Diseño, Implementación y Análisis de
Compensadores en el Dominio de la Frecuencia para
Sistemas de Control
Camilo Andres Lopez Ochoa David Alejandro Daza Cuervo
Facultad de Ingeniería Facultad de Ingeniería
Programa de Ingeniería Electrónica extensión Tunja Programa de Ingeniería Electrónica extensión Tunja
Universidad Pedagógica y Tecnológica de Colombia Universidad Pedagógica y Tecnológica de Colombia
Tunja, Boyacá - Colombia Tunja, Boyacá - Colombia
camilo.lopez04@[Link] [Link]@[Link]
Abstract—In the present lab, we had to realice a practice
about compensators, we had to learn and make a differents types
of compensators, and we had to described the differences
between there.
I. DESARROLLO DE LA EXPERIENCIA
Descripción de las actividades organizadas de manera
cronológica, realizadas por el grupo de trabajo para obtener
los resultados planteados para el desarrollo de la práctica de
laboratorio.
Si requiere el uso de subtítulos para clasificar las actividades
use el siguiente planteamiento.
A. Primera parte (Analisis Frecuencial)
Se utiliza Matlab para graficar la respuesta de magnitud y
fase de la siguiente función de transferencia.
Se desea descomponer la función de transferencia en sus
elementos fundamentales, los cuales son ceros, polos y
ganancia. Para lo cual se ejecuta la siguiente secuencia de
comandos en Matlab.
La cual, reemplazando por el valor de N del grupo 4 se
obtiene.
Se define la función de transferencia en Matlab y se grafica
su diagrama de Bode utilizando la siguiente secuencia de
comandos en la respectiva ventana.
Lo anterior resulta en el siguiente diagrama de Bode. Se puede apreciar que la función de transferencia no
Fig. 1. Diagrama de Bode de la función de transferencia G(s). presenta ceros, además tiene un polo real y un par de polos
complejos conjugados, lo cual quiere decir que en su forma
normalizada, la cual es el producto de factores básicos, existirá
un polinomio de primer orden, que corresponde al polo real, y
uno de segundo orden, que corresponde a los polos complejos.
Por último, hay que agregar que la ganancia del sistema es de
250, el único factor que está en el numerador de la función de
transferencia.
Para hallar la representación en forma normalizada del
sistema se ejecuta el siguiente comando, utilizando como
argumentos las variables que almacenan los ceros, polos y la
ganancia halladas anteriormente.
diagrama de bode. Seguidamente, se grafica el diagrama de
Bode de cada uno de los componentes simultáneamente para
poder observar su efecto individual.
Fig. 2. Diagramas de Bode de los componentes de G(s).
Teniendo el modelo de ceros, polos y ganancia es posible
encontrar la función de transferencia normalizada. En este
modelo no existen ceros, pero hay tres polos, de los cuales uno
es real, representado por el polinomio de primer orden, y los
otros dos son complejos conjugados, representados por el
polinomio de segundo orden.
Expresando los polos de la función en su forma
normalizada, se obtiene la siguiente expresión.
De esta forma se puede expresar cada componente como
una función de transferencia por separado. Se va a almacenar
cada fucnión de transferencia en una variable, de la siguiente La respuesta en frecuencia azul es la que se obtiene de la
manera. ganancia estática, la roja se obtiene del polo de primer orden y
la amarilla del polo de segundo orden. Se observa que la
ganancia estática solo aporta un desplazamiento vertical a la
función total, los polos hacen que la señal se atenúe en
frecuencias altas y, hablando más específicamente de los polos
complejos, hacen que el sistema tenga un comportamiento
subamortiguado, lo que se ve en el pequeño sobrepico en el
diagrama de magnitud.
La suma de todos los componentes da como resultado el
diagrama de bode completo de la función de transferencia, el
cual se va a graficar junto con los diagramas de bode de cada
componente y así poder evidenciar de mejor manera su
combinación.
El anterior comando integra todas las funciones de
transferencia individuales en una sola y hace el diagrama de
bode, el cual es el siguiente.
Fig. 3. Suma de las funciones de transferencia de los componentes de G(s).
Se requiere expresar la ganancia estática como una función
de transferencia para no generar conflicto haciendo su
Para encontrar el margen de fase, se requiere colocar el
cursor en el punto en el que la magnitud sea cero, se tendrá en
cuenta el valor de la fase en la frecuencia en la que esto ocurra.
