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DISEO ROBOT EXPLORADOR PARA BSQUEDA DE PERSONAS BAJO ESCOMBROS

FACULTAD DE INGENIERA PROGRAMA DE INGENIERIA MECATRONICA

UNIVERSIDAD AUTNOMA DE OCCIDENTE FACULTAD DE INGENIERA SANTIAGO DE CALI 2011

DISEO ROBOT EXPLORADOR PARA BSQUEDA DE PERSONAS BAJO ESCOMBROS

MANUEL ALEJANDRO DIAZGRANADOS SANTOS CARLOS ALBERTO LOPEZ FLOREZ

Anteproyecto

Ing. Bernardo Roger Sabogal

UNIVERSIDAD AUTONOMA DE OCCIDENTE FACULTAD DE INGENIERIA PROYECTO 1 SANTIAGO DE CALI 2011


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CONTENIDO

INTRODUCCIN 1. 2. TITULO PARTICIPANTES 2.1 2.2 3. 4. 5. 6. 7. Estudiantes Director Acadmico

PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA JUSTIFICACIN ANTECEDENTES MARCO TEORICO OBJETIVOS 7.1 7.2 Objetivo General Objetivos Especficos.

8. METODOLOGA 9. CRONOGRAMA 10. PRESUPUESTO 11. BIBLIOGRAFA

INTRODUCCION
Durante la historia de la humanidad se han presentado innumerables catstrofes y desastres naturales o causados por el hombre, que han puesto en peligro la vida de las personas, donde millones han sido afectadas directamente; perdiendo sus hogares, sus posesiones y en el peor de los casos su propia vida o la de sus familiares. Desastres tales como, el terremoto ocurrido en Chile el 27 de Febrero del 2010, tsunamis como el sucedido en Japn el 11 de Marzo del 2011, o como la Tragedia de armero desastre natural producto de la erupcin del volcn Nevado del Ruiz el 13 de noviembre de 1985 en el departamento del Tolima y catstrofes causadas por el hombre como el ataque terrorista a las Torres Gemelas en Nueva York el 11 de Septiembre del 2001, son algunos de ellos. Estas catstrofes han trado consigo la formacin y capacitacin de personal especializado en el rescate de vctimas, que a su vez han contribuido para el desarrollo de herramientas mecnicas, tecnolgicas, herramientas de comunicacin, robots y ayuda de caninos que facilitan la labor de estas personas. Esta investigacin desarrollar la innovacin de un mecanismo tecnolgico (robot), el cual contribuir, garantizar y agilizar la labor de los rescatistas en la bsqueda de personas en catstrofes naturales o causadas por el hombre; con el fin de facilitar la labor de los tcnicos y expertos que da a da arriesgan sus vidas en situaciones de emergencia.

1. TITULO

DISEO ROBOT EXPLORADOR PARA BSQUEDA DE PERSONAS BAJO ESCOMBROS

2. PARTICIPANTES

2.1.

Estudiantes

Manuel Alejandro Diazgranados S, Cdigo: 2056265, Programa de Ingeniera: Mecatrnica. Carlos Lopz Florez, Cdigo: 2086184, Programa de Ingeniera: Mecatrnica.

2.2.

Director
Pregrado TITULOS Ingeniero electricista Universidad Nacional Planeamiento Energtico Ingeniera con nfasis en automatizacin (en curso)

NOMBRE

Bernardo Roger Sabogal

Especializacin Maestra

3. PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA

A raz del creciente nmero de desastres ocurridos en los ltimos aos a nivel global, en donde gracias a alta cifra de habitantes que cada da crece en este planeta, las posibilidades de que exista gran cantidad de vctimas en estos aumenta exponencialmente. desastres naturales

