Robot Panasonic - Ya 1na Errores

Industrial Robot
Errores y Alarmas
Modelo No.
YA-1NA series
VR Series
G controller
Tabla de Contenido
Captulo 1 Cdigos de Alarma.................................................................................................................... 1-1
Captulo 2 Cdigos de Error....................................................................................................................... 2-1
Captulo 3 Cdigos errores soldadura...................................................................................................... 3-1
Captulo 4 Troubleshooting........................................................................................................................ 4-1
4.1 Solucin del error E1050.......................................................................................................................................... 4-1
4.2 E7XXX (Error factor de carga)................................................................................................................................. 4-2
4.3 Error Bateras de litio............................................................................................................................................... 4-2
4.4 At power failure (Fallo de alimentacin)................................................................................................................... 4-2
4.5 Overrun release....................................................................................................................................................... 4-3
Antes de trabajar con el robot, leer las instrucciones detenidamente y guardar este manual
para futuras consultas.
Traducido : Ricardo Clapes Castro
(Panasonic FA)
Captulo 1 Cdigos de Alarma

* Si el Posible solucin no resuelve la situacin de error o alarma, consultar con el servicio Tcnico.
Cdigo
Mensaje
Causa Probable
Posible solucin
A4000
Over temperature
Se ha detectado una temperatura

demasiado alta. Continuar trabajando
puede daar el equipo.
Apagar el control y dejar que se

enfre. Encender nuevamente el
control.
A4010
El circuito indicado tiene los contactos

soldados. La tarjeta Safety puede
estar daada.
Chequear el circuito conectado al

terminal indicado en el mensaje de
alarma y sustituye la tarjeta Safety
si es necesario.
A4030
Contact welded: Spare

Emergency stop
Contact
welded:
TP
Emergency stop
Contact welded: Door stop
Contact welded: HAND
Emergency stop
Contact welded: Over run
Contact welded: External
Emergency stop
Contact welded: Software
Emergency stop
Contact welded: Safety
relay stop
Contact welded: Harmony
Emergency stop 1
Contact welded: Harmony
Emergency stop 2
Contact welded: TP Dead
Man's switch Feedback
Contact welded: Mode
switch
Overrun release input is
detected
Safety-circuit 24V error
A4040
Sequencer PWR24V error
A5000
A6000
A6010
System alarm
Servo power off
Servo comm. error
A6020
A6030
Sequencer communication
error
T.P. Communication error
A6040
A6050
A6060
Main CPU error

Servo CPU Error
I/O CPU Error
A6110
A6210
Ext.1 Servo comm. error

Ext.2 Servo comm. error
A4020
La entrada de Overrun esta activada.

Error en tensin de alimentacin de la
tarjeta Safety.
Error en tensin de alimentacin de la
tarjeta Sequencer.
Un error ha ocurrido en el sistema.

Error en el control (incluyendo ruidos).
Error en el controller o circuito de
servo (incluyendo ruidos).
Error en la Sequencer.
Apagar el control y chequear el

interruptor de Overrun.
Apagar el control y chequear el
fusible de la Tarjeta Safety.
Apagar el control. Chequear el
fusible en la tarjeta Sequencer y
Power Control PCB. Chequear
conexin de la fuente de
alimentacin.
Apagar el control y encender

nuevamente.
Error en controller o teach pendant

(mando manual) (incluyendo ruidos)
Error en control.
Apagar el control y consultar al

servicio tcnico.
nuevamente.
Cdigo
Mensaje
Causa Probable
A7010
A7020
Amp ready error

IPM error
Amp low-volt
Servo Power error
Motor speed over
Current detect error
Position count over
Servo amp. ready error.
A7030
A7040
A7050
A7110
A7120
A7130
A7140
A7150
A7210
A7220
A7230
Pre-set count over

Servo control error
Drift error
Servo memory error
Servo CPU timer error
Servo CPU Comm error
Servo receive data error
Servo undefined code error
Servo undefined code over
Ext.1 Amp ready error
Ext.1 IPM error
Ext.1 Amp low-volt
Ext.1 Servo Power error
Ext.1 Motor speed over
Ext.1 Current detect error
Ext.1 Position count over
Ext.1 Pre-set count over

