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U.T.VI MOTORES ESPECIALES

MOTORES ESPECIALES U.T. 6

Objetivo Educacional: Comprender y analizar los principios de funcionamiento de
diversos motores para el control de procesos y control de posicionamiento.
Subtema No. 6:

6.1 Describir

y explicar los componentes, la construccin y la operacin de los

servomotores de c.c. *
6.2 Describir y explicar los componentes, la construccin y la operacin de los
servomotores de c.a. *
6.3 Describir y explicar los componentes, la construccin y la operacin de los
motores elctricos de pasos. *
6.4 Describir y explicar los componentes y el funcionamiento del motor elctrico
lineal.

Contenido: Capitulo 8 Actuadores elctricos tecnologa del motor y del

accionador (Pg. 430 478).*
8.3Servomotores y accionadores c.d., 430.
8.4Motores de induccin c.a. y accionadores, 447.
8.5Motores paso a paso, 461.
8.7

Motores lineales, 478.

Referencia: *MECATRNICA. Por: Sabri Cetinkunt, Editorial: PATRIA.

Hacer un Ensayo de cada uno de los subtemas (5.1 al 5.4).
Qu es un ensayo? Definicin:
El ensayo consiste en la defensa de un punto de vista personal y subjetivo sobre un tema
(humanstico, filosfico, poltico, social, cultural, etctera) sin aparato documental, de forma
libre y asistemtica y con voluntad de estilo
El ensayo es un gnero relativamente moderno; pueden rastrearse sus orgenes desde pocas
remotas. Slo en la edad contempornea ha llegado a alcanzar, una posicin central. En la
actualidad est definido como gnero literario, pero en realidad, el ensayo se reduce a una
serie de divagaciones, la mayora de las veces de aspecto crtico, en las cuales el autor
expresa sus reflexiones acerca de un tema determinado, o incluso, sin tema alguno.
En qu Consiste el Ensayo Cientfico?

Una de las fronteras entre ciencia y poesa est en el ensayo. Se le ha llamado gnero
"literario-cientfico" porque parte del razonamiento cientfico y de la imaginacin artstica. La
creacin cientfica arraiga, como la potica, en la capacidad imaginativa, sta no se puede
ignorar totalmente; sin embargo no se aparta de la naturaleza o de la lgica. El ensayo
comparte con la ciencia uno de sus propsitos esenciales: explorar ms a fondo la realidad,
aproximarse a la "verdad" de las cosas. Comparte con el arte la originalidad, la intensidad y la
belleza expresiva. En el ensayo no hay en realidad un estilo definido, sino muchos segn el
carcter del autor. Pero s existe una condicin esencial que todos debemos cumplir: la claridad
de expresin, esta transparencia que puede dar al lector una mayor comprensin de la
autenticidad del pensamiento plasmado por el ensayo

Periodo: Enero-Junio 2015

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Cules son los pasos para escribir un ensayo?

Lectura:
estudio.

esta

se

debe

hacer

en

actitud

de

trabajo;

es

una

lectura

de

El subrayado se hace localizando las ideas principales de los autores; es lo

que se llama comnmente resumen, que servir para fundamentar el ensayo con
textos
o
frases
al
pie
de
la
letra,
entrecomillados.
El anlisis:
entenderla.

consiste

en

la

clasificacin

de

la

informacin,

en

ordenarla

La sntesis: es el paso ms importante, pues consiste en saber expresar las

ideas de los autores con las palabras de uno mismo. Tener el concepto, la
idea es el objetivo de este momento y saber expresarla en forma oral o por
escrito,
utilizando
su
propio
estilo.
El
comentario:
es
una
aportacin
crticas, comentarios y propuestas.

personal,

acompaado

de

reflexiones,

De acuerdo a su estructura, el ensayo debe presentarse en un determinado orden.

