INTRODUCCIN

La instrumentacin y control de procesos es una especialidad de la

ingeniera que combina, a su vez, distintas ramas, entre las que
destacan: control, automatizacin, electrnica e informtica. Su
principal aplicacin y propsito es el anlisis, diseo y automatizacin
de procesos de manufactura de la mayor parte de las reas
industriales: petrleo y gas, generacin de energa elctrica, textil,
alimentaria, automovilstica.
La instrumentacin es lo que ha permitido el gran avance tecnolgico
de la ciencia actual en casos tales como: los viajes espaciales, la
automatizacin de los procesos industriales y mucho otros de los
aspectos de nuestro mundo moderno; ya que la automatizacin es
solo posible a travs de elementos que puedan sensar lo que sucede
en el ambiente, para luego tomar una accin de control preprogramada que actu sobre el sistema para obtener el resultado
previsto.
El Ingeniero en Instrumentacin y control de procesos es un
profesional con formacin integral y competencias para elaborar,
administrar y asesorar proyectos y montajes de automatizacin de
procesos industriales; resolver problemas de automatizacin y
optimizar los sistemas existentes; proponer el desarrollo de nuevas
tcnicas de control; desarrollar e implementar algoritmos de control
utilizando lenguajes de alto y bajo nivel; desarrollar proyectos de
investigacin en el campo de la medicin y el control; utilizar tcnicas
de inteligencia artificial y robtica en la automatizacin de procesos
de produccin y servicios; y disear e implementar interfaces para
sistemas de adquisicin de datos y procesamiento de seales.

CAPITULO I
1

I.

SISTEMA DE CONTROL AUTOMTICO

Un sistema automtico de control es un conjunto de componentes
fsicos conectados o relacionados entre s, de manera que regulen
o dirijan su actuacin por s mismos, es decir sin intervencin de
agentes exteriores (incluido el factor humano), corrigiendo
adems los posibles errores que se presenten en su
funcionamiento. Actualmente, cualquier mecanismo, sistema o
planta industrial presenta una parte actuadora, que corresponde
al sistema fsico que realiza la accin, y otra parte de mando o
control, que genera las rdenes necesarias para que esa accin se
lleve o no a cabo.
El principio de todo sistema de control automtico es la aplicacin
del concepto de realimentacin o feedback (medicin tomada
desde el proceso que entrega informacin del estado actual de la
variable que se desea controlar) cuya caracterstica especial es la
de mantener al controlador central informado del estado de las
variables para generar acciones correctivas cuando as sea
necesario. Este mismo principio se aplica en campos tan diversos
como el control de procesos qumicos, control de hornos en la
fabricacin del acero, control de mquinas herramientas, control
de variables a nivel mdico e incluso en el control de trayectoria
de un proyectil militar.

Un ejemplo sencillo de sistema automtico lo constituye el control

de temperatura de una habitacin por medio de un termostato, en
2

el que se programa una temperatura de referencia que se

considera idnea. Si en un instante determinado la temperatura
del recinto es inferior a la deseada, se producir calor, lo que
incrementar la temperatura hasta el valor programado, momento
en que la calefaccin se desconecta de manera automtica.
I.1

ELEMENTOS DE UN SISTEMA AUTOMTICO

Un sistema automtico puede controlar desde la alarma de un

despertador hasta el lanzamiento de una nave espacial.
Generalmente, los sistemas de control se componen de
un dispositivo
de
entrada,
una
unidad
de
control y
un dispositivo de salida.
El dispositivo de entrada suele ser un sensor que detecta las
condiciones del entorno. Cuando se detectan variaciones en el
entorno, se producen pequeas variaciones en el sensor que se
transforman en seales elctricas. Esta seal elctrica se
amplifica, y se introduce en un circuito electrnico o en un
sistema de control por ordenador para que se produzca una
accin de control sobre los actuadores, como arrancar y parar
un motor, o encender y apagar una luz.
El esquema de un sistema automtico se resume as:

En este ejemplo, el sistema es en lazo abierto, ya que el

proceso se desarrolla en diferentes fases sin comprobar que el
objetivo
se
ha
alcanzado
satisfactoriamente.
En el ejemplo de una lavadora, la seal de salida (que sera la
ropa lavada) no se introduce en el sistema en ningn momento
3

para poder dar el proceso por terminado. Es posible que la ropa

no est bien lavada pero el sistema no puede rectificar
automticamente.
En ocasiones queremos que la seal a controlar alcance un
valor determinado, para ello el sistema tiene que medir
continuamente dicha seal para alcanzar ese valor deseado.
En este caso el sistema es realimentado, y hablamos de un
sistema automtico de lazo cerrado. El funcionamiento de un
sistema automtico de lazo cerrado se resume de esta forma:

I.2

NECESIDAD

APLICACIONES

DE

LOS

SISTEMAS

AUTOMTICOS DE CONTROL
La implantacin y el desarrollo de los sistemas automticos
estn presentes en infinidad de sectores, en el mbito
domstico, en los procesos industriales, en el desarrollo
tecnolgico y cientficos, provocando avances significativos en
todos los campos.
4

En la produccin industrial su utilizacin permite:

Aumentar la calidad y la cantidad del producto

fabricado.
Mejorar los sistemas de seguridad del proceso
industrial.
Ejecutar operaciones cuya realizacin sera
impensable con la nica participacin del hombre.
Reducir enormemente los costes productivos.

