TRONCO: EXOESQUELETO AJUSTABLE

Proyecto introducción a la ingeniería

DANIEL STEVEN JARAMILLO FRANCO

Código: 5600096
YEIMY LILIANA RODRIGUEZ QUIROGA
Código:5600095
ZAMIR KHAN TORRES
Código:5600092
DANIELA CÉSPEDES COTRINO
Código:5600089

UNIVERSIDAD MILITAR NUEVA GRANADA

PROGRAMA DE INGENIERÍA BIOMÉDICA
17 DE OCTUBRE DE 2017
BOGOTÁ D.C.
 Tabla de contenido
Capítulo 1: Tema
1.1    Descripción del tema......................................................4        
1.2    Antecedentes: Estado del arte ………………………….4                                                         
1.3    Contexto socioeconómico……………………………15
Capítulo 2: Problema………………………………………..16
2.1    Planteamiento del problema………………………….16
2.2    Formulación del problema……………………………16
Capítulo 3: Justificación……………………………………..17
Capítulo 4: Objetivos………………………………………...18
4.1   Objetivo general………………………………………18
4.2   Objetivos específicos…………………………………18
Capítulo 5: Marco teórico…………………………………...19
5.1  Antropometría…………………………………………19
5.2  Cinemática……………………………………………..22
5.3  Cinética………………………………………………...23
5.4  Compresión biológica………………………………….20
5.5 Patología………………………………………………...39
Capítulo 6: Marco conceptual………………………………..41
Capítulo 7: Metodología………………………………………42
7.1    Entrevista………………………………………………42
7.2 Encuesta………………………………………………..46
7.3 Cronograma de actividades……………………………54
Capítulo 8: Diseño del prototipo……………………………...55
8.1 Metodología de la investigación………………………....55
8.1 Parámetros y restricciones del diseño……………………56
8.2 Proceso del diseño………………………………………..57
8.3 Materiales amigables con el medio ambiente usados…….65
8.4 Diseño y planos en solidworks……………………………66
Capítulo 9: Resultados y conclusiones de la investigación……68

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Referencias……………………………………………………….70
Introducción

El presente trabajo tiene como objetivo diseñar un exoesqueleto ajustable, que

responda a las necesidades de una persona la cual sufre de una lesión medular traumática y
que este hecho a base de materiales eco amigables. Dicho proyecto debe tener en cuenta el
estado del arte basado en exoesqueletos existentes ya que es un camino el cual facilita la
investigación y permite mejorar y aportar algo nuevo a este campo.

En el primer capítulo se presenta el respectivo tema iniciando con una descripción

de la población afectada, resumiendo aspectos importantes de temas fundamentales que
marcaron antecedentes de prototipos diseñados con fines similares, de igual modo se
especifica la población, su contexto, y como este proyecto podría aportar algo en esta área.
En el segundo capítulo se analizará la magnitud del problema planteado y su respectivo
análisis. Permitiendo encontrar los limites pertinentes en cuanto a lo que se abordará este
proyecto.

En el tercer capítulo se aborda la justificación del problema, dando a entender la

importancia del proyecto referente a la sociedad en la que se vive, el mundo científico y a
cada integrante del grupo. En el capítulo cuatro se enuncian los objetivos del proyecto que
delimitan el enfoque de este y que permiten entender cuál es la base y el fin, la exposición
de estos objetivos facilita la investigación. En el capítulo cinco, se citan argumentos de
distintos autores para tener una base teórica de las investigaciones que se han realizado
hasta el momento, esto con el fin de tener un punto de partida para la realización del
proyecto.

En el capítulo sexto, se recopilan y organizan una lista de términos técnicos que se

presentan a lo largo del proyecto, con el fin de evidenciar aquellos conceptos que se deben
recordar y que son fundamentales en la investigación. Por último en el capítulo séptimo se
tiene en cuenta la opinión de terceros y de expertos o profesionales en el tema, lo cual es de
gran importancia ya que permite tener una visión más amplia del tema.

3
 Capítulo 1
Tema
1.1   Descripción del tema

Cada día la sociedad se enfrenta a diversas patologías que pueden llegar a afectar
parcial o totalmente el movimiento de las extremidades; bien sea por una causa local o a
nivel sistémico. Se han propuesto diferentes soluciones al respecto, una de estas es el
exoesqueleto; este es un prototipo que integra la mecánica, electrónica y conocimientos de
la medicina y la biología con el fin de facilitar el movimiento en una persona con parálisis o
con alguna dificultad para moverse o caminar. Diseñar este prototipo permite mejorar la
calidad de vida de muchas personas y facilita su recuperación.

El exoesqueleto es de gran importancia para la sociedad ya que brinda soluciones a

diversos problemas del sector salud, y promueve la innovación en tecnología. No sólo
brinda beneficios en el área física, sino que contribuye al usuario a sobreponerse a los
inconvenientes que se presentan a nivel psicológico y social, permitiendo que se
desenvuelva con mayor facilidad y comodidad en todos los ámbitos cotidianos. Cada día se
presentan más avances en esta área, haciendo que crezca el interés y demanda de este
modelo tecnológico.

1.2   Antecedentes: Estado del arte

Para el desarrollo de este proyecto es necesario realizar el estado del arte ya que permite
entender los avances que hay respecto al tema, tener un punto de referencia de las
investigaciones realizadas previamente, y analizar cada modelo para poder mejorarlo.
En esta sección se hará una revisión de diferentes exoesqueletos, su diseño,
funcionamiento, ventajas y  desventajas.

En primer lugar se realizará una revisión de que es un exoesqueleto. Podemos encontrar

diferentes definiciones de ello; pero todas apuntan a los mismos fines y características

4
particulares de este. Se pueden definir como dispositivos que contribuyen a dar mayor
estabilidad y a facilitar el movimiento de una persona con alguna limitación en esta área.
Este prototipo es ajustable al cuerpo de la persona y pueden amplificar o mejorar el
rendimiento del cuerpo en cuanto a la fuerza que ejerce y a su movimiento. Existen
diferentes tipos de exoesqueletos, algunos buscan facilitar el movimiento a personas con
ciertas condiciones, otros se concentran en la rehabilitación. Pueden variar de acuerdo a sus
mecanismos, diseño y a sus materiales. Estos prototipos utilizan conocimientos de la
ingeniería, electrónica, robótica y biología para brindar solución a diferentes tipos de
limitación de movimiento.
Ahora iniciaremos una revisión de diferentes exoesqueletos, para entender con mayor
profundidad cuales pueden ser sus mecanismos y su fin.

EXOSKELETON ASSISTED WALKING (EAW)

Este exoesqueleto funciona como un robot que se ajusta al cuerpo del individuo con
parálisis; su finalidad es que la persona pueda realizar actividades diarias y básicas como
pararse o caminar. Las ventajas de este prototipo están relacionadas con mejorías en la
función cardiorrespiratoria o gastrointestinal y con disminución del dolor. Por parte están
las desventajas; este exoesqueleto puede llegar a ocasionar irritaciones o heridas en la piel
debido a que algunas de sus piezas son metálicas. Está contraindicado para mujeres en
gestación ya que en este estado sus curvaturas lumbares cambian, haciendo que el
exoesqueleto no sea apto para ellas. Según Richley (2017): “EAW es más útil para las
personas que dependen de una silla de ruedas debido a una parálisis parcial o completa de
ambas piernas”. Fue diseñado para personas que han sufrido una lesión en la médula
espinal.

RE-WALK 6.0
Este modelo provee mayor estabilidad, soporte y facilidad de movimiento a las personas
que han sufrido una lesión medular. Existen dos versiones de este exoesqueleto: una
utilizada para la rehabilitación clínica de las personas y otra versión personal para que las
personas puedan usarlo en su día a día. Este prototipo utiliza motores en las articulaciones
de la cadera y rodilla, controla el movimiento utilizando cambios en el centro de gravedad;

5
cuando el sistema detecta una inclinación hacia adelante permite que se dé un paso.  La
versión de rehabilitación puede ajustarse en diferentes parámetros de acuerdo a la necesidad
de la persona.

Se realizó un estudio sobre la efectividad de este exoesqueleto con un paciente de 22 años

que sufrió una lesión medular traumática a nivel de T11. Se hizo un seguimiento en su
rehabilitación con este prototipo por seis meses. Inicialmente el paciente no podía caminar;
pero tras esta rehabilitación fue capaz de caminar de nuevo. También mejoraron las
habilidades motoras y el control de las funciones de la vejiga y el intestino. Aún se están
realizando más estudios respecto a su efectividad en lesiones medulares a otros niveles.

PHOENIX
Fue diseñado por un grupo de ingenieros de la universidad de California en Berkeley. Su
sistema es completamente des ajustable y adaptable. Se destaca por ser muy ligero (12,5
kg) y porque puede alcanzar una velocidad de 0,5 m/s. Este prototipo funciona hasta por
cuatro horas seguidas. Además, es muy práctico ya que no depende de cables, facilitando
mayor libertad en el movimiento.

ACTIVE PELVIS ORTHOSIS (APO)

Fue desarrollado por los investigadores de la Scuola Sant' Anna en Italia y la Escuela
Politécnica Federal de Lausana (Suiza) consiste en una abrazadera de cintura que sostiene
motores en las caderas los cuales permiten el movimiento de ligeros enlaces de fibra de
carbono conectados a los refuerzos de los muslos. Utiliza un algoritmo que monitorea el
movimiento de las piernas; si las piernas no pueden mantener el equilibrio de una manera
que sugiere un deslizamiento, los motores aplican fuerza para ayudar a las piernas a
contrarrestar el deslizamiento. APO tiene como objetivo mejorar la calidad de vida de los
adultos mayores ya que con el pasar de los años las personas se vuelven más débiles y
menos ágiles lo que aumenta la posibilidad de caer.

APO permite la comodidad de una persona a la hora de ejecutar la marcha ya que es ligero,
pues su peso es de 5k, además El dispositivo no requiere mucha personalización. Después
de que un usuario da tres pasos el dispositivo forma un modelo interno de su movimiento

6
de marcha normal en solo un par de minutos. El dispositivo no reemplaza completamente
los reflejos de un usuario, sino que simplemente amplifica su fuerza de pierna en un 20% o
30%. 

Para corroborar el funcionamiento de dicho exoesqueleto los investigadores equiparon

ocho adultos mayores y dos amputados que usaban piernas protésicas con el dispositivo,
Los probadores de dispositivos se desplazaron en una caminadora personalizada dividida en
dos, cuando APO identificaba un deslizamiento reaccionaba en un tercio de segundo
corrigiendo la marcha de la persona. Gracias a esto los investigadores concluyeron que
APO realmente funciona ya que sin este las personas habrían caído.

