Ecuaciones diferenciales lineales con coeficientes constantes

Consideremos la e.d.o de la forma

dn y
dn1 y
dy
an n + an1 n1 + + a1
+ a0 y = h(x),
dx
dx
dx
con an , an1 , . . . , a0 R y h continua.
El operador diferencial lineal asociado a esta ecuacin es:

L = an D n + an1 D n1 + + a1 D + a0
el cual puede ser considerado un polinomio en la variable D y cuya factorizacin corresponde al producto
dado por la compuesta de operadores. Primero estudiaremos el caso homogneo, es decir,
dn1 y
dy
dn y
+
a
+ + a1
+ a0 y = 0
(1)
n1
n
n1
dx
dx
dx
Se llama ecuacin auxiliar o ecuacin caracterstica de esta ecuacin diferencial a la ecuacin algebraica
L(y) = 0 an

an mn + an1 mn1 + + a1 m + a0 = 0
Caso n = 2
En este caso
L(y) = 0 a2

dy
d2 y
+ a1
+ a0 y = 0
2
dx
dx

(2)

y su ecuacin caracterstica es
a 2 m 2 + a1 m + a 0 = 0
Sean 1 , 2 C las soluciones de esta ecuacin, luego se tienen los siguientes casos:
1. 1 , 2 R y 1 = 2

2. 1 , 2 R y 1 = 2 =

3. 1 , 2 C R, donde 1 = + i y 2 = i con , R

Caso 1.
En este caso las funciones y1 (x) = e1 x e y2 (x) = e2 x son soluciones de (2), adems son linealmente
independientes en R, es decir, forman un conjunto fundamental de soluciones. Luego la solucin general
de (2) es:
y(x) = c1 e1 x + c2 e2 x ,

c1 , c2 R

Caso 2.
Una solucin de (2) es y1 (x) = ex y otra solucin y2 (x) linealmente independiente con y1 (x) se
obtiene haciendo
y2 (x) = y1 (x)
x

= e

e 2dx
dx
(y1 (x))2

e2x
dx
e2x

= xex
As la solucin general de (2) es:

y(x) = c1 ex + c2 xex ,

c1 , c2 R

Caso 3.
En este caso las funciones y1 (x) = e(+i)x e y2 (x) = e(i)x son soluciones linealmente independientes de (2), luego la solucin general de (2) es:
y(x) = c1 e(+i)x + c2 e(i)x ,

c1 , c2 R

Sin embargo se prefiere trabajar con funciones reales y no complejas, para esto basta notar que
ei

= cos() + i sen(), luego se obtiene que la solucin general de (2) es:

y(x) = c1 ex cos(x) + c2 ex sen(x),

c1 , c2 R

Ejemplo 1.
1. Resolver

2. Resolver

y 2 5y + 5y = 0,

y(0) = 0, y (0) = 3

dy
d2 y
+
+y =0
2
dx
dx

Caso n > 2
En este caso se debe resolver la ecuacin
an mn + an1 mn1 + + a1 m + a0 = 0
Si todas las soluciones son reales y distintas, la solucin general de (1) es:
y(x) = c1 e1 x + c2 e2 x + c3 e3 x + cn en x ,
donde 1 , 2 , . . . , n son las soluciones de la ecuacin (3).

c1 , c2 , . . . , cn R

(3)

Ahora bien, para los casos anlogos de los casos 1. y 2. es ms difcil establecer una regla ya que
las races de un polinomio de grado mayor que 2 pueden tener muchas combinaciones, por ejemplo, un
polinomio de grado cinco podra tener cinco races reales diferentes, 1 raz real y cuatro complejas, etc.
Sin embargo se puede demostrar que si m1 es una raz de multiplicidad k en la ecuacin auxiliar (3),
entonces la solucin general de (1) debe tener una combinacin lineal de la forma
c1 em1 x + c2 xem1 x + c3 x2 em1 x + + ck xk1 em1 x
Adems si m1 = + i entonces la conjugada m1 = i tambin tiene multiplicidad k, luego la

solucin general de (1) debe tener una combinacin lineal de la forma

c1 ex cos(x) + c2 xex cos(x) + c3 x2 ex cos(x) + + ck xk1 ex cos(x) +

ck+1 ex sen(x) + ck+2 xex sen(x) + ck+3 x2 ex sen(x) + + c2k xk1 ex sen(x)
Ejemplo 2.
1. Resolver

d7 y
d5 y
d3 y

2
+
=0
dx7
dx5 dx3

2. Resolver
y + y = 0
Consideremos ahora el caso no homogneo, es decir, estudiemos la e.d.o lineal de la forma
an

dn y
dn1 y
dy
+
a
+ + a1
+ a0 y = h(x),
n1
n
n1
dx
dx
dx

donde a0 , a1 , . . . , an R y h(x) es continua.

