Motoman nx100 Aplsoldarco

MOTOMAN NX100
APLICACIN DE
SOLDADURA AL ARCO
Una vez recibido el producto y antes de
empezar alguna operacin, leer estas
instrucciones minuciosamente y tomarlas como futura referencia.
Manual No: MRS6001ES.0.U
Reference list
This manual is a revised version of the YEC document

RE-CSO-A31
Manual de programacin bsica del operador
Manual de mantenimiento del MOTOMAN XRC
Revision
04-09-10
Primera versin de este manual.
Page 2
Revised: 04-09-10
NX_framsida spa.fm
Aplicacin de soldadura de arco
1.
Descripcin general de funciones para la aplicacin de

soldadura de arco 5
Teclas de funciones .......................................................................................5
Descripciones generales de instrucciones y funciones ...............................7
Operacin de programacin de soldadura ..................................................7
Funciones utilizadas durante la programacin ...........................................8
Funciones utilizadas durante el accionamiento automtico .......................8
Otras funciones...........................................................................................8
Descripciones generales de la funcin .........................................................9
Funcin de avance muy lento del cable......................................................9
Funcin de control de flujo de gas .............................................................9
Funcin de reintento de arco ....................................................................10
Funcin de reinicio de arco ......................................................................11
Funcin de despegue del hilo ...................................................................12
Funcin de liberacin automtica de adhesin del cable .........................13
Robot detenido por adhesin del cable.....................................................13
funcin pendiente ascendente / descendente ............................................14
Funcin de archivo de la condicin de soldadura mejorada.....................15
2.
Instrucciones de operacin
17
Registro de las instrucciones de soldadura de arco .................................17

ARCON ....................................................................................................17
ARCOF.....................................................................................................26
ARCSET...................................................................................................35
ARCCTS...................................................................................................38
ARCCTE ..................................................................................................42
Archivos de la condicin de soldadura .....................................................46
Archivos de la condicin de soldadura.....................................................46
Seleccin de archivos de condicin de soldadura ....................................46
Archivo de condicin de inicio de arco....................................................49
Archivo de condicin final de arco ..........................................................50
Archivo de condicin auxiliar de arco......................................................51
Archivo de la condicin de inicio de arco ampliado ................................55
Archivo de la condicin de final de arco ampliado ..................................57
Edicin del archivo de condicin de soldadura ........................................59
Especificaciones de velocidad de soldadura.............................................63
Cambio de condiciones de soldadura durante la reproduccin .............64
Teclas de funciones ..................................................................................64
Notas sobre la modificacin de las condiciones de soldadura .................67
Administracin y mantenimiento de la soldadura de arco .....................69
Ventana de diagnstico de soldadura de arco...........................................69
Visualizacin del historial de la alarma de soldadura ............................72
Notas acerca de la soldadura de arco ........................................................74
Archivo de condicin pendular .................................................................75
Sistema de coordenadas bsicas pendulares.............................................75
Ventana de condicin pendular ................................................................76
Edicin de los archivos de condicin pendular ........................................81
Registro de las instrucciones pendulares..................................................86
MRS6001ES.0.UTOC.fm
Revisado: 04-09-10
Pgina 3
3.
Archivos de condiciones
91
Archivo de condicin de fuente de alimentacin ..................................... 91

Sobre el archivo de condicin de fuente de alimentacin........................ 91
Especificacin del voltaje de la soldadura cuando se utiliza el suministro de
alimentacin sinrgico ............................................................................. 92
Ventana de condicin de fuente de alimentacin .................................... 94
Edicin de los archivos de condicin de la fuente de alimentacin ........ 96
4.
Pgina 4
Ajustes para los defectos de soldadura
Revisado: 04-09-10
101
MRS6001ES.0.UTOC.fm

Teclas de funciones

1. Descripcin general de funciones para la aplicacin de
soldadura de arco
1.1 Teclas de funciones
Cada funcin utilizada para la soldadura de arco es asignada en las teclas numricas de la
consola de programacin.
INTER
LOCK
8
ARCON
6
RETRACT
3
CUR/VOL
REFP
FEED
GAS
ARCOFF
TIMER
CUR/VOL
Registra una instruccin del temporizador TIMER en un

programa.
TIMER
Registra un punto de referencia REFP en un programa o

modifica el punto de referencia registrado.
0
REFP
[REFP] + [FWD]
Mueve el manipulador hacia el punto de referencia registrado.
Registra una instruccin de inicio de soldadura ARCON.
ARCON
Registra una instruccin de final de soldadura ARCOF.
5
GAS
ARCOFF
MRS6001ES-ch1.fm
[INTERLOCK] + [GAS ARCOFF]