Una gran desventaja de este exoesqueleto es la compleja fabricación ya que no existe un

hardware universal para probar su sistema de control, por lo que es necesario que cada
laboratorio construya uno, para esto se necesitan expertos en diferentes campos como
biomédica, biomecánica, biología, electrónica, y algoritmos de control. Esto limita su
creación.

HYPER

Este modelo fue desarrollado por un consorcio de médicos y científicos españoles, tiene
como objetivo facilitar el movimiento de los pacientes usando su propio cerebro, debido a
que incluye parches los cuales contienen corrientes eléctricas que activan los músculos y
permiten aprovechar la fuerza. Este dispositivo se divide en dos partes una para el miembro
superior y otra para el inferior, en cada articulación contiene un motor que facilita el
movimiento de la estructura.

Hyper combina varias tecnologías como la estimulación eléctrica de músculos; interfaz

cerebro-computadora (BCI) y realidad virtual. La tecnología BCI consiste en usar un gorro
el cual determina los movimientos que la persona desea ejecutar, cuando dicho paciente
piensa en caminar el gorro envía señales eléctricas a un ordenador que a su vez envía la
orden al exoesqueleto para que inicie la marcha. La realidad virtual es usada para que los
pacientes tengan una retroalimentación sensorial de lo que ejecutan.

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En el caso de pacientes con traumas en la medula espinal primero se debe estudiar el
cerebro ya que cuando una persona tiene un daño en un nervio determinado de la medula
que le genere paraplejia, el cerebro deja de recibir señales y en menos de seis meses olvida
por completo sus funciones básicas por lo que es necesario recordarlas por medio de un
estudio para que el prototipo funcione de manera correcta.

Hyper genera un ahorro ya que comparado con otros exoesqueletos este dispositivo es
menos pesado por lo que se usan menos baterías y menos motores, el cerebro de este
exoesqueleto se trata de una mochila que lleva internamente varias placas de circuitos y
discos duros que son claves para el buen funcionamiento.
Este dispositivo mejora la calidad de vida de una persona tanto física como
psicológicamente ya que las corrientes que reciben los músculos contribuyen a
fortalecerlos y rehabilitarlos, además el paciente se siente más involucrado en este proceso,
pues está más cercano a la sensación de caminar por sí mismo que a la de ser llevado por
una máquina lo que genera recuperación psicológica.

ATLAS 2020
Es un exoesqueleto construido por científicos españoles y dirigido por Elena García, se
llevó a cabo en el centro de automática y robótica (CAR) del CSIC, tiene como objetivo
mejorar la calidad de vida de niños con paraplejia, tetraplejia, atrofia muscular espinal, y
distrofia muscular congénita ya que les brinda la posibilidad de caminar, y mantener la
movilidad, además evita las complicaciones relacionadas con la perdida de la marcha que
condicionan la vida de cada paciente.

Este exoesqueleto consta de una compleja estructura compuesta por cables, motores y
sensores de varios tipos como presión, fuerza, temperatura, entre otros, los cuales permiten
al dispositivo interpretar las intenciones del paciente y activar los motores para facilitar el
movimiento que el niño pretende generar. El exoesqueleto pesa alrededor de 14 kg, y es
fabricado con aluminio y titanio, las medidas son ajustables al crecimiento del niño gracias
a que su chasis es telescópico y va extendiéndose a medida que el cuerpo se desarrolla, el
dispositivo cuenta con unos soportes llamados “órtesis “ que son ajustables a las piernas y

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al tronco del paciente, en las articulaciones cuenta con motores los cuales proporcionan
fuerza, también tiene controladores de movimiento y una batería de cinco horas de
duración.

Atlas 2020, como se llama el prototipo, tiene importantes mejoras que permiten un 40% de
reducción energética, articulaciones inteligentes capaces de controlar la rigidez y la
posibilidad de hacer caminar a un niño, según el instituto nacional de estadística (INE)
aproximadamente más de 2,5 millones de personas en España sufren de problemas
relacionados con la limitación o perdida de movilidad por lo cual se ha ido incrementando
la creación de modelos mecanizados que ayuden a ejecutar la marcha y la rehabilitación,
dichos modelos han sido enfocados en adultos y adultos mayores pero no se cuenta con
exoesqueletos pediátricos por lo que Marsi Bionics decide dar una solución a esto y
enfocarse en los niños.

BLEEX
Es un exoesqueleto de extremidad inferior fue creado por científicos de la universidad de
Berkeley y financiado por la agencia de proyectos de investigación avanzada de defensa
(DARPA), el objetivo principal de dicho exoesqueleto es mejorar la resistencia de los
humanos, en si se basa en ofrecer a los soldados, trabajadores de socorro, combatientes de
incendios forestales, y otro personal de emergencia la capacidad de llevar cargas
importantes y de alto peso como alimentos, equipos de rescate, suministros de primeros
auxilios, equipos de comunicaciones y armamento.

El usuario podrá cargar altos pesos y solo sentir unas pocas libras ya que BLEEX es un
exoesqueleto ergonómico, maniobre, mecánicamente robusto, liviano y duradero, está
compuesto por dos patas antropomórficas motorizadas, una unidad de potencia, y una
estructura similar a una mochila en la que se pueden llevar distintas cargas.
BLEEX fue desarrollado de un sistema de suministro de energía y de accionamiento que
satisface energía para una larga misión, además cuenta con una fuente de energía híbrida, la
cual ofrece potencia hidráulica para la locomoción y la energía eléctrica para la
computadora del exoesqueleto.

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Para un buen funcionamiento el modelo se conecta rígidamente al pie del usuario, y para
evitar la fricción con la piel, se hizo compatible con otras partes del cuerpo, BLEEX
permite al usuario ejecutar distintos movimientos sin causar incomodidad como
acuclillarse, flexionarse, balancearse de un lado a otro también permite realizar las
funciones básicas como la marcha, correr por distintos terrenos (ascendentes y
descendentes) y pasar obstáculos es decir saltar o arrastrarse.

El diseño de BLEEX se beneficia del intelecto humano y la fuerza robótica ya que el

humano genera un sistema de control mientras el exoesqueleto genera la fuerza necesario
para cumplir con las tareas determinadas, el modelo no cuenta con una palanca de mando,
ya que el usuario se convierte en parte del exoesqueleto desde el momento que lo usa ya
que a medida que va caminando BLEEX se va ejecutando.

El código de control se ubica en una red de área local, la plataforma electrónica utiliza una
red de topología modo anillo de alta velocidad donde se unen varios módulos electrónicos.
Cada módulo está en comunicación con distintos sensores, los datos recopilados para cada
módulo se codifican y se envían a una computadora. El exoesqueleto cuenta
electrónicamente con tres anillos en los cuales dos de los anillos (los asociados con las
patas) incluyen cinco módulos. El tercer anillo puede ser Interfaz a una interfaz de usuario
gráfica para la depuración y la adquisición de datos o para acomodar Otros equipos
electrónicos que no están relacionados con el exoesqueleto, pero que el piloto debe llevar.

ROKI
Es un prototipo creado por una compañía mexicana a cargo de Norberto Velázquez la cual
desde el 2006 creaba robots humanoides para jugar futbol, en el 2013 se dio cuenta que las
cifras de personas con lesiones medulares aumentaban por lo que decidio aplicar el
conocimiento en prototipos para la rehabilitación, Roki fue su primer exoesqueleto con este
fin, su objetivo principal es mejorar la salud física de las personas.
Este exoesqueleto tiene una estructura robótica la cual cuenta con cuatro motores que se
colocan en las rodillas y en la cadera, las piernas deben sujetar las extensiones robóticas,

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mientras en la parte superior lleva una mochila la cual tiene una batería que ofrece hasta
cuatro horas de uso, además cuenta con 15 sensores entre los que se encuentran
temperatura, velocidad y peso.

Este modelo tiene ciertas características técnicas, pesa 18 kg, cuenta con un soporte lumbar,
4 servomotores, soportes personalizados, una red interna y estructura de fibra de carbón.
Para su uso se deben cumplir algunos requisitos, entre estos están : pesar menos de 101 kg,
tener una estatura entre los 150 cm a 198 cm, ser menor de 60 años, tener una lesión
medular menor a T4, y control de brazos para mantener el equilibrio.

Este modelo beneficia a las personas en cuatro pilares específicos:

Salud física: cuando el usuario empieza a usar este exoesqueleto su digestión y circulación
mejora, sus huesos se fortalecen, además su uso diario previene peligrosas úlceras de
presión causadas por un excesivo uso de la silla de ruedas.
Salud psicológica: Al mejorar la parte física la parte emocional también se ve beneficiada
significativamente, ya que una persona que haya permanecido bastante tiempo con
movilidad limitada o sin movilidad al ponerse en pie ve el mundo desde otra perspectiva,
empieza a verse en las mismas condiciones que el resto de la sociedad lo que sube el
autoestima, y permite una recuperación psicológica.

Economía: Roki busca la manera de generar un ahorro ya que un usuario con una patología
determinada que impide la movilidad de las piernas necesita de objetos especiales de alto
costo como zapatos o ropa que no genere ulceras en la piel, además es necesario equipos
médicos entre estos el de mayor uso es la silla de ruedas, para su rehabilitación es
indispensable ir a terapias, la sumatoria de estos factores conlleva altos egresos.
Rehabilitación: Gracias a Roki una persona con determinadas limitaciones en el
movimiento puede volver a caminar, y a rehabilitar cada uno de sus músculos.

LOKOMAT

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Es un exoesqueleto creado por la compañía suiza hocoma, es un dispositivo de
rehabilitación de andar fijo o estacionario el cual se usa sobre una cinta de correr. Este
robot medico se presenta en dos clases: lokomat pro y lokomatnanos.

El objetivo principal de lokomat es facilitar la rehabilitación de una persona ya que

proporciona entrenamiento individual altamente intensivo en un área motivacional con
retroalimentación constante. Este dispositivo proporciona una buena rehabilitación ya que a
medida que el entrenamiento repetitivo e intenso estimula los circuitos neurológicos
encargados del movimiento y activa zonas y vías nerviosas que pueden adoptar la función
motora que se entrena. Esto gracias a la característica plástica del sistema nervioso central,
que es susceptible al cambio en base a estímulos del entorno en el cuerpo como el
movimiento.