Ext.1 Servo control error
Ext.1 Drift error
Ext.1 Servo memory error
Ext.1 Servo CPU timer
error
Ext.1 Servo CPU Comm
error
Ext.1 Servo undefined
code error
Ext.1 Servo undefined
code over
Ext.1 Amp ready error
Ext.2 IPM error
Ext.2 Amp low-volt
Ext.2 Servo Power error
Ext.2 Motor speed over
Ext.2 Current detect error
Ext.2 Position count over
Ext.2 Pre-set count over

Ext.2 Servo control error
Ext.2 Drift error
Posible solucin

Sobrevelocidad del motor.
Sobrecorriente
La posicin actual del robot excede
del rango permitido especificado por
el control.
El contador Prefijado excede el valor.
Error en el proceso de distribucin.
Drift error.
Error en circuito de servo.
Error ocurrido entre servo y CPU.

Servo amp. ready error.
Sobrecorriente
el control.
Pre-set count exceeds rated value.
Drift error.
Error en circuito de servo.
Error ocurrido entre servo y CPU.

Servo amp. Ready error
Sobrecorriente
el control.
Pre-set count exceeds rated value.
Drift error.

nuevamente.
Cdigo
Mensaje
A7240
A8010
A8020
Ext.2 Servo memory error

Ext.2 Servo CPU timer error
Ext.2 Servo CPU Comm
error
Ext.2 Servo undefined code
error
Ext.2 Servo undefined code
over
Encoder battery error
Encoder over speed
Encoder counter over
Encoder data error
Absolute encoder error
A8030
Encoder cable error
A8040
Absolute data speed error
A8050
Skew error
A8110
Ext.1 Encoder data error
A8120
Ext.1 Absolute encoder error
No se pueden leer los datos del

encoder Absoluto.
A8130
Ext.1 Encoder cable error
A8140
Ext.1 Absolute data speed

error
El
cable
del
Encoder
esta
desconectado.
Diferencia entre el contador de
posicin y el dato absoluto es
excesiva.
A8210
Ext.2 Encoder data error
Error datos del Encoder.
A8220
Ext.2 Absolute encoder error

encoder Absoluto.
A8230
Ext.2 Encoder cable error
A8240
Ext.2 Absolute data speed

error
El
cable
del
Encoder
esta
desconectado.
excesiva.
A9020
Sensor communication error
A9030
Sensor power failure
A9040
A9050
Sensor CPU Error

Sensor memory error
A9060
Arc sensor: Input parameter
A9070
Arc sensor: Main

communication
A7250
A8000
Causa Probable
Posible solucin
Error en circuito de Servo.

Error ocurrido entre Servo y CPU.
nuevamente.
Servo amp. Ready error
Tensin de Bateras baja (encoder).
Velocidad de Encoder excesiva.
Velocidad de Encoder excesiva.
encoder Absoluto.
El
cable
del
Encoder
esta
desconectado.
excesiva.
Diferencia en pulsos de encoder entre
gantry eje y pair eje es excesiva.
El Sensor detecta un error en la

recepcin de un comando o
interrupcin.
El Sensor detecta fallo en la
alimentacin
Error en la CPU del sensor.
Error en contenido de la memoria del
sensor.
Tool No., detector de corriente o RPM
excede el rango.
Time out.
Cambiar bateras.
nuevamente.
nuevamente. Si ocurre
frecuentemente, consultar con el
servicio tcnico.
Consultar con el servicio tcnico.
servicio tcnico.
nuevamente.
servicio tcnico.
servicio tcnico.
nuevamente.
servicio tcnico.
servicio tcnico.
Apagar el control, quitar la causa
del error, y encender nuevamente.
Apagar el control, quitar la causa

del error, y encender nuevamente.
Captulo 2 Cdigos de Error

Cdigo
Mensaje
Causa Probable
Posible solucin
E1010
Impossible to start
El Robot no inicia la ejecucin.
E1020
Weaving parameter error
El Modelo de weaving, velocidad,

frecuencia o timer est fuera de
rango.
Chequear est seleccionado el

programa de inicio. Chequear si
est activado el Servo-ON.
Corregir las configuraciones de
velocidad, frecuencia o timer.
E1030
E1050
Coordinates error
(Operation) (Manual)
Move data over (Operation)
(Manual)
Position does not match
E1060
Wrist swing over 180
E1070
You try to start the program

