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DISEÑO “ROBOT EXPLORADOR PARA BÚSQUEDA DE PERSONAS BAJO ESCOMBROS”

FACULTAD DE INGENIERÍA PROGRAMA DE INGENIERIA MECATRONICA

UNIVERSIDAD AUTÓNOMA DE OCCIDENTE FACULTAD DE INGENIERÍA SANTIAGO DE CALI 2011

DISEÑO “ROBOT EXPLORADOR PARA BÚSQUEDA DE PERSONAS BAJO ESCOMBROS”

MANUEL ALEJANDRO DIAZGRANADOS SANTOS CARLOS ALBERTO LOPEZ FLOREZ

Anteproyecto

Ing. Bernardo Roger Sabogal

UNIVERSIDAD AUTONOMA DE OCCIDENTE FACULTAD DE INGENIERIA PROYECTO 1 SANTIAGO DE CALI 2011
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2 Objetivo General Objetivos Específicos. 4. PRESUPUESTO 11.1 7.CONTENIDO INTRODUCCIÓN 1. METODOLOGÍA 9.1 2. Estudiantes Director Académico PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA JUSTIFICACIÓN ANTECEDENTES MARCO TEORICO OBJETIVOS 7. 5. BIBLIOGRAFÍA 3 . CRONOGRAMA 10.2 3. TITULO PARTICIPANTES 2. 8. 7. 2. 6.

que han puesto en peligro la vida de las personas. el terremoto ocurrido en Chile el 27 de Febrero del 2010. garantizará y agilizará la labor de los rescatistas en la búsqueda de personas en catástrofes naturales o causadas por el hombre. Esta investigación desarrollará la innovación de un mecanismo tecnológico (robot). el cual contribuirá. tsunamis como el sucedido en Japón el 11 de Marzo del 2011. tecnológicas. Estas catástrofes han traído consigo la formación y capacitación de personal especializado en el rescate de víctimas. 4 . donde millones han sido afectadas directamente. perdiendo sus hogares. herramientas de comunicación.INTRODUCCION Durante la historia de la humanidad se han presentado innumerables catástrofes y desastres naturales o causados por el hombre. o como la Tragedia de armero desastre natural producto de la erupción del volcán Nevado del Ruiz el 13 de noviembre de 1985 en el departamento del Tolima y catástrofes causadas por el hombre como el ataque terrorista a las Torres Gemelas en Nueva York el 11 de Septiembre del 2001. sus posesiones y en el peor de los casos su propia vida o la de sus familiares. robots y ayuda de caninos que facilitan la labor de estas personas. Desastres tales como. son algunos de ellos. con el fin de facilitar la labor de los técnicos y expertos que día a día arriesgan sus vidas en situaciones de emergencia. que a su vez han contribuido para el desarrollo de herramientas mecánicas.

PARTICIPANTES 2.1. Código: 2086184. 2. Código: 2056265. Estudiantes Manuel Alejandro Diazgranados S. Programa de Ingeniería: Mecatrónica. Carlos Lopéz Florez.2. TITULO DISEÑO “ROBOT EXPLORADOR PARA BÚSQUEDA DE PERSONAS BAJO ESCOMBROS” 2. Director Pregrado TITULOS Ingeniero electricista Universidad Nacional Planeamiento Energético Ingeniería con énfasis en automatización (en curso) NOMBRE Bernardo Roger Sabogal Especialización Maestría 5 .1. Programa de Ingeniería: Mecatrónica.

3. en la cual estos robots a pesar de su pequeño tamaño. lo cuales fueron utilizados para la búsqueda de víctimas en la montaña de escombros que alguna vez fue el World Trade Center en Nueva York. en donde gracias a alta cifra de habitantes que cada día crece en este planeta. y los robots no eran capaces de subir. donde se mejoren las falencias de los robots de búsqueda ya existentes. (Trivedi. 2001. relatan como estas maquinas tuvieron algunas complicaciones a la hora de realizar su respectiva función. no eran todavía lo suficientemente sofisticados como para vagar por los escombros.com/news/2001/09/0914_TVdisasterrobot. y optimizando sus resultados de esta manera. las posibilidades de que exista gran cantidad de víctimas en estos aumenta exponencialmente.nationalgeographic. el papel de los robots de rescate es una de las herramientas principales para disminuir las víctimas mortales y aproximarse a encontrar sobrevivientes. que ayude y facilite así a los grupos rescatistas en su labor de búsqueda de personas. así lo señaló el ingeniero Murphy. convirtiéndose en instrumento útil e indispensable. Con base en esto. PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA A raíz del creciente número de desastres ocurridos en los últimos años a nivel global. donde el investigador Robín Murphy y tres de sus estudiantes desarrollaron tres robots experimentales.html 6 . 2001)1 En este contexto. La “zona caliente” de los escombros era de pilotes verticales. National Geographic News. este proyecto busca desarrollar una nueva alternativa tecnológica. 1 Disponible en Internet en: http://news. Trivedi for National Geographic Today September 14. desastres naturales Un artículo publicado por Bijal P. ya que algunos eran demasiado grandes y pesados para maniobrar el terreno.

