Anlisis de Sistemas Lineales en
el Dominio de la Frecuencia
Introduccin Anlisis Frecuencial
Utilidad en Sistemas Elctricos:
Rgimen sinusoidal permanente
Transitorios
Efectos de variaciones de Carga
Armnicos en Red
Introduccin Anlisis Frecuencial
Sistemas Mecnicos: Vibraciones
Sistemas Electrnicos:
Conversor AC/DC
Filtro
Introduccin Anlisis Frecuencial
= ( + )
Objetivo: = ( + )
Sistema
Objetivo:
Estudio de la respuesta en estado estable ( + )
de componentes y sistemas cuando sean excitados por una seal
senoidal ( + )
Nota: () tiene:
amplitud fija
frecuencia que variable
Diagrama de Bode
La funcin de entrada
=
( + )
puede ser representada como una combinacin de amplitud A y fase para una
frecuencia especfica
En general la fase de entrada se toma como referencia, siendo igualada a 0
La funcin de salida
=
( + )
genera para cada frecuencia una ganancia y una diferencia de fase
La ganancia se puede representar en decibeles
20 log
Y la diferencia de fase en grados
Diagrama de Bode
Representacin grfica de la
ganancia y la diferencia de fase
Eje y
Magnitud de ganacia en
decibeles (dB)
Diferencia de fase en grados
()
Eje x
Frecuencia en radianes por
segundo (rad/seg)
Eje x en escala logaritmica
Diagrama de Bode
Representacin grfica de la ganancia
y la diferencia de fase
Eje y
Magnitud de ganacia en
decibeles (dB)
Diferencia de fase en grados ()
Eje x
Frecuencia en radianes por
segundo (rad/seg) o Herz (Hz)
Eje x en escala logaritmica
20 dB
equivale a
factor 10
1 dcada = factor
10 en frecuencia
Diagrama de Bode
En general una funcin de transferencia de una planta
+
Planta G(s)
La funcin G(s) est formada por los siguientes elementos:
+
=
+
+
+
Trmino
constante
Polos/ceros en
el origen
Polos
reales
Ceros
reales
Pares de polos
complejos conjugados
A cada elemento le corresponde una grfica de magnitud y fase
Para magnitud, al ser logartmica, basta con sumar las magnitudes de
cada factor en decibeles (dB)
Para la fase, igualmente se suman las fases de cada factor
Diagrama de Bode
Trazado asinttico:
En algunos casos es necesario aproximar la grfica
real del diagrama de Bode.
A continuacin se presenta el mtodo aproximado
del trazado de diagrama de Bode, comparando
oprtunamente con el trazado exacto
Diagrama de Bode Trmino constante
=
Curva de magnitud constante
Fase siempre 0 en todo el
espectro de frecuencias
Ganancia
Fase
Diagrama de Bode Polo en el origen
Un polo en el origen: =
Magnitud: 20 log
Cruza en el punto
w=1 rad/s, Mag =0 dB
= 20 log
Recta con pendiente -20dB/dec
Fase:
= 90
-20 dB/dec
Ganancia
Fase constante
NOTA: Mltiples polos ( polos)
Magnitud: recta con
Fase
pendiente
Fase:
Diagrama de Bode Cero en el origen
Un polo en el origen: =
Magnitud: 20 log = 20 log
Recta con pendiente 20dB/dec
20 dB/dec
Fase: = 90
Fase constante
Cruza en el punto
w=1 rad/s, Mag =0 dB
NOTA: Mltiples ceros ( ceros)
Magnitud: recta con
pendiente
Fase:
Diagrama de Bode Polos reales
Un polo real: =
Reemplazamos s por :
Anlisis en frecuencias bajas: 0 ( < ):
Magnitud:
20 log
Fase:
20 log
=0
Arg
Arg
(
, )
Ganancia
= 0
(
, )
Fase
Diagrama de Bode Polos reales
Un polo real: =
Anlisis en frecuencias medias: ! :
Fase:
Magnitud:
20 log
20 log
= 3
Arg
Arg
= 45
(
, )
(
, )
(-3, )
(-45, )
Ganancia
Fase
Diagrama de Bode Polos reales
Un polo real: =
Anlisis en frecuencias altas: ( < 10! )
Magnitud:
20 log
Fase:
20 log
Arg
Arg
= 90
20 log " 20 log #
(
, )
(-3, )
Curva real
Ganancia
(
, )
(-45, )
Curva
aproximada
(, $" )
Cada
de 20dB
(-90,
)
Fase
Diagrama de Bode Ceros reales
Un cero real: =
Reemplazamos s por :
Anlisis en frecuencias bajas: 0 ( < ):
Magnitud:
20 log 20 log
Fase:
= 0
Arg
Arg
= 0
Ganancia
(
, )
Fase
(
, )
Diagrama de Bode Ceros reales
Un cero real: =
Anlisis en frecuencias medias: ! :
Magnitud:
20 log
Fase:
20 log
=3
Arg
Arg
Ganancia
(3, )
= 45
Fase
(
, )
(
, )
(45, )
Diagrama de Bode Ceros reales
Un cero real: =
Anlisis en frecuencias altas: ( < 10! )
Magnitud:
20 log
Fase:
20 log
Arg
Arg
= 90
20 log " + 20 log #
Ganancia
Curva real
(3, )
(
, )
Subida
de 20dB
(, $" )
Fase
(90,
)
(45, )
Curva
aproximada
(
, )
Diagrama de Bode Polos conjugados
Polos conjugados: =
Anlisis en frecuencias bajas: 0 ( <
Magnitud:
):
Fase:
20 log
20 log
= 0
+ 2 +
(
,
Ganancia
Arg
Arg
(
, )
Fase
= 0
Diagrama de Bode Polos conjugados
Polos conjugados: =
Anlisis en frecuencias altas: + ( > 10 ):
Magnitud:
Fase:
20 log
20 log
+ 2 +
= 20 log
40 log
(
,
Arg
Arg
180
(
, )
Cada
de 40dB
(
, )
Ganancia
Fase
(, )
(
,
)
Diagrama de Bode Polos conjugados
Trazado asinttico VS trazado real : Efecto de coeficiente de
amortigamiento
En magnitud:
La constante de amortiguamiento genera un pico en la frecuencia de natural
de resonancia , semejante al sobreimpulso en la respuesta en el tiempo.
A menor , mayor pico (semejante a mayor sobreimpulso)
Diagrama de Bode Polos conjugados
Trazado asinttico VS trazado real : Efecto de coeficiente de
amortigamiento
En fase:
La constante de amortiguamiento genera un cambio ms pronunciado de
fase.
A menor , cambio ms abrupto
Diagrama de Bode Ejemplos
Construya el diagrama de Bode para:
10
=
( + 2)( + 10)
Resolviendo
2
10
= 0.5
( + 2) ( + 10)
Diagrama de Bode Ejemplos
Diagrama de Bode Ejemplos
Construya el diagrama de Bode para:
( + 5)
=
( + 0.1)( + 3)
Resolviendo
5
0.1
3
=
0.1 3 ( + 0.1) ( + 3)
Diagrama de Bode Ejemplos
Diagrama de Bode Ejemplos
BODE: Cdigo de Matlab
BODE: Cdigo de Matlab
BODE: Cdigo de Matlab
Para el sistema presentado, realizar el trazado asinttico
del diagrama de Bode y compararlo con el obtenido por su
correspondiente cdigo de Matlab y discuta sobre su
respuesta en el tiempo.
3.84
=
+ 4 + 19.23
Para el sistema presentado, realizar el trazado asinttico
del diagrama de Bode y compararlo por su correspondiente
cdigo de Matlab y discuta sobre su respuesta en el
tiempo.