which does not exist or
cannot be started.
The label does not exist.
Please confirm the label.
E1040
E1080
E1090
No global position variable
E1100
Cannot call any more.
E1120
No local position variable
E1130
PULSE counter over
E1140
Multi program execution

error.
E1150
Calculation command error
E1160
Undefined command
E1170
Command parameter error
E1180
E1190
Soft-limit Error
RT monitoring Error
E1200
Cube monitoring Error
E1210
Overlap is not available
E1220
Overlap failed
E1230
Harmonic data Error

occurred
Error en la Interpolacin
Chequear el programa.
Robot no puede alcanzar la

orientacin grabada en el programa.
El nmero CL (clculo configuracin
mueca) especificado en el punto no
es aplicable a la interpolacin.
El Programa especificado por el
comando CALL no existe.
Cambiar la orientacin del robot.
La etiqueta especificada por el

comando JUMP no existe en el
programa.
La variable global especificada no
existe.
El comando CALL excede el limite de
jerarqua (max. 8).
La variable local especificada no
existe.
Ms de 16 comandos PULSE fueron
ejecutados al mismo tiempo.
Debido a la combinacin de
programas ejecutados en paralelo, no
es posible la ejecucin.
Clculo imposible. (Ejemplo: divisin
por cero, raz cuadrada de un nmero
negativo etc.)
El sistema no soporta el comando
especificado.
El Parmetro del comando est fuera
de rango.
Soft-limit Error
El Robot est a punto de entrar en el
rea monitorizada cuando la entrada
RT monitor est a ON.
El Robot est a punto de entrar en el
rea monitorizada cuando la entrada
Cube monitor est a ON.
La funcin Overlap al reiniciar puede
llevar al robot al punto precedente.
El robot alcanzar el punto anterior
durante la operacin overlap.
El
sistema
de
coordenadas
harmnico no se ha definido. El
mecanismo
especificado
es
inadecuado para la Estructura.
Corregir el nmero CL.
Chequear y corregir el programa.
Corregir el programa para reducir el

nmero de comandos PULSE.
Chequear y corregir el programa.
El eje esta fuera del soft-limit.

El Robot es capaz de reiniciar la
ejecucin cuando la entrada RT
monitor cambie a OFF.
El Robot es capaz de reiniciar la
ejecucin cuando la entrada Cube
monitor cambie a OFF.
Mover el robot hasta el punto
anterior en modo trazado antes de
reiniciar la ejecucin.
nuevamente.
Chequear la configuracin del
sistema de coordenadas harmnico
y el mecanismo.
Cdigo
Mensaje
Causa Probable
Posible solucin
E1240
The mechanism overlaps
Un eje del tipo de mecanismo

configurado en el programa ejecutado
por el comando PARACALL est
duplicado.
Chequear
la
Estructura
mecanismo del programa.
E1900
E2010
(User defined message)

Sensing not possible.
E2020
Sensing no input
E2030
Shift calculation error
Se ha ejecutado un comando HOLD.

La seal de entrada ha estado a ON
cuando el comando de sensor de
impactos fue ejecutado.
El rea de trabajo no est dentro del
rango del sensor.
Error de Clculo.
E2040
E2120
Compensation limit over.

Compensation data of tool is
not stored.
Can not calculate the
compensation data, because
of compensation reference
data not stored.
Can not calculate the
compensation data, because
del invalid data or the lack of
data.
Arc sensor: Welder
E2130
Arc sensor: Wire
E2041
E2042
E2140
Arc sensor: Weld current
E2150
Arc sensor: Welding speed
E2160
Arc sensor: Weave

frequency
E2170
Arc sensor: Weave amplitude
E2180
Arc sensor: Weave pattern
E2190
Arc sensor: Current detection
E2200
Arc sensor: Buffer-over
E2210
Arc sensor: Distance-over
E2220
Arc sensor: Data

communication
del
Trazar hacia atrs y reiniciar.
Trazar hacia atrs o hacia delante y

reiniciar..
Cambiar posicin o velocidad del
punto.
En caso de weaving, chequear
condiciones.
El resultado del clculo excede el