Dentro de los avances cientficos que el uso de estos

sistemas ha posibilitado tenemos un ejemplo claro en el
desarrollo del campo de las misiones espaciales, que son
realizadas de modo automtico y en los que la presencia
humana es anecdtica.

En el desarrollo tecnolgico, abarca desde el control de

robots, como la regulacin centralizada del trfico en un
aeropuerto, sistemas de ayuda al conductor de un
vehculo.

En el mbito domstico, todo lo que tiene que ver con

la domtica que
provoca
una
habitabilidad
ms
confortable.

CAPITULO II
II.

COMPONENTES BSICOS
CONTROL AUTOMTICO

DE

UN

SISTEMA

DE

Se puede deducir que existen 4 componentes bsicos de todo

el sistema de control y son:

II.1 SENSOR
II.1.1

DEFINICIN
5

Un sensor o captador es un dispositivo que est capacitado

para detectar acciones o estmulos externos y responder en
consecuencia. Estos aparatos pueden transformar las
magnitudes fsicas o qumicas en magnitudes elctricas.

II.1.2

DESCRIPCIN

Un sensor es un dispositivo capaz de detectar magnitudes

fsicas o qumicas, llamadas variables de instrumentacin, y
transformarlas en variables elctricas. Las variables de
instrumentacin pueden ser por ejemplo: temperatura,
intensidad lumnica, distancia, aceleracin, inclinacin,
desplazamiento, presin, fuerza, torsin, humedad,
movimiento, pH, etc.
Un sensor se diferencia de un transductor en que el sensor
est siempre en contacto con la variable de instrumentacin
con lo que puede decirse tambin que es un dispositivo que
aprovecha una de sus propiedades con el fin de adaptar la
seal que mide para que la pueda interpretar otro
dispositivo.
Como por ejemplo el termmetro de mercurio que
aprovecha la propiedad que posee el mercurio de dilatarse o
contraerse por la accin de la temperatura.
Un sensor tambin puede decirse que es un dispositivo que
convierte una forma de energa en otra.
reas de aplicacin de los sensores: Industria automotriz,
robtica, industria aeroespacial, medicina, industria de
manufactura, etc.
Por ejemplo: existen sensores que se instalan en los
vehculos y que detectan cuando la velocidad de
desplazamiento supera la permitida; en esos casos, emiten
un sonido que alerta al conductor y a los pasajeros.
Otro tipo de sensor muy habitual es aquel que se instala en
la puerta de entrada de las viviendas y reacciona ante el
movimiento. Si una persona se acerca al sensor, ste emite
una seal y se enciende una lmpara. La utilizacin de
estos sensores est vinculada a la seguridad, ya que evitan
que alguien aproveche la oscuridad para ocultarse e
ingresar en la casa sin ser advertido.
6

II.1.3

TIPOS

II.1.3.1 SENSORES DE POSICIN Y DE MOVIMIENTO

Habitualmente, los sistemas automticos se ponen en
marcha segn los datos que reciben del entorno mediante
unos dispositivos llamados sensores.
Los sensores miden o detectan los cambios que se
producen en el entorno respecto a ciertas magnitudes:
temperatura, posicin, velocidad, presin, etc.

II.1.3.2

SENSORES PARA AUTOMOCIN

Se incluyen sensores de efecto Hall, de presin y de

caudal de aire. Estos sensores son de alta tecnologa y
constituyen soluciones flexibles a un bajo costo. Su
flexibilidad y durabilidad hace que sean idneos para una
amplia gama de aplicaciones de automocin.

II.1.3.3 SENSORES DE CAUDAL DE AIRE

Los sensores de caudal de aire contienen una estructura
de pelcula fina aislada trmicamente, que contiene
elementos sensibles de temperatura y calor. La estructura
de puente suministra una respuesta rpida al caudal de
aire u otro gas que pase sobre el chip.

II.1.3.4 SENSORES DE CORRIENTE

Los sensores de corriente monitorizan corriente continua
o alterna. Se incluyen sensores de corriente lineales
ajustables, de balance nulo, digitales y lineales. Los
sensores de corriente digitales pueden hacer sonar una
alarma, arrancar un motor, abrir una vlvula o
desconectar una bomba.

II.1.3.5 SENSORES DE HUMEDAD

8

Los sensores de humedad relativa/temperatura y

humedad relativa estn configurados con circuitos
integrados que proporcionan una seal acondicionada.
Estos sensores contienen un elemento sensible capacitivo
en base de polmeros que interacciona con electrodos de
platino. Estn calibrados por lser y tienen una
intercambiabilidad de +5% HR, con un rendimiento
estable y baja desviacin.

II.1.3.6 SENSORES DE POSICIN DE ESTADO SLIDO

Los sensores de posicin de estado slido, detectores de
proximidad de metales y de corriente, se consiguen
disponibles en varios tamaos y terminaciones. Estos
sensores combinan fiabilidad, velocidad, durabilidad y
compatibilidad con diversos circuitos electrnicos para
aportar soluciones a las necesidades de aplicacin.

