TECNOLÓGICO NACIONAL DE MÉXICO

INSTITUTO TECNOLÓGICO SUPERIOR DE POZA RICA

INGENIERÍA MECATRÓNICA

MATERIA/GRUPO
DINÁMICA DE SISTEMAS – 5B

UNIDAD 5
ANÁLISIS EN LA FRECUENCIA DE SISTEMAS LINEALES
INVARIANTES EN TIEMPO
ACTIVIDAD
REPORTE ESCRITO DE OBSERVACIÓN DE VIDEOS

PRESENTA
CASTILLO BOTELLO AURA YAMILE
CARRASCO GONZALEZ MARCONI
HERNANDEZ MORALES OWEN ANTONIO
RAMIREZ HERNÁNDEZ SARA YESSENIA

N° CONTROL
196P0625
206P0005
196P0685
196P0753

CATEDRÁTICO
M.C. JUAN JOSÉ DE JESÚS HERBER RAMÍREZ

POZA RICA, VER. A 01 de diciembre del 2021.

 Dinámica de Sistemas, 5to Semestre
Instituto Tecnológico Superior de Poza Rica, Veracruz, México

ANÁLISIS EN LA FRECUENCIA DE
SISTEMAS LINEALES INVARIANTES
EN TIEMPO
Castillo Botello Aura Yamile, González Carrasco Marconi, Hernández Morales Owen Antonio, Ramírez
Hernández Sara Yessenia
Instituto Tecnológico Superior de Poza Rica

Poza Rica, México

196P0625@itspozarica.edu.mx

206P0005@itspozarica.edu.mx

196P0685@itspozarica.edu.mx
196P0753@itspozarica.edu.mx

Resumen - En el presente reporte escrito se mostrará una II. REPORTE DE VIDEOS

secuencia detallada de información obtenida de cinco videos muy
interesantes, de los cuales recopilamos los datos más relevantes con VIDEO 1
la finalidad de adquirir un conocimiento más amplio de los temas
que se nos presentan. Sara Ramírez
5.1 Análisis de Bode (Sistemas continuos y discretos)
I. INTRODUCCIÓN En el video se habla principalmente del diagrama de bode o análisis
de bode. La persona que realiza el video empieza hablando acerca de
Durante la unidad 5 Análisis en la frecuencia de sistemas lineales cuándo tenemos una función de transferencia (Fig. 1), y en la entrada
invariantes en tiempo, se comenzará a prender más sobre los sistemas aplicamos una función senoidal, la salida será también una función
lineales, Análisis de Bode, todo esto relacionado a los sistemas senoidal, pero con un módulo, una frecuencia y un desfase.
continuos y discretos. En este informe se busca dar una idea sobre la
teoría de los temas unidad 5 usando como fuentes de información videos
que nos permitan comprender mejor los conceptos. Algunos conceptos
fundamentales que se describen en este artículo son Sistemas continuos
y discretos, polos y ceros en el origen, gráficas, Margen de Fase y
Ganancia entre otros.

El propósito de esta investigación es permitir al lector y al autor tener

una idea más concreta sobre los temas fundamentales de dinámica de
sistemas y mostrar algunos ejemplos de estos conceptos, con ello tener
más conocimiento para la resolución de estos y aplicaciones en la rama
de ingeniería. Fig. 1 Función de transferencia

En el contenido del artículo el lector podrá tener acceso a conceptos
de sistemas continuos y discretos y se hablará más a fondo de forma
teórica sobre la Dinámica de sistemas, también dentro del contenido se
abarcan diferentes tipos de sistemas físicos en los cuales se abordan
puntos importantes como leyes físicas que rigen sobre estos,
parámetros, y conceptos relevantes para su estudio. Cabe mencionar
que en este reporte abarcaremos la manera de realizar ciertas graficas o
diagramas, según corresponda al tema.
Un diagrama de Bode (Fig. 2) es una representación gráfica que sirve
para caracterizar la respuesta en frecuencia de un sistema. Normalmente
consta de dos gráficas separadas, una que corresponde con la magnitud
de dicha función y otra que corresponde con la fase. Recibe su nombre
del científico estadounidense que lo desarrolló, Hendrik Wade Bode.

Documento elaborado el 01 de diciembre de 2021

 Características de los sistemas lineales.
• La respuesta en frecuencia puede determinarse
completamente a partir de la función de transferencia.
G(s). Sustituyendo s por jw. Al sustituir s=∅+jw por jw se
desprecia el transitorio (que lo define la parte real de s) y se
mantiene solo información del régimen permanente.
• La frecuencia de la señal de salida es la misma que la
frecuencia de señal de entrada.