Introduccin: es la que expresa el tema y el objetivo del ensayo; explica el contenido y los
subtemas o captulos que abarca, as como los criterios que se aplican en el texto, es el 10%
del ensayo y abarca ms o menos media hoja.
Desarrollo del tema, contiene la exposicin y anlisis del mismo, se plantean las ideas propias
y se sustentan con informacin de las fuentes necesarias: libros, revistas, internet, entrevistas y
otras. Constituye el 80% del ensayo; abarca ms o menos de 4 a 5 pginas. En l va todo el
tema desarrollado, utilizando la estructura interna: 60% de sntesis, 20% de resumen y 20% de
comentario.
Conclusiones, en este apartado el autor expresa sus propias ideas sobre el tema, se permite
dar algunas sugerencias de solucin, cerrar las ideas que se trabajaron en el desarrollo del
tema y proponer lneas de anlisis para posteriores escritos. Contemplan el otro 10% del
ensayo, alrededor de media pgina
Bibliografa, al final se escriben las referencias de las fuentes consultadas que sirvieron para
recabar informacin y sustentar las ideas o crticas; estas fuentes pueden ser libros, revistas,
internet, entrevistas, programas de televisin, videos, etc.

SERVOMOTOR:

Periodo: Enero-Junio 2015

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Qu es un servomotor?
Un servomotor es un dispositivo similar a un motor de corriente continua, que tiene la
capacidad de ubicarse en cualquier posicin dentro de su rango de operacin, y mantenerse
estable en dicha posicin. Est conformado por un motor, una caja reductora y un circuito de
control. Los servos se utilizan frecuentemente en sistemas de radio control y en robtica, pero
su uso no est limitado a estos. Es posible modificar un servomotor para obtener un motor de
corriente continua que, si bien ya no tiene la capacidad de control del servo, conserva la fuerza,
velocidad y baja inercia que caracteriza a estos dispositivos.
Un servo normal o Standard tiene 3kg por cm. de torque que es bastante fuerte para su
tamao. Tambin potencia proporcional para cargas mecnicas. Un servo, por consiguiente, no
consume mucha energa.
La corriente que requiere depende del tamao del servo. Normalmente el fabricante indica cual
es la corriente que consume. Eso no significa mucho si todos los servos van a estar
movindose todo el tiempo. La corriente depende principalmente del par, y puede exceder un
amperio si el servo est enclavado.
Hay tres tipos de servomotores:

Servomotores de C.C.
Servomotores de A.C.

Servomotores de imanes permanentes o Brushless.

Un servomotor (o servo) es un motor de corriente continua que tiene la capacidad de ser

controlado en posicin. Es capaz de ubicarse en cualquier posicin dentro de un rango de
operacin (generalmente de 180) y mantenerse estable en dicha posicin. Los servos se
suelen utilizar en robtica, automtica y modelismo (vehculos por radio-control, RC) debido a
su gran precisin en el posicionamiento.
Las seales PWM utilizadas para controlar los servos estn formadas por pulsos positivos cuya
duracin es proporcional a la posicin deseada del servo y que se repiten cada 20ms (50Hz).
Todos los servos pueden funcionar correctamente en un rango de movimiento de 90, que se
corresponde con pulsos PWM comprendidos entre 0.9 y 2.1ms. Sin embargo, tambin existen
servos que se pueden mover en un rango extendido de 180 y sus pulsos de control varan
entre 0.5 y 2.5ms
Servomotor de CD.
Motor de corriente continua es el elemento que le brinda movilidad al servo. Cuando se aplica
un potencial a sus dos terminales, este motor gira en un sentido a su velocidad mxima. Si el
voltaje aplicado sus dos terminales es inverso, el sentido de giro tambin se invierte. Sus
componentes son:

Engranajes reductores: Tren de engranajes que se encarga de reducir la alta velocidad

de giro del motor para acrecentar su capacidad de torque (o par-motor).
Sensor de desplazamiento: Suele ser un potencimetro colocado en el eje de salida del
servo que se utiliza para conocer la posicin angular del motor.
Circuito de control: Es una placa electrnica que implementa una estrategia de control
de la posicin por realimentacin. Para ello, este circuito compara la seal de entrada
de referencia (posicin deseada) con la posicin actual medida por el potencimetro.
La diferencia entre la posicin actual y la deseada es amplificada y utilizada para mover
el motor en la direccin necesaria para reducir el error.
Las caractersticas principales son:

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Desde potencias fraccionarias hasta el millar de KW.

En tareas de regulacin de velocidad o par.
Regula desde cero rpm a velocidad nominal con muy buena precisin.
Regulacin de par.
Con par a cero rpm.