(Estas teclas son para uso futuro y estn deshabilitadas en la
versin actual).
Utilizada para el control de flujo de gas.
Al pulsar [INTERLOCK] + [GAS ARCOFF] una vez, se abre la
vlvula de gas durante 20 segundos, y luego la vlvula se cierra
automticamente.
Al pulsar [INTERLOCK] + [GAS ARCOFF] nuevamente dentro
de los 20 segundos, la vlvula de gas se puede cerrar
manualmente.
Revisado: 04-09-10
Pgina 5

Teclas de funciones
9
FEED
6
RETRACT
3
CUR/VOL
CUR/VOL
Utilizada para avance muy lento del cable. Pulse [FEED] para
alimentar el cable, y pulse [RETRACT] para replegar el cable.
Mientras estas teclas estn pulsadas, funciona el motor de
alimentacin del cable.
Cuando se pulsan las siguientes teclas simultneamente, el
avance muy lento del cable se lleva a cabo en el modo de alta
velocidad.
[HIGH SPEED] + [FEED]
[HIGH SPEED] + [RETRACT]
Modifica la corriente /el voltaje de la soldadura mientras se

suelda durante el modo reproduccin.
Pulse [3/CUR/VOL] para incrementar el valor de la corriente /del
voltaje y pulse
[/CUR/VOL] para disminuir el valor de la corriente /del voltaje.
(Consulte Cambio de condiciones de soldadura durante la
reproduccin en este manual).
Adems...
Las operaciones de repliegue del cable, avance lento a alta velocidad, o repliegue a alta
velocidad no pueden llevarse a cabo dependiendo de la Fuente de Alimentacin.
Pgina 6
Revisado: 04-09-10
MRS6001ES-ch1.fm

Descripciones generales de instrucciones y funciones
1.2 Descripciones generales de instrucciones y funciones

1.2.1 Operacin de programacin de soldadura
La siguiente figura es un ejemplo de la soldadura de la pieza de trabajo. Esta seccin
describe el procedimiento de soldadura de arco del manipulador y el programa de referencia
(programa del robot).
Paso 1
Paso 6
Paso 2
Paso 3
Paso 5
Lnea de soldadura
Paso Operacin
Punto de programacin (Paso)
Paso 4
Explicacin
Creacin de un programa
(Programacin de una lnea de
soldadura)
Lleve a cabo la operacin de programacin de soldadura del

manipulador (Consulte el programa de referencia). Para
obtener informacin con respecto al procedimiento de
programacin, consulte el Manual de programacin bsica.
Ajuste de las condiciones de

soldadura
(Registro de instruccin de
trabajo)
Establezca las condiciones de soldadura (valor actual, valor

de voltaje, velocidad de soldadura) para la pieza de trabajo
en particular.
Verifique la operacin
(Operacin en el modo de
verificacin).
Confirme la operacin del manipulador en el modo de

verificacin (no se lleva a cabo la soldadura).
Control exacto de la condicin

de la soldadura
Lleve a cabo la soldadura y realice el control exacto de la

condicin de la soldadura desde los rebordes externos.
Produccin (Accionamiento
automtico)
La operacin de programacin se ha completado. Se lleva a

cabo la produccin real utilizando el manipulador.
El procedimiento operativo es el siguiente:

Programa de
referencia
NOP
MOVJ VJ=10.00
MOVJ VJ=80.00
MOVL V=800
Se mueve a la posicin programada (punto de inicio

de soldadura) utilizando la interpolacin lineal.
Unidades de velocidad: cm./min.
Enciende (ON) la seal de inicio de arco a la Fuente
de Alimentacin. Especifica la corriente de
soldadura: 200A, voltaje de soldadura: 100%.
Se mueve a la posicin programada (punto final de
soldadura) utilizando la interpolacin lineal.
Unidades de velocidad: cm./min.
Apaga (OFF) la seal de inicio de arco a la Fuente
de Alimentacin.
ARCON AC=200 AVP=100

MOVL V=50
ARCOF
MOVL V=800
MOVJ VJ=50.00
END
MRS6001ES-ch1.fm
Revisado: 04-09-10
Pgina 7