II.1.3.7 SENSORES DE PRESIN Y FUERZA

9

Los sensores de presin son pequeos, fiables y de bajo

costo. Ofrecen una excelente repetitividad y una alta
precisin y fiabilidad bajo condiciones ambientales
variables. Adems, presentan unas caractersticas
operativas constantes en todas las unidades y una
intercambiabilidad sin recalibracin.

II.1.3.8 SENSORES DE TEMPERATURA

Los sensores de temperatura se catalogan en dos series
diferentes: TD y HEL/HRTS. Estos sensores consisten en
una fina pelcula de resistencia variable con la
temperatura (RTD) y estn calibrados por lser para una
mayor precisin e intercambiabilidad. Las salidas lineales
son estables y rpidas.

II.1.3.9 SENSORES DE TURBIDEZ

10

Los sensores de turbidez aportan una informacin rpida

y prctica de la cantidad relativa de slidos suspendidos
en el agua u otros lquidos. La medicin de la
conductividad da una medicin relativa de la
concentracin inica de un lquido dado.

II.1.3.10

SENSORES MAGNTICOS

Los sensores magnticos se basan en la tecnologa

magnetoresisitiva SSEC. Ofrecen una alta sensibilidad.
Entre las aplicaciones se incluyen brjulas, control
remoto de vehculos, deteccin de vehculos, realidad
virtual, sensores de posicin, sistemas de seguridad e
instrumentacin mdica.

II.1.4

APLICACIN

II.1.4.1 DOMSTICAS

11

Para aplicaciones domsticas, los sensores se utilizan en

electrodomsticos de lnea blanca tales como hornos
microondas, por ejemplo, para permitir la medicin de la
distribucin de la temperatura en el interior. Estos
dispositivos se usan tambin en el control climtico de la
casa para detectar oscilaciones de la temperatura en un
local. Este planteamiento permite que el sistema de
climatizacin reaccione antes que la temperatura del local
vare. Los sensores tambin se pueden utilizar como
sensores de gas.

2.1.4.2 CIENCIAS MDICAS Y BIOLGICAS

Una tendencia en el diagnstico mdico es

desarrollar nuevos mtodos de diagnstico no
invasores. Los sensores ofrecen una solucin
para ciertos procedimientos de reconocimiento,
por ejemplo, los de mama y de msculos.
Otra aplicacin mdica para los sensores es la
medicin instantnea de la temperatura del
cuerpo, es decir, como un termmetro remoto.

2.1.4.3

SEGURIDAD AREA Y TERRITORIAL

Los sensores estn siendo utilizada por las

fuerzas armadas. Los sistemas infrarrojos de
12

monitorizacin del campo, tanto fijos como

porttiles, sustituyen cada vez ms a los
sistemas refrigerados por su reducido consumo
de energa.

2.1.4.4

AUTOMOVILISMO

En la industria automovilstica, los sensores se

usan en el campo de la seguridad y el confort en
la conduccin. Monitorizacin del trfico y
carreteras,
sistemas
antiniebla,
de
los
neumticos y frenos, mejoras de la visin del
conductor y deteccin de los ocupantes sentados
para la activacin de airbags inteligentes son
algunas de las aplicaciones anteriores, por su
banda el control de la temperatura de la cabina y
la monitorizacin de la calidad del aire
constituyen las ms recientes.

2.2

TRANSMISOR
2.2.1

DEFINICIN
Los transmisores son instrumentos que captan la
variable de proceso y la transmiten a distancia a un
instrumento
receptor
indicador,
registrador,
controlador o combinacin de estos.
13

2.2.2

DESCRIPCIN
En todo proceso es absolutamente necesario controlar
y mantener constantes algunas magnitudes, tales
como la presin, el caudal, el nivel, la temperatura, el
pH, la conductividad, la velocidad, la humedad, el
punto de rocio, etc.
Los instrumentos de medicin y control permiten el
mantenimiento y la regulacin de estas constantes en
condiciones ms idneas que las que el propio
operador podra realizar. Un transmisor recibe la seal
del sensor y la transmite hacia una unidad remota.
Existen varios tipos de seales de transmisin:
neumticas, electrnicos, hidrulicas, digitales y
telemtricas. Las ms usadas en la industria son las
neumticas, las hidrulicas se utilizan ocasionalmente
cuando se necesita una gran potencia y las seales
telemtricas se emplean cuando hay una distancia de
varios kilmetros entre el trasmisor y el receptor.
Los transmisores neumticos generan una seal
neumtica variable linealmente de 3 a 15 psi (libras
por pulgada cuadrada) para el campo de medida de 0100% de la variable. Esta seal est normalizada por
la SAMA, (Scientific Apparatus Makers Association),
Asociacin de fabricantes de instrumentos y ha sido
adoptada en Genaro por los fabricantes de
transmisores y controladores neumticos en EEUU.

