Está en la página 1de 13

Industrial Robot

Errores y Alarmas

Modelo No. YA-1NA series


VRⅡ Series

G controller
Tabla de Contenido

Capítulo 1 Códigos de Alarma....................................................................................................................... 1-1


Capítulo 2 Códigos de Error....................................................................................................................... 2-1
Capítulo 3 Códigos errores soldadura...................................................................................................... 3-1
Capítulo 4 Troubleshooting........................................................................................................................ 4-1
4.1 Solución del error E1050.......................................................................................................................................... 4-1
4.2 E7XXX (Error factor de carga)................................................................................................................................. 4-2
4.3 Error Baterías de litio............................................................................................................................................... 4-2
4.4 At power failure (Fallo de alimentación)................................................................................................................... 4-2
4.5 Overrun release....................................................................................................................................................... 4-3
Antes de trabajar con el robot, leer las instrucciones detenidamente y guardar este manual
para futuras consultas.

Traducido : Ricardo Clapes Castro


(Panasonic FA)

1
Capítulo 1 Códigos de Alarma
* Si el Posible solución no resuelve la situación de error o alarma, consultar con el servicio Técnico.

Código Mensaje Causa Probable Posible solución


A4000 Over temperature Se ha detectado una temperatura Apagar el control y dejar que se
demasiado alta. Continuar trabajando enfríe. Encender nuevamente el
puede dañar el equipo. control.
A4010 Contact welded: Spare
Emergency stop
Contact welded: TP
Emergency stop
Contact welded: Door stop
Contact welded: HAND
Emergency stop
Contact welded: Over run
Contact welded: External
Emergency stop Chequear el circuito conectado al
El circuito indicado tiene los contactos
Contact welded: Software terminal indicado en el mensaje de
soldados. La tarjeta Safety puede
Emergency stop alarma y sustituye la tarjeta Safety
estar dañada.
si es necesario.
Contact welded: Safety
relay stop
Contact welded: Harmony
Emergency stop 1
Contact welded: Harmony
Emergency stop 2
Contact welded: TP Dead
Man's switch Feedback
Contact welded: Mode
switch
A4020 Overrun release input is La entrada de Overrun esta activada. Apagar el control y chequear el
detected interruptor de Overrun.
A4030 Safety-circuit 24V error Error en tensión de alimentación de la Apagar el control y chequear el
tarjeta Safety. fusible de la Tarjeta Safety.
A4040 Sequencer PWR24V error Error en tensión de alimentación de la Apagar el control. Chequear el
tarjeta Sequencer. fusible en la tarjeta Sequencer y
Power Control PCB. Chequear
conexión de la fuente de
alimentación.
A5000 System alarm Un error ha ocurrido en el sistema.
A6000 Servo power off Error en el control (incluyendo ruidos).
A6010 Servo comm. error Error en el controller o circuito de
servo (incluyendo ruidos).
A6020 Sequencer communication Error en la Sequencer. Apagar el control y encender
error nuevamente.
A6030 T.P. Communication error Error en controller o teach pendant
(mando manual) (incluyendo ruidos)
A6040 Main CPU error Error en el control (incluyendo ruidos).
A6050 Servo CPU Error
A6060 I/O CPU Error Error en control. Apagar el control y consultar al
servicio técnico.
A6110 Ext.1 Servo comm. error Error en el control (incluyendo ruidos). Apagar el control y encender
A6210 Ext.2 Servo comm. error Error en el control (incluyendo ruidos). nuevamente.