Un artculo publicado por Bijal P. Trivedi for National Geographic Today September 14, 2001, donde el investigador Robn Murphy y tres de sus estudiantes desarrollaron tres robots experimentales, lo cuales fueron utilizados para la bsqueda de vctimas en la montaa de escombros que alguna vez fue el World Trade Center en Nueva York, relatan como estas maquinas tuvieron algunas complicaciones a la hora de realizar su respectiva funcin, en la cual estos robots a pesar de su pequeo tamao, no eran todava lo suficientemente sofisticados como para vagar por los escombros, ya que algunos eran demasiado grandes y pesados para maniobrar el terreno. La zona caliente de los escombros era de pilotes verticales, y los robots no eran capaces de subir, as lo seal el ingeniero Murphy. (Trivedi, National Geographic News, 2001)1 En este contexto, el papel de los robots de rescate es una de las herramientas principales para disminuir las vctimas mortales y aproximarse a encontrar sobrevivientes. Con base en esto, este proyecto busca desarrollar una nueva alternativa tecnolgica, donde se mejoren las falencias de los robots de bsqueda ya existentes, que ayude y facilite as a los grupos rescatistas en su labor de bsqueda de personas, convirtindose en instrumento til e indispensable, y optimizando sus resultados de esta manera.

Disponible en Internet en: http://news.nationalgeographic.com/news/2001/09/0914_TVdisasterrobot.html

4. JUSTIFICACION

Durante el desarrollo y manejo de diversos desastres naturales, adems de los causados por el hombre, las labores de bsqueda y rescate de vctimas se convierten en la

prioridad y el objetivo general de las entidades encargadas de esta labor. Por lo que los avances tecnolgicos y el desarrollo de nuevas tcnicas y herramientas son vitales para as lograr un mejor desempeo en tales tareas, tenido como finalidad reducir tanto como el ndice de vctimas mortales, as como el nmero de cuerpos desaparecidos en estas tragedias. Actualmente dentro del manejo de desastres y catstrofes en Colombia, existe una divisin de las labores especificas y los roles deben cumplir cada una de las entidades involucradas en estos casos. Para las labores de bsqueda y rescate de vctimas intervienen principalmente El Cuerpo de Bomberos y La Defensa Civil, quienes fueron nuestro punto de partida en el desarrollo de este producto. La finalidad de este producto es brindar a los rescatistas, mediante una ayuda tecnolgica, mejoras considerables en su labor profesional, en donde gracias a esta herramienta y su valiosa experiencia se logre aumentar los ndices de personas y cuerpos rescatados en desastres; especficamente bajo estructuras colapsadas. Por otra parte, es objetivo de nuestro producto salvaguardar la integridad fsica del personal de bsqueda y rescate; ya que gracias a l se podr realizar un reconocimiento previo del rea a explorar evitando as situaciones de alto riesgo en donde se pone en vida sus propias vidas. Con base en esto se realiz una investigacin de mercado en la cual se tuvo como foco principal a las entidades expertas en el manejo de desastres en la ciudad de Cali, Bomberos y Defensa Civil se comprob la viabilidad y la necesidad de desarrollar una ayuda tecnolgica, en este caso un robot con una serie de gadgets tecnolgicos que aumentaran la eficiencia de estos grupos de rescate.