Fig. 2 Diagrama de Bode

El diagrama de bode es una técnica de análisis de sistemas y procesos

muy importante en varias ingenierías porque gracias a una buena
interpretación del diagrama de bode, podemos entender el
comportamiento y funcionamiento de un proceso físico real en varias
zonas de operación. Con el diagrama de bode podemos saber la
estabilidad del sistema, podemos crear controladores dentro de las
Fig.4 Respuestas de frecuencia de un sistema
zonas de interés del proceso. El diagrama de bode sirve para entender
en que regiones debemos operar el proceso y nos muestra en que otras
A este sistema se le ingresa una entrada sinusoidal con una
regiones debemos trabajar para evitar dinámicas no deseadas. Por eso
frecuencia elegida, la respuesta de este es la que se muestra en la fig.4.
es importante que aprendas a graficar y hacer el diagrama de bode, y si
todavía no lo entiendes bien, pues no desesperes que aquí vas a aprender
cómo hacer un diagrama de bode.

El análisis de bode consta de 2 graficas (Fig. 3), una muestra la

amplitud de salida del sistema (diagrama de ganancias), mientras que la
otra nos muestra el desfase de la salida (diagrama de fases).

Aunque aparentemente son muy similares, la clara diferencia está en

lo que representan sus ejes de ordenadas. En el análisis de ganancia
representa la amplitud de la señal de salida transformados en decibelios. Fig.5 Respuestas de frecuencia de un sistema
Por otra parte, en el eje de las ordenadas del análisis de fases se
representa el desfase de la señal de salida en grados. Cuando se habla de respuesta de frecuencia, la parte que realmente
interesa es el tramo final, está muestra como ha respondido el sistema
en estado estacionario como se muestra en la Fig. 5.

El diagrama de Bode tiene 2 partes:

• Representación de |G(jw)| en decibelios frente a la frecuencia
en escala logarítmica.
• Representación de arg(G(jw)) en grados frente a la frecuencia
en escala logarítmica.

Fig. 3 Análisis de Bode

Marconi González
VIDEO 2
5.1.1 Gráficas de magnitud y de fase
Un diagrama de Bode es una representación gráfica que sirve para
caracterizar la respuesta en frecuencia de un sistema. Normalmente
consta de dos gráficas separadas, una que corresponde con la magnitud
de dicha función y otra que corresponde con la fase.
Respuesta de frecuencia es la respuesta de un sistema en régimen
permanente ante una entrada sinusoidal. Fig.6 Ejemplo de diagrama de Bode
 En la Fig. 6 se muestra un diagrama de Bode con dos gráficas, en la
primera grafica se observa la evolución de la magnitud en función de la
frecuencia, en la segunda grafica se observa la fase.
Si se observa existe un rango de frecuencia, una amplitud mayor que
cero decibelios, quiere decir que la ganancia correspondiente a ese
rango de frecuencia sería mayor a 1, como se muestra en la fig.7.
Fig.7 Rango de frecuencia mayor a 1.
Respecto a la fase es aún más sencillo, esta nos indica la fase entre
la señal de entrada y la señal de salida. En la Fig. 6 se observa que a un
sistema con baja frecuencia le corresponde un desfase 0 y a una
frecuencia mayo le corresponde un desfase de -90.
En un diagrama de Bode cuando la entrada coincide con un pico se
produce una resonancia, como se muestra en la figura 8. En estos casos
la señal de salida se amplifica lo cual puede provocar fallos indeseables.
Fig.8 Diagrama de Bode cuando la entrada coincide con un pico.
Utilidad de los diagramas de bode
• Estudio de la respuesta del sistema en todo el rango de
frecuencias de forma sencilla.
• Estudio de la estabilidad de sistemas realimentados.
• Diseño de controladores.
Aura Castillo
VIDEO 3
5.1.1.1 Polos y ceros en el origen
Aquí podemos ver qué pasa cuando la s al despejarla es igual a 0,
estos casos se llaman polo y ero en el origen, no son casos básicos. Los
casos básicos son los siguientes con 𝑤0 = 1. Figura 9
Fig.9 Polos y Ceros
Nos muestra cómo realizar un Diagrama de Bode
1. Transformar la función de transferencia
2. Sustituimos 𝑠 por 𝑤𝑗 y obtenemos un numero imaginario
puro
3. Obtenemos Respuesta en ganancia y en fase
4. En la figura 10 podemos apreciar el Diagrama de Bode con
Cero en el origen
Fig.10 Diagrama de Bode con Cero en el origen
En la Figura 11 podemos ver que las gráficas son idénticas pero el
eje x es distinto. Lo que hace que una esté desplazada de la otra en un
factor de 2𝜋.
Fig.11 Gráficas con eje X distinto