De la teora de ecuaciones lineales sabemos que la solucin de L(y) = h(x) est dada por:
S = yh + yp ,

donde yp es una solucin particular de L(y) = h(x) y yh es la solucin general de la e.d.o homognea
asociada L(y) = 0. Veamos ahora algunos mtodos que permiten determinar una solucin particular yp
de L(y) = h(x).
Mtodo de los coeficientes indeterminados
Este mtodo se aplica para determinar una solucin particular para una e.d.o de la forma
m

"
dn y
dn1 y
dy
an n + an1 n1 + + a1
+ a0 y =
eri x [Pi (x) cos(qi x) + Qi (x) sen(qi x)],
dx
dx
dx
i=1

donde a0 , a1 , . . . , an R, an = 0, ri , qi R y Pi (x), Qi (x) son polinomios.

La idea es conjeturar una propuesta de la solucin particular yp originada por los tipos de funciones

que forman la funcin h(x). As:

i) SI h(x) = xm un polinomio, entonces proponga

yp (x) = Am xm + Am1 xm1 + + A1 x + A0
ii) Si h(x) = xm ekx entonces proponga
yp (x) = ekx (Am xm + Am1 xm1 + + A1 x + A0 )
iii) Si h(x) = ekx xm cos(x) o h(x) = ekx xm sen(x), entonces proponga
yp (x) = ekx (Am xm + + A1 x + A0 ) cos(x) + ekx (Bm xm + + B1 x + B0 ) sen(x)
En resumen, para este mtodo debemos seguir los siguientes pasos:
1. Resolver L(y) = 0.
2. Proponer yp (x) como en i),ii) o iii).
3. Determinar los coeficientes Ai al sustituir la solucin yp (x) propuesta en L(y) = h(x).
4. Construir la solucin general y(x) = yp (x) + yh (x).
Ejemplo 3. Resolver las ecuaciones siguientes:
1. y 10y + 25y = 30x + 3
2. y 3y + 2y = 2xe3x + 3 sen(x).
Mtodo de variacin de parmetros
Consideremos la e.d.o lineal de orden n, normalizada
L(y) = h(x),
donde
L = D n + an1 (x)D n1 + an2 (x)D n2 + + a1 (x)D + a0 (x)
con ai , h : I R R continuas para i = 0, 1, . . . , n 1.

Este mtodo consiste en conocer una solucin particular de L(y) = h(x) a partir de la solucin general

de la e.d.o homognea asociada L(y) = 0. Sea y = yh (x) la solucin general de L(y) = 0, digamos
yh (x) = c1 y1 (x) + c2 y2 (x) + + cn yn (x)
con c1 , c2 , . . . , cn R.
Escribamos ahora

yp (x) = c1 (x)y1 (x) + c2 (x)y2 (x) + + cn (x)yn (x),

donde ci (x) es considerado como un parmetro de la constante. Ahora, a partir de ciertas condiciones
debemos encontrar yp = yp (x).
Caso n = 2
Consideremos la e.d.o
y + a1 (x)y + a0 (x)y = h(x)

(4)

Sea yh (x) = c1 y1 (x) + c2 y2 (x) la solucin general de

y + a1 (x)y + a0 (x)y = 0

(5)

y sea yp (x) = c1 (x)y1 (x) + c2 (x)y2 (x) la solucin particular de (4), reemplazando yp (x) en la e.d.o (4) se
obtiene el sistema
c1 (x)y1 (x) + c2 (x)y2 (x) =

c1 (x)y1 (x) + c2 (x)y2 (x) = h(x)

El cual tiene solucin pues y1 (x), y2 (x) son soluciones linealmente independientes de L(y) = 0. Luego
por la regla de Cramer se obtiene que
c1 (x) =

y2 (x)h(x)
W [y1 , y2 ](x)

&

c2 (x) =

y1 (x)h(x)
W [y1 , y2 ](x)

c2 (x) =

integrando obtenemos
c1 (x) =

y2 (x)h(x)
dx
W [y1 , y2 ](x)

&

y1 (x)h(x)
dx
W [y1 , y2 ](x)

Finalmente la solucin general de L(y) = h(x) es

y(x) = yp (x) + yh (x).
Ejemplo 4.
1. Resolver
y + y = tan(x)
2. Para x > 0 considere la e.d.o
xy + (x2 1)y + x3 y = x3 ex

2 /4

Determine la solucin general de la e.d.o sabiendo que y1 (x) = ex

2 /4

cos( 3x2 /4) es una solucin

de la e.d.o homognea asociada.