5. ANTECEDENTES
El uso de ayudas no-humanas en la bsqueda y rescate de personas bajo escombros se empez a implementar en el ao de 1750 cuando los monjes agustinos empezaron a usar sus perros de raza San Bernardo como herramientas de rescate de personas perdidas en el Paso del Gran San Bernardo ubicado entre Aosta (Italia) y Martigny (Suiza). Con el pasar de los aos se empezaran a desarrollar tecnologas como el sensor y procesador de imgenes trmicas (1955), desarrollado por Texas Instruments, Hughes Aircraft y Honeywell; y el tan conocido actualmente GPS (1978) que en principio fue desarrollado con fines militares. Tecnologas que en conjunto actuaran para traer a funcionamiento el primer robot guiado por humanos para la labor de bsqueda de personas bajo escombros el PACKBOT. El PACKBOT fue desarrollado en el ao de 1990 por la empresa IRobot, esta tecnologa es usada hoy en da para labores de bsqueda y rescate, adems como robot antiexplosivo o robot para inspeccin de rea. El PACKBOT cuenta con sensores infrarrojos, de temperatura, GPS y cmaras de video, donde finalmente la informacin recolectada por estos robots es enviado va cable o inalmbrica. El PACKBOT es controlado va PC por una persona encargada de manejarlo, lo que hace que no sea totalmente autmata. Posteriormente se crearon nuevas tecnologas las cuales mejoraran la interfaz usuariomaquina, un ejemplo de ella fue la Telepresencia (1994), la cual tiene como finalidad dar al usuario la habilidad de interactuar a distancia con el medio donde el robot est presente. Esta tecnologa fue diseada e implementada por el Transparent Telepresence Research Group. En el ao de 1995 despus que el Gran terremoto Hanshi-Awaji golpe a Japn, se promovi un proyecto de bsqueda y rescate que tena como finalidad el diseo y desarrollo de robots que hicieran frente en la zona afectada, donde se tomarn en cuenta variables que se juegan antes, durante y despus de las catstrofes. Este proyecto fue nombrado ROBOCUP RESCUE PROJECT, y fue la plataforma para que se empezara a disear sistemas efectivos, eficaces e innovadores en este importante campo de desarrollo.

Ya en el nuevo milenio se presento el primer uso real documentado de robots en bsqueda y rescates, este hecho fue l catastrficamente recordado 11 de Septiembre del 2001, en los atentados terroristas de las torres gemelas en Nueva York, Estados Unidos. Despus que los edificios colapsaron se envi una brigada robtica llamada CRASAR (Center of Robot-Assisted Search and Rescue), perteneciente a la Texas A&M University, dirigida por el Dr. Robin R. Murphy, adems de otros equipos conformados por investigadores de otros centros y universidades. En este hecho se rescataron ms de 10 personas con vida gracias al apoyo de estas maquinas que estaban equipadas de luces cmaras, y de la tecnologa de punta que exista en la poca, sin embargo se detectaron muchas falencias en cuanto a la accesibilidad de los robots en espacios reducidos, ya que tomaba muchsimo tiempo ingresar en ellos; errores de los operadores y el corto rango de accin de estos robots fueron tambin problemas que se detectaron en durante el desarrollo de esta labor. Sin embargo en aos posteriores se ha seguido trabajando en la optimizacin de estos mecanismos, de igual manera se siguieron usando en hechos tales como: El Huracn Katrina, USA (2005), Colapso de la mina de Carbn en Utah y Mina de oro en Nevada, USA (2007). Finalmente en el 2008 se cre el primer TEVBOT, un robot hexpodo autnomo que fue una creacin BIO-inspirada lo que quiere decir que se bas en la anatoma animal para sus caractersticas de funcionamiento, ya sea movimiento, recepcin de datos, etc. El TEVBOT es capaz de acceder a lugares donde los humanos o los perros no podran acceder como reas toxicas o de condiciones de temperatura extrema, el TEVBOT tambin dibuja mapas de localizacin para ser estudiados por los rescatistas. Este robot est inspirado en la anatoma de las araas por lo cual el movimiento de sus 6 patas le otorgan mayor estabilidad y flexibilidad que otros robots.