2.2.3

TIPOS

2.2.3.1 TRANSMISORES NEUMTICOS

Un transmisor neumtico es un dispositivo mecnico
que convierte un desplazamiento mecnico en
variaciones proporcionales de presin.
Se utiliza para convertir una medida de cierta magnitud
en una seal neumtica representativa de esta medida
y transmitirla a una cierta distancia a un elemento
medidor, registrador o un controlador.
14

En el sistema de transmisin neumtica se utiliza aire

como elemento trasmisor, la distinta presin de este, es
proporcional a las variaciones de la magnitud que se
miden.
El desplazamiento mecnico o seal de entrada al
trasmisor la produce el elemento de medicin, en
respuesta a un cambio de la variable del proceso.

Un sistema de transmisin consiste generalmente en:

un elemento primario o detector de variaciones
de la magnitud a medir.
El elemento trasmisor, algunas veces lleva
incorporado el elemento detector.
El elemento receptor de las distintas magnitudes
de la variable a medir (indicador, registrador,
totalizador, etc)

2.2.3.2 TRANSMISORES ELECTRNICOS

Los transmisores electrnicos son generalmente de
equilibrio de fuerzas, consiste en su forma ms sencilla
de una barra rgida apoyada en un punto sobre la que
actan dos fuerzas en equilibrio:
15

La fuerza ejercida por el elemento mecnico de

medicin (tubo bourdon, espiral, fuelle, etc.)
La fuerza electromagntica de una unidad
magntica.

El desequilibrio entre estas dos fuerzas da lugar a una

variacin de posicin relativa de la barra, excitando un
transductor de desplazamiento tal como un detector de
inductancia o un transformador diferencial. Un circuito
oscilador asociado con cualquiera de estos detectores
alimenta una unidad magntica y la fuerza generada
reposiciona la barra de equilibrio de fuerzas. Se completa
as un circuito de realimentacin variando la corriente de
salida en forma proporcional al intervalo de la variable
del proceso.

Estos instrumentos debido a su constitucin mecnica

presentan un ajuste del cero y del alcance complicado y
una alta sensibilidad a vibraciones. Su precisin es del
orden del 0,5-1%.
DETECTOR DE POSICIN DE INDUCTANCIA
El detector de posicin de inductancia est formado por
dos piezas de ferrita, una en la barra y la otra fijada
rgidamente en el chasis del trasmisor y contiene una
bobina conecta al circuito oscilador. Cuando aumenta o
disminuya el entrehierro disminuye o aumenta
respectivamente la inductancia de la bobina detectora
modulando la seal de la salida del oscilador.

2.2.3.3 TRANSMISORES HIDRALICOS

16

Instrumento que capta el comportamiento de un fluido y

lo
trasmite.
Estos
transmisores
se
utilizan
ocasionalmente cuando se requiere de gran potencia.
Entre los cuales se encuentra el transmisor de fuelle.

TRANSMISOR DE FUELLE

2.2.3.4 TRANSMISORES DIGITALES

Existen dos tipos de transmisores digitales:

Tipo capacitivo: est basado en la variacin de

capacidad que se produce en un condensador
formado por dos placas fijas y un diafragma
17

sensible interno unido a las mismas. La

transmisin del proceso se realiza a travs de un
fluido (aceite) que rellena el interior del
condensador.

2.2.4

Tipo semiconductor: aprovechan las propiedades

elctricas de los semi conductores al ser sometido
a tensiones. Estn construidos por una delgada
pelcula de silicio y utiliza tcnicas de dopaje para
generar una zona sensible a los esfuerzos, los
transmisores tienen una seal de entrada de
corriente (in) la cual es de 4-20MA, y neumtica
de 3-15 PSI.

APLICACIN

2.2.4.1 LA MONITORIZACIN Y REGULACIN DE

PRESIN CON INSTRUMENTOS ELECTRNICOS.
Las aplicaciones con transmisores son innumerables y
se utilizan por ejemplo en la extraccin de agua potable
en pozos o plantas desaladoras, instalaciones de
refrigeracin, mquinas herramienta, etc.
A pesar de esta variedad las aplicaciones pueden
dividirse en tres categoras que son la monitorizacin de
presiones lmites, la regulacin de presin o la medida
indirecta de valores de proceso.
2.2.4.2

LA

MONITORIZACIN

DE

PROCESOS

En este caso el instrumento debe emitir una seal si la

presin actual traspasa un rango de presin crtico. Para
esta funcin se utilizan los presostatos. Un transmisor
de presin permite el control continuo de la presin de
18

trabajo. Un ejemplo es la deteccin de fugas en

sistemas de presin.
Si la fuga provoca una reduccin de la presin por
debajo de un valor ajustado (punto de ruptura), el
presostato elctrico o el transmisor de presin emiten
una seal para su deteccin. Para la ptima prevencin
se requiere una precisin de medida elevada para
asegurar la deteccin a tiempo.
Otro ejemplo muy extendido es la monitorizacin de
filtros. Con el incremento del grado de obturacin
cambian las presiones delante y detrs del filtro. Un
transmisor puede detectar esta modificacin y sealizar
el mejor momento para sustituir el filtro.