Este modelo cuenta con una ortesis impulsada con accionamientos eléctricos en las
articulaciones de la rodilla y cadera, es adaptable a personas con longitudes de fémur de
35-47 cm y la anchura de la pelvis de 29-51 cm, en el caso de que el paciente sea un menor
la ortesis se ajusta a una longitud de 21-35 cm y ancho de la pelvis de 17-28 cm, además
lokomat tiene programas de ejercicios y juegos motivacionales, y realiza evaluaciones a
cada paciente para registrar su progreso.

El sistema Lokomat suspende al usuario utilizando un arnés de techo. Mientras que el

paciente de rehabilitación pierde la capacidad de caminar fuera de la sala de entrenamiento,
el Lokomat proporciona un paquete integrado de características: actuación activa de la
cadera y control pasivo del tobillo, rotación de pelvis, retroalimentación visual, asistencia.
Este modelo tiene algunas ventajas adicionales por su estándar fijo. Ya que el exoesqueleto
esta soportado por un bastidor rígido todos los motores se pueden apagar de forma segura,
esto quiere decir que se puede usar como un dispositivo de evaluación con todos sus
sensores incorporados. Lo que proporciona a los fisioterapeutas una herramienta integrada
para evaluar la capacitación antes y después de usar el exoesqueleto.

ATALANTE

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Atalante es diseñado por una empresa francesa llamada Wandercraf, es un exoesqueleto de
sistema inferior, completamente autónomo que simula el movimiento natural de la marcha
y mantiene el equilibrio. El objetivo general de este es ayudar y mejorar la calidad de vida
de las personas que sufren de alguna patología que les produzca alguna discapacidad de
movimiento. La intención de atlante es reducir el uso de sillas de ruedas, y muletas,
proporcionar agilidad a la hora de caminar.

REX
Este modelo es diseñado por Rex bionics, es el primer exoesqueleto que facilita el
movimiento en personas con daños totales en la medula es decir personas que sufran de
tetraplejia. Está diseñado para ser autosuficiente y seguro, aliviar complicaciones debido al
uso de ruedas ya que cuando una persona permanece mucho tiempo en una sola posición es
susceptible a sufrir de ulceras en el cuerpo, eleva a los usuarios desde una posición baja a
una elevada es decir pasa de estar sentado a ponerse en pie.

Se ha descubierto que aunque el REX mueve al participante en rehabilitación por sí mismo,

aún puede proporcionar beneficios médicos. Los exoesqueletos que toman el control total
de las piernas del usuario ahora comienzan a usarse como un trampolín hacia la
rehabilitación con robots de asistencia variable.

El REX se puede usar como punto de partida en un programa médico para usuarios con
discapacidades de movilidad severas. También se demostró que un exoesqueleto de
investigación similar, junto con la realidad virtual y la retroalimentación háptica, reactivaba
los axones neuronales supervivientes para las personas con lesiones completas de la médula
espinal. Todo esto se suma a los efectos secundarios beneficiosos para la posición.
A continuación se anexaran algunas imágenes de cada uno de los distintos exoesqueletos
que se explicaron en la sección anterior.

13
 Imagen 1

Imagen 2.

14
Imagen 3.

Imagen 4.

1.3   Contexto socioeconómico

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 Este proyecto se enfoca en un grupo de población que tenga algún tipo de limitación
en el movimiento corporal. Según la OMS (Organización mundial de la salud) más de 1000
millones de personas viven con alguna discapacidad en esta área (esta cifra representa
alrededor del 15% de la población mundial). En este proyecto nos enfocaremos en los
pacientes que tienen limitación de movimiento como consecuencia a una lesión medular.
Entre 250.000 y 500.000 personas sufren anualmente este tipo de daño. En hombres es más
frecuente en ancianos y adultos jóvenes; en mujeres es más común en la adolescencia y
después de los sesenta años . Su incidencia mundial es de 40 a 80 casos por millón de
habitantes.
       

Capítulo 2
Problema
2.1 Planteamiento del problema

El presente trabajo tiene como enfoque básico diseñar un exoesqueleto ajustable con
el fin de mejorar determinados aspectos de la calidad de vida de una persona que cursa con
una lesión medular. El proyecto se enfocará en la investigación y diseño del tronco.
Además, este trabajo realiza una exhaustiva revisión de los diseños existentes, de sus
mecanismos, funciones y usos; buscando mejorar los prototipos anteriormente establecidos.
Analizaremos este problema ya que es conveniente para el uso en diversas áreas y en
personas con diferentes afecciones. De este modo podemos contribuir mejorar la calidad de
vida. Este modelo tecnológico busca dar estabilidad desde el tronco, permitiendo la
articulación con las piernas, y el posterior movimiento de la persona. El diseño se enfoca en
dar una mejoría a alguien que sufrió una lesión medular.
.
2.2  Formulación del problema

16
¿Cómo diseñar un exoesqueleto ajustable que contribuya a la calidad de vida de una
persona que padece una lesión medular?

Capítulo 3
Justificación

En la sociedad este trabajo será relevante, ya que permitirá que muchas personas
con ciertas discapacidades físicas tengan la posibilidad de adaptarse a su entorno, esto no
solo beneficiará al usuario física o psicológicamente, sino que también favorecerá todo su
ambiente social, ya que podrá realizar las diferentes actividades que se le presentan
diariamente y desarrollarlas de una manera óptima. Esto contribuirá a disminuir en cierta
parte el rechazo que de una u otro manera se tiene en contra de personas con algún tipo de
discapacidad física.      
        Los resultados de la investigación aportarán a la ciencia con el diseño de un
exoesqueleto, el cual tiene un trasfondo de investigación, medición y práctica, que, no solo
ampliará toda la biblioteca relacionada con este tema, sino que también ayudará a entender
desde una perspectiva científica lo que le sucede a un individuo cuando se ve afectado por

17
una discapacidad. Las ramas científicas a las que se aportará con esta investigación serán
muy variadas entre ellas podemos encontrar la anatomía, la fisiología, la mecánica, etc.    
Esta investigación es muy importante a nivel personal ya que ofrecerá a los creadores del
modelo una aplicación de la ingeniería biomédica a la vida cotidiana, facilitando las
condiciones de vida de un individuo que sufre una patología determinada. Además,
generará nuevos conocimientos en las diversas áreas en las que se desarrollará este
proyecto.
         

Capítulo 4
Objetivos
4.1 Objetivo general

Diseñar el tronco de un exoesqueleto funcional y ajustable, elaborado con materiales eco

amigables; y que brinde la mejoría de ciertas condiciones presentes en una patología
determinada.

4.2 Objetivos específicos

·   Diseñar un exoesqueleto ajustable a diferentes estaturas y medidas.
·   Diseñar un exoesqueleto que se adapte a las necesidades de una persona con trauma
raquimedular.

18
·   Diseñar un exoesqueleto con materiales ecoamigables.

Capítulo 5
Marco teórico

5.1  Antropometría
La palabra antropometría proviene del griego “antropos” que significa humano, y “metricos
“ que significa medida. Es el estudio del tamaño y de la composición corporal. Para realizar
las medidas se tienen en cuenta tres planos de referencia (Sagital , frontal y transversal u
horizontal ) como se observa en la Figura 3.

19
Imagen 5

La principales medidas a tener en cuenta son el peso y la estatura como se describe a

continuación:
El peso
Según Carmenate (2014) el peso se define como “Un vector que tiene magnitud y dirección
y que es la fuerza con la cual un cuerpo actúa sobre un punto de apoyo , originado por la
aceleración de la gravedad , cuando actúa sobre la masa del cuerpo”.
Estatura
Es la distancia desde la cabeza de la persona hasta el suelo. Usualmente se mide en
centímetros. Se mide desde la línea sagital.
Además , existen otras medidas antropométricas que se tienen en cuenta frecuentemente y
se encuentran descritas en la siguiente tabla:

Alcance vertical Se mide la altura desde el suelo

hasta la punta de los dedos con las
manos extendidas completamente
hacia arriba (paralelos al plano
frontal).

20
Altura de Altura desde el suelo hasta el
hombros acromion. Se considera que
levantar un peso por encima de este
punto genera una sobrecarga.

Altura de ojos Se mide la distancia vertical entre

el suelo y la pupila. El fin de esta
medida es determinar el horizonte
óptico que tiene la persona.

Altura de codos Distancia desde el suelo hasta el

codo (es decir, hasta la articulación
entre el brazo y el antebrazo).

Altura cresta Distancia desde el suelo hasta la

iliaca espina iliaca anterior superior. Se
toma la medida paralela al plano
sagital.

Altura rodilla Distancia desde el suelo hasta el

punto más alto de la rodilla.

21
Profundidad del Distancia horizontal desde las
abdomen escapulas y glúteos hasta el otro
extremo del abdomen

Profundidad de Distancia horizontal desde las

pecho escapulas y glúteos hasta la región
anterior del pecho

Altura cabeza- Distancia vertical desde la cabeza

asiento hasta la superficie de la silla.

Altura hombros- Distancia desde la superficie de la

asiento silla hasta el punto equidistante
entre el cuello y el acromion

Anchura de Distancia horizontal entre ambos

hombros hombros

22
 Altura cervical Distancia desde la superficie de la
silla hasta la columna cervical

Tabla 1

 5.2  Cinemática

En esta sección se hará una revisión del movimiento del tronco. Existen diferentes tipos de
movimientos que se presentan en el cuerpo humano. El movimiento implica un cambio de
lugar o posición de un cuerpo. Es necesario definir el concepto de translación, según
Meriam “se define como cualquier movimiento en el que toda la línea fija en el cuerpo
permanece paralela a su posición inicial en todo momento”. Según Gowitzke “Toda
locomoción humana, es decir, andar, correr, saltar o caminar implica un movimiento de
translación que tiene atributos de movimientos rotatorios, rectilíneos y curvilíneos”.

Cada uno de los movimientos realizados en la región dorsal se inicia en un lugar diferente.
La flexión se inicia en la columna cervical baja (C4-C7); la extensión entre C1 y C2.
Mientras avanza un movimiento de flexión, aparece un movimiento invertido , de tal
manera que la columna cervical baja se extiende. El movimiento de la columna vertebral es
limitado por diversos factores como: el grosor, la elasticidad de los discos intervertebrales;
la forma, orientación y tensión de las cápsulas de las articulaciones cigapofisarias ; la
resistencia de los músculos y ligamentos del dorso ; la fijación a la caja torácica y el tejido
circundante.