0.73
=
+ 0.73
Para el sistema presentado, realizar el trazado asinttico del diagrama de
Bode y compararlo con su correspondiente cdigo de Matlab y discuta
sobre su respuesta en el tiempo. para M=1 y M=2, tanto para variable de
salida el desplazamiento de la masa y la velocidad de la masa
1
=
+ 6
1
:
+ 6
Para el sistema presentado, realizar el trazado asinttico
del diagrama de Bode teniendo como entrada el voltaje de
la fuente y salida el voltaje en el capacitor. Compare sus
resultados con el proveniente del correspondiente cdigo
en Matlab y discuta su respuesta en el tiempo
10
=
+ 20 + 500
En el siguiente circuito, siendo la entrada el voltaje de la fuente y la
variable de salida el voltaje del capacitor, los valores de R2 y C para
obtener un 8% de O.S. con un tiempo de establecimiento 1 ms se
indican a continuacin. Realice el trazado asinttico de Bode,
comprelo con su correspondiente cdigo de Matlab y discuta
sobre su respuesta en el tiempo.
1
)
(
+10
= 10
+ 1
10
1
+
+
10
( +10 )
( +10 )
R2 = 8023 Ohm
C = 2.43 x 10-2 uF
M y K del siguiente sistema tienen los valores indicados para 10% de O.S. y
15 segundos de tiempo de establecimiento, siendo su entrada un escaln
en el torque del motor: Tm(t). Realice el trazado asinttico de Bode,
comprelo con su correspondiente cdigo de Matlab y discuta sobre su
respuesta en el tiempo.
4(5 + 4
)
=
8
+
+
5 + 4
5 + 4
M=2.5kg
K=3.05 N/m
Estabilidad en Diagramas de Bode
+
G (s)
El diagrama presenta la expresin general de un sistema realimentado
(semejante al diagrama de Simulink)
Ntese el diagrama tiene realimentacin negativa
Si por alguna razn la salida de G(s) cambiase a signo negativo, el sistema
se volvera inestable
Esto se da al llegar la fase a 180 y slo si la ganancia fuese mayor a 0dB
Criterio de estabilidad
Se dice se dice que el sistema es estable si para la frecuencia w, en la que la
fase es 180 la ganancia es menor a 0dB
Estabilidad en Diagramas de Bode
Margen de Ganancia (GM)
Es la ganancia expresada en dB necesaria para que en el
momento que la fase llegue a 180 esta llegue a 0dB
(inestabilidad crtica)
Estabilidad en Diagramas de Bode
Clculo de Margen de Ganancia (GM):
Hallar la frecuencia G para la cual se cumple
arg G = 180
Evaluar si se cumple 20 log ( G ) < 0dB
La diferencia necesaria para alcanzar 0dB es el margen de ganancia
(GM)
Si (GM) es mayor a cero, el sistema es estable
Si (GM) es menor o igual a cero, el sistema es inestable
Nota: si no existe G para el que la fase sea 180, el sistema es
estable para todo
Estabilidad en Diagramas de Bode
Margen de Fase (M)
Es la fase necesaria para que en el momento que la ganacia
llegue a 0dB, la fase sea 180 (inestabilidad crtica)
Estabilidad en Diagramas de Bode
Clculo de Margen de Fase (M):
Hallar la frecuencia para la cual se cumple
20 log ( ) = 0dB
Evaluar si se cumple arg
180
La diferencia necesaria para alcanzar 180es el margen de fase (M)
Si (M) es diferente de cero, el sistema es estable
Nota: si no existe para el que la ganancia sea 0dB
Si la ganacia es siempre menor a 0dB, el sistema es estable para todo
Si la ganacia es siempre mayor a 0dB, evaluar el sistema para margen
de ganancia
Estabilidad en Diagramas de Bode
=
25
( + 2)( + 5)
Margen de ganancia
Margen de fase