2.2.4.3

REGULACIN
CONSTANTE

DE

LA

PRESIN

La presin constante es necesaria para el ptimo

transporte de un fluido mediante bombas. Un
transmisor de presin capta el valor real y lo transmite
al regulador que comprueba la desviacin al valor
nominal. El controlador de la bomba adapta su
operativa en funcin de dicha desviacin para acercar
el valor real al valor nominal. Este sistema permite una
operativa con la mxima eficacia energtica ya que la
potencia se adapta permanentemente a la demanda
real.

2.2.4.4

REGULACIN
VARIABLE

DE

LA

PRESIN

La presin variable puede regularse y documentarse

mediante un instrumento y un controlador electrnico.
Un ejemplo tpico es la autofrettage, por ejemplo de
tubera, que consiste en una sobrecarga de un factor
mltiple de la presin admisible. Este sobrecarga
19

provoca una plastificacin parcial y por lo tanto una

compresin especificada del material de conduccin
que permite una mayor resistencia a picos de presin.
Esta aplicacin requiere una regulacin precisa de las
variaciones de la presin y la documentacin fiable del
mismo. En muchos casos se aplican repetidamente
presiones de varios miles de bar con la mxima
precisin.

2.3

CONTROLADOR
2.3.1

DEFINICIN

Un controlador
PID es
un
mecanismo
de
control
por realimentacin ampliamente usado en sistemas de control
industrial. Este calcula la desviacin o error entre un valor
medido y un valor deseado.

2.3.2

DESCRIPCIN

El algoritmo del control PID consiste de tres parmetros

distintos: el proporcional, el integral, y el derivativo. El valor
Proporcional depende del error actual. El Integral depende de
los errores pasados y el Derivativo es una prediccin de los
errores futuros. La suma de estas tres acciones es usada para
ajustar al proceso por medio de un elemento de control como
la posicin de una vlvula de control o la potencia
suministrada a un calentador.
Cuando no se tiene conocimiento del proceso, histricamente
se ha considerado que el controlador PID es el controlador
ms adecuado. Ajustando estas tres variables en el algoritmo
de control del PID, el controlador puede proveer una accin de
control diseado para los requerimientos del proceso en
especfico. La respuesta del controlador puede describirse en
trminos de la respuesta del control ante un error, el grado el
cual el controlador sobrepasa el punto de ajuste, y el grado de
oscilacin del sistema. Ntese que el uso del PID para control
no garantiza control ptimo del sistema o la estabilidad del
mismo.
20

Algunas aplicaciones pueden solo requerir de uno o dos modos

de los que provee este sistema de control. Un controlador PID
puede ser llamado tambin PI, PD, P o I en la ausencia de las
acciones de control respectivas. Los controladores PI son
particularmente comunes, ya que la accin derivativa es muy
sensible al ruido, y la ausencia del proceso integral puede
evitar que se alcance al valor deseado debido a la accin de
control.

2.3.3

TIPOS

El tipo de control puede ser de tres tipos: analgico, digital e

hbrido en funcin del tipo de la seal que use el detector de
error.
2.3.3.1

CONTROLES O COMPUTADORES ANALGICOS.

Las variables estn representadas por ecuaciones con
cantidades fsicas continuas. El proceso directo de la seal
analgica est ligado al uso de amplificadores operacionales
y sus propiedades.

2.3.3.2

CONTROLADORES O COMPUTADORES DIGITALES.

Funcionan con variables discontinuas codificadas, son
utilizados generalmente para la resolucin de problemas
referidos al funcionamiento ptimo global de una planta
21

industrial, la toma de decisiones es una funcin inherente a

los controladores digitales.

2.3.3.3

CONTROLADORES
DIGITALES.

COMPUTADORES

ANALGICO-

Son los denominados controladores hbridos, los controles

de funcionamiento ms sofisticados suelen ser de este tipo,
ya que es probable que tengan que procesar diversas
seales de ambos tipos.

2.3.3.4 CONTROLADORES NEUMTICOS

De dos posiciones (todo o nada)

Flotante
Proporcional de tiempo variable (anticipatoria)
Proporcional
Proporcional + integral
Proporcional +derivada
Proporcional + integral + derivada
22

2.3.3.5 OTROS TIPOS DE CONTROL

Control en cascada
Control de relacin
Control anticipativo
Control de gama partida
Control selectivo
Control de procesos discontinuos
Controladores no lineales

2.3.4 MODO DE OPERACIN

Para el correcto funcionamiento de un controlador PID que regule
un proceso o sistema se necesita, al menos:

Un sensor, que determine el estado del sistema

(termmetro, caudalmetro, manmetro, etc).
Un controlador, que genere la seal que gobierna al
actuador.
Un actuador, que modifique al sistema de manera
controlada (resistencia elctrica, motor, vlvula, bomba,
etc).