rango de auto compensacin.
La referencia Compensacin para la
auto compensacin del tool no existe.
Chequear si el mtodo de
compensacin de tool aplicado es
correcto.
Dato no valido o el dato no es

suficiente para el clculo.
Las configuraciones de la soldadura

no son correctas.
Spin arc sensor: Motor del rotary head
esta defectuoso. P.C. Board est
daada.
Conectores
estn
desconectados.
Las configuraciones del hilo no son
correctas.
Spin arc sensor: Error Counter data.
La corriente de soldadura est fuera
de rango (100 to 400 A).
La configuracin de la velocidad de
soldadura est fuera de rango (0.1 to
1.2 m/min.).
La frecuencia de weaving est fuera
de rango (1 to 5 Hz).
Spin arc sensor: RPM excede de
4500rpm.
La amplitud de weaving est fuera de
rango (2 to 6 mm).
El sistema no soporta el modelo de
weaving especificado.
No se recibe seal de current detect
en 3 segundos despus de activar la
soldadura.
La desviacin del punto actual desde
la trayectoria enseada excede del
rango permitido.
Distancia entre el trazado y la
trayectoria de soldadura programada
excede del rango de trazado.
Error en el control incluyendo ruidos.
La alimentacin del arc sensor est
apagada.
Corregir las configuraciones de la

soldadura.
Apagar el control del robot y la
unidad spin arc sensor. Encender
nuevamente.
Corregir configuraciones del hilo.
Apagar el control, y encender
nuevamente.
Chequear valor de corriente de
soldadura.
Chequear y corregir velocidad de
soldadura.
Chequear y corregir frecuencia del
weaving .
Apagar el control del spin unit y
encender nuevamente.
Corregir la posicin de los puntos de
amplitud de weaving.
Chequear y corregir el modelo de
weaving.
Chequear las causas por las que no
hay seales de entrada no current y
no arc .
Cambiar posicin del punto(s).
Cambiar posicin del punto.

Cambiar la configuracin del rango
de trazado.
Apagar el control, y encender
nuevamente.
Cdigo
Mensaje
Causa Probable
Posible solucin
E2230
Arc sensor: Amp. Error
Quitar la tapa del spin controller y

chequear el display de errores.
Investigar la causa del error.
E2240
Arc sensor: Operation error
E2260
Arc sensor: Rotational speed
E2270
Arc sensor: Data

communication
E2280
Arc sensor: Detection phase
E2290
E3020
Arc sensor: Encoder phase

M-rot reset: position
E3030
E3030
Connect error (Mode)

Connect error (Robot No.)
E3030
Connect error (constant)
E3040
Hold (slave err)
E3050
Safety holder(slave)
E3060
Multi-mechanism is not set
E4000
Over run
El Servo driver dentro del spin

controller est defectuoso. Error de
temperatura del motor dentro del spin
head.
Error de clculo debido a un error en
control incluyendo ruidos.
RPM del motor dentro del spin head
es demasiado alto o bajo.
Error en el control incluyendo ruidos.
La alimentacin del arc sensor est
apagada.
Las configuraciones de la deteccin
de fase no son consistentes.
Fase del Encoder fuera de rango.
Debido a la inercia de la carga, los
ejes externos no est completamente
detenido por el comando multi
rotacin reset.
Si acceso. Modo no correcto.
Sin acceso. El No. de robot esclavo
especificado es inadecuado.
Sin acceso. La constante del robot
esclavo ha cambiado.
El robot esclavo se ha detenido
debido a un error.
El Safety holder del robot esclavo
est activado.
Multi-mecanismo
no
ha
sido
especificado. El rea de clculo no
est asegurada.
El interruptor de hard-limit est
activado debido al overrun.
E4010
Safety-holder working
E4020
24V input error
E4030
Modo Teaching no est seleccionado.
E4050
Teaching mode input is

turned on.
Operating mode input is
turned on.
I/O unit connect error.
E4060
DeviceNet: Setting error.
E4061
DeviceNet: Card error.
Configuracin
inadecuada
del
DeviceNet. ID node est duplicado.
Configuracin invalida de los DIP
switch.
Error en interface con el DeviceNet.
E4062
DeviceNet: error 01.
Error de Comunicacin.
E4063
DeviceNet: error 02.
E4064
DeviceNet: No power supply.
E4065
DeviceNet: Comm. stop.
Dispositivos del DeviceNet no estn