Bomberos y Defensa Civil se comprobó la viabilidad y la necesidad de desarrollar una ayuda tecnológica. en este caso un robot con una serie de gadgets tecnológicos que aumentarían la eficiencia de estos grupos de rescate. mediante una ayuda tecnológica. las labores de búsqueda y rescate de víctimas se convierten en la prioridad y el objetivo general de las entidades encargadas de esta labor. Actualmente dentro del manejo de desastres y catástrofes en Colombia. es objetivo de nuestro producto salvaguardar la integridad física del personal de búsqueda y rescate. quienes fueron nuestro punto de partida en el desarrollo de este producto. La finalidad de este producto es brindar a los rescatistas. Para las labores de búsqueda y rescate de víctimas intervienen principalmente El Cuerpo de Bomberos y La Defensa Civil. tenido como finalidad reducir tanto como el índice de víctimas mortales. JUSTIFICACION Durante el desarrollo y manejo de diversos desastres naturales.4. Con base en esto se realizó una investigación de mercado en la cual se tuvo como foco principal a las entidades expertas en el manejo de desastres en la ciudad de Cali. así como el número de cuerpos desaparecidos en estas tragedias. Por otra parte. existe una división de las labores especificas y los roles deben cumplir cada una de las entidades involucradas en estos casos. Por lo que los avances tecnológicos y el desarrollo de nuevas técnicas y herramientas son vitales para así lograr un mejor desempeño en tales tareas. específicamente bajo estructuras colapsadas. en donde gracias a esta herramienta y su valiosa experiencia se logre aumentar los índices de personas y cuerpos rescatados en desastres. ya que gracias a él se podrá realizar un reconocimiento previo del área a explorar evitando así situaciones de alto riesgo en donde se pone en vida sus propias vidas. 7 . además de los causados por el hombre. mejoras considerables en su labor profesional.

un ejemplo de ella fue la Telepresencia (1994). Con el pasar de los años se empezarían a desarrollar tecnologías como el sensor y procesador de imágenes térmicas (1955). El PACKBOT cuenta con sensores infrarrojos. se promovió un proyecto de búsqueda y rescate que tenía como finalidad el diseño y desarrollo de robots que hicieran frente en la zona afectada. y fue la plataforma para que se empezara a diseñar sistemas efectivos. Tecnologías que en conjunto actuarían para traer a funcionamiento el primer robot guiado por humanos para la labor de búsqueda de personas bajo escombros el PACKBOT. Posteriormente se crearon nuevas tecnologías las cuales mejorarían la interfaz usuariomaquina. donde se tomarán en cuenta variables que se juegan antes. la cual tiene como finalidad dar al usuario la habilidad de interactuar a distancia con el medio donde el robot está presente. esta tecnología es usada hoy en día para labores de búsqueda y rescate. además como robot antiexplosivo o robot para inspección de área. En el año de 1995 después que el Gran terremoto Hanshi-Awaji golpeó a Japón. ANTECEDENTES El uso de ayudas no-humanas en la búsqueda y rescate de personas bajo escombros se empezó a implementar en el año de 1750 cuando los monjes agustinos empezaron a usar sus perros de raza San Bernardo como herramientas de rescate de personas perdidas en el Paso del Gran San Bernardo ubicado entre Aosta (Italia) y Martigny (Suiza). GPS y cámaras de video. de temperatura. El PACKBOT fue desarrollado en el año de 1990 por la empresa IRobot. y el tan conocido actualmente GPS (1978) que en principio fue desarrollado con fines militares. El PACKBOT es controlado vía PC por una persona encargada de manejarlo. Hughes Aircraft y Honeywell. 8 . donde finalmente la información recolectada por estos robots es enviado vía cable o inalámbrica. Esta tecnología fue diseñada e implementada por el Transparent Telepresence Research Group. desarrollado por Texas Instruments. Este proyecto fue nombrado ROBOCUP RESCUE PROJECT.5. durante y después de las catástrofes. eficaces e innovadores en este importante campo de desarrollo. lo que hace que no sea totalmente autómata.