El sensor proporciona una seal analgica o digital al controlador,

la cual representa el punto actual en el que se encuentra el
proceso o sistema. La seal puede representar ese valor
en tensin
elctrica, intensidad
de
corriente
elctrica o frecuencia. En este ltimo caso la seal es
de corriente alterna, a diferencia de los dos anteriores, que
tambin pueden ser con corriente continua.
El controlador lee una seal externa que representa el valor que
se desea alcanzar. Esta seal recibe el nombre de punto de
consigna (o punto de referencia), la cual es de la misma
naturaleza y tiene el mismo rango de valores que la seal que
proporciona el sensor. Para hacer posible esta compatibilidad y
que, a su vez, la seal pueda ser entendida por un humano,
habr que establecer algn tipo de interfaz (HMI-Human Machine

23

Interface), son pantallas de gran valor visual y fcil manejo que

se usan para hacer ms intuitivo el control de un proceso.
El controlador resta la seal de punto actual a la seal de punto
de consigna, obteniendo as la seal de error, que determina en
cada instante la diferencia que hay entre el valor deseado
(consigna) y el valor medido. La seal de error es utilizada por
cada uno de los 3 componentes del controlador PID. Las 3
seales sumadas, componen la seal de salida que el controlador
va a utilizar para gobernar al actuador. La seal resultante de la
suma de estas tres se llama variable manipulada y no se aplica
directamente sobre el actuador, sino que debe ser transformada
para ser compatible con el actuador utilizado.
Las
tres
componentes
de
un
controlador
PID
son:
parte Proporcional, accin Integral y accin Derivativa. El peso
de la influencia que cada una de estas partes tiene en la suma
final, viene dado por la constante proporcional, el tiempo integral
y el tiempo derivativo, respectivamente. Se pretender lograr
que el bucle de control corrija eficazmente y en el mnimo tiempo
posible los efectos de las perturbaciones.

2.3.5 APLICACIN
Algunas de las aplicaciones ms comunes son:

Lazos de Temperatura (Aire acondicionado, Calentadores,

Refrigeradores, etc.)
Lazos de Nivel (Nivel en tanques de lquidos como agua,
lcteos, mezclas, crudo, etc.)
Lazos
de
Presin
(para mantener una presin
predeterminada en tanques, tubos, recipientes, etc.)
Lazos de Flujo (mantienen la cantidad de flujo dentro de
una lnea o tubo).

Las principales aplicaciones del control a nivel industrial son:

Plantas de fabricacin.
Industria de la energa elctrica.
Industria de las telecomunicaciones.
Industria de los hidrocarburos.
Industrias qumicas y petroqumicas.
24

2.4

Industria metalrgica y siderrgica.

Sistema de transporte.
Sector agroindustrial.
Industria de procesamiento de alimentos.
Industria automotriz.
Entre otros.

ELEMENTOS DE CONTROL FINAL

2.4.1

DEFINICIN

Los elementos finales de control, convierten los comandos

del sistema de control en acciones concretas para corregir
el comportamiento de las variables del proceso tecnolgico.
Los elementos finales de control ms habituales son las
vlvulas de control, que pueden ser autoaccionadas o
controladas por un controlador a travs de un actuador.

2.4.2

DESCRIPCIN

El elemento final de control es aquel que finalmente

modifica alguna caracterstica del proceso segn lo
ordenado por el controlador. Dependiendo del tipo de
proceso y de los objetivos, se tienen una variedad de estos
elementos. Desde dispositivos que reciben seales de
control del tipo discreto hasta otros que actan regulando la
variable de inters dentro de cierto rango como por ejemplo el flujo
de un fluido a travs de una vlvula de control, la velocidad de un
motor por medio de un variador de velocidad o la
temperatura de un horno elctrico utilizando una resistencia
calefactora.

2.4.3

VALVULAS DE CONTROL

En el control automtico de los procesos industriales

la vlvula de control juega un papel muy importante en el
bucle de la regulacin. Realiza la funcin de variar el caudal
del fluido de control que modifica a su vez el caudal de la
variable
medida
comportndose como
un
orificio
de rea continuamente variable. Dentro del bucle de control
25

tiene tanta importancia como el elemento primario,

el transmisor y el controlador.
El cuerpo de la vlvula contiene en su interior el obturador y
los asientos y est provisto de de rosca o de bridas para
conectar la vlvula a la tubera. El obturador es quien
realiza la funcin de paso del fluido y puede actuar en
la direccin de su propio eje o bien tener un movimiento
rotativo. Esta unido a un vstago que pasa a travs de la
tapa del cuerpo y que es accionado por el servomotor.

2.4.4

TIPOS DE VLVULA DE CONTROL

Las vlvulas pueden ser de varios tipos segn sea el diseo

del cuerpo y el movimiento del obturador.
Las vlvulas de movimiento lineal en las que el obturador se
mueve en la direccin de su propio eje se clasifican como se
especifica a continuacin.
2.4.4.1

VLVULA DE GLOBO

Puede ser de simple asiento, de doble asiento y de

obturador equilibrado respectivamente. Las vlvulas de
simple asiento precisan de un actuador de mayor tamao
para
que
el
obturador
cierre
en
contra
de
la presin diferencial del proceso. Por lo tanto, se
emplean cuando la presin del fluido es baja y se precisa
que las fugas en posicin de cierre sean mnimas. El
cierre estanco se logra con obturadores provistos de una
arandela de tefln. En la vlvula de doble asiento o de
obturador
equilibrado
la
fuerza
de
desequilibrio desarrollada por
la presin diferencial a
travs del obturador es menor que en la vlvula de
simple asiento. Por este motivo se emplea en vlvulas de
gran tamao o bien cuando deba trabajarse con una alta
presin diferencial. En posicin de cierre las fugas son
mayores que en una vlvula de simple asiento.