1
Código Mensaje Causa Probable Posible solución
A7010 Amp ready error Servo amp. ready error.
A7020 IPM error
Amp low-volt Error en el control (incluyendo ruidos).
Servo Power error
A7030 Motor speed over Sobrevelocidad del motor.
Current detect error Sobrecorriente
Position count over La posición actual del robot excede
del rango permitido especificado por
el control.
Pre-set count over El contador Prefijado excede el valor.
Servo control error Error en el proceso de distribución.
Drift error Drift error.
A7040 Servo memory error
Servo CPU timer error
Error en circuito de servo.
Servo CPU Comm error
Servo receive data error
A7050 Servo undefined code error
Error ocurrido entre servo y CPU.
Servo undefined code over
A7110 Ext.1 Amp ready error Servo amp. ready error.
A7120 Ext.1 IPM error
Ext.1 Amp low-volt Error en el control (incluyendo ruidos).
Ext.1 Servo Power error
A7130 Ext.1 Motor speed over Sobrevelocidad del motor.
Ext.1 Current detect error Sobrecorriente
Ext.1 Position count over La posición actual del robot excede
del rango permitido especificado por Apagar el control y encender
el control. nuevamente.
Ext.1 Pre-set count over Pre-set count exceeds rated value.
Ext.1 Servo control error Error en el proceso de distribución.
Ext.1 Drift error Drift error.
A7140 Ext.1 Servo memory error
Ext.1 Servo CPU timer
error
Error en circuito de servo.
Ext.1 Servo CPU Comm
error
Servo receive data error
A7150 Ext.1 Servo undefined
code error
Error ocurrido entre servo y CPU.
Ext.1 Servo undefined
code over
A7210 Ext.1 Amp ready error Servo amp. Ready error
A7220 Ext.2 IPM error
Ext.2 Amp low-volt Error en el control (incluyendo ruidos).
Ext.2 Servo Power error
A7230 Ext.2 Motor speed over Sobrevelocidad del motor.
Ext.2 Current detect error Sobrecorriente
Ext.2 Position count over La posición actual del robot excede
del rango permitido especificado por
el control.
Ext.2 Pre-set count over Pre-set count exceeds rated value.
Ext.2 Servo control error Error en el proceso de distribución.
Ext.2 Drift error Drift error.

2
Código Mensaje Causa Probable Posible solución
A7240 Ext.2 Servo memory error
Ext.2 Servo CPU timer error
Error en circuito de Servo.
Ext.2 Servo CPU Comm
Error ocurrido entre Servo y CPU.
error
Apagar el control y encender
Servo receive data error nuevamente.
A7250 Ext.2 Servo undefined code
error
Servo amp. Ready error
Ext.2 Servo undefined code
over
A8000 Encoder battery error Tensión de Baterías baja (encoder). Cambiar baterías.
Encoder over speed Velocidad de Encoder excesiva.
Apagar el control y encender
Encoder counter over Velocidad de Encoder excesiva.
nuevamente.
A8010 Encoder data error Error datos del Encoder.
A8020 Absolute encoder error No se pueden leer los datos del Apagar el control y encender
encoder Absoluto. nuevamente. Si ocurre
frecuentemente, consultar con el
servicio técnico.
A8030 Encoder cable error El cable del Encoder esta Consultar con el servicio técnico.
desconectado.
A8040 Absolute data speed error Diferencia entre el contador de
posición y el dato absoluto es Apagar el control y encender
excesiva. nuevamente. Si ocurre
frecuentemente, consultar con el
A8050 Skew error Diferencia en pulsos de encoder entre servicio técnico.
gantry eje y pair eje es excesiva.
A8110 Ext.1 Encoder data error Error datos del Encoder. Apagar el control y encender
nuevamente.
A8120 Ext.1 Absolute encoder error No se pueden leer los datos del Apagar el control y encender
encoder Absoluto. nuevamente. Si ocurre
frecuentemente, consultar con el
servicio técnico.
A8130 Ext.1 Encoder cable error El cable del Encoder esta Consultar con el servicio técnico.
desconectado.
A8140 Ext.1 Absolute data speed Diferencia entre el contador de Apagar el control y encender
error posición y el dato absoluto es nuevamente. Si ocurre
excesiva. frecuentemente, consultar con el
servicio técnico.
A8210 Ext.2 Encoder data error Error datos del Encoder. Apagar el control y encender
nuevamente.
A8220 Ext.2 Absolute encoder error No se pueden leer los datos del Apagar el control y encender
encoder Absoluto. nuevamente. Si ocurre
frecuentemente, consultar con el
servicio técnico.
A8230 Ext.2 Encoder cable error El cable del Encoder esta Consultar con el servicio técnico.
desconectado.
A8240 Ext.2 Absolute data speed Diferencia entre el contador de Apagar el control y encender
error posición y el dato absoluto es nuevamente. Si ocurre
excesiva. frecuentemente, consultar con el
servicio técnico.
A9020 Sensor communication error El Sensor detecta un error en la Apagar el control, quitar la causa
recepción de un comando o del error, y encender nuevamente.
interrupción.
A9030 Sensor power failure El Sensor detecta fallo en la
alimentación
A9040 Sensor CPU Error Error en la CPU del sensor.
A9050 Sensor memory error Error en contenido de la memoria del
Apagar el control, quitar la causa
sensor.
del error, y encender nuevamente.
A9060 Arc sensor: Input parameter Tool No., detector de corriente o RPM
excede el rango.
A9070 Arc sensor: Main Time out.
communication