Descripciones generales de instrucciones y funciones
1.2.2 Funciones utilizadas durante la programacin

Para disminuir el tiempo del procedimiento de programacin, se suministran funciones tiles.
Pistola
Funcin de avance muy lento del cable
Funcin de verificacin de gas

Paso 1
Paso 6
Paso 2
Paso 3
Paso 5
Paso 4
1.2.3 Funciones utilizadas durante el accionamiento automtico

Para incrementar la productividad, se suministran funciones convenientes.
Pistola
Paso 1
Paso 6
Paso 2
Funcin de repeticin automtica
funcin de adhesin
Antiarco del cable

Paso 3
Paso 5
Paso 4
Funcin de reinicio de arco
Funcin de antiadhesin del cable
1.2.4 Otras funciones

Tambin se encuentran disponibles las siguientes funciones para la utilizacin de soldadura
de arco.
Funcin de pendiente hacia arriba /hacia debajo de la condicin de la soldadura
Cambio de condiciones de soldadura durante la reproduccin
Funcin de mantenimiento de la operacin de soldadura de arco
Funcin de archivo de la condicin de soldadura
Funcin de archivo de la condicin de soldadura mejorada
Funcin pendular
Funcin de archivo de caracterstica de fuente de alimentacin
Pgina 8
Revisado: 04-09-10
MRS6001ES-ch1.fm

Descripciones generales de la funcin
1.3 Descripciones generales de la funcin

1.3.1 Funcin de avance muy lento del cable
Avance muy lento del cable
9
FEED
6
RETRACT
El trmino avance muy lento del cable se refiere a alimentar o

replegar gradualmente el cable de soldadura a travs de la pistola.
[FEED] y [RETRACT] se utilizan para llevar a cabo el avance muy
lento del cable. El avance muy lento del cable simplemente alimenta
o repliega el cable, no tiene nada que ver con el procedimiento del
trabajo que ese est programando. El avance muy lento del cable
se lleva a cabo nicamente en el modo TEACH (programacin)
cuando no se produce el arco.
Alimentacin del cable

El alambre nicamente se alimenta mientras se encuentra presionada la tecla [FEED].
Repliegue del cable
El alambre nicamente se repliega mientras se encuentra presionada la tecla [RETRACT].
Cuando se encuentra presionada la tecla [FEED] o [RETRACT] simultneamente con [HIGH
SPEED], el avance muy lento del cable se realiza en el modo alta velocidad.
[HIGH SPEED] + [FEED]
[HIGH SPEED] + [RETRACT]
Adems...
Las operaciones de repliegue del cable, avance a alta velocidad, o repliegue a alta velocidad no pueden
llevarse a cabo dependiendo de la Fuente de Alimentacin.
1.3.2 Funcin de control de flujo de gas

Esta funcin es para uso futuro. (No puede utilizarse con el modelo NX100 de la versin
actual).
La funcin de Control de Flujo de Gas se utiliza para ajustar la cantidad de flujo del gas de
apantallamiento mediante la apertura o cierre de la vlvula solenoide. La vlvula solenoide
puede abrirse o cerrarse presionando [INTERLOCK] + [GAS ARCOFF].
Esta funcin simplemente abre o cierra la vlvula solenoide para el gas de apantallamiento.
Por lo tanto, la operacin no causa cambio alguno en el contenido del programa.
La funcin de Control de Flujo de Gas se habilita nicamente en el modo TEACH
(programacin).
Apertura de la vlvula de gas de apantallamiento
Pulse [INTERLOCK] + [GAS ARCOFF] una vez para abrir la vlvula durante 20 segundos. La
vlvula se cierra automticamente despus de 20 segundos.
MRS6001ES-ch1.fm
Revisado: 04-09-10
Pgina 9

Cierre de la vlvula de gas de apantallamiento manualmente

Pulse [INTERLOCK] + [GAS ARCOFF] nuevamente dentro de los 20 segundos para cerrar
manualmente la vlvula.
1.3.3 Funcin de reintento de arco