26

2.4.4.2 VLVULA DE NGULO

Esta vlvula permite tener un flujo de caudal regular si
excesivas turbulencias y es adecuada para disminuir
la erosin cuando
esta
es
considerable
por
las caractersticas del
fluido
o
bien
por
la
excesiva presin diferencial.
El
diseo
de
la vlvula es idneo para el control de fluidos que
vaporizan, para trabajar con grandes presiones
diferenciales y para los fluidos que contienen slidos en
suspensin.
Este tipo de vlvulas se emplea generalmente para
mezclar fluidos o bien para derivar de un flujo de entrada
dos
de
salida,
las
vlvulas de
tres vas intervienen tpicamente en
el
control
de
temperatura de intercambiadores de calor.

2.4.4.3

VLVULA DE JAULA

Consiste en un obturador cilndrico que desliza en una

jaula con orificios adecuados a las caractersticas de
caudal deseadas en la vlvula.

27

Se caracterizan por el fcil desmontaje del obturador y

porque este puede incorporar orificios que permiten
eliminar prcticamente el desequilibrio de fuerzas
producido por la presin diferencial favoreciendo la
estabilidad y el funcionamiento.
Por este motivo, este tipo de obturador equilibrado se
emplea en vlvulas de gran tamao o bien cuando deba
trabajarse con una alta presin diferencial. Como el
obturador esta contenido dentro de la jaula, la vlvula es
muy resistente a las vibraciones o al desgaste. Por otro
lado, el obturador puede disponer de aros de tefln que,
con la vlvula en posicin cerrada, asientan contra la
jaula y permiten as un cierre hermtico.

2.4.4.4. VLVULA DE COMPUERTA

Esta vlvula efecta su cierre con un disco vertical
plano, o de forma especial, y que se mueve
verticalmente al flujo del fluido. Por su disposicin es
adecuada generalmente para el control todo-nada, ya
que en posiciones intermedias tiende a bloquearse.
Tiene la ventaja de presentar muy poca resistencia al
flujo del fluido cuando est en posicin de apertura
total.

28

2.4.4.5 VLVULA EN Y
Es adecuada como vlvula de cierre y de control.
Como vlvula todo-nada se caracteriza por su baja
perdida de carga y como vlvula de control presenta
una gran capacidad de caudal.
Posee una caracterstica de auto drenaje cuando est
instalada inclinada con un cierto Angulo. Se emplea
usualmente en instalaciones criognicas.

2.4.4.6 VLVULA DE CUERPO PARTIDO

Esta vlvula es una modificacin de la vlvula de globo
de simple asiento teniendo el cuerpo partido en dos
partes entre las cuales est presionado el asiento.
Esta disposicin permite
una fcil sustitucin del
asiento y facilita un flujo suave del fluido sin
espacios muertos
en
el
cuerpo.
Se
emplea
principalmente para fluidos viscosos y en la industria
alimentaria.

2.4.4.7 VLVULA DE SAUNDERS

29

En esta vlvula, el obturadores una membrana flexible

que a travs de un vstago unido a un servomotor, es
forzada contra un resalte del cuerpo cerrando as el
paso del fluido. La vlvula se caracteriza porque el
cuerpo
puede revestirse fcilmente de goma o
plstico para trabajar con fluidos agresivos.
Tiene la desventaja de que el servomotor de
accionamiento debe ser muy potente. Se utiliza
principalmente en procesos qumicos difciles, en
particular en el manejo de fluidos negros o agresivos o
bien en el control de fluidos conteniendo slidos en
suspensin.

2.4.4.8 VLVULAS DE COMPRESION

Funciona

mediante

el pensamiento de

dos
o
ms el
ement
os flex
ibles,
por

ejemplo, un tubo de goma. Igual que las vlvulas de

diafragma se caracteriza por que proporciona un
ptimo control en posicin de cierre parcial y se
aplican fundamentalmente en el manejo de fluidos
negros
o
corrosivos,
viscosos
o
conteniendo slidos en suspensin.
30

2.4.4.9 VLVULA
DE
ROTATIVO

OBTURADOR

EXCNTRICO

Consiste en un obturador de superficie esfrica que

tiene un movimiento excntrico rotativo y que est
unido al eje de giro por uno o dos brazos flexibles.
El eje de giro sale al exterior
del cuerpo y es accionado por
un vstago conectado a un
servomotor. El par de este es
reducido
gracias
al
movimiento excntrico de de
la cara esfrica del obturador.
La vlvula puede tener un
cierre estanco mediante aros
de tefln dispuestos
en
el
asiento y se caracteriza por su gran capacidad de
caudal, comparable a las vlvulas mariposa y de bola
y por su elevada perdida de carga admisible.

2.4.4.10 VLVULA
DE
EXCNTRICO

OBTURADOR

CILINDRICO

31

Tiene un obturador cilndrico excntrico que asienta

contra un cuerpo cilndrico. El cierre hermtico se

logra con un revestimiento de goma o tefln en la
cara del cuerpo donde asienta el obturador.
La vlvula es de bajo coste y tiene una capacidad
relativamente alta. Es adecuada para fluidos
corrosivos,
y lquidos viscosos
o
conteniendo slidos en suspensin.