3
Capítulo 2 Códigos de Error
Código Mensaje Causa Probable Posible solución
E1010 Impossible to start El Robot no inicia la ejecución. Chequear está seleccionado el
programa de inicio. Chequear si
está activado el Servo-ON.
E1020 Weaving parameter error El Modelo de weaving, velocidad, Corregir las configuraciones de
frecuencia o timer está fuera de velocidad, frecuencia o timer.
rango.
E1030 Coordinates error
(Operation) (Manual)
Error en la Interpolación Chequear el programa.
E1040 Move data over (Operation)
(Manual)
E1050 Position does not match Robot no puede alcanzar la Cambiar la orientación del robot.
orientación grabada en el programa.
E1060 Wrist swing over 180° El número CL (cálculo configuración Corregir el número CL.
muñeca) especificado en el punto no
es aplicable a la interpolación.
E1070 You try to start the program El Programa especificado por el
which does not exist or comando CALL no existe.
cannot be started.
E1080 The label does not exist. La etiqueta especificada por el
Please confirm the label. comando JUMP no existe en el
programa.
Chequear y corregir el programa.
E1090 No global position variable La variable global especificada no
existe.
E1100 Cannot call any more. El comando CALL excede el limite de
jerarquía (max. 8).
E1120 No local position variable La variable local especificada no
existe.
E1130 PULSE counter over Más de 16 comandos PULSE fueron Corregir el programa para reducir el
ejecutados al mismo tiempo. número de comandos PULSE.
E1140 Multi program execution Debido a la combinación de
error. programas ejecutados en paralelo, no
es posible la ejecución.
E1150 Calculation command error Cálculo imposible. (Ejemplo: división
por cero, raíz cuadrada de un número
negativo etc.) Chequear y corregir el programa.
E1160 Undefined command El sistema no soporta el comando
especificado.
E1170 Command parameter error El Parámetro del comando está fuera
de rango.
E1180 Soft-limit Error Soft-limit Error El eje esta fuera del soft-limit.
E1190 RT monitoring Error El Robot está a punto de entrar en el El Robot es capaz de reiniciar la
área monitorizada cuando la entrada ejecución cuando la entrada RT
RT monitor está a ON. monitor cambie a OFF.
E1200 Cube monitoring Error El Robot está a punto de entrar en el El Robot es capaz de reiniciar la
área monitorizada cuando la entrada ejecución cuando la entrada Cube
Cube monitor está a ON. monitor cambie a OFF.
E1210 Overlap is not available La función Overlap al reiniciar puede Mover el robot hasta el punto
llevar al robot al punto precedente. anterior en modo trazado antes de
reiniciar la ejecución.
E1220 Overlap failed El robot alcanzará el punto anterior Apagar el control y encender
durante la operación overlap. nuevamente.
E1230 Harmonic data Error El sistema de coordenadas harmónico Chequear la configuración del
occurred no se ha definido. El mecanismo sistema de coordenadas harmónico
especificado es inadecuado para la y el mecanismo.
Estructura.