Servomotor de CA.
El funcionamiento es anlogo a los motores de cd, la corriente circula por la espira y genera un
par en el bobinado. Dado que la corriente es alterna, el motor girara suavemente a la
frecuencia senoidal, siendo entonces asncrono.
El campo magntico es producido por un electroimn accionado por el mismo voltaje de C.A.
como en el rotor. Los bobinados que producen el campo magntico se llaman tradicionalmente
los bobinados de campo, mientras que los bobinados y el rotor se llaman armadura, en el el
campo varia sinusoidalmente, tal y como la corriente vari en el.
Los componentes del servomotor en CA son:

Estator.
Cojinetes.

Rotor.

Caja de conexiones.

Ventilador.

Sus caractersticas principales son:

De potencias fraccionarias hasta centenas de KW

Coste motor bajo
Arranque por contactores, arrancadores con contactores
Coste arranque con contactores bajo
Regulacin de velocidad hasta la decena de KW
Buena precisin entre 10 y 100% Velocidad nominal
Par nominal en ese tramo
Coste variador alto
Coste variador + motor ms caro que otras alternativas
Motor a pasos.

MOTOR A PASOS:

Periodo: Enero-Junio 2015

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El motor paso a paso es un dispositivo electromecnico que convierte una serie de impulsos
elctricos en desplazamientos angulares discretos, lo que significa es que es capaz de avanzar
una serie de grados (paso) dependiendo de sus entradas de control. El motor paso a paso se
comporta de la misma manera que un conversor digital-analgico y puede ser gobernado por
impulsos procedentes de sistemas lgicos.
Este motor presenta las ventajas de tener alta precisin y repetitividad en cuanto al
posicionamiento. Entre sus principales aplicaciones destacan como motor de frecuencia
variable, motor de corriente continua sin escobillas, servomotores y motores controlados
digitalmente.
Existen 3 tipos fundamentales de motores paso a paso: el motor de reluctancia variable, el
motor de magnetizacin permanente, y el motor paso a paso hbrido.

Tipos de motores a pasos:

El motor de paso de rotor de imn permanente: Permite mantener un par diferente de cero
cuando el motor no est energizado. Dependiendo de la construccin del motor, es tpicamente
posible obtener pasos angulares de 7.5, 11.25, 15, 18, 45 o 90. El ngulo de rotacin se
determina por el nmero de polos en el estator
El motor de paso de reluctancia variable (VR): Tiene un rotor multipolar de hierro y un
estator devanado laminado, y rota cuando los dientes del rotor son atrados a los dientes del
estator electromagnticamente energizados. La inercia del rotor de un motor de paso de
reluctancia variable es pequea y la respuesta es muy rpida, pero la inercia permitida de la
carga es pequea. Cuando los devanados no estn energizados, el par esttico de este tipo de
motor es cero. Generalmente, el paso angular de este motor de paso de reluctancia variable es
de 15
El motor hbrido de paso: Se caracteriza por tener varios dientes en el estator y en el rotor, el
rotor con un imn concntrico magnetizado axialmente alrededor de su eje. Se puede ver que
esta configuracin es una mezcla de los tipos de reluctancia variable e imn permanente. Este
tipo de motor tiene una alta precisin y alto par y se puede configurar para suministrar un paso
angular tan pequeo como 1.8.
Motores paso a paso Bipolares: Estos tienen generalmente 4 cables de salida. Necesitan
ciertos trucos para ser controlados debido a que requieren del cambio de direccin de flujo de
corriente a travs de las bobinas en la secuencia apropiada para realizar un movimiento.
Motores paso a paso unipolares: estos motores suelen tener 5 6 cables de salida
dependiendo de su conexionado interno. Este tipo se caracteriza por ser ms simple de
controlar, estos utilizan un cable comn a la fuente de alimentacin y posteriormente se van
colocando las otras lneas a tierra en un orden especfico para generar cada paso, si tienen 6
cables es porque cada par de bobinas tiene un comn separado, si tiene 5 cables es porque las
cuatro bobinas tiene un solo comn; un motor unipolar de 6 cables puede ser usado como un
motor bipolar si se deja las lneas del comn al aire.
Los motores a pasos pueden trabajar en tres formas de trabajo bsicas:

Paso completo 2 Fases conectadas a la vez.

Medio paso Secuencias de 1 fase y dos fases.
Micro pas Conmutacin continua.