Fig. 5. Frecuencia para el margen de fase de G(s).
La suma de las funciones de transferencia se observa en las
líneas color morado. Así se puede ver el efecto que tiene cada
uno de los componentes individuales del sistema.
Hay datos muy importantes para determinar la establidad
del sistema que se obtienen a partir del diagrama de Bode, los
cuales son los márgenes de fase y de frecuencia. Ambos Se alcanza una magnitud de cero aproximadamente en 6.38
brindan información importante relacionada a la estabilidad rad/s, frecuencia para la cual la fase es de -195°. Para hallar el
crítica. El margen de ganancia indica la ganancia adicional del margen de fase, se le debe restar el valor absoluto de dicha fase
sistema en lazo cerrado a la condición de estabilidad crítica. a 180°, lo que resulta en un margen de fase de -15°.
Mientras que el margen de fase indica el retardo de fase que
debe agregarse para alcanzar la condición de estabilidad crítica. Los márgenes de estabilidad también se pueden encontrar
de una manera más exacta usando la herramienta que tiene el
Estos márgenes de estabilidad se pueden medir a partir del editor de figuras de Matlab, la cual marca los puntos donde se
diagrama de Bode por inspección de manera gráfica. El margen encnuentran dichos márgenes y dan su respectivo valor.
de ganancia se encuentra con el negativo de la magnitud en el
punto en el que la frecuencia alcanza una fase de -180°. Se Fig. 6. Margen de ganancia y de fase de G(s).
puede observar a continuación dicha magnitud encontrada en el
diagrama de Bode correspondiente a G(s). Se graficará un
diagrama de bode cuyo rango sea de 5 a 10 rad/s para una
mejor observación de los márgenes de estabilidad.
Fig. 4. Frecuencia para el margen de ganancia de G(s).
Los valores exactos de los márgenes de ganancia y de fase
son entonces -3.87 dB y -13.4° respectivamente.
3.2. Se tiene el siguiente diagrama de bloques, que
representa un sistema de control a lazo cerrado.
Fig. 7. Sistema de control a lazo cerrado.
Se puede observar que la fase de -180° se alcanza
aproximadamente a una frecuencia de 5.58 rad/s, frecuencia a
la cual se tiene una magnitud de 3.32 dB. Entonces, el margen
de ganancia es aproximadamente de -3.32 dB.
La planta G(s) es la misma que se utilizó en el apartado
anterior. El valor de la ganancia K correspondiente al grupo 4
es de 4. Se definen la ganancia y la función de transferencia a
continuación.
La frecuencia de corte es aquella que se encuentra en donde
está el margen de ganancia, por tanto, esta frecuencia es
aproximadamente 5.48 rad/s. El margen de ganancia, partiendo
de la figura 9, es el negativo de la magnitud resaltada, es decir,
aproximadamente –21.9 dB.
El diagrama de Bode que resulta de lo anterior es el
siguiente. Para el margen de fase, como se hizo anteriormente, es
necesario situarse en la frecuencia que hace que la magnitud
Fig. 8. Diagrama de Bode del sistema de control a lazo cerrado. sea cero y observar con esa frecuencia la fase que servirá para
calcular el margen de fase.
Fig. 10. Frecuencia que define el ancho de banda ubicada en el diagrama de
Bode.
Para encontrar los márgenes de estabilidad y el ancho de
banda por inspección, se reduce el diagrama de bode a un
rango de entre 5 y 10 rad/s como en el apartado anterior.
Inicialmente se encontrará el margen de ganancia, así que
para ello se colocan los cursores en la frecuencia donde se
alcanza una fase de -180° para ambos diagramas.
Fig. 9. Frecuencia de corte ubicada en el diagrama de Bode.
El ancho de banda corresponde a la frecuencia en donde la
magnitud es cero, que para este caso está alrededor de los 11.1
rad/s, El margen de fase es la diferencia entre 180° y el valor
absoluto de la fase en la que están los 11.1 rad/s, la cual es -
232. Entonces, el margen de fase es de -47.9°.
Para corroborar los datos anteriormente hallados a partir de
inspección se utiliza el comando margin de Matlab, que es otra
manera de encontrar los márgenes de estabilidad así como las
frecuencias en las que estos se sitúan.