1
Código Mensaje Causa Probable Posible solución
E1240 The mechanism overlaps Un eje del tipo de mecanismo Chequear la Estructura del
configurado en el programa ejecutado mecanismo del programa.
por el comando PARACALL está
duplicado.
E1900 (User defined message) Se ha ejecutado un comando HOLD.
E2010 Sensing not possible. La señal de entrada ha estado a ON Trazar hacia atrás y reiniciar.
cuando el comando de sensor de
impactos fue ejecutado.
E2020 Sensing no input El área de trabajo no está dentro del Trazar hacia atrás o hacia delante y
rango del sensor. reiniciar..
E2030 Shift calculation error Error de Cálculo. Cambiar posición o velocidad del
punto.
En caso de weaving, chequear
condiciones.
E2040 Compensation limit over. El resultado del cálculo excede el
Compensation data of tool is rango de auto compensación.
not stored.
E2041 Can not calculate the La referencia Compensación para la
compensation data, because auto compensación del tool no existe. Chequear si el método de
of compensation reference compensación de tool aplicado es
data not stored. correcto.
E2042 Can not calculate the Dato no valido o el dato no es
compensation data, because suficiente para el cálculo.
del invalid data or the lack of
data.
E2120 Arc sensor: Welder Las configuraciones de la soldadura Corregir las configuraciones de la
no son correctas. soldadura.
Spin arc sensor: Motor del rotary head Apagar el control del robot y la
esta defectuoso. P.C. Board está unidad spin arc sensor. Encender
dañada. Conectores están nuevamente.
desconectados.
E2130 Arc sensor: Wire Las configuraciones del hilo no son Corregir configuraciones del hilo.
correctas.
Spin arc sensor: Error Counter data. Apagar el control, y encender
nuevamente.
E2140 Arc sensor: Weld current La corriente de soldadura está fuera Chequear valor de corriente de
de rango (100 to 400 A). soldadura.
E2150 Arc sensor: Welding speed La configuración de la velocidad de Chequear y corregir velocidad de
soldadura está fuera de rango (0.1 to soldadura.
1.2 m/min.).
E2160 Arc sensor: Weave La frecuencia de weaving está fuera Chequear y corregir frecuencia del
frequency de rango (1 to 5 Hz). weaving .
Spin arc sensor: RPM excede de Apagar el control del spin unit y
4500rpm. encender nuevamente.
E2170 Arc sensor: Weave amplitude La amplitud de weaving está fuera de Corregir la posición de los puntos de
rango (2 to 6 mm). amplitud de weaving.
E2180 Arc sensor: Weave pattern El sistema no soporta el modelo de Chequear y corregir el modelo de
weaving especificado. weaving.
E2190 Arc sensor: Current detection No se recibe señal de current detect Chequear las causas por las que no
en 3 segundos después de activar la hay señales de entrada no current y
soldadura. no arc .
E2200 Arc sensor: Buffer-over La desviación del punto actual desde Cambiar posición del punto(s).
la trayectoria enseñada excede del
rango permitido.
E2210 Arc sensor: Distance-over Distancia entre el trazado y la Cambiar posición del punto.
trayectoria de soldadura programada Cambiar la configuración del rango
excede del rango de trazado. de trazado.
E2220 Arc sensor: Data Error en el control incluyendo ruidos. Apagar el control, y encender
communication La alimentación del arc sensor está nuevamente.
apagada.