Para potencias pequeas:

Periodo: Enero-Junio 2015

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Velocidades bajas.
Posicionamientos con precisin.
Nmero de pasos fsicos: 200/ 400/ 500/ 1000.
Nmero de pasos: 2000/ 4000/ 5000/ 10000.
Angulo por paso segn tipo de paso: 1.8/ 0.9/ 0.72/ 0.36.
Angulo en micropaso: 0.18/ 0.09/ 0.072/ 0.036.
Los pasos se fraccionan desde 1/3 hasta 1/32 del paso completo. La amplitud de la corriente
vara en cada micropaso, tomando el conjunto un perfil pseudo senoidal. Los pasos se envan
en secuencias

MOTOR LINEAL:

Periodo: Enero-Junio 2015

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Un motor lineal es un motor elctrico que posee su estator y su rotor "distribuidos" de forma tal
que en vez de producir un torque (rotacin) produce una fuerza lineal en el sentido de su
longitud. El modo ms comn de funcionamiento es como un actuador tipo Lorenz, en el cual la
fuerza aplicada es linealmente proporcional a la corriente elctrica y al campo magntico.
Se han desarrollado varios diseos de motores lineales, los cuales se enmarcan en dos
categoras principales, motores lineales de baja aceleracin y de alta aceleracin. Los motores
lineales de baja aceleracin son apropiados para el tren Maglev y otros usos en el campo del
transporte de superficie. Los motores lineales de alta aceleracin por lo general son
relativamente cortos y se disean para acelerar un objeto a muy alta velocidad.
Por lo general son utilizados para realizar estudios de colisiones con hipervelocidad, como
armas, o como impulsores de masa de sistemas de propulsin de naves espaciales. Los
motores de alta aceleracin por lo general poseen diseos tipo motor de induccin lineal AC
(con un bobinado trifsico activo de un lado del entre hierro de aire y una placa conductora
pasiva del otro lado. El motor lineal de corriente directa homopolar tipo railgun es otro diseo de
un motor lineal de alta aceleracin. Los motores de baja aceleracin, alta velocidad y alta
potencia por lo general son del tipo motores lineales sincrnicos (LSM), con un bobinado activo
de un lado del entre hierro de aire y un conjunto de imanes con sus polos alternados del otro
lado. Estos imanes pueden ser imanes permanentes o electroimanes
En cuanto al funcionamiento. Si el devanado trifsico as extendido en el plano se alimenta con
corriente trifsica, los polos se mueven siempre en el mismo sentido, por ejemplo el de derecha
a izquierda. As pues, en lugar de un campo magntico rotativo se tiene un campo magntico
que se mueve en lnea recta. En el motor lineal, el campo magntico se mueve en lnea recta.
En el motor lineal, la parte correspondiente al estator de los motores trifsicos se llama
inductor, en la que apreciamos en la siguiente figura y consta de un paquete de chapas en
forma de peine, en cuyas ranuras va colocado un devanado trifsico. Se pueden emplear dos
inductores situados uno encima de otro o slo uno.
CONCLUSIONES:
Podemos concluir que los servomotores de cd y de ca utilizan el mismo principio de
funcionamiento, son tambin muy parecidos a los motores de ca y cd de aplicaciones
industriales, en la escala de estos motores, los servomotores tienen ms par y potencia en
relacin a su tamao que los dems motores de ca y cd. Para el motor a pasos, vemos que no
es necesaria la utilizacin de los clsicos escobillones de los motores, eso ase ms fiable la
utilizacin de la posicin en un motor a pasos

Los servomotores utilizan el mismo principio de funcionamiento que los motores

normales y ms grandes.
Los motores a pasos no requieren escobillas por lo que no emiten ruidos a la red.
Se utilizan los servos para censar y controlar la velocidad de los motores a pasos.
Deben tener el menor nmero de incidencias para la mxima fiabilidad.
Hemos de poder integrarlos a los sistemas de supervisin.
Los motores lineales son utilizados en aplicaciones que necesiten de aceleracin y
mucha fuerza de empuje debido a su campo magntico lineal.
Su uso vara segn las especificaciones de la aplicacin.
Cumplen la regla motor de velocidad par.

BIBLOGRAFIA:

Periodo: Enero-Junio 2015

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http://www.monografias.com/trabajos60/servo-motores/servo-motores.shtml
http://www.buenastareas.com/ensayos/Motor-Lineal/3137349.html

Servomotor instituto ISEF, 2007.

Periodo: Enero-Junio 2015

Pgina 8

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