preparados .
Fallo
alimentacin
(24V)
del
DeviceNet.
Master scan detenido
E4040
El Safety holder est activado debido

a una interferencia etc.
Error en la alimentacin de 24 V de la
tarjeta sequencer I/O.
Modo
Operating
no
est
seleccionado.
La unidad de Expansin I/O est mal
conectada.
Apagar el control,
nuevamente.
encender
Pulsar Cancel. Chequear los

valores de la deteccin de fase.
Aadir comando DELAY (1 a 2 sg.)
antes del comando RSTREV.
Cambiar el modo del robot esclavo.

Chequear las configuraciones del
movimiento harmnico.
Chequear las configuraciones del
robot esclavo.
Quitar la causa(s) del error del robot
esclavo.
Corregir la interferencia con el tool
del robot esclavo.
En el menu Set, seleccionar
Management tool y System. Aadir
el Multi-mechanism.
Activando
el
modo
overrun
release, mover el eje dentro del
rango.
Quitar la causa de la interferencia.
Chequear el fusible de la tarjeta
Sequencer. Chequear si existe
alimentacin de las I/O.
Poner el selector del mando en
posicin "Teach"
Poner el selector del mando en
posicin "AUTO"
Chequear el mtodo de conexin de
la unidad de expansin I/O.
Chequear ID de la unidad.
Chequear conexin del DeviceNet.
Corregir las configuraciones.
Chequear si las configuraciones en

la tarjeta network son correctas.
Chequear conexin del cable de
comunicacin.
Chequear
las
configuraciones del robot master.
Chequear la conexin con los
dems dispositivos.
Chequear fuente alimentacin del
DeviceNet.
Chequear dispositivos del robot
master.
Cdigo
Mensaje
Causa Probable
Posible solucin
E7000
Over duty (Average)
El factor de carga de la corriente de

Servo excede del lmite.
Over duty (Peak)
La corriente de Servo excede del

lmite.
E7010
Motor over load error
Carga del Motor excede del lmite.
E7020
Lock detect
E7030
Collision Hold
E7110
Ext.1 Motor over load error
Motor no puede girar. Motor

bloqueado .
Colisin o situacin similar ha
ocurrido.
E7120
Ext.1 Lock detect
E7130
Ext.1 Collision Hold
E7210
E7220
Ext.2 Lock detect
E7230
Ext.2 Collision Hold
E9000
System data error
Reducir la carga o la velocidad.

Cambiar la orientacin del robot o
aadir comando DELAY.
Cambiar la orientacin del robot so
para minimizar la carga del motor.
Chequear si la tensin del primario
es suficiente.
Chequear si el robot interfiere con
algn objeto.
Quitar la causa de interferencia y
reiniciar.
es suficiente.
algn objeto.
reiniciar.
es suficiente.
algn objeto.
reiniciar.
nuevamente.

bloqueado .
ocurrido.

bloqueado .
ocurrido.
Se ha encontrado un Error en los
datos del sistema.
Captulo 3 Cdigos errores soldadura

Los cdigos de Error que comienzan con W indican que se ha producido un error en el equipo digital de
soldadura o en la comunicacin de datos entre el robot y el equipo digital de soldadura.
Cdigo
Mensaje
Causa Probable
Posible solucin
W0000
Weld Error: P-side ov/curr
Chequear mquina de soldar.
W0010
Weld Error: No current
"Sobre corriente en transistores

potencia Lnea P
"No se detecta corriente.
W0020
Weld Error: No arc
"No hay arco.
W0030
Weld Error: Wire stick
"Hilo pegado.
W0040
W0050
W0060
W0070
Weld Error: Torch contact

Weld Error: No wire/gas
Weld Error: Fused tip
Weld Error: Nozzle contact
"Contacto de la antorcha.
"No hilo o gas.
"Punta soldadura fundida
"Contacto de la Bocacha.
W0080
No characteristic table
W0090
Weld Error: S-side ov/curr
W0100
W0110
Weld Error: Temp Err

