FACULTAD DE

INGENIERA

FORMATO
PRCTICAS DE
LABORATORIO

UNIVERSIDAD AUTNOMA DE
Mtodo de la Funcin Descriptiva
PRCTICA NM. [2]
MATERIA:
UNIDAD:
TIEMPO:

Dinmica no-lineal y estabilidad

Funcin descriptiva
4 horas

OBJETIVO:

MARCO TERICO:
FUNCIN DESCRIPTIVA:
Si las armnicas de orden superior generadas por un sistema no lineal
(SNL) pueden ser suficientemente atenuadas, por cualquier medio, de manera
que, a la salida del sistema la nica componente significativa sea la armnica
fundamental, entonces se podr analizar la estabilidad del sistema por el
mtodo de la Funcin Descriptiva (FD).
Sea:
R

+
-

c
N

Donde N indica la Funcin Descriptiva del elemento no lineal, que es

una magnitud compleja que proviene del anlisis de Fourier.
x(t)

SNL

y(t)

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siendo la entrada una onda sinodal pura:
x(t) = X sen t
y la salida, una funcin peridica cualquiera, que puede desarrollarse por serie
de Fourier, a saber:

y(t) = Ao+ ncos nt nsen nt

n=1

donde, los coeficientes estn definidos tambin por Fourier, de la siguiente

manera:

Ao = 1/2 0 y(t) d(t)

An = 1/ 0

y(t) cos nt d(t)

Bn = 1/ 0

y(t) sen nt d(t)

Como es sabido, la misma serie de Fourier tambin puede expresarse de otra

manera anloga, utilizando los mismos coeficientes, del siguiente modo:

y(t) = Ao+ Yn sen (nt + n

n=1

donde:

Yn =

An2

+ Bn2

n = tg-1 [Bn/An]

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de manera que la componente fundamental, expresada de ambas maneras,
resulta:
y1 (t) = 1cos t 1sen t

y(t) = Y1 sen (t + 1
donde, adems, se ha supuesto que la componente de continua A o, es nula,
para mayor simplicidad.
Entonces, se puede definir la funcin descriptiva de la siguiente manera:
N = Y1/x

Y, si se reemplaza cada una de las magnitudes indicadas de mdulo y fase,

por sus valores ya conocidos, se obtiene:

A12 + B12
x

tg-1 [A1/B1]

Si en el ejemplo se atenan suficientemente las armnicas de orden

superior, se puede tratar a la funcin descriptiva N como una ganancia de
variable compleja, cuya funcin de transferencia ser:
C (j)

N G(j)
=

R (j)

1 + N G (j)

De tal manera que la ecuacin caracterstica resulta:

1 + N G (j) = 0

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y, si se despeja la ganancia de la parte lineal o componentes lineales del SNL,
resultar:
G(j) = - 1/N

Si esta ltima ecuacin se satisface, para distintos valores de la

frecuencia , la salida del sistema presentar un ciclo lmite.
Esta situacin corresponde al caso en que el lugar de G(j) pasa por el
punto crtico [-1+j0], en el anlisis convencional.
En el anlisis con la funcin descriptiva, se modifica ligeramente el
enfoque convencional, de tal manera que todo el lugar de -1/N se transforma
en un lugar geomtrico de puntos crticos.
As, la ubicacin relativa de los lugares de -1/N y G(j), entre s, brinda
informacin respecto de la estabilidad del sistema.
Para esto, se trazan los lugares de -1/N y G(j), suponiendo que la
parte lineal del sistema es de fase mnima, o sea que todos los polos y ceros
de G(s) estn ubicados en el semiplano izquierdo del plano s.
El criterio indica que, si el lugar de -1/N no est rodeado por el lugar
de G(j), el sistema es estable o no hay ciclo lmite en estado estacionario.
Si el lugar de -1/N es rodeado por el lugar de G(j), entonces el sistema
ser inestable y su salida, luego de una perturbacin, podra aumentar
indefinidamente.
Si existiera interseccin entre los lugares de -1/N y G(j) la salida del
sistema puede presentar oscilaciones auto sostenidas, o sea un ciclo lmite.
Esto sucede porque en la ED de 2 orden que representa al sistema, de
la siguiente forma genrica:
m x f(1-x2) x + kx = 0
se ve que, para valores pequeos de x, el amortiguamiento resulta negativo y
todo sucede como si se entregara energa al sistema, mientras que para
valores grandes de x, el amortiguamiento es positivo y se toma energa del
sistema.
En el siguiente grfico se puede hacer el anlisis completo de la estabilidad:

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El anlisis de la estabilidad se puede hacer considerando los puntos A y

B, de interseccin de ambos lugares, G(j) y -1/N; de manera tal que A
corresponde a un valor pequeo de x, mientras que B a un valor elevado de
la amplitud de la entrada x sobre el lugar de 1/N. (El sentido de crecimiento
de x sobre el lugar de 1/N es desde A hacia B).
Si una leve perturbacin desplazara al punto A hasta el C, este ltimo
est rodeado por el lugar de G(j); por lo tanto es un punto crtico inestable y
la amplitud tiende a aumentar, desplazando el punto de funcionamiento hacia
B.
Si, en cambio, A se desplazara hacia D, el lugar de G(j) no rodea a este
nuevo punto crtico, por lo tanto, el mismo sera estable, la entrada tiende a
disminuir y el punto de funcionamiento se alejara cada vez ms hacia la
izquierda, en el sentido de las x decrecientes, alejndose de D.
De esta manera, el punto A, que presenta caractersticas divergentes,
evidentemente tiene un comportamiento que no es estable y, por lo tanto,
corresponde a un ciclo lmite inestable.
En el otro punto de interseccin de ambos lugares, B; en caso de que
una leve perturbacin lo desplazara hacia E, el lugar de G(j) no rodeara a

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este nuevo punto crtico, por lo tanto sera estable, con lo cual la amplitud
tiende a disminuir y el punto se desplazara volviendo hacia B.
En cambio, si la perturbacin hubiera llevado al sistema de B a F,
entonces el lugar de G(j) s rodeara a este ltimo, el cual sera, por lo tanto,
inestable; la amplitud de la oscilacin aumentara y el punto se desplazara
desde F hacia B.
De esta manera, el punto B presenta un comportamiento de
caractersticas convergentes y corresponde a un ciclo lmite estable.
Debe tenerse en cuenta que la amplitud y frecuencia del ciclo lmite
dado por la interseccin de los lugares de G(j) y 1/N son valores
aproximados.
Si los lugares de 1/N y G(j) se intersectaran en forma perpendicular, la exactitud del
anlisis sera mejor, sobre todo si se atenan todas las armnicas de orden superior.

Si el lugar de G(j) es tangente o aproximadamente tangente al lugar

de -1/N, la exactitud que se obtenga del anlisis depender de cunto atena
G(j) las armnicas superiores.
En general, cuando los lugares son tangentes, el sistema est al borde
de presentar un ciclo lmite.
El anlisis con la funcin descriptiva es una extensin de las tcnicas
lineales para estudiar los SNL, por lo tanto debe reservarse para sistemas con
un bajo grado de alinealidad.

LISTA DE MATERIALES:

EQUIPO DE LABORATORIO:
Computadora Personal
MATLAB-Simulink

DESARROLLO DE LA PRCTICA:

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G ( s)

10
(0.4s 1)( 2s 1)

Considere el sistema modelado por

en serie con un
bloque que contiene un elemento no lineal de s-no con histresis. Determinar
mediante las herramientas de MATLAB-Simulink, el efecto de la histresis en
la amplitud y en la frecuencia de la operacin de ciclo lmite del sistema. El
elemento no lineal se muestra en la siguiente figura:

1
-1
2h
Elemento no-lineal si-no con histresis
Tome valores para h=.2, 0.4 y 0.6

RETROALIMENTACIN:

RECOMENDACIONES ADICIONALES:

1. Aprenda Matlab 7.0 como

si estuviera en primero
Javier Garca de Jaln, Jos Ignacio Rodrguez y Jess Vidal
Escuela Tcnica Superior de Ingenieros Industriales, Universidad Politcnica
de Madrid
http://mat21.etsii.upm.es/ayudainf/aprendainf/Matlab70/matlab70primero.pdf
2
Sistemas de Control para ingeniera
Norman S Nise
Cuarta Edicin-2010
Editorial CECSA

OGATA, K. DINAMICA DE SISTEMAS. Prentice-Hall Hispanoamrica.

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Mxico, 1988

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