Para hallar la frecuencia natural no amortiguada del sistema
Con lo anterior se obtiene una figura con el diagrama de simplemente hay que calcular la raíz cuadrada del último
Bode, además de los márgenes de ganancia y fase con sus término del polinomio del denominador, es decir, el que no
respectivas frecuencias. está acompañado del término s.
Fig. 11. Márgenes de estabilidad del sistema a lazo cerrado.
Adicionalmente, se calculará el coeficiente de
amortiguamiento partiendo del segundo término del polinomio
del denominador.
Despejando se obtiene,
Por lo tanto, el coeficiente de amortiguamiento calculado
con el script es,
Ya con el valor de la frecuencia natural no amortiguada del
sistema, se pueden crear las señales sinusoidales de estímulo,
las cuales serán dos y tendrán diferentes frecuencias de
oscilación, una menor a la frecuencia natural para la primera y
Se observa una buena aproximación de los márgenes una mayor para la segunda.
hallados a partir de inspección. Los márgenes de estabilidad y
las respectivas frecuencias exactos son los siguientes.
Margen de ganancia: MG = -21.9 dB
Margen de fase: MF = -47.9°
Con los estímulos definidos, se utiliza el comando lsim de
Frecuencia de corte: ωC = 5.48 rad/s = 0.87 Hz
Matlab, el cual sirve para observar la respuesta de un sistema a
Ancho de banda: BW = 11.3 rad/s una señal definida por el usuario. De esta forma se graficará el
comportamiento del sistema a partir de un estímulo sinusoidal
3.3. Se tiene la siguiente función de trasnferencia. de distintas frecuencias.
Reemplazando el valor de N por el correspondiente al
grupo 15,
Con frecuencias que estén 20 rad/s por encima y por debajo
La función de transferencia presenta un polo doble, el cual de la frecuencia natural para los estímulos, las respectivas
obedece a la forma, respuestas del sistema se pueden ver a continuación.
Fig. 12. Respuesta del sistema de segundo orden ante diferentes estímulos
sinusoidales.
Se define la anterior función de transferencia en un script
de Matlab de la siguiente manera.
Se procede a hacer un análisis frecuencial a lazo
abierto y medir su margen de fase, margen de
frecuencia y ancho de banda, esto se realiza por medio
de Matlab, como se observa a continuación:
Se observa que, para frecuencias mayores, el sistema
atenúa la señal del estímulo, mientras que para frecuencias
menores la señal no se ve modificada, slavo por un desfase en
el tiempo. Por este motivo, el sistema tiene el comportamiento
de un filtro pasa bajas.
Según el diagrama de bode, tiene un Mgla = 68.4dB,
B. Actividad 2 (Diseño E Implementacion Analoga Y Digital Mfla = 102° a 2.23 rad/seg
De Compensadores) Ya con esto, se procede a sacar la ganancia K a lazo
abierto, para satisfacer las especificaciones estáticas
Con N = 15 y K = 6 deseadas.
La ganancia se sacó de la ecuación de estado
estacionario de posición, la cual se observa a
2.1. Se tiene un sistema servo para el control de velocidad continuación:
cuya función de transferencia es:
En donde, luego de resolver el límite, e igualar a 0.08
(8% de Essp), se despeja la ganancia:
Teniendo en consideración que el ejercicio nos pide
un Essp ≤ 5 510 %, se elegio un Essp = 8% y con un
Mfd de 60°. Ya teniendo la ganancia, se procede a hallar la
ganancia del sistema sin compensar, lo cual es la
Con el margen de ganancia dinamico, se puede saber ganancia del sistema a lazo abierto por la ganancia K:
que tipo de sistema se necesita realizar:
Ya que el coeficiente de amortiguamiento es menor a
1, significa que se requiere un sistema su amortiguado
para cumplir con las especificaciones.