Estados Unidos. El TEVBOT es capaz de acceder a lugares donde los humanos o los perros no podrían acceder como áreas toxicas o de condiciones de temperatura extrema. en los atentados terroristas de las torres gemelas en Nueva York. recepción de datos. además de otros equipos conformados por investigadores de otros centros y universidades. Colapso de la mina de Carbón en Utah y Mina de oro en Nevada. errores de los operadores y el corto rango de acción de estos robots fueron también problemas que se detectaron en durante el desarrollo de esta labor. 9 . En este hecho se rescataron más de 10 personas con vida gracias al apoyo de estas maquinas que estaban equipadas de luces cámaras. dirigida por el Dr. USA (2005). ya que tomaba muchísimo tiempo ingresar en ellos. USA (2007). Finalmente en el 2008 se creó el primer TEVBOT. Este robot está inspirado en la anatomía de las arañas por lo cual el movimiento de sus 6 patas le otorgan mayor estabilidad y flexibilidad que otros robots. el TEVBOT también dibuja mapas de localización para ser estudiados por los rescatistas. y de la tecnología de punta que existía en la época. Robin R. Sin embargo en años posteriores se ha seguido trabajando en la optimización de estos mecanismos. etc. Después que los edificios colapsaron se envió una brigada robótica llamada CRASAR (Center of Robot-Assisted Search and Rescue).Ya en el nuevo milenio se presento el primer uso real documentado de robots en búsqueda y rescates. este hecho fue él catastróficamente recordado 11 de Septiembre del 2001. perteneciente a la Texas A&M University. de igual manera se siguieron usando en hechos tales como: El Huracán Katrina. Murphy. ya sea movimiento. sin embargo se detectaron muchas falencias en cuanto a la accesibilidad de los robots en espacios reducidos. un robot hexápodo autónomo que fue una creación BIO-inspirada lo que quiere decir que se basó en la anatomía animal para sus características de funcionamiento.

que estudia el diseño y construcción de máquinas capaces de desempeñar tareas repetitivas. la electrónica y la informática. ya sea de acuerdo a la supervisión humana directa. las máquinas de estados. Se trata también de incrementar la autonomía. con la habilidad de pensar y tomar decisiones que desempeña tareas automáticas. Existen 4 tipos diferentes de robot:     Androides Móviles Zoomórficos Poliarticulados Robótica Móvil El desarrollo de los robots móviles responde a la necesidad de extender el campo de aplicación de la Robótica. MARCO TEORICO ROBOTICA La robótica es una rama de la tecnología. Las ciencias y tecnologías de las que deriva son: el álgebra. la mecánica.  Locomoción: 10 . tareas peligrosas para el ser humano o tareas irrealizables sin intervención de una máquina. tareas en las que se necesita una alta precisión. reduciendo la intervención humana. o a través de un programa predefinido o siguiendo un conjunto de reglas generales. ¿Qué es un Robot? Es un dispositivo electrónico y generalmente mecánico.6. los autómatas programables. restringido inicialmente al alcance de una estructura mecánica anclada de uno de los extremos.

SENSORES Un sensor o captador. Normalmente estos dispositivos se encuentran realizados mediante la utilización de componentes pasivos (resistencias variables. normalmente eléctrica. las más comunes son las ruedas. Es más los algoritmos de control se vuelven mucho más complicados por el gran número de movimientos a coordinar.Existe una gran variedad de modos de moverse sobre una superficie sólida. Potencialmente los robots con patas pueden superar con mayor facilidad que los otros los problemas de los terrenos irregulares. baja la pata hasta que ésta toque el suelo. Estos retos se originan principalmente en el gran número de grados de libertad que requieren los sistemas con patas. El primer servo. no es más que un dispositivo diseñado para recibir información de una magnitud del exterior y transformarla en otra magnitud. como prefiera llamársele.  Locomoción por medio de patas: En general. luego el otro servo de la pareja gira para que la pata se mueva adelante. así como una mayor complejidad y menor fiabilidad. su construcción plantea numerosos retos. finalmente el segundo servo gira hacia atrás empujando el cuerpo del robot adelante. El movimiento coordinado de seis patas permite al robot moverse adelante. entre los robots. A pesar de que hay un gran interés en diseñar este tipo de robots. 11 . Cada pata necesita como mínimo un par de motores lo que produce un mayor coste. los sistemas de patas son un área de investigación muy activo. PTC. Un sistema de patas tipo insecto se puede construir empleando sólo parejas de servos. Todos aquellos componentes que varían su magnitud en función de alguna variable). Para dar un paso un servo abre la pata alejándola del cuerpo para salvar si hay un obstáculo. después. etc. los sistemas que emplean patas son bastante complejos. y la utilización de componentes activos. las cadenas y las patas. LDR. que seamos capaces de cuantificar y manipular. atrás y girar. sin embargo hay variantes. NTC.