2
Código Mensaje Causa Probable Posible solución
E2230 Arc sensor: Amp. Error El Servo driver dentro del spin Quitar la tapa del spin controller y
controller está defectuoso. Error de chequear el display de errores.
temperatura del motor dentro del spin Investigar la causa del error.
head.
E2240 Arc sensor: Operation error Error de cálculo debido a un error en
control incluyendo ruidos.
E2260 Arc sensor: Rotational speed RPM del motor dentro del spin head
es demasiado alto o bajo. Apagar el control, y encender
nuevamente.
E2270 Arc sensor: Data Error en el control incluyendo ruidos.
communication La alimentación del arc sensor está
apagada.
E2280 Arc sensor: Detection phase Las configuraciones de la detección
de fase no son consistentes. Pulsar “Cancel”. Chequear los
valores de la detección de fase.
E2290 Arc sensor: Encoder phase Fase del Encoder fuera de rango.
E3020 M-rot reset: position Debido a la inercia de la carga, los Añadir comando DELAY (1 a 2 sg.)
ejes externos no está completamente antes del comando RSTREV.
detenido por el comando multi
rotación reset.
E3030 Connect error (Mode) Si acceso. Modo no correcto. Cambiar el modo del robot esclavo.
E3030 Connect error (Robot No.) Sin acceso. El No. de robot esclavo Chequear las configuraciones del
especificado es inadecuado. movimiento harmónico.
E3030 Connect error (constant) Sin acceso. La constante del robot Chequear las configuraciones del
esclavo ha cambiado. robot esclavo.
E3040 Hold (slave err) El robot esclavo se ha detenido Quitar la causa(s) del error del robot
debido a un error. esclavo.
E3050 Safety holder(slave) El Safety holder del robot esclavo Corregir la interferencia con el tool
está activado. del robot esclavo.
E3060 Multi-mechanism is not set Multi-mecanismo no ha sido En el menu Set, seleccionar
especificado. El área de cálculo no Management tool y System. Añadir
está asegurada. el “Multi-mechanism”.
E4000 Over run El interruptor de hard-limit está Activando el modo “overrun
activado debido al overrun. release”, mover el eje dentro del
rango.
E4010 Safety-holder working El Safety holder está activado debido Quitar la causa de la interferencia.
a una interferencia etc.
E4020 24V input error Error en la alimentación de 24 V de la Chequear el fusible de la tarjeta
tarjeta sequencer I/O. Sequencer. Chequear si existe
alimentación de las I/O.
E4030 Teaching mode input is Modo Teaching no está seleccionado. Poner el selector del mando en
turned on. posición "Teach"
E4040 Operating mode input is Modo Operating no está Poner el selector del mando en
turned on. seleccionado. posición "AUTO"
E4050 I/O unit connect error. La unidad de Expansión I/O está mal Chequear el método de conexión de
conectada. la unidad de expansión I/O.
Chequear ID de la unidad.
E4060 DeviceNet: Setting error. Configuración inadecuada del Chequear conexión del DeviceNet.
DeviceNet. ID node está duplicado. Corregir las configuraciones.
Configuración invalida de los DIP
switch.
E4061 DeviceNet: Card error. Error en interface con el DeviceNet. Chequear si las configuraciones en
la tarjeta network son correctas.
E4062 DeviceNet: error 01. Error de Comunicación. Chequear conexión del cable de
comunicación. Chequear las
configuraciones del robot master.
E4063 DeviceNet: error 02. Dispositivos del DeviceNet no están Chequear la conexión con los
preparados . demás dispositivos.
E4064 DeviceNet: No power supply. Fallo alimentación (24V) del Chequear fuente alimentación del
DeviceNet. DeviceNet.
E4065 DeviceNet: Comm. stop. Master scan detenido Chequear dispositivos del robot
master.

3
Código Mensaje Causa Probable Posible solución
E7000 Over duty (Average) El factor de carga de la corriente de Reducir la carga o la velocidad.
Servo excede del límite. Cambiar la orientación del robot o
añadir comando DELAY.
Cambiar la orientación del robot so
Over duty (Peak) La corriente de Servo excede del
para minimizar la carga del motor.
límite.
Chequear si la tensión del primario
es suficiente.
E7010 Motor over load error Carga del Motor excede del límite. Cambiar la orientación del robot so
para minimizar la carga del motor.
E7020 Lock detect Motor no puede girar. Motor Chequear si el robot interfiere con
bloqueado . algún objeto.
E7030 Collision Hold Colisión o situación similar ha Quitar la causa de interferencia y
ocurrido. reiniciar.
E7110 Ext.1 Motor over load error Carga del Motor excede del límite. Reducir la carga o la velocidad.
Cambiar la orientación del robot o
añadir comando DELAY.
Cambiar la orientación del robot so
para minimizar la carga del motor.
Chequear si la tensión del primario
es suficiente.
E7120 Ext.1 Lock detect Motor no puede girar. Motor Chequear si el robot interfiere con
bloqueado . algún objeto.
E7130 Ext.1 Collision Hold Colisión o situación similar ha Quitar la causa de interferencia y
ocurrido. reiniciar.
E7210 Ext.2 Motor over load error Carga del Motor excede del límite. Reducir la carga o la velocidad.
Cambiar la orientación del robot o
añadir comando DELAY.
Cambiar la orientación del robot so
para minimizar la carga del motor.
Chequear si la tensión del primario
es suficiente.
E7220 Ext.2 Lock detect Motor no puede girar. Motor Chequear si el robot interfiere con
bloqueado . algún objeto.
E7230 Ext.2 Collision Hold Colisión o situación similar ha Quitar la causa de interferencia y
ocurrido. reiniciar.
E9000 System data error Se ha encontrado un Error en los Apagar el control y encender
datos del sistema. nuevamente.