Y esa sería la ecuación de ganancia del sistema sin
compensar. Ubicando esta ganancia en el diagrama de bode del
Se procede a graficar el diagrama de bode del sistema sistema sin compensar, tenemos una frecuencia de
sin compensar, esto por medio de Matlab, como se aproximadamente 10 rad/seg
observa a continuación:
Y con estos datos se procede a calcular el cero y polo:
Ya con los datos hallados, se procede a resolver la
formula general, de un compensador en atraso:
Para el sistema sin compensar, se tiene un Mgsc =
55.2dB, Mfsc = 55.7° a 8.64 rad/seg
Se reemplazan los valores:
Ya después, se procede a hallar la fase que hay que
quitar, para tener el margen de fase deseado:
Con el cual es un factor de corrección de fase, que Con esta ecuación, se procede a hallar los valores de
las resistencias y capacitores del compensador.
varía de 8° a 12°.
El circuito equivalente para un compensador en
adelanto se observa a continuación:
Con este ángulo, se puede hallar la variable α, la cual
es necesaria para hallar la ecuación característica de
un compensador en adelanto.
Se procede a despejar el valor de α de esta ecuación,
dando el siguiente resultado:
Y la ecuación característica, para las resistencias y
Con este resultado, se procede a hallar wm como se capacitores, es la siguiente:
observa a continuación:
En donde:
Ya que el coeficiente de amortiguamiento es menor a
1, significa que se requiere un sistema su amortiguado
para cumplir con las especificaciones.
Teniendo en cuenta que C1=C2=100nF, se proceden a
hallar los valores de R1 y R2: Se procede a hacer un análisis frecuencial a lazo
abierto y medir su margen de fase, margen de
frecuencia y ancho de banda, esto se realiza por medio
de Matlab, como se observa a continuación:
Y se halla R3 y R4 asi:
En donde se asumirá el valor de R3=1K:
Luego se procede a implementar y ver su respectivo
funcionamiento simulado. Según el diagrama de bode, tiene un Mgla = 52.7dB,
Mfla = 111° a 2.29 rad/seg
Ya con esto, se procede a sacar la ganancia K a lazo
2.2. Se tiene un sistema servo para el control de velocidad abierto, para satisfacer las especificaciones estáticas
cuya función de transferencia es: deseadas.
La ganancia se sacó de la ecuación de estado
estacionario de posición, la cual se observa a
continuación:
En donde, luego de resolver el límite, e igualar a 0.08
Teniendo en consideración que el ejercicio nos pide (8% de Essp), se despeja la ganancia:
un Essp ≤ 5 510 %, se elegio un Essp = 8% y con un
Mfd de 35°.
Con el margen de ganancia dinamico, se puede saber
qué tipo de sistema se necesita realizar:
Ya teniendo la ganancia, se procede a hallar la
ganancia del sistema sin compensar, lo cual es la
ganancia del sistema a lazo abierto por la ganancia K:
Con esta frecuencia, se puede hallar la variable 1/T, la
cual es necesaria para hallar la ecuación característica
de un compensador en atraso.
Se reemplazan los valores:
Y esa sería la ecuación de ganancia del sistema sin
compensar.
Se procede a graficar el diagrama de bode del sistema
sin compensar, esto por medio de Matlab, como se Se procede a ubicar este punto en el diagrama de
observa a continuación: bode, para tener el margen de ganancia del punto
Wcero:
Con este valor se halla el valor de Beta, el cual
también es necesario la ecuación general:
Se procede a despejar por medio de Matlab:
Para el sistema sin compensar, se tiene un Mgsc =
39.4dB, Mfsc = 83.8° a 11.3 rad/seg
Ya después, se procede a hallar la fase que hay que Dando un resulado de:
quitar, para tener el margen de fase deseado:
Ya con los datos hallados, se procede a resolver la
Con el cual es un factor de corrección de fase, que formula general, de un compensador en atraso:
varía de 5° a 8°.
Con lo cual, se ubica este punto en su respectivo
diagrama de bode, teniendo como frecuencia en ese Se reemplazan los valores:
punto:
Con esta ecuación, se procede a hallar los valores de
las resistencias y capacitores del compensador. Luego se procede a implementar y ver su respectivo
funcionamiento simulado.
El circuito equivalente para un compensador en atraso
se observa a continuación:
II. ANALISIS DE RESULTADOS
Para el compensador en adelanto, luego de la
obtención de los valores resistivos y capacitivos,
hallados en el apartado anterior, se procedió a
realizar su respectiva simulación, por medio del
programa Proteus.