En el video nos muestra un ejemplo (Figura 12) como el que
podemos ver a continuación, en ellos nos va explicando de manera
detallada el procedimiento para realizar lo que se pide
entrada para poder evaluar la salida o la respuesta de un sistema puede
ser mediante ya sea la solución de ecuaciones diferenciales obtener otra
forma de inversa de la planes que no es más que una metodología de
solución de este punto y o mediante el uso de polos y ceros del sistema
.
Este concepto es fundamental para el análisis y diseño de sistemas
de control y aparte simplifica la evaluación de la respuesta de un
sistema bueno es son los polos de una función de transferencia pues los
polos (Fig.14) son aquellos que cumplen con esta ecuación y para que
se cumpla con esta ecuación y debe de pasar pues debe de ocurrir que
el denominador debe de ser igual a 0 para que esta función una ecuación
tiende a infinito quiere decir que:

Fig.12 Ejemplo

El polo en el origen se razona a partir del cero en el origen usando

las propiedades de los números complejos y logaritmos. En la figura 13
podemos ver los diagramas con polo en el origen y de cero en el origen,
ya que todo esto es más fácil de entender con imágenes que con Fig.14 Polos de una función de transferencia
palabras.
Los ceros son aquellos que hacen que se cumpla esto que se
encuentra aquí y para eso lo que se requiere es que ahora el
numerador sea igual a 0 el polinomio del numerador quiere decir
que las raíces del numerador y los ceros del sistema vamos a ver
un ejemplo tenemos este sistema.

Fig.13 Polo y cero en el origen

Fig.15 Ceros de una función de transferencia

En la Figura 16 podemos ver un ejemplo mostrado en el video:

Aura Castillo
VIDEO 4
5.1.1.2 Polos y ceros de primer orden

La entrada escalón unitario otra de las entradas que se puede utilizar

para analizar el comportamiento de un sistema es la entrada rampa y
otra que también es muy utilizada al igual que él es la función impulso
sin embargo aquí la mayoría del análisis a va a ser a partir de la
descarbonizar y vamos a empezar diciendo que la respuesta total de un
sistema es decir la salida de interés está formada por la suma de dos
respuestas que son la respuesta forzada y la respuesta natural. La
respuesta natural es la que me describe la manera en que el sistema me
disipa o adquirir energía y está esta forma depende de solo el sistema y
no de la entrada es decir es el comportamiento que ya tiene interno por Fig.16 Ejemplo parte 1
así decirlo el sistema sin necesidad de que requiera una entrada y por
otro lado la respuesta forzada es aquella que depende totalmente de la
 Vemos que tiene tanto un polo como un ser el polo está en menos 5
y el 0 está en menos 2 es de costumbre el polo se grafica con una equis
y el 0 mediante un círculo y es posible graficar lo en el plano complejo
y se recuerda que la variable s es una variable compleja que tiene tanto
parte real como parte imaginaria así que es conveniente graficar los en
este plano.

Vamos a mostrar las propiedades de los polos y ceros a partir de

encontrar la respuesta ante el escalón unitario de un sistema

Fig.19 Márgenes de ganancia y fase

A continuación, observaremos los diagramas de Bode para

identificar el margen de fase y de ganancia, lo primero que debemos
considerar es que existen dos frecuencias de corte, la primera frecuencia
de corte se denomina como Omega c1, esta es la frecuencia a la cual la
trayectoria de la gráfica de magnitud del sistema cruza por 0 decibeles.
(figura 20a y figura 20b)

Fig.17 Ejemplo parte 2

Nosotros sabemos que la respuesta de este sistema sería igual a lo

que ya es la función de transferencia en sí del sistema por la entrada es
decir esto que se encuentra aquí debemos de expandir infracciones
parciales es el caso 1. Tenemos aquí tanto la ecuación en el dominio de
las frecuencias como la ecuación en el dominio temporal vamos a Fig. 20a. Wc1= Omega c1
deducir lo siguiente si se fijan el polo de la entrada nos está generando
la respuesta forzada este elemento es totalmente dependiente del polo
de la entrada es decir que

