ESLABÓN

Cuerpo rígido que posee al menos dos nodos, que son los puntos de unión con otros eslabones.
El número de nodos le da su nombre al eslabón: Binario = dos nodos, Terciario = tres nodos, etc.

PAR CINEMÁTICO
Algunos tipos de uniones entre piezas.

En ingeniería mecánica se denomina par cinemático a una unión entre dos miembros de un
mecanismo. Un ejemplo son dos barras unidas por un perno (llamado unión de revoluta,
fig. 2) que permite que las piezas giren alrededor de él.

Los pares cinemáticos se clasifican en distintos tipos según el movimiento que permiten, y
son un elemento primordial en la construcción de un mecanismo, dado que define el tipo de
movimiento que habrá entre las piezas unidas.

Conexión entre dos o más eslabones que permite algún movimiento o movimiento potencial
entre los eslabones conectados.
Pueden clasificarse en varios modos:

1) Por el número de grados de libertad.

     - Rotacional 1 GDL
     - Prismática o Deslizante 1 GDL
2) Por el tipo de contacto entre los elementos.
- Unión completa o par cinemático inferior: contacto superficial
- Unión media o par cinemático superior: contacto sobre una línea o un punto A las
juntas con dos GDL se les llama semijuntas.
3) Por el tipo de cierre de la junta.
- Forma: su forma permite la unión o el cierre
- Fuerza: requiere de una fuerza externa para mantenerse en contacto o cierre.
4) Por el número de eslabones conectados u orden de la junta. Se define como el número de
eslabones conectados menos uno

CADENA CINEMÁTICA
Es un ensamble de eslabones y juntas interconectados de modo que proporcionen un
movimiento de salida controlado en respuesta a un movimiento de entrada proporcionado.
DETERMINACIÓN DEL GRADO DE LIBERTAD

Mecanismo cerrado
No tendrá nodos con apertura y puede tener uno o más grados de libertad.

Mecanismo abierto con más de un eslabón

Tendrá siempre más de un grado de libertad y con esto necesitará tantos actuadores
(motores) como GDL tenga.
Diada  Cadena cinemática abierta de dos eslabones binarios y una junta.

Ecuación de Gruebler
GDL = 3L – 2J – 3G
Donde: GDL : número de grados de libertad
L : número de eslabones
J : número de juntas
G : número de eslabones fijados

Ecuación de Kutzbach
GDL = 3(L – 1) – 2J1 – J2
Donde:
L : número de eslabones
J1 : número de juntas completas
J2 : número de semijuntas

SOLUCIÓN ANALÍTICA DE MECANISMOS USANDO GRUPOS DE ASSUR

De acuerdo a Hinkle [6] la cinemática de máquinas se define como el estudio del

movimiento relativo entre las partes de una máquina. Existen muchos enfoques posibles
para el análisis cinemático de maquinas y mecanismos, se cuenta con métodos gráficos,
algebraicos, vectoriales y matriciales, como se puede ver en Erdman y Sandor [5], Norton
[8], Shigley [9], Mabie [7] y Calle, Calderón y Durango [4]. Las técnicas para el análisis
cinemático presentadas en la anterior literatura adolecen de generalidad requiriéndose de
su aplicación concreta sobre cada mecanismo particular. En el caso de mecanismos
complejos es deseable un método general que permita resolver el análisis cinemático de una
forma clara y simple. Una solución a este problema fue planteada en 1914 por el científico
L. V. Assur, quien realizo el estudio de los mecanismos desde su estructura.
Baranov [1] y Calle y colaboradores [2] presentan resúmenes del estudio de Assur sobre la
estructura y el análisis cinemático de mecanismos planos. Es posible entonces usar
diferentes herramientas para obtener expresiones analíticas que resuelvan la cinemática de
los grupos primarios y grupos de Assur y a partir de estas soluciones resolver la cinemática
de cualquier mecanismo plano a partir de su estructura. Se exploro la solución del grupo
primario R y del grupo de Assur clase II RRR mediante representación vectorial. La
manipulación de las expresiones vectoriales obtenidas se resolvió usando notación polar
compacta, facilitándose el análisis de la velocidad y de la aceleración para el mecanismo,
toda vez que los procesos de diferenciación respecto al tiempo se reducen a diferenciar
funciones exponenciales.

Para la solución del grupo de Assur clase II RRR, se definió de antemano la inversión
geométrica, valiéndose de un vector adicional entre los pares libres marcados como A y B
en la Figura 2 y una variable discreta que toma uno de dos valores posibles de acuerdo a la
configuración definida. Esta técnica fue usada por Erdman y Sandor [5] para el análisis del
mecanismo plano de cuatro barras, y su principal ventaja es que conduce a una solución
única para la posición a diferencia de las soluciones dobles propuestas por Calle y
colaboradores [2]. Las expresiones analíticas obtenidas se programaron como funciones de
MatLab1 y se usaron para resolver la cinemática de un mecanismo de cuatro barras con
estructura según Assur, I R → II RRR. La validación de las soluciones se resolvió
mediante técnicas gráficas asistidas por computador para la posición, velocidad y
aceleración.

La combinación del análisis estructural de mecanismos según Assur y el enfoque propuesto

por Erdman y Sandor [5] para el análisis cinemático de mecanismos usando números
complejos y definiendo la inversión cinemática resulto en una técnica general para el
análisis de mecanismos planos con ventajas considerables para su codificación en
computador.

El MatLab resulta es una herramienta adecuada para codificar las soluciones analíticas
desarrolladas, permitiendo el análisis de múltiples posiciones en el rango propuesto del
movimiento del mecanismo y con exactitud apropiada. Es posible desarrollar programas
CAE para análisis de mecanismos con fines académicos y comerciales con los recursos de
que dispone el medio universitario regional. Se espera poder aplicar esta técnica a otros
grupos de Assur y desarrollar un programa para el análisis de mecanismos planos de
acuerdo a lo expuesto.

BIBLIOGRAFIA:

http://www.elprisma.com/apuntes/ingenieria_industrial/mecanismosconceptos/default.asp
http://www.oocities.com/gcallet/MecanVenez.pdf