4
Capítulo 3 Códigos errores soldadura
Los códigos de Error que comienzan con “W” indican que se ha producido un error en el equipo digital de
soldadura o en la comunicación de datos entre el robot y el equipo digital de soldadura.

Código Mensaje Causa Probable Posible solución


W0000 Weld Error: P-side ov/curr "Sobre corriente en transistores Chequear máquina de soldar.
potencia Línea P”
W0010 Weld Error: No current "No se detecta corriente”. Investigar porque no hay corriente de
soldadura.
Si existe detector de presión de gas,
chequear si la presión es baja.
W0020 Weld Error: No arc "No hay arco. Chequear condiciones de soldadura.
Chequear si el motor de arrastre está
correcto.
W0030 Weld Error: Wire stick "Hilo pegado”. Cortar el hilo en la zona de contacto.
Cambiar la posición de los puntos
para evitar wire stick.
Chequear máquina de soldar.
W0040 Weld Error: Torch contact "Contacto de la antorcha.
Quitar la causa del error.
W0050 Weld Error: No wire/gas "No hilo o gas”.
W0060 Weld Error: Fused tip "Punta soldadura fundida” Cambiar punta de contacto.
W0070 Weld Error: Nozzle contact "Contacto de la Bocacha”. Chequear alrededor de la bocacha de
la antorcha y eliminar la causa del
error.
W0080 No characteristic table No hay tabla de características. Los Apagar el control. Chequear los
comandos de soldadura no pueden cables y encender la maquina de
ser ejecutados. soldar. Encender el control.
("W0900 Welder comm. Err 0003"
error ocurrido al encender, pero la
ejecución ha continuado sin corregir
el error.)
W0090 Weld Error: S-side ov/curr "Sobre corriente en transistores
potencia Línea S”
W0100 Weld Error: Temp Err "Error de Temperatura”
W0110 Weld Error: P-side ov/volt "Sobre tensión en transistores
Chequear máquina de soldar.
potencia Línea P”
W0120 Weld Error: P-side L-volt "Tensión baja en transistores
potencia Línea P”
W0130 Weld Error: TriggerSwitch "TriggerSwitch.
W0140 Weld Error: Lack of Phase "Falta una fase” Chequear máquina de soldar.
W0150 Retry Over (NO ARC) No arco se ha generado dentro del Chequear y eliminar la causa y
valor del arc retry. reiniciar.
W0160 Water circuit error "Error en el circuito de agua”
W0170 Weld Error: Cooling water "Error en el circuito de refrigeración” Chequear máquina de soldar.
circuit
W0180 Weld Error: Gas pressure "Perdida de presión de Gas” Chequear presión de gas.
reduction
W0190 Weld Error: Temp Err "Error de Temperatura”
W0200 Weld Error: Wire feed "Error en el motor de arrastre”
motor
W0210 Weld Error: External input 1 " Entrada Externa 1”
W0220 Weld Error: External input 2 " Entrada Externa “” Chequear máquina de soldar.
W0230 Weld Error: Emergency "Parada Emergencia”
stop
W0240 Weld Error: CPU error " Error de CPU”
W0250 Weld Error: Memory error " Error de Memoria”