esperando el disparo de un sensor piroeléctrico. por el contrario. Los sensores son meramente traductores que convierten algunos fenómenos físicos en señales eléctricas que un microprocesador puede leer. y la interpretación de la salida de una fotocélula es directa. éste debe ser programado para leer los sensores. 12 . Las cámaras de vídeo. Estas rutinas podrían constantemente consultar un contacto A/D. Los controladores software tratan con el interfaz hardware – software. Sentir no es percibir. además las complejas imágenes que las cámaras graban son todo menos fáciles de interpretar. o usando una interrupción externa. Controladores software Una vez relacionados los sensores y la interfaz adecuada diseñada para conectar los sensores al microprocesador. por un sensor infrarrojo de proximidad de nivel alto. requieren una buena cantidad de circuitería especializada para hacer que sus salidas sean compatibles con un microprocesador. Estos trozos de código se escriben a menudo en lenguaje ensamblador y se conocen como software drivers o controladores software. Las fotocélulas se encuentran entre los más sencillos de todos los sensores para hacer su interfaz con el microprocesador. Siempre se necesita que haya alguna interfaz electrónica entre el sensor y el microprocesador para acondicionar o amplificar la señal. o podrían estar implementadas como manejadores de interrupciones que solo son llamadas cuando la señal devuelta. Los controladores software son fragmentos de código que proporcionan una interfaz bien definida entre un dispositivo hardware y un programa que necesita utilizar a ese dispositivo. cargando el valor de un puerto de entrada – salida (I/O). Esto se podría hacer mediante un convertidor analógico – digital (A/D) en el microprocesador.Transducción / Entendimiento Un robot está limitado por los sensores que le proporcionamos y el programa que le cargamos. por ejemplo. Sensores de Luz Los sensores de luz visible y de infrarrojos cubren un amplio espectro de complejidad.

excepto en que estos últimos varían girando un botón. GPS (Globlal Positioner System) Es un sistema que sirve para determinar nuestra posición con coordenadas de Latitud. ODOMETRIA La posición del robot respecto a un sistema de referencia inicial es uno de los parámetros más importantes de los que debe disponer un robot móvil. Se basa en una constelación de 21 satélites que orbitan a la tierra a una altura de 20200 Km. fotodiodos o fototransistores. La salida de un fotodiodo requiere. equipos estéreos y reproductores de CD los emplean. Los fototransistores dan mayor sensibilidad a la luz que las fotorresistencias. el mando a distancia de casi todos los TV. no obstante. y responden con rapidez a los cambios de iluminación. Una fotorresistencia (o fotocélula) tiene una interfaz con un microprocesador fácil de hacer. Detectores de proximidad infrarrojos Los comportamientos de seguimiento son fáciles de implementar en un robot móvil. 13 . producen una salida lineal en un amplio rango de niveles de luz. Un fototransistor tiene una interfaz con un microprocesador casi tan fácil como el de una fotorresistencia. Los fotodiodos tienen una gran sensibilidad. Longitud y Altura. Este tipo de sensores tiene un ancho de haz mucho más estrecho que el de los sonar. necesitando 11h58m para describir una órbita completa. Las fotorresistencias son simplemente resistencias variables con la luz en muchos aspectos parecidos a los potenciómetros. amplificación antes de poder ser empleada por un microprocesador. Incluso es posible seguir una pared usando sólo un detector moviéndose diagonalmente como hacen los veleros respecto del viento. aunque los sensores de infrarrojos no dan la distancia real a un objeto. sí dicen si está o no presente en su cono de detección. Esto les hace útiles en los sistemas de comunicación para detectar luces moduladas.Fotorresistencias Los sensores de luz simples son fotorresistencias. El seguimiento de paredes empleando dos detectores es muy corriente.

para obtener una aproximación de la posición real a la que se encuentra un sistema móvil.Se conoce como "odometría" a las técnicas de posicionamiento que emplean información de sensores propioceptivos (aquéllos que adquieren datos del propio sistema). respecto a un sistema de referencia inicial. 14 . en un determinado instante.

Analizar las características anatómicas de diferentes animales e identificar la más adecuada para trabajos de exploración en espacios reducidos y de condiciones extremas. el ambiente hostil en el cual va a trabajar. OBJETIVOS ESPECIFICOS I. II.2. OBJETIVO GENERAL Diseñar un robot explorador para la búsqueda de personas bajo escombros realizando un diseño BIO-inspirado basado en la anatomía animal. Integrar todos los requerimientos y especificaciones encontrados para el robot en un diseño simulado modelado por computador.1. Identificar cada uno de los protocolos nacionales e internacionales de seguridad en las labores de búsqueda y rescate de personas bajo escombros. OBJETIVOS 7.7. 15 . 7. III. Reconocer las posibles variables a las que va a estar enfrentado el robot. IV.