Observacin: Para el caso general, se considera
yp (x) = c1 (x)y1 (x) + c2 (x)y2 (x) + + cn (x)yn (x)
y con un proceso similar al caso n = 2 se obtiene que
ck (x) =

Vk (x)h(x)
dx,
W [y1 , y2 , . . . , yn ](x)

k {1, 2, . . . , n}

donde Vk (x) es el determinante

obtenido de W [y1 , y2 , . . . , yn ](x) sustituyendo la ksima columna
0

0

.
por el vector columna e = .. de tamao n 1.


0
1

Transformada de Laplace
Definicin: Sea f : [0, [ R una funcin y suponga que
!
! r
st
e f (t) dt = lm
est f (t) dt
r 0

converge para algunos valores de s. Para tales valores definimos una nueva funcin f llamada transformada
de Laplace de f dada por
f(s) =

est f (t) dt.

0

Notacin: En lo que sigue anotaremos la tramnsformada de Laplace de f como L(f (t))(s), es decir,
!
f(s) = L(f (t))(s) =
est f (t) dt
0

Teorema:

1. La transformada de Laplace es una transformacin lineal, es decir, si f, g son funciones tales que
su transformada de Laplece existe, entonces para todo , R se tiene que
L(f (t) + g(t))(s) = L(f (t))(s) + bL(g(t))(s)
2. Si f, g : [0, [ R son continuas y L(f (t))(s) = L(g(t))(s), entonces f = g.
3. Si f es continua en [0, [ y lm est f (t) = 0, entonces
t

L(f (t))(s) existe si y solo si L(f (t))(s) existe,

adems
L(f (t))(s) = sL(f (t))(s) f (0).
! t
4. Si f : [0, [ R es continua, definamos H(t) =
f ( ) d. Si para s > 0 L(f (t))(s) existe y
0

lm est H(t) = 0, entonces se tiene que L(H(t))(s) existe y

1
L(H(t))(s) = L(f (t))(s).
s
Demostracin. En Clase.

Ejemplo 5. Calcular la transformada de Laplace para las siguientes funciones: f (t) = 1, g(t) = t y
n!
h(t) = et . Demuestre adems que L(tn )(s) = n+1 para todo s > 0 y n N.
s
Ejemplo 6. Considere el problema de valor inicial siguiente:
)
y y = 1 t
y(0)

Solucin: En clase.

Tabla de Transformadas de Laplace

f (t)

L(f (t))(s)

1
,s > 0
s

tn

n!
, s > 0, n N
sn+1

eat

1
,s > a
sa

sen(bt)

b
,s > 0
s 2 + b2

cos(bt)
senh(bt)
cosh(bt)

s2

s
,s > 0
+ b2

b
, s > |b|
s 2 b2
s2

s
, s > |b|
b2

Definicin: Se dice que una funcin f es de orden exponencial c si existen constantes M, T > 0 tales que
|f (t)| M ect

para t > T,

es decir, f no crece ms rapidamente que una funcin exponencial.

Teorema (Existencia de L(f (t))(s)) Si f es una funcin continua a tramos, con solo discontinuidades

de salto en [0, [ y es de orden exponencial c, entonces L(f (t))(s) existe para todo s > c.

Observacin 1. Si f es una funcin que satisface las hiptesis del teorema anterior, entonces
lm L(f (t))(s) = 0

Definicin (Transformada inversa de Laplace): Si F (s) es la transformada de Laplace de una funcin

f , es decir, L(f (t))(s) = F (s), diremos que f (t) es la transformada inversa de Laplace de F (s) y la
denotaremos por

L1 (F (s)) = f (t).
Proposicin: L1 es una transformacin lineal, es decir, para constantes , ,
L1 (F (s) + G(s)) = L1 (F (s)) + L1 (G(s)),
donde F (s) y G(s) son transformadas de ciertas funciones f y g respectivamente.