En la región de la columna se realizan principalmente tres movimientos. El primero es la

flexión que se según Gowitzke se define como “una aproximación de superficies
ventrales”. El segundo movimiento es la extensión que es un movimiento de dirección
opuesta al anterior. Un término más específico que se puede utilizar es flexión dorsal y

23
flexión ventral respectivamente para los dos términos anteriores. El tercer movimiento es la
rotación derecha o izquierda que se produce en torno a “la longitud del eje de las
vértebras”.

5.3  Cinética

La cinética estudia detalladamente las causas que producen los movimientos, está
comprendida por tres principios, los cuales son llamados leyes de Newton. Para la fácil
comprensión de la cinética humana, se definirá cada ley:

PRIMERA LEY O LEY DE LA INERCIA

Todo movimiento se origina, se detiene o cambia de dirección debido a la aplicación de
una fuerza específica, si no existen fuerzas externas que ejerzan sobre un cuerpo, este se
mantendrá en reposo o se moverá con una velocidad constante en línea recta, a esto también
se le conoce como “ley de la inercia”, newton explica que los cuerpos en movimiento están
sometidos a una fuerza de roce que los frena progresivamente, este roce es llamado fuerza
de fricción.

SEGUNDA LEY O LEY DE LA ACELERACIÓN

Para determinar la aceleración de un cuerpo es necesario aplicar una fuerza específica
sobre este, esta fuerza es directamente proporcional al resultado e inversamente
proporcional a la masa.
Para hallar la fuerza de un cuerpo con masa constante se utiliza la siguiente formula:
F= a*m
Donde (m) es la magnitud que expresa la cantidad de materia que contiene el cuerpo, su
principal unidad de medida es el kilogramo (Kg), y (F) es la magnitud que mide la razón
de cambio de movimiento lineal entre dos partículas, su principal unidad de medida es el
newton (N), es decir que la aceleración se obtiene mediante la fuerza que ejerce el newton
sobre la masa.
Para hallar la fuerza de un cuerpo con masa en aumento se utiliza la siguiente formula:
p= m*v

24
Donde p es la cantidad de movimiento, su principal unidad de medida es kilogramo por
metros sobre segundos, y equivale a la masa de un cuerpo por su velocidad, en este caso la
masa es inversamente proporcional a la aceleración es decir que mientras la masa aumenta
la aceleración disminuye.

TERCERA LEY O LEY DE ACCIÓN Y REACCIÓN

Esta ley postula que La fuerza que impulsa un cuerpo genera una fuerza igual que va en
sentido contrario, es decir cuando un cuerpo produce fuerza sobre otro cuerpo las
magnitudes son iguales pero las direcciones son opuestas, este principio es aplicado en
diferentes cuerpos por lo tanto produce distintas aceleraciones según sean sus masas.

FUERZAS SIN CONTACTO

Las fuerzas que no actúan en relación al contacto son las fuerzas asociadas con los
elementos de los núcleos atómicos, estas fuerzas son resultado de la gravedad. Newton
caracterizó la gravedad dentro la ley de la gravitación.
Esta ley postula que dos objetos se atraen por medio de sus masas, es decir es directamente
proporcional a su magnitud de materia, e inversamente proporcional a la distancia que los
separa, la fuerza de atracción entre los objetos y la tierra es conocida como peso (w = m*g),
de esta ley se concluye que el peso varia en relación con la altura sobre el nivel del mar,
ya que la distancia entre los objetos cambia.
La dirección del vector peso es vertical hacia el centro de la tierra, este vector se origina en
un punto conocido como centro de gravedad el cual es el punto de balance donde todas las
partículas del cuerpo están representadas, con el pasar de los años se han creado gran
número de formas para poder calcularlo, la más conocida es la de Dempster (1955), esta se
basó en el exhaustivo estudio de cadáveres donde Depmster analizó cada segmento
corporal en cada uno busco principalmente el peso y lo comparó con el peso total del
cuerpo, determinando el peso relativo para cada uno de ellos (peso del segmento * 100 /
peso total del cuerpo). Igualmente, encontró el centro de masa de cada segmento mediante
el método de la balanza, relacionándolo con la longitud total del mismo. Determinó un
promedio de distancia relativa (distancia desde el punto proximal al punto donde se ubica el

25
centro de gravedad * 100 / distancia total del segmento corporal). El siguiente cuadro
resume sus hallazgos principalmente en los segmentos cabeza y tronco:
Segmento % Centro de gravedad Peso relativo (%)
Cabeza y cuello 60.4 7.9
Tronco 49.5 48.8
Tabla 2

Chandler y col (1975), realizando procedimientos semejantes en cadáveres llegaron a

similares resultados. El siguiente resultado resume sus resultados.

Segmento % Centro de gravedad Peso relativo (%)

Cabeza y cuello 63.3 0.032W+18.70
Tronco 52.2 0.532W-6.93
Tabla 3

En esta metodología, para hallar el peso relativo de cada segmento corporal se utilizó la
fórmula anotada, multiplicando la constante por el peso corporal y sumándole o anotándole
la otra constante. El centro de masa se halló multiplicando la longitud del segmento por la
constante anotada.

Zatsiorsky y Seluyanov (1983) realizando estudios rayos gamma llegaron a las fórmulas
que resumen los siguientes cuadros:
Masa (kg)
Segmento B0 B1 B2
Cabeza 1.2960 0.0170 0.0143
Tronco superior 8.2144 0.1862 -0.0584
Tronco medio 7.1810 0.2234 -0.0663
Tronco inferior -7.4980 0.0976 0.0490
Tabla 4
Para hallar la masa de cada segmento, se empleó la fórmula: Y = Bo + B1X1 + B2X2
donde B0, B1 y B2 son los coeficientes anotados en la tabla, X1 es la masa en Kg del
sujeto y X2 es la talla en cm.

% Centro de gravedad
Segmento B0 B1 B2

26
 Cabeza 8.3570 -0.0025 0.0230
Tronco superior 3.3200 0.0076 0.0470
Tronco medio 1.3980 0.0058 0.0450
Tronco inferior 1.1820 0.0018 0.0434
Tabla 5

Para hallar el porcentaje del centro de gravedad, se empleó la fórmula Y = Bo + B1X1 +

B2X2 donde B0, B1 y B2 son los coeficientes anotados en la tabla, X1 es la masa en Kg.
del sujeto y X2 es la talla en cm.
Plaggenhog (1983) encontró los siguientes resultados:
% Centro de gravedad Peso relativo (%)
Hombre Mujer Hombre Mujer
Cabeza 55 55 8.26 8.2
Tronco 63 56.9 55.1 53.2
Tabla 6

FUERZAS DE CONTACTO
Se hallan en el movimiento humano y son: la fuerza de reacción articular, la fuerza de
reacción de la tierra, la fuerza elástica y la fuerza muscular. Estas fuerzas permiten al
tronco los movimientos globales como lo son: flexión, extensión, flexión lateral derecha,
flexión lateral izquierda, rotación derecha, rotación izquierda, inhalación, exhalación e
inclinación, además las principales funciones del tronco a nivel muscular como empujar,
levantar peso y girar.
En la siguiente tabla se mostraran los músculos involucrados en cada movimiento:

Movimiento del tronco Músculos involucrados

27
Flexión (90º) Recto abdominal
Oblicuo externo
Oblicuo interno

Extensión (30º) Iliocostal

Longísimo
Espinal
Cuadrado lumbar
Semiespinoso
Rotadores
Multífidos
Interespinosos

Flexión lateral derecha (30º) Recto abdominal derecho

Oblicuo externo derecho
Oblicuo interno derecho
Iliocostal derecho
Longísimo derecho
Cuadrado lumbar derecho
Intertransversos derechos

28
Flexión lateral izquierda (30º) Recto abdominal izquierdo
Oblicuo externo izquierdo
Oblicuo interno izquierdo
Iliocostal izquierdo
Longísimo izquierdo
Cuadrado lumbar izquierdo
Intertransversos izquierdos

Rotación derecha (60º) Oblicuo externo izquierdo

Oblicuo interno derecho
Semiespinoso izquierdo
Multífidos izquierdos
Rotadores izquierdos

Rotación izquierda (60º) Oblicuo externo derecho

Oblicuo interno izquierdo
Semiespinoso derecho
Multífidos derechos
Rotadores derechos

Inhalación Diafragma
Intercostales externos
Serrato posterior superior
Elevador de las costillas
Cuadrado lumbar
Escalenos
Pectoral menor
Serrato anterior

29
Exhalación Intercostales internos
Serrato posterior inferior
Transverso abdominal
Oblicuo interno
Oblicuo externo
Recto abdominal
Subcostales
Transverso torácico

Inclinación Flexores laterales del tronco

Cuadrado lumbar
Erectores de a columna
Abdominales

Empujar Músculos abdominales

Flexores del tronco
Flexores de los brazos

Levantar peso Extensores del tronco

Grupo erector de la columna

Girar Estabilizadores profundos de la columna

Rotadores
Multífidos
Oblicuos

Tabla 7

5.4  Compresión biológica

30
En esta sección se hará una revisión de la anatomía del tronco. Se tendrá en cuenta la
osteología y los músculos con su respectiva función.

Osteología
El tronco cuenta con 54 huesos, entre ellos: 24 costillas, 24 vertebras, el sacro, cóccix,
esternón, clavícula, acromion y escápula. Cada uno de ellos cumple con algunas funciones
específicas. Se hará una división por regiones para facilitar su explicación.

Columna vertebral
La columna vertebral es la unión de 33 vértebras; en el adulto algunas se fusionan. Es una
estructura ósea especializada que se encarga de mantener la postura erecta; soportar el peso
corporal; permitir la locomoción; proteger la medula espinal, sus raíces nerviosas y
meninges. También permite la salida y entrada de información nerviosa por medio de sus
orificios. Cumple con estas funciones gracias a la disposición intercalada de las vértebras y
sus discos intervertebrales. Se divide en 5 regiones: La primera es la región cervical que
abarca siete vertebras (CI –CVII). La segunda es la región torácica que comprende doce
vertebras (TI-TXII), La tercera es la región lumbar e incluye 5 vertebras (LI-LV). La cuarta
región es el sacro, que es la fusión de cinco vertebras. Por último se encuentra el cóccix que
es la fusión de 3 a 4 vertebras.
La columna cuenta con cuatro curvaturas necesarias para funcionar adecuadamente. Son
dos lordosis y dos cifosis como se observa en la Figura 6. Estas dan mayor resistencia y
mejor estática al descomponer la transmisión de fuerzas.