2.4.4.11 VLVULA DE ORIFICIO AJUSTABLE

32

El

obturado de esta vlvula consiste en una camisa de

forma cilndrica que esta perforada con dos orificios,
uno de nitrada y uno de salida y que gira mediante
una palanca exterior accionada manualmente o por
medio de un servomotor. El giro del obturador tapa
parcial o totalmente las entradas y salidas de la
vlvula
controlando as el
caudal.
La
vlvula
incorpora adems una tejedera cilndrica que puede
deslizar dentro de la camisa gracias a un macho
roscado de accionamiento exterior. La tejedera
puede as fijarse manualmente en una posicin
determinada para limitar el caudal mximo.
La vlvula es adecuada en los casos en que hay que
ajustar manualmente el caudal mximo del fluido,
cuando el caudal puede variar entre lmites amplios
de forma intermitente o continua y cuando no se
requiere un cierre hermtico. Se utiliza para
combustibles ganosos o lquidos,
vapor,
aire
comprimido y lquidos en general.
2.4.4.12 VLVULA DE FLUJO AXIAL
Consisten
en
un
diafragma
accionado
reumticamente que mueve
un pistn, el cual a su vez
comprime
un
fluido hidrulico contra
un
obturador formado por un
material elastmero. De este
modo
el
obturador
se
expansiona para cerrar el
flujo anular del fluido. Este tipo de vlvulas se emplea
para gases y es especialmente silencioso.

33

2.4.5

APLICACIN
2.4.5.1

VLVULAS

HIDRULICAS

DE

CONTROL

DIRECCIONAL:
Estas vlvulas manejan principalmente la ruta y
la desviacin de una corriente de fluido, incluyendo el
arranque y el paro, sin afectar el nivel de presin o el
gasto del flujo. Las vlvulas para controlar la direccin
del movimiento de un cilindro o de un motor de aire o
hidrulico tienen 3 vas, 4 vas o a veces 5 vas.
2.4.5.2 VLVULAS HIDRULICAS DE CONTROL DE
FLUJO:
Estas vlvulas regulan la cantidad de flujo del fluido. El
mtodo ms comn para controlar la velocidad de
viaje del pistn de un cilindro es regulando el volumen de
fluido que fluye fuera del cilindro.

2.4.5.3 VLVULAS HIDRULICAS DE CONTROL DE

PRESIN (VLVULAS DE ALIVIO):
Las vlvulas de control de presin controlan el mximo
del nivel de presin, ya sea en la lnea de la bomba o
en alguna de las lneas de conexin. Las vlvulas de
alivio limitan el nivel de presin mxima a la cual se le
permite al circuito elevarse. Se mantiene cerrada durante
los periodos de operacin cuando la presin es menor
que lo mximo permitido al circuito, pero se abre para
darle una ruta de escape al aceite para descargarse de
regreso al depsito de aceite si la presin se eleva
demasiado alto debido a una sobrecarga que se crea en
el sistema.

34

2.4.5.4 VLVULAS HIDRULICAS SELECTORAS DE

FLUJO:
Este tipo de vlvulas permiten que una bomba suministre a
dos circuitos separados, distribuyendo el flujo segn
se desee entre una ruta del flujo u otra
2.4.5.5 VLVULAS HIDRULICAS DIVISORAS DE FLUJO:
Las vlvulas divisoras de flujo pueden ser usadas en
aplicaciones en donde dos circuitos van a ser
suministrados con la misma bomba as como sistemas de
direccin asistida. En marcha el flujo de aceite
suministrado a la parte de entrada es dividido en dos
flujos, el flujo prioritario y el flujo de excedente.
2.4.5.6 VLVULAS HIDRULICAS CHECK:
Esta vlvula asegura al cilindro en su posicin cuando
una vlvula direccional est en su posicin neutral. La
vlvula Check permite el flujo en una sola direccin, con
esto el cilindro no se mueve de la posicin en que fue
dejado y se previenen accidentes, como la cada de la
carga o contra presin por el peso que tiene.

2.4.5.7 OTRAS APLICACIONES

Plantas de
proceso qumico.

Estaciones de
bombeo, de
riego, potable y
tratadas.
Plantas
generadoras de
energa
elctrica.

Proceso en plantas
de bebidas,
cerveceras,
refrescos,
vitivincolas, etc.
Plantas
siderrgicas,
mineras, sistemas
aire acondicionado.
Sistemas de vaco.
Plantas de proceso
petroqumico.

Lneas de
conduccin de agua
de riego, potable y
tratadas.
Plantas de proceso
de aguas
industriales.

Proceso en plantas
alimenticias.

35

III.

CONCLUSIN

Se concluye que un sistema de control automtico

comprende el desarrollo de un proceso que cuenta con
cuatro elementos bsicos como son el sensor, transmisor,
controlador y por un elemento de control final, las
mismas que condicionan la calidad del producto,
productividad y seguridad.

36

IV.

BIBLIOGRAFA
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matico7.htm
http://www.juntadeandalucia.es/averroes/~23005153/d_tecno
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