Weld Error: P-side ov/volt
W0120
Weld Error: P-side L-volt
W0130
W0140
W0150
Weld Error: TriggerSwitch

Weld Error: Lack of Phase
Retry Over (NO ARC)
W0160
W0170
Water circuit error

Weld Error: Cooling water
circuit
Weld Error: Gas pressure
reduction
Weld Error: Temp Err
Weld Error: Wire feed
motor
Weld Error: External input 1
Weld Error: External input 2
Weld Error: Emergency
stop
Weld Error: CPU error
Weld Error: Memory error
No hay tabla de caractersticas. Los

comandos de soldadura no pueden
ser ejecutados.
("W0900 Welder comm. Err 0003"
error ocurrido al encender, pero la
ejecucin ha continuado sin corregir
el error.)
"Sobre corriente en transistores
potencia Lnea S
"Error de Temperatura
"Sobre tensin en transistores
potencia Lnea P
"Tensin baja en transistores
potencia Lnea P
"TriggerSwitch.
"Falta una fase
No arco se ha generado dentro del
valor del arc retry.
"Error en el circuito de agua
"Error en el circuito de refrigeracin
W0180
W0190
W0200
W0210
W0220
W0230
W0240
W0250
"Perdida de presin de Gas
Investigar porque no hay corriente de

soldadura.
Si existe detector de presin de gas,
chequear si la presin es baja.
Chequear condiciones de soldadura.
Chequear si el motor de arrastre est
correcto.
Cortar el hilo en la zona de contacto.
Cambiar la posicin de los puntos
para evitar wire stick.
Quitar la causa del error.
Cambiar punta de contacto.
Chequear alrededor de la bocacha de
la antorcha y eliminar la causa del
error.
Apagar el control. Chequear los
cables y encender la maquina de
soldar. Encender el control.

Chequear y eliminar la causa y
reiniciar.
Chequear presin de gas.
"Error de Temperatura
"Error en el motor de arrastre
" Entrada Externa 1
" Entrada Externa
"Parada Emergencia
" Error de CPU
" Error de Memoria
Cdigo
W0260
W0270
W0280
W0290
W0300
W0310
W0320
W0900
Mensaje
Causa Probable

governor
encoder
Weld Error: CT offset
Weld Error: VT offset
Weld Error: Start input
signal
Weld Error: Initial output
voltage
Weld Error: Please replace
the tip.
"Controlador motor arrastre
Welder comm. Err 0001
Error ocurrido durante la

comunicacin con la maquina de
soldar.
La comunicacin con la maquina de
soldar est interrumpida o el cable
est desconectado.
La alimentacin de la mquina de
soldar est desconectada o el cable
est desconectado
Se ha encontrado un Error al
verificar los datos de caractersticas.
Se ha cortado la alimentacin de la
mquina de soldar durante la
comunicacin.
Se ha conectado una mquina de
soldar no autorizada.

W0910
Welder undefined
W0920
Welder power failure
Posible solucin
"Encoder motor arrastre

"CT offset.
"VT offset.
"Seal entrada de inicio arco (Start)
"Voltaje de salida inicial
Alguna de las condiciones para
cambiar la punta de soldadura se ha
cumplido.
Fallo de la alimentacin de la
mquina de soldar .
Cambiar la punta de soldadura.

Resetear el valor en cuadro de
dialogo tip change. (men [View] ,
men [Arc weld information] y [TIP
CHANGE] para mostrar el cuadro de
dialogo.)
Pulsar Cancel para quitar el mensaje
de error.
Si el error ocurre en modo AUTO,
salir del modo AUTO y volver a
activar el modo AUTO.
Apagar el control. Chequear cables y
encender la mquina de soldar.
Encender el control.
Configurar nuevamente las
caractersticas de la mquina.
Actualizar la versin de software del

robot. Consultar con el servicio
Tcnico.
Chequear si la mquina de soldar
est desconectada.
Captulo 4 Troubleshooting
4.1 Solucin del error E1050
E1050 se produce cuando posicin actual del eje y la posicin grabada no coincide mientras que el
punto final del tool actual y la orientacin del tool coinciden con sus datos grabados.
Causas Probables
Soluciones
En trazado o automtico, el robot se mueve entre

dos puntos de interpolacin lineal donde las
posiciones de los ejes RW y TW han sido
grabadas rotando ms de 180 grados.
Los ejes RW y TW no estn en la posicin
apropiada cuando el robot realiza el trazado hacia
el punto 1 o cuando el robot realiza el trazado
despus de que la mueca se ha movido
manualmente.
El brazo FA est casi paralelo al eje BW
(orientacin singular).
<Nota>
El punto donde el ngulo del eje BW est prximo
a 0 grados y el eje TW est paralelo al eje RW
(orientacin singular), se denomina Punto
Singular.
1. Cambiar los puntos a interpolacin PTP.