31
 Imagen 6
Costillas
El tronco cuenta con 24 costillas. Su función es proteger los órganos torácicos y dar soporte
al cuerpo. Se dividen en tres grupos: Costillas verdaderas ( Se unen directamente al
esternón y van desde la 1 a la 7), Costillas falsas (Tienen un cartílago en comun que las une
al esternón y van de la 8 a la 10) y por ultimo las costillas flotantes (No se unen al esternón
y son la 11 y 12).

Esternón
Es un hueso ubicado en la parte anterior del tórax. Recubre las vísceras del mediastino,
especialmente el corazón. Da soporte a las costillas.

Clavícula
Se encuentra en la región anterior del tórax y conecta el miembro superior al tronco.

Escápula
Se encuentra en la cara posterior del tórax y da estabilidad al brazo al fijarlo al tronco.

Miología
La miología es la encargada de estudiar los músculos. En esta sección nos enfocaremos en
destacar aquellos aspectos importantes en el movimiento, en relación a los músculos.
Además haremos una revisión de los músculos más importantes del tronco.

La función de las articulaciones está determinada por las fuerzas musculares. Según
Gowitzke “Los factores a tener en cuenta son: Inserción del músculo en las prominencias
óseas, el paso del tendón sobre dichas prominencias y las inserciones distales”. Las
inserciones son de gran importancia ya que gracias a que los músculos tienen un origen e
inserción determinados, generan una tensión que es la que da efectividad a la fuerza

32
 muscular. En la Tabla 8 se presenta un resumen de los músculos del dorso con su
respectivo origen, inserción, inervación, irrigación y función.

Músculo Origen Inserción Inervación e Función Imagen

irrigación
Trapecio Línea nucal Tercio Motora: Ayuda a la
superior, lateral de la Nervio rotación de la
protuberancia clavícula, accesorio escápula durante
occipital acromion, (XI) la abducción del
externa y espina de la humero por
apófisis escápula Propiocepció encima de la
espinosas n: horizontal
CVII a TXII C3 y C4
Dorsal Apófisis Surco Nervios Extiende, aduce
ancho espinosas intertubercu pectorales y rota
TVII a LV y lar medial y medialmente el
sacro, cresta Del húmero lateral brazo
iliaca,
costillas X a Arteria
XII intercostal
Elevador de Apófisis Borde Nervio Eleva la
la escapula transversas superior de escapular escapula y la
C1 a C4 la escápula dorsal rota hacia abajo

Arteria
intercostal
Romboides Apófisis Borde Nervio dorsal Eleva y aduce la
menor espinosas medial de la de la escápula
CVII a TI escápula en escápula
la espina de
la escápula Arteria
intercostal

33
Romboides Apófisis Borde Nervio dorsal Eleva y aduce la
mayor espinosas TII medial de la de la escápula
a TV escápula escápula
entre la
espina y el Arteria
ángulo intercostal
inferior
Serrato Ligamento Borde Nervios Eleva las costilla
posterior nucal y superior de intercostales dos a cinco y
superior apófisis la segunda a 2 a 5 ayuda a la
espinosas quinta inspiración
CVII a TIII costilla Arteria
intercostal

Serrato Apófisis Borde Nervios Deprime las

posterior espinosas T inferior de intercostales últimas costillas
inferior XI a LIII las últimas y ayuda a la
cuatro Arteria expiración
costillas intercostal

Esplenio de Ligamento Apófisis Ramos Extienden el

la cabeza nucal y mastoides, posteriores de cuello
apófisis cráneo por los nervios
espinosas debajo de la cervicales
CVII a TIV línea nucal medios
superior

Esplenio del Apófisis Apófisis Ramos Extienden el

cuello espinosas transversas posteriores de cuello.
TIII TVI CI a CIII los nervios Individualmente
cervicales dirigen y rotan
inferiores la cabeza hacia
un lado

34
Iliocostales Cresta Iliaca Apófisis Nervios Extienden y
transversas espinales mantienen
de CIV a cervicales y erecta la
CVI torácicos columna
vertebral
Arteria
intercostal

Longísimos Apófisis Apófisis Nervios Extienden la

transversas mastoides espinales columna y la
de las del occipital flexionan
vértebras Arteria lateralmente
lumbares intercostal

Espinosos Apófisis Hueso Nervios Extienden la

espinosas de occipital espinales columna
las últimas vertebral
vertebras Arteria
torácicas intercostal

Semiespino Apófisis Apófisis Nervios Extienden la

so transversas espinosas espinales columna
vertebral
Arteria
intercostal

35
Multífidos Sacro, Ilión, Apófisis Nervios Extienden la
apófisis espinosas espinales columna
transversas de la vertebral
de las vértebra Arteria
vértebras superior intercostal
lumbares y
torácicas
Rotadores Apófisis Apófisis Nervios Extienden la
transversas espinosa de espinales columna
de todas las la vértebra vertebral
vertebras superior a la Arteria
del origen intercostal

Recto Apófisis Porción Ramo Extensión de la

posterior espinosa del lateral del posterior de cabeza.
mayor de la axis (CII) hueso CI Rotación hacia
cabeza occipital el mismo lado
del músculo

Recto Tubérculo Porción Ramo Extensión de la

posterior posterior del medial del posterior de cabeza
menor de la atlas (CI) hueso CI
cabeza occipital

36
Oblicuo Apófisis Hueso Ramo Extensión de la
superior de transversa del occipital posterior de cabeza e
la cabeza atlas entre líneas CI inclinación
nucales hacia el mismo
superior e lado
inferior

Oblicuo Apófisis Apófisis Ramo Rotación de la

inferior de transversa del transversa posterior de cara hacia el
la cabeza axis del atlas CI mismo lado

Tabla 8

Otro aspecto importante es

que el paso de un músculo o
tendón sobre prominencias
óseas “puede alterar la línea
de acción del musculo y
aumentando su impulso”
según Milner. En relación a
esto Gowitze establece que
“un musculo cuyas dos
inserciones están a una
distancia considerable del
eje de articulación tendrán
mayor impulso”. En la
imagen 7 se puede observar
algunos cambios sucesivos
en las longitudes musculares. Se observa claramente como varían los ángulos de acuerdo a
una posición inicial diferente; es decir de acuerdo a la distancia que exista entre el origen

37
del músculo y su inserción. Entender esto nos permite ver que la distancia entre origen e
inserción, y el ángulo que haya entre ellos es un factor que influye sobre la tensión del
musculo y sobre la fuerza que este ejerce fisiológicamente. Cada musculo debe cumplir con
una fuerza determinada mínima; esto gracias a la manera en a que se encuentra ubicado y a
la tensión entre sus fibras.

Revisión por sistemas:

El uso de un exoesqueleto permite mantener los órganos en un estado fisiológico y evita
posibles complicaciones de tipo circulatorio o muscular. Se realizará una revisión general
de algunos sistemas del cuerpo que están involucrados.

Sistema Cardiovascular
Este sistema está compuesto por el corazón, las principales arterias y venas del cuerpo. El
uso de un exoesqueleto favorece a personas que tengan limitaciones en el movimiento,
permitiendo que caminen e influyendo positivamente en su circulación.

Sistema Digestivo
Este sistema es favorecido por el uso de un exoesqueleto ya que permite una mejor
digestión y funcionamiento de este sistema.

Sistema musculo-esquelético
Los músculos se benefician en gran manera, ya que al usar un exoesqueleto se permite su
movimiento, evitando la atrofia muscular. Permite que músculos se utilicen en los procesos
de rehabilitación, fortaleciéndose y ayudando al paciente a mejorar su masa muscular y las
condiciones necesarias para poder caminar.

Medula espinal
La medula espinal permite la conexión entre el cerebro y todo el cuerpo. Hace parte del
sistema nervioso central. Comienza desde el agujero magno del cráneo; se continua con la
medula oblonga del encéfalo y termina en el borde inferior de la primer vértebra lumbar en
el adulto y está rodeada por las meninges. Es recubierta por líquido cefalorraquídeo que le

38
 proporciona protección. En la región cervical da origen al plexo braquial y en la región
lumbar da origen al plexo lumbosacro. A lo largo de la medula están conectados 31 pares
de nervios espinales mediante las raíces anteriores (motoras) o posteriores (sensitivas). Se
compone de un núcleo interno de sustancia gris rodeado de una cubierta externa de
sustancia blanca.

5.5 Patología
En el planteamiento de nuestro problema encontramos un paciente con traumatismo
raquimedular. Esta patología hace referencia a lesiones traumáticas en la columna vertebral
que puede afectar sus músculos, estructuras óseas y la medula espinal. El daño estructural
en la medula espinal se denomina lesión medular traumática (LMT), este tipo de daño
ocasiona una pérdida de la función neurológica por debajo de la región afectada. La causa
más frecuente de lesión medular traumática está dada por los accidentes de tráfico y caídas .
Según la OMS cada año se presentan entre 250.000 a 500.000 casos nuevos .
Este tipo de lesión puede ser primaria (Se produce inmediatamente después del trauma), o
secundaria (se presenta un tiempo después del traumatismo). También se puede hacer una
clasificación entre una lesión completa o incompleta.

Para determinar la magnitud del

traumatismo se tienen en cuenta dos
factores importantes: la magnitud de la
fuerza y la velocidad a la que se aplica.
Las regiones donde se presentan son:
cervical (51%), torácica (34%) y lumbar
(15%). Se hará un enfoque en la
revisión de la región cervical debido a
que la patología presentada en nuestro
problema es de este origen. En la figura
6 se observan los mecanismos de lesión

Figura 8 traumática en la columna cervical.

39
Este proyecto se enfocará en el síndrome de hemisección medular; según Moreno (2015)
consiste en “una lesión unilateral de la médula espinal con la que se presenta parálisis
ipsilateral, pérdida de la propiocepción ipsilateral y pérdida de la sensibilidad
contralateral”. En la figura 7 se observa la región afectada en este síndrome.

