Análisis de Bode

Erick Ortiz Belman

Luis Raúl Montaño Pérez
Miguel Belman
José Carlos Zamora Anguiano
Dinámica de Sistemas.
¿Qué es un diagrama de Bode?
 Un Diagrama de Bode es una representación
gráfica que sirve para caracterizar la
respuesta en frecuencia de un sistema.
 Un diagrama de Bode consta de dos gráficas,
una para la amplitud de salida y otra para el
desfase de salida. Se los denominará
respectivamente diagrama de ganancias y
diagrama de fases.
 Las relaciones de frecuencia se expresan en
términos de décadas. Una década es una
banda de frecuencia de w1 a 10w1, en
donde, w1 es cualquier frecuencia.
Ventajas
 1. En ausencia de una computadora, las
trazas de Bode se pueden bosquejar por la
aproximación de magnitud y fase con
segmento de línea recta.
 2. El cruce de ganancia, el cruce de fase, el
margen de ganancia y el margen de fase se
determinan mas fácilmente en las trazas de
Bose que en la traza de Nyquist.
 3. Para propósito de diseño los efectos de
añadir controladores y sus parámetros se
visualizan con mayor facilidad en las trazas
de Bose que en la traza de Nyquist.
Construcción del Diagrama de
Bode
 Escala Vertical: ganancia(dB)=20
log|Vout/Vin| Escala Horizontal:
 x = log f
 Para construir la gráfica de Bode, primero
se debe normalizar la ecuación de la
función de transferencia, esto es, escribirla
de forma tal que contenga:
•Constantes. •Ceros en el origen. •Polos en
el origen. •Ceros finitos •Polos Finitos
Factorización de una función de
transferencia
 La idea esencial es factorizar la G(s) en
fdt sencillas cuyos diagramas de Bode
asintóticos conocemos.
G(S)=
±𝑁 𝑝𝑖 𝑠+𝑐𝑖 𝜔2 𝑛
𝐾. 𝑠 . Π . Π . Π 2 2
𝑠+𝑝𝑖 𝑐𝑖 𝑠 +2𝜉𝜔𝑛𝑠+𝜔𝑛

Termin Polos/Ce Ceros Polos

Polos
o ros En el Reales Complejos
Reales
consta origen Conjugados
nte
Al ser logarítmico, el Bode del producto
de fdt’s es la suma de los Bodes de cada
fdt por separado
 Una vez factorizada, el diagrama de Bode
total es la suma de los diagramas de Bode
sencillos
Términos constantes: G(s) = K
 Las curvas de magnitud son constantes
 La fase es siempre 0º (o bien -180º si la
constante es negativa)
K=0.5 K=-0.5

Figura 1. Diagrama de Figura 2. Diagrama de

ganancia y fase con k=0.5 ganancia y fase con k=-0.5
Un polo en el origen: G(s) = 1/s
1
20𝐿𝑜𝑔10 ≈ 20log10 𝑤 = 0
𝑗𝜔

1
𝑎𝑟𝑔 ≈ −90
𝑗𝜔

Figura 3. Diagrama de ganancia y fase de

G(s)=1/s
Varios polos en el origen: G(s) =
1/s^N

Figura 4. Diagrama de ganancia y fase de

G(s)=1/s^2, G1(s)=1/s^3, G2(s)=1/s^4
 Polo
𝑝𝑖
real
𝑠 + 𝑝𝑖

Frecuencias Bajas 𝜔 ≈ 0
𝑝𝑖 𝑝𝑖
20𝐿𝑜𝑔10 ≈ 20log10 =0
𝑗𝜔 + 𝑝𝑖 𝑝𝑖
𝑝𝑖 𝑝𝑖
𝑎𝑟𝑔 ≈ 𝑎𝑟𝑔 =0
𝑗𝜔 + 𝑝𝑖 𝑝𝑖

Frecuencias Medias 𝜔 ≈ 𝑝𝑖
𝑝𝑖 1
20𝐿𝑜𝑔10 ≈ 20log10 = −3𝑑𝐵
𝑗𝜔 + 𝑝𝑖 𝑗+1
𝑝𝑖 1
𝑎𝑟𝑔 ≈ 𝑎𝑟𝑔 = −45°
𝑗𝜔 + 𝑝𝑖 𝑗+1