Figura 20b. Diagrama de magnitud para Omega c1

Así mismo si se traslada la frecuencia de corte a la gráfica de fase

del sistema hacia abajo tenemos que el margen de fase es la distancia
en grados que hay en la línea que marca los -180° y la fase del sistema
justamente en la frecuencia de corte. (figura 21)
Fig.18 Ejemplo parte 3

Owen Hernández
VIDEO 5
5.1.2 Margen de Fase y Ganancia

El margen de ganancia y el margen de fase son características muy

importantes de la respuesta en frecuencia de un sistema, estas
características tienen una aplicación en el análisis de estabilidad. (figura
19)
Fig.21 Distancia de corte de frecuencia
 la segunda frecuencia de corte que debemos identificar es la
denominada como Omega c2, es la frecuencia a la cual la trayectoria de
la gráfica de la fase cruce por -180° y para eso trasladamos al diagrama
de magnitud (Figura 4a y figura 4b)
Fig. 22a. Posición de omega c2
Fig. 22b. Diagrama de magnitud
Podemos observar que el margen de ganancia es de la distancia en
decibeles que hay entre la recta de 0 decibles y la magnitud del sistema
en la frecuencia de corte que hay en wc2 y el margen de ganancia es la
distancia que hay entre los ceros decibeles y la que pasa por debajo.
Para determinar el ciclo de las fases es importante saber por dónde
pasa, si pasa arriba de los -180° se dice que es un margen de fase
positivo, para el caso de la magnitud pasa por debajo de 0 decibeles, se
dice que el margen de ganancia es positivo. (figura 23)
Fig. 23 Margen de fase y margen de ganancias positivas
En caso contrario, cuando la magnitud del sistema pasa por arriba de
0 decibeles es negativo, con el margen de fase cuando pasa por debajo
de -180° es negativo. (figura 24)
Fig.24 Margen de fase y margen de ganancias negativas
Una segunda alternativa para obtener el margen de fase y de
ganancia consiste en ubicar las frecuencias de corte wc1 y wc2 obtener
la fase del sistema wc1 y la magnitud del sistema wc2 (figura 25)
Fig.25 Alternativas para obtener las gráficas de margen de fase y de
ganancia
Recalcando, las expresiones dadas para calcular el margen de fase y
ganancia dan automáticamente el tamaño y el signo correspondiente del
margen y ganancia
III.CONCLUSIONES
El objetivo del trabajo realizado es darle al lector y al autor un mayor
conocimiento sobre el Análisis en la frecuencia de sistemas lineales
invariantes en tiempo y dar una breve introducción acerca de la materia,
reafirmando los conceptos y conocimientos de los temas vistos con
contenido multimedia.
Lo más importante de confirmar los temas con contenido multimedia
es el haber analizado de mejor manera lo que son los sistemas de primer
y segundo orden ya sean discretos o continuos, también el cómo obtener
una gráfica de Bode, puede ser con polos y ceros en el origen, de primer
o segundo orden, cada uno de los videos vistos para este reporte, tiene
como finalidad mejor comprensión de los temas ya investigados usando
medios literarios.
 Ciertos conceptos son difíciles de entender y pese a ello la
investigación con contenido multimedia fue más precisa, el objetivo de
esta investigación fue un éxito y ahora tanto el lector y el autor tienen
los conocimientos suficientes para adentrarse más en los sistemas de
primer y segundo orden.

REFERENCIAS

[1] Giraldo, C. S. A. (2015, 21 septiembre). DIAGRAMAS DE

BODE 🔰 [Ganancia, intgrador, derivador] #001. YouTube.
https://www.youtube.com/watch?v=J90LZ-
V4VE4&feature=youtu.be
[2] de la Laguna, U.-U. (2014, 28 julio). Interpretación del Diagrama
de Bode. YouTube. Recuperado 30 de noviembre de 2021, de
https://www.youtube.com/watch?v=SIS3cw5hj8g&feature=yout
u.be
[3] MrUniversity. (2021, 27 octubre). Diagramas de Bode – Polos y
Ceros en el origen [Vídeo]. YouTube.
https://www.youtube.com/watch?v=RCycUyasS28&feature=yo
utu.be
[4] Soto, I. (2020, 1 julio). Análisis temporal de sistemas de primer y
segundo orden: Polos y Ceros. YouTube.
https://www.youtube.com/watch?v=KqxZEjIaKc4&feature=you
tu.be
[5] Margen de fase y margen de ganancia en diagramas de Bode.
(2020, 23 mayo). YouTube.
https://www.youtube.com/watch?v=ofE7NL9mCbU