Imagen 9

40
 Capítulo 6
Marco conceptual

·
· Antropometría: Proviene del griego “antropos” que significa humano, y “metricos “ que
significa medida. Es el estudio del tamaño y de la composición corporal
· Cinemática: Área que estudia el movimiento de los cuerpos, independientemente de su
causa.
· Cinética: Área que estudia detalladamente las causas que producen movimiento;
principalmente parte del uso de conceptos de tiempo y masa.
· Exoesqueleto: Prototipo mecánico y electrónico que busca facilitar la estabilidad y
locomoción de personas con alguna limitación en el movimiento.
· Lesión medular traumática: Daño que ocasiona una pérdida de la función neurológica
por debajo de la región afectada
· Flexión: Acercar un segmento a otro en el cuerpo humano
· Extensión: Alejar un segmento de otro del cuerpo humano
· Abducción: Alejar de la línea media
· Aducción: Acercar a la línea media
· Circunducción: Movimiento en el que se realiza flexión+abducción+extensión+aducción
· Miología: Estudio de los músculos
· Osteología: Estudio de los huesos
· Energía: Capacidad para llevar a cabo un trabajo

41
 Capítulo 7
Metodología
Con base en la investigación sobre el exoesqueleto, se procedió a realizar una entrevista a
una persona con una condición que limita su movimiento con lo cual se busca conocer un
poco más sobre las necesidades de esta persona y se busca evaluar como un exoesqueleto
contribuiría a su calidad de vida, cuáles serían sus posibles dificultades y que necesidades
deben ser tenidas en cuenta .

7.1 Entrevista
Primera entrevista:
Datos del entrevistado
Nombre: Cristian Camacho
Ocupación: Estudiante
Lugar de la entrevista: Universidad de la sabana
Duración de la entrevista: 4 minutos

Preguntas aplicadas
Objetivo de la entrevista
Conocer la situación de una persona con limitación en el movimiento y las posibles
dificultades que esto implique. Conocer si a esta persona le serviría utilizar un
exoesqueleto.
Cuestionario
1. ¿Cuál es su nombre y edad? ¿A que se dedica?
2. ¿Cómo ha sido su experiencia en la universidad?
3. Desde su experiencia, ¿Ha tenido alguna dificultad?
4. ¿Le gustaría contarnos un poco más sobre lo que tiene?
5. ¿Cómo percibe el servicio médico?
6. Queremos contarle sobre un proyecto que estamos realizando en el que diseñamos
un exoesqueleto. Este es un prototipo que ayuda a la rehabilitación de muchos
pacientes. Queremos mostrarle cómo funcionan estos dispositivos para que nos diga
que opina y si sería algo que le serviría en su recuperación.
Respuestas del entrevistado

42
Una vez realizada la entrevista, llevada a cabo el día ……., las respuestas del señor Cristian
Camacho ,fueron las siguientes
1.Mi nombre es Cristian Camacho y tengo 21 años, estudio Comunicación social.
2.Ha sido una experiencia magnífica porque es una universidad que está adecuada a
lo que yo medianamente necesito y puedo tener cierta independencia por las
instalaciones.
3.Pues en cuanto a movilidad es complicado. Empezando, la ciudad de Bogotá no
está preparada para que las personas en condición de discapacidad se transporten
4. Yo tengo parálisis cerebral porque nací a los cinco meses de gestación. Al tercer
día me faltó el oxígeno en el cerebro, hice tres paros respiratorios, me salvaron de
los tres pero en el último me salvaron muy tarde y me quedaron lagunitas en el
cerebro y esto me impidió la marcha. De la cintura para abajo se me dificulta el
movimiento. Para poder lograr caminar en caminador he tenido que pasar un
proceso de cirugías .
5.Pues sin lugar a dudas falta mejorar. Estamos muy atrasados en cuanto medicina,
en cuanto avances tecnológicos para facilitarnos muchas cosas.
6. Yo creo que es muy útil para las personas que estamos en condición de
discapacidad porque esto nos facilita la marcha, nos facilita el no tener que estar
todo el tiempo sentados, permite mantenernos un poco más activos que es algo que a
nosotros nos falta y más porque en un espacio universitario es difícil venir en
caminador por las distancias tan largas. Considero que es una herramienta muy útil
que podría ayudar a muchas personas en mi condición.

Análisis de las respuestas

Por medio de esta entrevista vemos como un exoesqueleto puede ser de gran ayuda en la
rehabilitación de muchas personas, como contribuye a mejorar su calidad de vida y su
proceso de recuperación. Sin embargo, es necesario tener en cuenta algunas necesidades a
las que el prototipo debe der respuesta como es resistir el recorrido de distancias largas, ser
práctico y ser cómodo, facilitando así su uso.

43
Segunda entrevista
Datos del entrevistado
Nombre: Luis Carlos Orduy Forero
Ocupación: Ingeniero Biomédico
Lugar de la entrevista: Zipaquirá
Duración de la entrevista: 10 minutos

Preguntas aplicadas
Cuestionario de 5 preguntas
1. ¿Considera que el uso de un exoesqueleto contribuye a la rehabilitación de ciertas
personas
2. ¿Cree que este proyecto es importante para la ingeniería biomédica?
3. ¿Cómo ha sido la evolución del exoesqueleto en Colombia?
4. ¿Cómo influye el uso del exoesqueleto en la vida de una persona?
5. ¿Qué contraindicaciones tendría el uso de un exoesqueleto?

Objetivo de la entrevista
Determinar desde un punto de vista profesional, cual es el uso de un exoesqueleto, su
importancia y situación actual en Colombia.

7.1.3 Respuestas del entrevistado

Una vez realizada la entrevista, llevada a cabo el día 29 de Octubre de 2017, las respuestas
del señor Luis Carlos Orduy fueron las siguientes:
1. “El uso de los exoesqueletos claro que contribuye a la recuperación de las
personas cuando existen complicaciones de movilidad en alguna de las
extremidades los exoesqueletos pueden ayudar a que las personas tengan mejor
calidad de vida puedan mover sus partes sus articulaciones de una manera útil puede
contribuir a que estas personas puedan desarrollarse laboralmente también ayuda en
el campo de las fuerzas militares alzar grandes pesos y tener mayor movilidad”.

44
 2. “Claro para el desarrollo de la ingeniería biomédica es bastante importante el uso
de exoesqueletos porque puede darle estatus a un desarrollo de una ingeniería puede
contribuir a que las personas como los decía antes mejoren su calidad de vida y el
desarrollo de una buena ingeniería de estos tipos de exoesqueletos puede ser de gran
utilidad para este tipo de personas “.
3. “En Colombia Qué tipo de tecnología es retrasado no hay un estándar ni una base
para generar un desarrollo biomédico de tipo de exoesqueleto, generar este tipo de
ideas puede contribuir a que se puedan utilizar, obviamente por costo, por el tipo de
desarrollo, aunque es bastante costoso si se hace un buen desarrollo de ingeniería
puede lograr que sea algo útil para las personas “.
4. “El desarrollo o la habilitación de una persona a través de un exoesqueleto le
puede ayudar a mejorar su calidad de vida, que tenga su empleo, su vida personal
desarrollada y obviamente que tenga bastante funcionalidad.
5. “Si es un niño, la adaptación de las partes no van a crecer al mismo tiempo que va
a crecer el niño entonces eso genera costo, también cómo este tipo de tecnologías
debe ser implantada hacia el cerebro puede haber un tipo de rechazo hacia la
persona y que no pueda ser totalmente funcional, pero eso depende de un buen
desarrollo de ingeniería y un buen estudio cosa que en Colombia es bastante
limitado, pero si se tiene una idea de desarrollo en ese aspecto puede contribuir a
que muchas personas tengan una mejor calidad de vida que es prácticamente la
función de esto “

7.1.4 Análisis de las respuestas

En la entrevista que se llevó acabo anteriormente se puede notar que el exoesqueleto

es un elemento que en la actualidad está siendo usado de una manera positiva. Se puede
ver que un exoesqueleto está rehabilitando a muchas personas en el mundo debido que el
paciente tuvo algún accidente que no le permite la movilidad de su cuerpo y esto hace que
la persona logré una mejor estabilidad y movimiento de su cuerpo hasta el punto de que
pueda caminar, esto está dado a través de un proceso de rehabilitación que es un poco
extenso pero con muy buenos resultados. Por ultimo esto no solo trae consecuencias

45
positivas también trae una serie de complicaciones para la persona que lo use debido a su
diseño o a u materiales porque cada persona es un organismo diferente.

7.2 Encuesta
Para poder tener un punto de vista sobre la consideración que se tiene acerca de los
exoesqueletos en Colombia, se procedió a realizar una encuesta a 26 personas que estudian
ingeniería biomédica.

7.2.1 Caracterización de encuestados

La población seleccionada para la aplicación de la presente encuesta se caracteriza porque
son estudiantes de ingeniería biomédica, de la Universidad Militar Nueva Granada de
segundo semestre, donde se encuentran en un rango de edad entre 18 y 20 años.

7.2.2 Preguntas aplicadas

Objetivo de la encuesta
Identificar las ideas que se tienen respecto a que es un exoesqueleto, a sus funciones, a sus
características principales y a la población que puede ser candidata para usarlo.
Lugar y fecha de aplicación
La encuesta se realizó en Zipaquirá el 29 de octubre de 2017.

Cuestionario: Las siguientes son las 7 preguntas del formulario de la encuesta.

1. El uso de un exoesqueleto facilita:
a) El movimiento de personas con algún tipo de parálisis
b) Levantar mayor peso
c) La estabilidad en la marcha
d) La rehabilitación de personas

2. El uso de un exoesqueleto tiene contraindicaciones como:

a) Laceraciones en la piel
b) Reacciones alérgicas por sus materiales
c) Espasmos musculares
d) Complicaciones en el sistema circulatorio

46
3. ¿Cómo el uso de un exoesqueleto afecta psicológicamente a una persona?
a) Discriminación social
b) Baja autoestima
c) Depresión
d) Ansiedad

4. La estética y el diseño de un exoesqueleto importa:

a) Mucho
b) Medianamente
c) Poco
d) Nada

5. ¿Qué es lo más importante en el diseño de un exoesqueleto?

a) El diseño
b) Los materiales
c) La estética
d) La movilidad

6. Un exoesqueleto se usa para la rehabilitación de personas con:

a) Parálisis
b) Lesión medular
c) Distrofia muscular
d) Secuelas de ACV

7. El uso de un exoesqueleto permite la rehabilitación en un:

a) 30%
b) 50%
c) 75%
d) 100%

47
7.2.3 Tabulación e interpretación de las preguntas
Tabulación pregunta 1
El uso de un exoesqueleto facilita:
e) El movimiento de personas con algún tipo de parálisis
f) Levantar mayor peso
g) La estabilidad en la marcha
h) La rehabilitación de personas
MUESTRA: 26 Encuestados
Opción Respuestas Porcentajes
A 13 50%
B 0 0%
C 4 15.4%
D 9 34.6%
TOTA 26 100%

Interpretación pregunta 1
En la pregunta 1, la opción a representa un 50% con un total de 13 personas que
afirman que un exoesqueleto facilita el movimiento de personas con algún tipo de parálisis.
La opción b representa un 0% ya que ninguno de los encuestados piensa que un
exoesqueleto puede facilitar levantar mayor peso. La opción c representa un 15,4% de
personas que piensan que el exoesqueleto facilita la estabilidad en la marcha. Por último, la
opción d representa que un 34,6% de personas piensa que el exoesqueleto facilita la
rehabilitación de unas personas. Estos resultados indican que la mayoría de personas
asocian el uso de un exoesqueleto al movimiento de personas con parálisis, y que no ven
que cumpla funciones como dar soporte o levantar peso. Probablemente esto se debe a que
las personas al exoesqueleto como algo similar a las protesis.