6. MARCO TEORICO
ROBOTICA La robtica es una rama de la tecnologa, que estudia el diseo y construccin de mquinas capaces de desempear tareas repetitivas, tareas en las que se necesita una alta precisin, tareas peligrosas para el ser humano o tareas irrealizables sin intervencin de una mquina. Las ciencias y tecnologas de las que deriva son: el lgebra, los autmatas programables, las mquinas de estados, la mecnica, la electrnica y la informtica. Qu es un Robot? Es un dispositivo electrnico y generalmente mecnico, con la habilidad de pensar y tomar decisiones que desempea tareas automticas, ya sea de acuerdo a la supervisin humana directa, o a travs de un programa predefinido o siguiendo un conjunto de reglas generales. Existen 4 tipos diferentes de robot: Androides Mviles Zoomrficos Poliarticulados Robtica Mvil El desarrollo de los robots mviles responde a la necesidad de extender el campo de aplicacin de la Robtica, restringido inicialmente al alcance de una estructura mecnica anclada de uno de los extremos. Se trata tambin de incrementar la autonoma, reduciendo la intervencin humana. Locomocin:

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Existe una gran variedad de modos de moverse sobre una superficie slida; entre los robots, las ms comunes son las ruedas, las cadenas y las patas. Potencialmente los robots con patas pueden superar con mayor facilidad que los otros los problemas de los terrenos irregulares. A pesar de que hay un gran inters en disear este tipo de robots, su construccin plantea numerosos retos. Estos retos se originan principalmente en el gran nmero de grados de libertad que requieren los sistemas con patas. Cada pata necesita como mnimo un par de motores lo que produce un mayor coste, as como una mayor complejidad y menor fiabilidad. Es ms los algoritmos de control se vuelven mucho ms complicados por el gran nmero de movimientos a coordinar, los sistemas de patas son un rea de investigacin muy activo. Locomocin por medio de patas:

En general, los sistemas que emplean patas son bastante complejos, sin embargo hay variantes. Un sistema de patas tipo insecto se puede construir empleando slo parejas de servos. Para dar un paso un servo abre la pata alejndola del cuerpo para salvar si hay un obstculo, luego el otro servo de la pareja gira para que la pata se mueva adelante. El primer servo, despus, baja la pata hasta que sta toque el suelo, finalmente el segundo servo gira hacia atrs empujando el cuerpo del robot adelante. El movimiento coordinado de seis patas permite al robot moverse adelante, atrs y girar. SENSORES Un sensor o captador, como prefiera llamrsele, no es ms que un dispositivo diseado para recibir informacin de una magnitud del exterior y transformarla en otra magnitud, normalmente elctrica, que seamos capaces de cuantificar y manipular. Normalmente estos dispositivos se encuentran realizados mediante la utilizacin de componentes pasivos (resistencias variables, PTC, NTC, LDR, etc. Todos aquellos componentes que varan su magnitud en funcin de alguna variable), y la utilizacin de componentes activos. 11

Transduccin / Entendimiento Un robot est limitado por los sensores que le proporcionamos y el programa que le cargamos. Sentir no es percibir. Los sensores son meramente traductores que convierten algunos fenmenos fsicos en seales elctricas que un microprocesador puede leer. Esto se podra hacer mediante un convertidor analgico digital (A/D) en el microprocesador, cargando el valor de un puerto de entrada salida (I/O), o usando una interrupcin externa. Siempre se necesita que haya alguna interfaz electrnica entre el sensor y el microprocesador para acondicionar o amplificar la seal. Controladores software Una vez relacionados los sensores y la interfaz adecuada diseada para conectar los sensores al microprocesador, ste debe ser programado para leer los sensores. Estos trozos de cdigo se escriben a menudo en lenguaje ensamblador y se conocen como software drivers o controladores software. Los controladores software son fragmentos de cdigo que proporcionan una interfaz bien definida entre un dispositivo hardware y un programa que necesita utilizar a ese dispositivo. Los controladores software tratan con el interfaz hardware software. Estas rutinas podran constantemente consultar un contacto A/D, esperando el disparo de un sensor piroelctrico, o podran estar implementadas como manejadores de interrupciones que solo son llamadas cuando la seal devuelta, por ejemplo, por un sensor infrarrojo de proximidad de nivel alto. Sensores de Luz Los sensores de luz visible y de infrarrojos cubren un amplio espectro de complejidad. Las fotoclulas se encuentran entre los ms sencillos de todos los sensores para hacer su interfaz con el microprocesador, y la interpretacin de la salida de una fotoclula es directa. Las cmaras de vdeo, por el contrario, requieren una buena cantidad de circuitera especializada para hacer que sus salidas sean compatibles con un microprocesador, adems las complejas imgenes que las cmaras graban son todo menos fciles de interpretar.