Frecuencias Altas 𝜔 ≈ ∞
𝑝𝑖 𝑝𝑖
20𝐿𝑜𝑔10 ≈ 20log10 = 20 log10 𝑝𝑖 − 20 log10 𝑗𝜔
𝑗𝜔 + 𝑝𝑖 𝑗𝜔
𝑝𝑖 1
𝑎𝑟𝑔 ≈ 𝑎𝑟𝑔 = −90°
𝑗𝜔 + 𝑝𝑖 𝑗𝜔
Polo real

Figura 5. Diagrama de ganancia y fase de

Un polo real (5/s+5)
 Cero real
𝑠 + 𝑐𝑖
𝑐𝑖

Frecuencias Bajas 𝜔 ≈ 0
𝑗𝜔 + 𝑐𝑖 𝑐𝑖
20𝐿𝑜𝑔10 ≈ 20log10 =0
𝑐𝑖 𝑐𝑖
𝑗𝜔 + 𝑐𝑖 𝑐𝑖
𝑎𝑟𝑔 ≈ 𝑎𝑟𝑔 =0
𝑐𝑖 𝑐𝑖

Frecuencias Medias 𝜔 ≈ 𝑝𝑖
𝑗𝜔 + 𝑐𝑖 𝑗+1
20𝐿𝑜𝑔10 ≈ 20log10 = +3𝑑𝐵
𝑐𝑖 1
𝑗𝜔 + 𝑐𝑖 𝑗+1
𝑎𝑟𝑔 ≈ 𝑎𝑟𝑔 = +45°
𝑐𝑖 1

Frecuencias Altas 𝜔 ≈ ∞
𝑗𝜔 + 𝑐𝑖 𝑗𝜔
20𝐿𝑜𝑔10 ≈ 20log10 = −20 log10 𝑐𝑖 + 20 log10 𝑗𝜔
𝑐𝑖 𝑐𝑖
𝑗𝜔 + 𝑐𝑖
𝑎𝑟𝑔 ≈ 𝑎𝑟𝑔 𝑗𝜔 = +90°
𝑐𝑖
Cero real

Figura 6. Diagrama de ganancia y fase de

Un cero real (s+2/2)
Complejos conjugados

Figura 7. Diagrama de ganancia y fase de

Un complejo (s/s^2+s+9)
 10
Ejemplo 
(𝑠+2)(𝑠+10)
Lo primero: factorizamos en bloques básicos (de Bodes
conocidos)
10 2 10
G(s)= =0.5* ∗
(𝑠+2)(𝑠+10) 𝑠+2 𝑠+10

Figura 8. Diagrama de ganancia y fase de

Las partes individuales
Ejemplo

Figura 9. Resultado final del ejemplo.

Margen de ganancia
 Es solo una representacion
unidimensional de la estabilidad relativa
de un sistema en lazo cerrado como el
nombre lo indica el margen de ganacia
indica solo la estabilidad del sistema con
respecto a la variacion de la ganacia
Margen de Fase
 Se definie con el angulo en grados que la
traza L(jw) se debe rotar alrededor del
origen para que el cruce de ganancia pase
por el punto (-1,j0).
Margen de fase y ganancia en un
diagrama de bode

Figura 11. Margen de Fase y Margen de

Ganancia.
 Conclusión
 Los diagramas de Bode son de amplia aplicación
en la Ingeniería de Control, pues permiten
representar la magnitud y la fase de la función de
transferencia de un sistema, sea éste eléctrico o
mecánico, El diagrama de fase de Bode representa
la fase de la función de transferencia en función
en escala logarítmica, se puede dar en grados en
radianes. Dicho diagrama representa de manera
grafica la respuesta en frecuencia de una función
de transferencia.
Bibliografía
 http://isa.uniovi.es/docencia/ra_marina/te
ma7.pdf
 http://repositorio.innovacionumh.es/Proye
ctos/P_19/Tema_5/UMH_02.htm
 http://isa.uniovi.es/~idiaz/ADSTel/Tema.Tra
zadoBode.pdf
 http://www.ehu.eus/Procesadodesenales/t
ema4/t85.htm
 http://www.ehu.eus/Procesadodesenales/t
ema4/t85a5.htm