48
Tabulación Pregunta 2
El uso de un exoesqueleto tiene contraindicaciones como:
a) Laceraciones en la piel
b) Reacciones alérgicas por sus materiales
c) Espasmos musculares
d) Complicaciones en el sistema circulatorio

MUESTRA: 26 Encuestados
OPCIO Respuestas Porcentajes
A 6 23.1%
B 10 38.5%
C 7 26.9%
D 3 11.5
TOTAL 26 100%

Interpretación pregunta 2
En la opción a se representa un 23.1% de personas que consideran que una
contraindicación son las laceraciones en la piel que se pueden presentar. En la opción b se
representa un 38.5% de personas que consideran que la principal contraindicación son las
reacciones alérgicas a los materiales del exoesqueleto. En la opción c se representa un
26.9% de personas que consideran como contraindicación los espasmos musculares. Por
último, la opción d representa un 11.5% de la población que piensa que se pueden presentar
complicaciones en el sistema circulatorio. En conclusión, predomina la opción b con un
38.5%; es decir que las personas consideran que el uso de un exoesqueleto produce
reacciones alérgicas; esto debido a que se asocia el uso de prototipos externos como un
riesgo estético y que puede afectar directamente la piel.

Tabulación pregunta 3
¿Cómo el uso de un exoesqueleto afecta psicológicamente a una persona?

49
 a) Discriminación social
b) Baja autoestima
c) Depresión
d) Ansiedad

MUESTRA: 26 Encuestados.
Opción Respuesta Porcentajes
A 9 34.6%
B 12 46.2%
C 4 15.4%
D 1 3.8%
TOTAL 26 100%

Interpretación pregunta 3
La respuesta a representa que el 34.6% de personas piensan que el uso de un
exoesqueleto puede hacer que la persona sufra discriminación social. La respuesta b
representa que un 46.2% de personas consideran que predomina la baja autoestima al usar
un dispositivo como este. La respuesta c representa que un 15.4% de personas piensan que
una de las maneras por las que un exoesqueleto afecta psicológicamente a una persona es
porque le genera depresión. La respuesta d refleja que solo el 3.8% de personas consideran
que genera ansiedad. En conclusión, la mayoría de personas encuestadas piensan que usar
un prototipo así puede generar problemas de baja autoestima. Esto debido a que las
personas se preocupan más por la apariencia física y las consecuencias que esto tiene sobre
la autoestima.
Tabulación pregunta 4
La estética y el diseño de un exoesqueleto importan:
a) Mucho

50
 b) Medianamente
c) Poco
d) Nada

OPCION Respuestas Porcentajes

A 16 64%
B 5 20%
C 4 16%
D 0 0%
TOTAL 26 100%

Interpretación pregunta 4
En la pregunta 4 se hace referencia a la estética del exoesqueleto. La respuesta a
representa que el 64% de las personas piensan que importa mucho. La respuesta b
representa que un 20% piensa que importa medianamente. La respuesta c refleja que un
dice 16% considera que importa poco y la respuesta d representa que ninguna persona
piensa que no es importante. En conclusión, las personas si le dan un valor de importancia a
la estética de estos dispositivos, y se preocupan mucho por su apariencia externa.

Tabulación pregunta 5
¿Qué es lo más importante en el diseño de un exoesqueleto?
a) El diseño
b) Los materiales
c) La estética
d) La movilidad

51
 Opción Respuesta Porcentajes
A 2s 7.7%
B 2 7.7%
C 3 11.5%
D 19 73.1%
TOTAL 26 100%

Interpretación pregunta 5
En esta pregunta se busca evaluar que se considera primordial en la elaboración de
un exoesqueleto. La respuestas a y b reflejan resultados iguales; el 7.7% de personas
consideran que lo fundamental es el diseño y los materiales. La respuesta c representa que
un 11.5% de las personas consideran que lo más importante es la estética. Finalmente, la
respuesta d permite llegar a la conclusión de que la mayoría (73.1%) consideran más
importante la funcionalidad; Es decir, que las personas consideran que es primordial que un
dispositivo cumpla con una función específica y que no se trate solo de usarlo por usarlo.

Tabulación pregunta 6
Un exoesqueleto se usa para la rehabilitación de personas con:
a) Parálisis
b) Lesión medular
c) Distrofia muscular
d) Secuelas de ACV

52
 Opción Respuesta Porcentajes
A 11 42.3%
B 10 38.5%
C 2 7.7%
D 3 11.5%
TOTAL 26 100%

Interpretación
Esta pregunta se enfoca en las enfermedades que pueden requerir del uso de un
exoesqueleto para su recuperación o para la mejoría de la calidad de vida. La respuesta a
refleja que la mayoría de personas (42.3%) creen que las personas con parálisis
considerarían útil el uso de un exoesqueleto. Por otra parte, la respuesta b refleja un 38.5%
piensa que es para personas con lesión medular. La respuesta c representa que el7.7%
considera que el dispositivo es útil para personas con distrofia muscular. Finalmente, el
11.5% considera que es útil para personas con secuelas por un accidente cerebrovascular.
Este resultado significa que las personas no tiene claridad sobre las patologías a las que se
aplican dispositivos como estos debido a que no conocen a profundidad y es un tema muy
específico del área de la salud.

Tabulación pregunta 7
El uso de un exoesqueleto permite la rehabilitación en un:
a) 30%
b) 50%
c) 75%
d) 100%

53
 Opción Respuestas Porcentajes
A 3 11.5%
B 7 26.9%
C 15 57.7%
D 1 3.8%
TOTAL 26 100%

Interpretación pregunta 7
Esta pregunta busca evaluar las diferentes consideraciones respecto al porcentaje de
rehabilitación que se alcanza con el uso de un exoesqueleto. La respuesta a refleja que un
11.5% de personas consideran que ayuda a la rehabilitación en un 30%. La respuesta b
representa que 26.9% de personas consideran que ayuda en u 5%. La respuesta c representa
que 57.7% de personas consideran que ayuda en un 75% y finalmente la respuesta d refleja
que un 3.8% de personas consideran que ayuda en un 100%.Est resultado significa que las
personas realizan una aproximación de acuerdo a lo que creen, pero que realmente no
conocen sobre el tema.

7.3 Cronograma de actividades

54
 Capítulo 8
Diseño del prototipo

8.1 Metodología de la investigación

Esta investigación tiene un enfoque mixto donde se utilizan variables cuantitativas y

cualitativas. Se utiliza la parte cualitativa en toda la investigación teórica respecto a la
patología y a las características del dispositivo; la parte cuantitativa se tiene en cuenta con
las encuestas realizadas. Se utiliza un método de investigación en el que se parte del estudio
de principios, leyes y la revisión de prototipos ya existentes, con el fin de adquirir
conocimientos específicos al respecto.

La investigación se dividió en algunas fases: planteamiento y delimitación del problema,

revisión y recopilación de información, diseño del prototipo, elaboración del prototipo y
resultados. En la primera fase se buscó plantear de una manera clara cuál sería el problema
a tratar; en esta fase fue necesario delimitar de manera precisa los objetivos que tendría la
investigación. En la segunda fase, se revisó toda la información relacionada que es
conveniente y necesaria en la realización del proyecto. Fue necesario hacer una revisión
teórica sobre exoesqueletos existentes previamente, y sobre conocimientos fundamentales
de anatomía, cinemática y cinética.

55
Por otra parte, en la tercera fase se realizó el diseño del exoesqueleto; se inició con un
bosquejo a mano alzada que luego se fue perfeccionado y se convirtió en un diseño más
detallado en Solidworks. En la cuarta fase se elaboró el prototipo por medio de un proceso
que se describe en el próximo capítulo de este trabajo. Finalmente, se obtuvieron unos
resultados en los que también se profundizará más adelante.

8.2 Parámetros y restricciones del diseño

Parámetros
Los parámetros de diseño son principios que permiten organizar el diseño del proyecto. Es
necesario evaluar diferentes aspectos como: Las tareas o funciones que debe desempeñar el
dispositivo; las habilidades, recursos y técnicas necesarias para su elaboración; el tamaño
y medida de cada pieza, entre otras cosas.

En primer lugar fue necesario evaluar las tareas en las que estaría enfocada esta región del
exoesqueleto. Para esto es necesario recordar las funciones y movimientos fisiológicos del
tronco; junto con la patología específica descrita en la problemática y marco teórico de esta
investigación. Esta revisión es de gran importancia ya que todo el diseño debe ir enfocado a
satisfacer las necesidades específicas de la situación problema.

Teniendo en cuenta que la patología es una lesión medular traumática a nivel de C7, la
persona no podrá realizar movimientos desde ese nivel cervical; por lo tanto, el
exoesqueleto no está enfocado en el movimiento, sino en el soporte. El prototipo debe
brindar suficiente estabilidad y soporte ya que en el recaerá todo el peso de la persona. Es
por esto que debe estar elaborado en un material resistente que de todo el soporte necesario.

56
En segundo lugar, es necesario evaluar las habilidades, recursos y tiempo disponible para la
realización del proyecto. En este aspecto es necesario tener en cuenta que se intenta reducir
al máximo posible los costos y se trata de utilizar materiales reutilizados ya que esto es
amigable con el medio ambiente. Para seleccionar los recursos a utilizar, se realizó un
revisión sobre la resistencia de diferentes materiales y la posibilidad de obtenerlos de una
manera reutilizable, sin necesidad de comprarlos.