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Fotorresistencias Los sensores de luz simples son fotorresistencias, fotodiodos o fototransistores. Una fotorresistencia (o fotoclula) tiene una interfaz con un microprocesador fcil de hacer. Las fotorresistencias son simplemente resistencias variables con la luz en muchos aspectos parecidos a los potencimetros, excepto en que estos ltimos varan girando un botn. Los fototransistores dan mayor sensibilidad a la luz que las fotorresistencias. Un fototransistor tiene una interfaz con un microprocesador casi tan fcil como el de una fotorresistencia. Los fotodiodos tienen una gran sensibilidad, producen una salida lineal en un amplio rango de niveles de luz, y responden con rapidez a los cambios de iluminacin. Esto les hace tiles en los sistemas de comunicacin para detectar luces moduladas; el mando a distancia de casi todos los TV, equipos estreos y reproductores de CD los emplean. La salida de un fotodiodo requiere, no obstante, amplificacin antes de poder ser empleada por un microprocesador. Detectores de proximidad infrarrojos Los comportamientos de seguimiento son fciles de implementar en un robot mvil, aunque los sensores de infrarrojos no dan la distancia real a un objeto, s dicen si est o no presente en su cono de deteccin. Este tipo de sensores tiene un ancho de haz mucho ms estrecho que el de los sonar. El seguimiento de paredes empleando dos detectores es muy corriente. Incluso es posible seguir una pared usando slo un detector movindose diagonalmente como hacen los veleros respecto del viento.

GPS (Globlal Positioner System) Es un sistema que sirve para determinar nuestra posicin con coordenadas de Latitud, Longitud y Altura. Se basa en una constelacin de 21 satlites que orbitan a la tierra a una altura de 20200 Km, necesitando 11h58m para describir una rbita completa. ODOMETRIA La posicin del robot respecto a un sistema de referencia inicial es uno de los parmetros ms importantes de los que debe disponer un robot mvil. 13

Se conoce como "odometra" a las tcnicas de posicionamiento que emplean informacin de sensores propioceptivos (aqullos que adquieren datos del propio sistema), para obtener una aproximacin de la posicin real a la que se encuentra un sistema mvil, en un determinado instante, respecto a un sistema de referencia inicial.

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7. OBJETIVOS

7.1.

OBJETIVO GENERAL

Disear un robot explorador para la bsqueda de personas bajo escombros realizando un diseo BIO-inspirado basado en la anatoma animal.

7.2.

OBJETIVOS ESPECIFICOS I. Reconocer las posibles variables a las que va a estar enfrentado el robot, el ambiente hostil en el cual va a trabajar. II. Analizar las caractersticas anatmicas de diferentes animales e identificar la ms adecuada para trabajos de exploracin en espacios reducidos y de condiciones extremas. III. Identificar cada uno de los protocolos nacionales e internacionales de seguridad en las labores de bsqueda y rescate de personas bajo escombros. IV. Integrar todos los requerimientos y especificaciones encontrados para el robot en un diseo simulado modelado por computador.

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8. METODOLOGIA

Fases Objetivos Especficos

Metas / Actividades Resultados Estudiar sobre estructuras colapsadas Estudio de materiales a usar y de componentes de acuerdo a la necesidad requerida.

Indicadores de Gestin

Reconocer las posibles variables a las que va a estar enfrentado el robot, el ambiente hostil en el cual va a trabajar.