La fijacin a la posicin de inicio de soldadura de un material no conductivo, como xido,
ceniza y aceite puede causar un fallo de inicio de arco durante el inicio del arco. Un fallo de
inicio de arco detiene el manipulador e interrumpe el trabajo. La funcin de repeticin de arco
evita tal inconveniencia.
Cuando ocurre un fallo de inicio de arco (1) y se lleva a cabo la funcin de repeticin de
arco,se repite el proceso ARCON (2) de acuerdo con la condicin de repeticin definida en el
Archivo de Condicin Auxiliar de Arco. El manipulador repite el procedimiento ARCON dado
que ligeramente cambia su posicin cerca del punto de inicio de arco. Despus de ello, el
manipulador regresa al punto de inicio cuando comienza un arco y contina trabajando (3).
Fallo de inicio de arco
El procedimiento de repeticin
Regresa hacia el paso previo y realiza un
avance muy lento de repliegue, luego
regresa al punto de inicio de programacin
y repite el procedimiento ARCON.
Inicio de arco exitoso

Despus de un inicio de arco exitoso, el
manipulador contina soldando.
Fig.1 Funcin de repeticin de arco
Pgina 10
Revisado: 04-09-10
MRS6001ES-ch1.fm

1.3.4 Funcin de reinicio de arco

Cuando el manipulador se detiene debido a un fallo de arco, un inicio simple dejara un
quiebre en la lnea de soldadura. Esto se evita utilizando la funcin de reinicio de arco.
Cuando se ejecuta la funcin de reinicio de arco, el manipulador se reinicia utilizando el
mtodo especificado en el Archivo de Condicin Auxiliar de Arco*1. Existen tres mtodos
para reiniciar el manipulador despus de un fallo de arco:
Con el arco en OFF (Apagado), el controlador

produce una seal de error y aparece el mensaje
RESTARTING FOR ARC, (REINICIO PARA
ARCO) pero contina el movimiento del
manipulador. Despus de salir de la seccin de
arco, el controlador produce el mensaje END OF
ARC RESTARTING, (FINAL DE REINICIO DE
ARCO) y contina la operacin.
Con la prueba de arco en ON (Encendido), el

manipulador automticamente regresa para la
*2
longitud de superposicin , y luego contina la
soldadura.
El manipulador se detiene y espera una

intervencin manual (operador eliminando la causa
de detencin) (1). Despus de la intervencin, el
operador debe regresar el manipulador a la posicin
de detencin original (2). Y, luego pulse [START]
nuevamente. El manipulador regresa para la
longitud de superposicin especificada *2 (3) y
contina el trabajo.
d
e
Longitud de superposicin
La longitud de superposicin (la longitud de la

seccin donde la soldadura se repite despus del
reinicio) puede establecerse como se desee (0 a
99,9mm).
Fig.2 Funcin de reinicio de arco

El archivo de condicin auxiliar de arco define lo siguiente: corriente, voltaje y velocidad de
reinicio, mtodo de reinicio despus de una insuficiencia de gas o insuficiencia de cable.
Importante!
Una operacin del cursor restaura el estado de reinicio. Por lo tanto, la funcin de reinicio
de arco no puede ejecutarse despus de la operacin del cursor.
MRS6001ES-ch1.fm
Revisado: 04-09-10
Pgina 11

1.3.5 Funcin de despegue del hilo

El cable puede adherirse a la pieza de trabajo despus de haberse completado la soldadura
( ). Como un proceso de despegue del hilo, la Fuente de Alimentacin temporariamente
incrementa el voltaje al final de la soldadura( ). Despus del proceso de despegue del hilo,
se lleva a cabo una verificacin de adhesin del cable( ). Si el proceso de despegue del hilo
falla y se detecta una adhesin del cable, el manipulador ingresa un estado de retencin
(hold) o realiza el proceso de liberacin automtica del despegue del hilo, dependiendo de la
condicin especfica de la antiadhesin.
El tiempo requerido para el proceso de despegue del hilo depende de las Fuentes de
Alimentacin. Los tiempos del proceso de despegue del hilo para diferentes Fuentes de
Alimentacin se registran en el archivo de caractersticas de la Fuente de Alimentacin. La
verificacin del cable se realiza despus de que haya transcurrido el tiempo del proceso de
despegue del hilo.
Adems...
Adhesin del cable
Adhesin del cable se refiere al contacto del cable con la pieza de trabajo como se observa
despus del apagado del arco (arc-OFF).
Adhesin del cable a la pieza de trabajo
Final de soldadura.
(Adhesin del cable)
Incremento temporario del

Proceso despeque del hilo
voltaje como un proceso
de despegue del hilo
Verificacin de la adhesin del cable