El siguiente aspecto importante está relacionado con el diseño del dispositivo; aquí se tiene
en cuenta las técnicas utilizadas y cosas específicas como las medidas del modelo. En el
capítulo de diseño se describe a detalle las técnicas utilizadas en el proceso de elaboración
del prototipo.
Restricciones

Este diseño también cuenta con algunas restricciones. En primer lugar, puede tener
contraindicaciones como espasmos musculares o reacciones alérgicas. Además no puede
soportar cualquier peso, ya que podría romperse o no brindar la estabilidad y soporte
necesario para soportar pesos demasiado grandes. Es un diseño que no se puede ajustar a
cualquier medida, es ajustable pero solo en determinado rango; así que alguna persona con
medidas antropométricas fuera de este rango no podría utilizarlo.

8.3 Proceso del diseño

A continuación se explicará detalladamente el proceso llevado a cabo para la realización de

este prototipo. Se hará una revisión de los materiales y recursos utilizados y de las
diferentes técnicas manejadas en su uso.

Materiales
En la tabla 9 de hace una lista de cada uno de los materiales utilizados:

NOMBRE USO CANTIDAD PRECIO IMAGEN

57
Acero Hot Elaboración 3.5 Kg 0 (es acero
rolled de la reciclado)
estructura del
tronco

Correa tipo Ajuste de las 2 8.000

reata piezas al
cuerpo de la
persona
Espuma Dar Medio metro 10.000
rosada comodidad y
permitir
moldear las
curvaturas
fisiologicas
del tronco
Tela Cubrir la 1.5 metros 15.000
acolchada esructura del
tronco para
rindar mayor
comodidad y
estética
Tronillos Unión de las 8 600 pesos
piezas cada uno

Tuerca tipo Hacer que 8 500 pesos

mariposa retirar y cada una
ajustar las
piezas sea
más facil

58
 Bujes Facilitar el 5
movimiento
en las
articualciones

Tabla 9

A continuación se realizará una revisión de cada material utilizado:

Laminas Hot Rolled

Según la firma metaza, este tipo de acero “es resultado de un proceso termo mecánico para
reducción del espesor de planchones”. Este material puede ser usado con fines estructurales
o industriales. Este tipo de acero tiene una elasticidad limitada y se puede comprimir o
presionar hasta cierto punto, sin perder su forma inicial. La propiedad que permite que el
material soporte compresión sin deformarse se denomina resistencia a la tracción, este tipo
de acero tiene una resistencia a la tracción de 66.700 PSI (libra por pulgada cuadrada). Otro
valor importante se denomina punto máximo de resistencia a la tracción que es “la medida
de presión a la que una sola pieza de material va a sufrir rotura y va a estallar o quebrarse
en varias piezas”; para este material el punto máximo de resistencia se encuentra entre
75.400 y 95.000 PSI. Estos valores mencionados anteriormente permiten ver la resistencia
del material.

Correa tipo reata

La reata es un tejido con tipo de acabado aprestado, se utiliza para la fabricación de toda
clase de maletas y morrales, su nombre procede del verbo reatar, el cual significa atar con
fuerza o atar de nuevo algo, ya que su mayor uso es para unir, ajustar, o hacer nudos.

Espuma rosada

59
Está constituida por millones de burbujas de aire encerradas en finas paredes de poliéster,
lo cual brida una consistencia más compacta; las sustancias primarias que forman este
material se proyectan mediante unas boquillas sobre una cinta sin fin de papel, al mezclase
con los otros ingredientes se origina una reacción química que produce ácido carbónico el
cual queda encerrado entre las paredes, es por esto que la espuma se infla y ofrece
aproximadamente unas medidas de 100 metros de altura y 200 de anchura.

Lo más importante a la hora de escoger la espuma es la densidad, esto quiere decir el peso
en kilogramos por metro cubico, la espuma rosada tiene características de dureza y
densidad diferentes a las de otras espumas esta cuenta con una densidad de 37kg/m 3 y una
dureza de 2.4.

Tela acolchada

Una tela es una estructura laminar flexible, resultante de la unión de hilos o fibras de
manera coherente al entrelazarlos o al unirlos por otros medios, cada tela tiene como base
dos tipos de fibras, las artificiales y las naturales, las primeras son el resultado de procesos
químicos, en este grupo se encuentran el poliéster, el nailon y el acetato, y las segundas se
obtienen a través de plantas como el algodón, la lana y la seda. Se usa para proteger,
diseñar, y decorar.
Tornillos

Un tornillo es un dispositivo que se utiliza en la unión de dos elementos, cuenta con un

cuerpo alargado y enroscado que se introduce en la superficie y con una cabeza que dispone
de ranuras para que se pueda emplear una herramienta y así mismo ejercer la fuerza
necesaria.
Están fabricados a base de metal lo que permite un elemento resistente, este dispositivo está
diseñado para poner y quitar con facilidad y rapidez sin producir ningún tipo de daño o
desgaste en la superficie, debido a esto los tornillos son muy usados en la industria.

60
Tuerca tipo mariposa

Una tuerca es un elemento que dispone de un agujero con rosca, lo que permite que un
tornillo se acople a esta estructura enroscándose, la finalidad de este dispositivo es facilitar
la unión entre distintos objetos, y proporcionar el ajuste adecuado.
Las tuercas cuentan con características esenciales como lo son el grosor, y el diámetro,
existe gran variedad de tuercas, en este proyecto se hablara de la tipo mariposa, la cual es
una tuerca con dos alas que se proyectan hacia arriba y permiten la manipulación con la
mano, se usa para ajustar rápidamente un objeto.

Técnicas

Para la realización de este proyecto de investigación se utilizaron técnicas de diferentes

tipos. En primer lugar técnicas importantes en la recopilación de información, como las
encuestas y entrevistas aplicadas que facilitaron profundizar en algunos temas específicos.
Por otra parte se utilizaron herramientas como Solidworks, que facilitaron el diseño del
prototipo. Otras técnicas más específicas son las utilizadas en el proceso de elaboración del
prototipo. Cada una de ellas se describe a continuación en el proceso de elaboración.

Proceso de elaboración

Anteriormente se han mencionado los materiales utilizados para la elaboración de este

proyecto. A continuación, se hará la revisión del proceso de elaboración:

1. Se cortaron las láminas

61
2. Se abrieron los huecos correspondientes al mecanismo de ajuste con un taladro y
broca de 3/16” de diámetro . El proceso se realizó con un taladro de árbol vertical;
este es un tipo de taladro también llamado de columna.

3. Fabricación de bujes con bronce SAE64. Estos bujes se fabricaron con el fin de
permitir el movimiento de las articulaciones. Se fabricaron en un torno.

62
4. Se rectificaron los tornillos en el torno

5. Se ensamblaron las láminas con soldadura

6. Terminación con pulidora eléctrica manual

63
7. Elaboración de bisagras son laminas del mismo tipo de acero

8. Apertura de ranuras para las reatas ajustables con una broca y fresa

9. Pintar

64
Exoesqueleto terminado:

8.3 Materiales amigables con el medio ambiente usados

Para la realización del tronco de este exoesqueleto se utilizaron láminas de acero hot rolled,
en la sección anterior se hace una revisión sobre los materiales, donde se presenta con
mayor detalles las características técnicas de este material . En esta sección se hace un
énfasis en porque este material es amigable con el medio ambiente. Estas laminas fueron
reutilizadas, ya que anteriormente habían sido usadas con otros fines e iban a ser
desechadas; se tomaron y cortaron a la medida, para así ser reutilizadas. Esta acción de
reutilizar es amigable con el medio ambiente ya que permite disminuir el volumen de

65
basura, y además ayuda a dar uso a otros materiales. El proceso de reutilizar es
ecoamigable ya que no solo evita que muchos materiales terminen como desecho, sino que
se busca darles utilidad, para así también evitar el uso de más materiales que después
terminarían como más desechos y como contaminación.

8.4 Diseño en solidworks

A continuación se presenta el bosquejo realizado para nuestro proyecto.

Esta es la imagen del diseño en solidworks:

66
Estos son los planos del ensamblaje del tronco donde se encuentran todas las medidas
respectivas

67
 Capítulo 10
Resultados y conclusiones

En la realización de este proyecto se encontraron, revisaron y analizaron diferentes

exoesqueletos que se han desarrollado. Se tomaron datos e ideas de cada uno de ellos para
poder diseñar un nuevo prototipo que cumpla con características específicas en la
rehabilitación y curso de una patología determinada: Lesión medular traumática. Se pudo
evaluar como este es un problema que afecta gran parte de lo población, entendiendo así
que este proyecto es de gran utilidad para muchas personas y que aporta en gran manera a
la ciencia, específicamente a la ingeniería biomédica y a la medicina.

El proyecto involucro el estudio de la antropometría humana, la patología específica

tratando, biomecánica, cinética y cinemática. Cada una de estas ciencias nos permitió
concluir que en la lesión medula traumática los pacientes tienen movilidad reducida y que
por tanto necesitan un prototipo que les pueda brindar estabilidad y soporte. Nuestro
modelo aplica leyes físicas y biomecánicas, para así soportar el peso de la persona, y dar
estabilidad adecuada.

Al estudiar este tema se trabajaron diferentes conceptos que enriquecieron diferentes

áreas de estudio de un ingeniero biomédico y que permitió a los estudiantes aplicar
conceptos adquiridos en el aula de clase. Además, les permitió entender muchos términos
nuevos. Fue una manera de aplicar teorías y temáticas de clase a un proyecto que puede
contribuir a la ciencia y que puede ayudar a la calidad de vida de otras personas.

En las encuestas realizadas se pudo evaluar el conocimiento que se tiene del tema,
encontrando que es algo que cada día toma más fuerza e importancia en la sociedad
colombiana. Por otra parte, en la entrevista se pudo entender los avances que existen al
respecto en este país, encontrando que a comparación de otros hay un retraso en cuanto a
tecnología y avances biomédicos; despertando así una necesidad de aportar nuevos avances
en esta área, como la realización de proyectos así.

68
 Se puede concluir que este proyecto presenta un avance a la ingeniería biomédica,
ya que propone nuevos diseños que se adaptan a las necesidades específicas de un grupo de
población. Facilita a estas personas la reincorporación a actividades cotidianas, mejorando
así su calidad de vida. Claramente es un proyecto que no puede dar solución a toda clase de
patología, pero que si se enfoca en algo muy específico. El prototipo se enfoca en ser eco
amigable, ajustable para poder ser usado por personas con diferentes estaturas, y funcional
de acuerdo a algunas necesidades específicas.

69
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Imagen 6:
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77037584

Imagen 8:
https://neurocirugia-princesa.net/sesiones-residentes/patologia-columna-
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Imagen 9:

73
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client=safari&channel=mac_bm&gws_rd=cr&dcr=0&ei=0PoUWpGuEYmMjwSHvb_A
AQ

74