Prototipo Virtual 16 . Informe 4 Modelado final del robot en PC Aplicación de herramientas computacionales de diseño y simulación. Robot bajo estándares internacionales que cumpla con las directrices de las organizaciones Estudiar el Protocolo Internacional Para Búsqueda y Rescate de Personas. Definir la anatomía del robot. METODOLOGIA Fases Objetivos Específicos Metas / Actividades Resultados Estudiar sobre estructuras colapsadas Estudio de materiales a usar y de componentes de acuerdo a la necesidad requerida. Integrar todos los requerimientos y especificaciones encontrados para el robot en un diseño simulado por computador. Identificar los requerimientos esenciales que debe tener el robot para implementarlo en la etapa de diseño Informe 2 Analizar las características anatómicas de diferentes animales e identificar la más adecuada para trabajos de exploración en espacios reducidos y de condiciones extremas. Indicadores de Gestión 1 Reconocer las posibles variables a las que va a estar enfrentado el robot. el ambiente hostil en el cual va a trabajar. como va a ser el cuerpo de éste.8. Estudiar las ventajas anatómicas que poseen algunos animales para desplazarse en espacios reducidos. Informe 3 Identificar cada uno de los protocolos nacionales e internacionales de seguridad en las labores de búsqueda y rescate de personas bajo escombros.

CRONOGRAMA Semana Fase 1 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 Fase 2 Fase 3 Fase 4 17 .9.

000 X MATERIALES Y EQUIPOS 18 .000 300.400.000 960.000 350.000 9.000 300.000 300.000 200. PRESUPUESTO ITEM Papers Transporte RECURSOS ACADEMICOS Bibliografía Elementos de escritorio y Papelería Fotocopias COMUNICACIONES (FAX.875.000 75.000 UNIDADES 10 3 COSTO TOTAL 300.000 200. CORREO) Computador Impresiones Software de Simulación Tutor: Bernardo Roger Sabogal RECURSO HUMANO Asesor 1 Asesor 2 Gastos Varios TOTAL COSTO UNITARIO 30.200.780.000 400.000 1.000/hora 60.10.000/hora - 2 25 13 16 - 100.000 300.000/hora 40.000 2.000 PROPIOS X X UAO EXTERNA X X X X X X X 1.000 520.

11. Available from Internet: http://www.crid. Documentación. Referencias Documentales Para Fuentes de Información Electrónicas.html BBC NEWS. Search-and-Rescue Robots Tested at New York Disaster Site.A.robocuprescue. Texas A&M University [online].pdf HISTORY OF SEARCH AND RECUE ROBOTS [online]. Presentación de Tesis.com/index.nationalgeographic. Robótica: manipuladores y robots móviles. Available from Internet: http://crasar.or. Madrid.php/mainprojects/building-tevbot. Teyvonia Thomas [online]. Direccion Nacional de Socorrismo. ROBOCUP RESCUE [online].co. Búsqueda y Rescate.org/ CRASAR. BIBLIOGRAFIA NTC 1486. España Marcombo S. disponible en Internet: http://www.org/ 19 . 2001. Available from Internet: http://www.cr/digitalizacion/pdf/spa/doc6359/doc6359-1.xtimeline. Available from Internet: http://news.com/timeline/History-of-Search-and-Rescue-Robots Designing. Robots aid New York rescue workers. [cited 17 September 2001]. [cited 14 September 2001]. Building and Programming TevBot.com/news/2001/09/0914_TVdisasterrobot. National Geographic News [online]. Available from internet: http://teyvoniathomas. BBC News [online]. Aníbal. Available from Internet: http://news. NTC 4490.html OLLERO BATURONE.uk/2/hi/science/nature/1548709. BIJAL P.bbc. Trabajos de grado y Otros Trabajos de Investigación.stm CRUZ ROJA COLOMBIANA. Trivedi.

co/biblos/tesis/ingenieria/tesis98. Trabajo de grado Ingeniero Electronico.2005. Bogota D. PUENTES Juan Carlos y VALENZUELA Camilo Andrés.: Pontificia Universidad Javeriana.C. Facultad de Ingenieria.edu.LIZCANO Ricardo. Disponible en Internet: http://www. Control Para Un Robot Articulado Con Tres Grados de Libertad Que Simule el movimiento de Pata.javeriana.pdf 20 .