Identificar los requerimientos esenciales que debe tener el robot para implementarlo en la etapa de diseo

Informe

Analizar las caractersticas anatmicas de diferentes animales e identificar la ms adecuada para trabajos de exploracin en espacios reducidos y de condiciones extremas.

Definir la anatoma del robot, como va a ser el cuerpo de ste.

Estudiar las ventajas anatmicas que poseen algunos animales para desplazarse en espacios reducidos.

Informe

Identificar cada uno de los protocolos nacionales e internacionales de seguridad en las labores de bsqueda y rescate de personas bajo escombros. Integrar todos los requerimientos y especificaciones encontrados para el robot en un diseo simulado por computador.

Robot bajo estndares internacionales que cumpla con las directrices de las organizaciones

Estudiar el Protocolo Internacional Para Bsqueda y Rescate de Personas.

Informe

Modelado final del robot en PC

Aplicacin de herramientas computacionales de diseo y simulacin.

Prototipo Virtual

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9. CRONOGRAMA

Semana Fase 1

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Fase 2

Fase 3

Fase 4

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10. PRESUPUESTO

ITEM Papers Transporte RECURSOS ACADEMICOS Bibliografa Elementos de escritorio y Papelera Fotocopias COMUNICACIONES (FAX, CORREO) Computador Impresiones Software de Simulacin Tutor: Bernardo Roger Sabogal RECURSO HUMANO Asesor 1 Asesor 2 Gastos Varios TOTAL

COSTO UNITARIO 30.000 300.000

UNIDADES 10 3

COSTO TOTAL 300.000 300.000 300.000 200.000 300.000

PROPIOS X X

UAO

EXTERNA

X X X X X X X

1.200.000 75.000/hora 40.000/hora 60.000/hora -

2 25 13 16 -

100.000 2.400.000 400.000 350.000 1.875.000 520.000 960.000 200.000 9.780.000 X

MATERIALES Y EQUIPOS

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11. BIBLIOGRAFIA

NTC 1486, Documentacin. Presentacin de Tesis, Trabajos de grado y Otros Trabajos de Investigacin. NTC 4490, Referencias Documentales Para Fuentes de Informacin Electrnicas. BIJAL P. Trivedi, Search-and-Rescue Robots Tested at New York Disaster Site, National Geographic News [online], [cited 14 September 2001]. Available from Internet: http://news.nationalgeographic.com/news/2001/09/0914_TVdisasterrobot.html BBC NEWS, Robots aid New York rescue workers, BBC News [online], [cited 17 September 2001], Available from Internet: http://news.bbc.co.uk/2/hi/science/nature/1548709.stm CRUZ ROJA COLOMBIANA, Bsqueda y Rescate, Direccion Nacional de Socorrismo, disponible en Internet: http://www.crid.or.cr/digitalizacion/pdf/spa/doc6359/doc6359-1.pdf HISTORY OF SEARCH AND RECUE ROBOTS [online], Available from Internet: http://www.xtimeline.com/timeline/History-of-Search-and-Rescue-Robots Designing, Building and Programming TevBot, Teyvonia Thomas [online], Available from internet: http://teyvoniathomas.com/index.php/mainprojects/building-tevbot.html OLLERO BATURONE, Anbal. Robtica: manipuladores y robots mviles. Madrid, Espaa Marcombo S.A, 2001.

ROBOCUP RESCUE [online], Available from Internet: http://www.robocuprescue.org/

CRASAR, Texas A&M University [online], Available from Internet: http://crasar.org/

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LIZCANO Ricardo, PUENTES Juan Carlos y VALENZUELA Camilo Andrs. Control Para Un Robot Articulado Con Tres Grados de Libertad Que Simule el movimiento de Pata. Trabajo de grado Ingeniero Electronico. Bogota D.C.: Pontificia Universidad Javeriana. Facultad de Ingenieria.2005. Disponible en Internet: http://www.javeriana.edu.co/biblos/tesis/ingenieria/tesis98.pdf

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