2. Cambiar la posicin grabada del punto para que el
brazo FA y el eje BW creen un ngulo.
3. Cambiar solo la orientacin del tool y mantener la
posicin final del tool.
Aadir un punto con coeficiente de clculo de

configuracin de mueca (CL=3) detrs del punto
singular. Asegurarse de aadir otro punto antes del
punto singular para que seccin en la que esta activada
CL=3 sea lo ms corta posible.
Si existe un punto de interpolacin lineal o interpolacin
circular cerca del punto singular, se graba
automticamente un coeficiente de clculo de
configuracin de mueca (CL-3).
<Ejemplo>
El robot entra en error en el punto C debido a una
orientacin singular del robot cuando el robot
estaba movindose desde el punto A hacia el
punto B con interpolacin lineal (ver la figura de la
derecha).
Solucin:
1. Trazar el robot retrocediendo hacia el punto A.
2. Aadir un punto con coeficiente de clculo de
configuracin de mueca 0 (CL=0) (punto D).
3. Mover el robot despus del punto
orientacin
singular
en
sistema
coordenadas Joint.
de
de
4. Aadir un punto con coeficiente de clculo de

configuracin de mueca 3 (CL=3) (Punto E).
Point A
Point D Point C Point E
Point B
<Precauciones>
La orientacin del tool puede ser inestable en la
seccin CL=3 (Clculo configuracin mueca =3).
Por esto, aadir otro punto antes del punto singular
(punto D) para hacer que la seccin CL=3 (punto D a
punto E) sea lo ms corta posible.
Comprobar la trayectoria del robot en est seccin
realizando un trazado a baja velocidad.
Si la seccin CL=3 es corta pero crea un gran
cambio de la orientacin del tool, la velocidad del
robot es reducida con el fin de que al ejecucin sea
segura.
Para incrementar la velocidad del robot, cambiar la
interpolacin de linear a PTP y determinar la
velocidad deseada en %.
4.2 E7XXX (Error factor de carga)

La corriente de cada Motor del manipulador es monitorizada durante
la ejecucin. El robot es parado cuando
se detecta una
sobrecorriente. Una carga excesiva aplicada a los elementos
mecnicos (piones o reductores) es la causa ms probable del error.
E7000
E7010
E7110
E7210
Over duty (Average)

Over duty (Peak)
Motor over load error
Ext. 2 Motor over load error
Over duty (Peak) ocurre cuando el factor de carga alcanza 150%.

The Over duty (Average) ocurre cuando promedio del factor de carga alcanza 125 %.
<Precauciones >
Esta funcin trabaja basndose en las mediciones de la corriente del motor. Por ello, asumimos un
10 % de tolerancia debido a las diferencias entre motores o servo drivers y de las caractersticas de
temperatura de las carga que friccionan.
Esta funcin tiene la misin de evitar que si el robot se somete a una sobrecarga continuada la vida
til del robot o de la partes mecnicas se vea reducida.
Por favor tener en cuenta que la funcin no es para asegurar el ciclo etc. (Asegurarse que la mquina
trabaje dentro del rango de valores especificado en las especificaciones, especialmente la carga.)
4.3 Error Bateras de litio