1
Código Mensaje Causa Probable Posible solución
W0260 Weld Error: Wire feed "Controlador motor arrastre”
governor
W0270 Weld Error: Wire feed "Encoder motor arrastre”
encoder
W0280 Weld Error: CT offset "CT offset.
W0290 Weld Error: VT offset "VT offset.
W0300 Weld Error: Start input "Señal entrada de inicio arco (Start)”
signal
W0310 Weld Error: Initial output "Voltaje de salida inicial”
voltage
W0320 Weld Error: Please replace Alguna de las condiciones para Cambiar la punta de soldadura.
the tip. cambiar la punta de soldadura se ha Resetear el valor en cuadro de
cumplido. dialogo “tip change”. (menú [View] ,
menú [Arc weld information] y [TIP
CHANGE] para mostrar el cuadro de
dialogo.)
W0900 Welder comm. Err 0001 Error ocurrido durante la Pulsar “Cancel” para quitar el mensaje
comunicación con la maquina de de error.
soldar. Si el error ocurre en modo “AUTO”,
Welder comm. Err 0002 La comunicación con la maquina de salir del modo “AUTO” y volver a
soldar está interrumpida o el cable activar el modo “AUTO”.
está desconectado.
Welder comm. Err 0003 La alimentación de la máquina de Apagar el control. Chequear cables y
soldar está desconectada o el cable encender la máquina de soldar.
está desconectado Encender el control.
Welder comm. Err 0004 Se ha encontrado un Error al Configurar nuevamente las
verificar los datos de características. características de la máquina.
Welder comm. Err 0005 Se ha cortado la alimentación de la Chequear máquina de soldar.
máquina de soldar durante la
comunicación.
W0910 Welder undefined Se ha conectado una máquina de Actualizar la versión de software del
soldar no autorizada. robot. Consultar con el servicio
Técnico.
W0920 Welder power failure Fallo de la alimentación de la Chequear si la máquina de soldar
máquina de soldar . está desconectada.

2
Capítulo 4 Troubleshooting
4.1 Solución del error E1050

E1050 se produce cuando posición actual del eje y la posición grabada no coincide mientras que el
punto final del tool actual y la orientación del tool coinciden con sus datos grabados.

Causas Probables Soluciones


En trazado o automático, el robot se mueve entre
dos puntos de interpolación lineal donde las 1. Cambiar los puntos a interpolación PTP.
posiciones de los ejes RW y TW han sido
2. Cambiar la posición grabada del punto para que el
grabadas rotando más de 180 grados.
brazo FA y el eje BW creen un ángulo.
Los ejes RW y TW no están en la posición 3. Cambiar solo la orientación del tool y mantener la
apropiada cuando el robot realiza el trazado hacia posición final del tool.
el punto 1 o cuando el robot realiza el trazado
después de que la muñeca se ha movido
manualmente.
El brazo FA está casi paralelo al eje BW
Añadir un punto con coeficiente de cálculo de
(orientación singular).
configuración de muñeca (CL=3) detrás del punto
singular. Asegurarse de añadir otro punto antes del
punto singular para que sección en la que esta activada
CL=3 sea lo más corta posible.
<Nota>
Si existe un punto de interpolación lineal o interpolación
El punto donde el ángulo del eje BW está próximo
circular cerca del punto singular, se graba
a 0 grados y el eje TW está paralelo al eje RW
automáticamente un coeficiente de cálculo de
(orientación singular), se denomina “Punto
configuración de muñeca (CL-3).
Singular”.

<Ejemplo>
El robot entra en error en el punto C debido a una
orientación singular del robot cuando el robot
estaba moviéndose desde el punto A hacia el
punto B con interpolación lineal (ver la figura de la
Point A Point D Point C Point E Point B
derecha).
<Precauciones>
Solución: La orientación del tool puede ser inestable en la
sección CL=3 (Cálculo configuración muñeca =3).
1. Trazar el robot retrocediendo hacia el punto A.
Por esto, añadir otro punto antes del punto singular
2. Añadir un punto con coeficiente de cálculo de (punto D) para hacer que la sección CL=3 (punto D a
configuración de muñeca 0 (CL=0) (punto D). punto E) sea lo más corta posible.
3. Mover el robot después del punto de Comprobar la trayectoria del robot en está sección
orientación singular en sistema de realizando un trazado a baja velocidad.
coordenadas Joint.
Si la sección CL=3 es corta pero crea un gran
4. Añadir un punto con coeficiente de cálculo de cambio de la orientación del tool, la velocidad del
configuración de muñeca 3 (CL=3) (Punto E). robot es reducida con el fin de que al ejecución sea
segura.