La simulación es la siguiente:
Y la ecuación característica, para las resistencias y
capacitores, es la siguiente:
Y la respuesta en frecuencia del sistema, luego de
En donde:
realizar un barrido frecuencial, fue el siguiente:
Teniendo en cuenta que C1=C2=100nF, se proceden a
hallar los valores de R1 y R2:
Como se observa en pantalla, el compensador en
adelanto funciona como un filtro pasa-altas.
Luego se hizo su respectiva simulación por Matlab:
El código empleado fue el siguiente:
Y se halla R3 y R4 asi:
En donde se asumirá el valor de R3=1K:
Como se observa, la señal roja es la respuesta de la
planta a lazo abierto, y la azul la planta realimentada,
y como se observa, la señal realimentada atenúa el
error, en conclusión, el compensador esta
funcionando de forma correcta.
Para el compensador en atraso se realizo el mismo
procedimiento de análisis respecto al compensador en
atraso, verificando su funcionamiento por medio del
simulador Proteus:
Y como final, la función realimentada fue la
siguiente:
Luego de realizar su respectivo barrido de frecuencia,
los resultados fueron los siguientes:
A continuación, se observará la respuesta al escalón,
tanto de la planta a lazo abierto, como de la planta ya
realimentada:
Como se observa, el sistema funciona como un filtro
pasa-bajas.
El siguiente paso es verificar su funcionamiento en
Matlab, por medio de la función de transferencia de
la planta realimenta, la cual se observa a
continuación:
- Se diseña por medio de la obtención de un compensador en
adelanto, y otro en atraso, y uniéndolos en cascada, las
consideraciones a tener en cuenta son, que sea estable a
lazo cerrado, que cumpla con las condiciones dinámicas y
estáticas deseadas, con mayor importancia en el error de
estado estacionario, y es un filtro pasa-bandas.
2. ¿QUÉ EFECTOS TIENE SOBRE EL CONTROL
DE UNA PLANTA UN COMPENSADOR EN
ADELANTO–ATRASO DE FASE?
Y el funcionamiento de la planta en respuesta al
escalón, y la comparación con la función a lazo - Mejora la estabilidad a lazo cerrado, reduce el tiempo
abierto se observa a continuación: de respuesta, por ende, aumenta el ancho de banda,
respuesta transitoria rápida, atenúa ruido en altas
frecuencias.
CONCLUSION
- La respuesta del sistema mejora notablemente en su
tiempo de respuesta y en los errores en estado
estacionario que el sistema pueda presentar, con estos
compensadores ayudamos a mejorar el rendimiento
del sistema de manera considerable mejorando su
respuesta.
- Uno de los mejores compensadores es el
compensador adelanto-atraso ya que la combinación
de ambos presenta una mejor corrección en el error
en estado estacionario, así como la fase del sistema.
- Cada uno de los compensadores mejora de manera
notable la respuesta del sistema en tiempo continuo
gracias al aumento del ancho de banda, debido al
La señal roja es la señal realimentada, y la azul es la análisis en frecuencia que este presenta.
señal a lazo abierto, y, como se observa, la planta
atenúa correctamente el error, en conclusión, está
funcionando el compensador. BIBLIOGRAFIA
[1] G. Eason, B. Noble, and I. N. Sneddon, “On certain integrals of
III. RESPUESTA A PREGUNTAS Y CONSULTAS DE INVESTIGACION Lipschitz-Hankel type involving products of Bessel functions,” Phil.
Trans. Roy. Soc. London, vol. A247, pp. 529–551, April 1955.
1. ¿CÓMO SE DISEÑA UN COMPENSADOR EN [2] J. Clerk Maxwell, A Treatise on Electricity and Magnetism, 3rd ed., vol.
2. Oxford: Clarendon, 1892, pp.68–73.
ADELANTO–ATRASO DE FASE?;
¿QUÉ CONSIDERACIONES SE DEBEN TENER EN [3] I. S. Jacobs and C. P. Bean, “Fine particles, thin films and exchange
anisotropy,” in Magnetism, vol. III, G. T. Rado and H. Suhl, Eds. New
CUENTA PARA SU DISEÑO?; York: Academic, 1963, pp. 271–350.
¿QUÉ TIPO DE FILTRO ES?
[4] K. Elissa, “Title of paper if known,” unpublished.
[5] R. Nicole, “Title of paper with only first word capitalized,” J. Name
Stand. Abbrev., in press.