Este robot usa bateras de litio con el fin de mantener los datos del encoder (encoder= dispositivo que
almacena los datos de posicin de cada eje del manipulador)
The mensaje aparece al encender el control si el voltaje de las bateras de litio es bajo. Consultar el
manual del robot manipulador y sustituir las bateras por unas nuevas.
Atencin!
Debido a las caractersticas de las bateras de litio, puede producirse una cada brusca de la
tensin cuando estn agotadas. Si ocurre, el robot no podr mantener el voltaje requerido para
mantener los datos del encoder y mostrar el mensaje de advertencia la siguiente vez que se
encienda el control. En su lugar aparecer un mensaje informando de que se debe ajustar los
datos de origen .
Asegurarse de sustituir las bateras de litio peridicamente con el fin de evitarla perdida de datos.
La vida til de las bateras de litio bajo condiciones standard de trabajo (10-horas al da) es de 2
aos aproximadamente.
4.4 At power failure (Fallo de alimentacin)

1. El sistema continua su operacin si se produce un fallo instantneo de alimentacin inferior a 0.01
segundos.
2. Si el fallo es superior a 0.01 segundos, aunque los datos del proceso son mantenidos, el servo es
desconectado(Servo-OFF). Encender de nuevo el control con el fin de poder activar el servo (ServoON).
4.5 Overrun release

El robot esta equipado con un software que monitoriza el rango de operacin y detiene el robot
cuando un eje alcanza el soft-limit. Por otra parte, si el brazo se mueve fuera de su soft-limit, el robot detecta
el error de overrun elctricamente y apaga el servo como medida de seguridad.
Para continuar trabajando normalmente, es necesario deshabilitar temporalmente la deteccin de
overrun y corregir la causa del error. A este proceso se denomina Overrun release.
Atencin!
Durante el procedimiento de overrun release, el brazo se mueve a baja velocidad.

Trabajar con cuidado y prestar atencin a la direccin del movimiento del eje.
Procedimiento Overrun release

1. Apagar el control.
2. Abrir el panel frontal del control para acceder al interruptor overrun release situado en la tarjeta Safety
(ZUEP5702) (P.C. Board situada a la derecha del control).
3. Situar el selector en modo OVERRUN RELEASE (hacia abajo).
4. Cerrar el panel frontal del control

5. Seleccionar modo Teach en el teach pendant
(mando manual) y encender el control.
6. Aparece la pantalla overrun release indicando el
eje fuera de lmites.
7. Activar servo (Servo- ON) y mover manualmente
el eje hasta situarlo fuera de la zona de soft limit.
(la velocidad del robot es de 0.5% o menor.)
8. Apagar el control.
9. Abrir el panel frontal del control y situar el
selector overrun release en modo OPERATE
(arriba).
10. Cerrar el panel frontal del control.

Robot Panasonic - Ya 1na Errores

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Industrial Robot

Captulo 1 Cdigos de Alarma

Se ha detectado una temperatura

Apagar el control y dejar que se

El circuito indicado tiene los contactos

Chequear el circuito conectado al

Contact welded: Spare

Sequencer PWR24V error

Main CPU error

Ext.1 Servo comm. error

La entrada de Overrun esta activada.

Un error ha ocurrido en el sistema.

Apagar el control y chequear el

Apagar el control y encender

Error en controller o teach pendant

Apagar el control y consultar al

Amp ready error

Servo amp. ready error.

Pre-set count over

Ext.1 Pre-set count over

Ext.2 Pre-set count over

Error en el control (incluyendo ruidos).

Error ocurrido entre servo y CPU.

Error en circuito de servo.

Error ocurrido entre servo y CPU.

Apagar el control y encender

Ext.2 Servo memory error

Encoder cable error

Absolute data speed error

Ext.1 Encoder data error

Ext.1 Absolute encoder error

No se pueden leer los datos del

Ext.1 Encoder cable error

Ext.1 Absolute data speed

Ext.2 Encoder data error

Error datos del Encoder.

Ext.2 Absolute encoder error

No se pueden leer los datos del

Ext.2 Encoder cable error

Ext.2 Absolute data speed

Sensor communication error

Sensor power failure

Sensor CPU Error

Arc sensor: Input parameter

Arc sensor: Main

Error en circuito de Servo.

El Sensor detecta un error en la

Apagar el control, quitar la causa

Captulo 2 Cdigos de Error

El Robot no inicia la ejecucin.

Weaving parameter error

El Modelo de weaving, velocidad,

Chequear est seleccionado el

Wrist swing over 180

You try to start the program

No global position variable

Cannot call any more.

No local position variable

PULSE counter over

Multi program execution

Calculation command error

Command parameter error

Cube monitoring Error