Para incrementar la velocidad del robot, cambiar la


interpolación de linear a PTP y determinar la
velocidad deseada en %.

1
4.2 E7XXX (Error factor de carga)

La corriente de cada Motor del manipulador es monitorizada durante Over duty (Average)
E7000
la ejecución. El robot es parado cuando se detecta una Over duty (Peak)
sobrecorriente. Una carga excesiva aplicada a los elementos E7010 Motor over load error
mecánicos (piñones o reductores) es la causa más probable del error. E7110 Ext.1 Motor over load error
E7210 Ext. 2 Motor over load error
“Over duty (Peak)” ocurre cuando el factor de carga alcanza 150%.
The “Over duty (Average)” ocurre cuando promedio del factor de carga alcanza 125 %.

<Precauciones >
Esta función trabaja basándose en las mediciones de la corriente del motor. Por ello, asumimos un
10 % de tolerancia debido a las diferencias entre motores o servo drivers y de las características de
temperatura de las carga que friccionan.
Esta función tiene la misión de evitar que si el robot se somete a una sobrecarga continuada la vida
útil del robot o de la partes mecánicas se vea reducida.
Por favor tener en cuenta que la función no es para asegurar el ciclo etc. (Asegurarse que la máquina
trabaje dentro del rango de valores especificado en las especificaciones, especialmente la carga.)

4.3 Error Baterías de litio


Este robot usa baterías de litio con el fin de mantener los datos del encoder (encoder= dispositivo que
almacena los datos de posición de cada eje del manipulador)

The mensaje aparece al encender el control si el voltaje de las baterías de litio es bajo. Consultar el
manual del robot manipulador y sustituir las baterías por unas nuevas.

Atención!
 Debido a las características de las baterías de litio, puede producirse una caída brusca de la
tensión cuando están agotadas. Si ocurre, el robot no podrá mantener el voltaje requerido para
mantener los datos del encoder y mostrar el mensaje de advertencia la siguiente vez que se
encienda el control. En su lugar aparecerá un mensaje informando de que se debe ajustar los
datos de origen .
 Asegurarse de sustituir las baterías de litio periódicamente con el fin de evitarla perdida de datos.
La vida útil de las baterías de litio bajo condiciones standard de trabajo (10-horas al día) es de 2
años aproximadamente.

4.4 At power failure (Fallo de alimentación)


1. El sistema continua su operación si se produce un fallo instantáneo de alimentación inferior a 0.01
segundos.
2. Si el fallo es superior a 0.01 segundos, aunque los datos del proceso son mantenidos, el servo es
desconectado(Servo-OFF). Encender de nuevo el control con el fin de poder activar el servo (Servo-
ON).

2
4.5 Overrun release
El robot esta equipado con un software que monitoriza el rango de operación y detiene el robot
cuando un eje alcanza el soft-limit. Por otra parte, si el brazo se mueve fuera de su soft-limit, el robot
detecta el error de overrun eléctricamente y apaga el servo como medida de seguridad.
Para continuar trabajando normalmente, es necesario deshabilitar temporalmente la detección de
overrun y corregir la causa del error. A este proceso se denomina “Overrun release”.

Atención!
 Durante el procedimiento de overrun release, el brazo se mueve a baja velocidad.
 Trabajar con cuidado y prestar atención a la dirección del movimiento del eje.

Procedimiento “Overrun release”

1. Apagar el control.

2. Abrir el panel frontal del control para acceder al interruptor “overrun release” situado en la tarjeta Safety
(ZUEP5702) (P.C. Board situada a la derecha del control).

3. Situar el selector en modo “OVERRUN RELEASE” (hacia abajo).

4. Cerrar el panel frontal del control


5. Seleccionar modo “Teach” en el teach pendant
(mando manual) y encender el control.
6. Aparece la pantalla overrun release indicando el
eje fuera de límites.
7. Activar servo (Servo- ON) y mover manualmente
el eje hasta situarlo fuera de la zona de soft limit.
(la velocidad del robot es de 0.5% o menor.)
8. Apagar el control.

9. Abrir el panel frontal del control y situar el


selector “overrun release” en modo “OPERATE”
(arriba).

10. Cerrar el panel frontal del control.