Ejemplo 7. Calcular:
+
*
2
4s
1
1
1. L
+
+
s3 s2 7 s2 + 2
*
+
1
1
2. L
(s 1)(s 2)(s + 4)
Transformadas de derivadas: Recordemos que si f es continua en [0, [ y lm est f (t) = 0, entonces
s

L(f (t))(s) = sL(f (t))(s) f (0),

en general se tiene el siguiente teorema:
Teorema: Si f (n) es continua a tramos, con a lo ms discontinuidades de salto en [0, [ y de orden

exponencial c, entonces

L(f (n) (t))(s) = sn L(f (t))(s) sn1 f (0) sn2 f (0) f (n1) (0)
Ejemplo 8. Resolver el problema de valor inicial siguiente:
2y + 3y 3y 2y = et ,
con y (0) = 1, y (0) = y(0) = 0.
Solucin: En clase.
Teorema (Primer teorema de traslacin en el eje s): Si F (s) = L(f (t))(s) y a R, entonces
L(eat f (t))(s) = F (s a)
Observacin 2. Se acostumbra anotar
L(eat f (t))(s) = L(f (t))(s)|ssa = F (s a)
Ejemplo 9.
1. Determine L(e2t (t 1)2 )(s).

2. Resolver el problema de valor inicial y + 4y + 6y = 1 + et , con y (0) = y(0) = 0.

Definicin (funcin escaln unitario): La funcin escaln unitario U (t a) se define por:

)
0 si 0 t < a
U (t a) =
1 si
ta

10

Observacin 3. Una gran utilidad de esta funcin es que permite escribir funciones por tramos de
modo ms cmodo,

por ejemplo
)

f (t) =

g(t) si 0 t < a

h(t) si

ta

= g(t) g(t) U (t a) + h(t) U (t a)

ms an,

h(t) si 0 t < a
f (t) =
g(t) si a t < b

i(t) si
tb

= h(t) [1 U (t a)] + g(t) [U (t a) U (t b)] + i(t) U (t b)

Teorema (Segundo teorema de traslacin en el eje t): Si F (s) = L(f (t))(s) y a > 0, entonces
L(f (t a) U (t a))(s) = eas F (s)
Ejemplo 10.
1. Determine L(f (t))(s) para

2 si 0 t < 2
f (t) =
1 si 2 t < 3

0 si
t3

2. Calcular L(t2 U (t 1)).

3. Calcular

L1

e2s
s2 + 2s 1

4. Resolver y + 2y = f (t) con y(0) = 0, donde f (t) =

t si 0 t < 1

0 si

t1

Proposicin (derivada de transformadas): Si f es una funcin continua a tramos, con a lo ms discontinuidades de salto en [0, [ y de orden exponencial c, entonces L(f (t))(s) es infinitamente diferenciable

para s > c y

L(tn f (t))(s) = (1)n

Ejemplo 11.
1. Calcular L(teat )(s).
2. Calcular L(tet cos(t))(s).

dn F (s)
,
dsn

s>c

11

Observacin 4. En general se tiene que L(tk eat ) =

k!
(s a)k+1

Proposicin (transformada de la integral): Sea F (s) = L(f (t))(s), entonces

+
*! t
F (s)
f ( ) d (s) =
L
s
0
Ejemplo 12. Calcular
1. L1

2. L1

1
s(s2 +1)

1
s2 (s2 +1)

Ejemplo 13. Resolver la ecuacin integro-diferencial

! t
dy
y( ) d = t U (t 1),
+ 2y +
dt
0

con y(0) = 0.

Convoluciones
Definicin: Sean f y g funciones continuas a tramos en [0, [. La convolucin de f y g denotada por
f g se define por:

f g =

f ( )g(t ) d.

Observacin 5. Si se realiza el cambio de variable z = t en la definicin de f g entonces se

obtiene que f g = g f , es decir, el producto por convolucin es conmutativo.

Ejemplo 14. Calcular et sen(t).

Teorema (de convolucin): Sean f y g funciones continuas a tramos en [0, [ y de orden exponencial

c tales que F (s) = L(f (t))(s) y G(s) = L(g(t))(s), entonces

L(f (t) g(t))(s) = F (s) G(s)

Ejemplo 15.
1. Resolver la ecuacin

2. Calcular L1

1
(s 1)(s2 + 4)

f (t) = t +
+
(s).

f ( )et d