La verificacin de la adhesin del cable se
realiza despus que haya transcurrido el
tiempo del proceso de antiadhesin en el
archivo de caracterstica de la Fuente de
Alimentacin.
Fig.3 funcin de adhesin del cable
Pgina 12
Revisado: 04-09-10
MRS6001ES-ch1.fm

1.3.6 Funcin de liberacin automtica de adhesin del cable

La funcin de liberacin automtica de adhesin del cable puede utilizarse si la adhesin del
cable se detecta en lugar del proceso de antiadhesin. Cuando se utiliza esta funcin, el
manipulador no produce inmediatamente la seal de adhesin del cable cuando detecta una
adhesin del cable, sino que automticamente intenta liberar la adhesin aplicando un cierto
voltaje. nicamente cuando falla el proceso de liberacin de adhesin una cantidad
determinada de veces, el manipulador se detiene y produce la seal de adhesin del cable.
Esta funcin est especificada en el archivo de condicin final del arco o en los puntos
adicionales de la instruccin ARCOF. Cuando se utiliza, el voltaje y la cantidad de intentos se
establecen en el archivo de condicin auxiliar de arco.
Liberacin automtica de adhesin del cable

An cuando haya fallado un solo intento, el
proceso se repite hasta el cmputo mximo
especificado de repeticiones.
Fig.4 Funcin de liberacin automtica de adhesin del cable
1.3.7 Robot detenido por adhesin del cable

Si ocurre una adhesin del cable al final de la soldadura, el manipulador inmediatamente se
detiene en el estado retencin (hold). Mientras que el manipulador permanece en el estado
de retencin, la lmpara [HOLD] se enciende y se produce la seal de salida del sistema
externo Adhesin del cable.
NX100
ON
Adhesin
Ocurre una adhesin del cabley la seal de salida externa se enciende (ON).
Fig.5 Seal de adhesin del cable
MRS6001ES-ch1.fm
Revisado: 04-09-10
Pgina 13

1.3.8 funcin pendiente ascendente / descendente

La funcin de pendiente ascendente / descendente se utiliza durante la soldadura para
cambiar de manera gradual la condicin de la soldadura. Esta funcin es muy efectiva en
conducir calor para operaciones sobre piezas de trabajo tal como la que se muestra a
continuacin. Durante la soldadura de una pieza de trabajo como se muestra a continuacin,
especialmente durante el perodo anterior al final de la soldadura, puede ocurrir con bastante
frecuencia desprendimiento y goteo de metal debido a la conduccin de calor. Sin embargo,
an en este ejemplo, si la condicin de la soldadura disminuye gradualmente antes del final
de la soldadura se puede evitar el desprendimiento y goteo de metal.
El punto de inicio de soldadura (P1) y el punto de

final de soldadura (Pn) deben ser iguales.
Programa de
referencia
NOP
MOVL V=500
ARCON AC=210 AVP=100
MOVC V=80
MOVC V=80
MOVC V=80
MOVC V=80
ARCCTE AC=180 AVP=100 DIS=20.0
MOVC V=80
ARCOF AC=160 AVP=80 T=0.30
END
corriente
Se mueve al punto de inicio de la soldadura P1.

Comienza el arco.
Se mueve al punto programado Pn-1.

Disminuye gradualmente la corriente desde el punto
20mm al punto final de la soldadura.
Se mueve al punto final de la soldadura Pn.
Finaliza el arco.
condicin de la soldadura
disminuye gradualmente
(funcin pendiente hacia arriba /hacia abajo)
Condicin principal
210
Condicin final
180
160
P1
Pgina 14
Manipulador
detencin (0,3 s.)
20mm
P2
Pn-1
Revisado: 04-09-10
Pn
MRS6001ES-ch1.fm

1.3.9 Funcin de archivo de la condicin de soldadura mejorada

La funcin de archivo de la condicin de soldadura mejorada mejora el mtodo de ajuste del
archivo de condicin de soldadura. Esta funcin puede utilizarse de la siguiente manera:
El cambio de la condicin de inicio de soldadura a la condicin principal puede
ejecutarse durante la operacin del manipulador utilizando el archivo de condicin de
inicio de arco mejorada.
El proceso de crter puede ajustarse en dos etapas utilizando el archivo de condicin
final de arco mejorada.
La salida analgica a la Fuente de Alimentacin se incrementa en 2 canales. Por lo
tanto, se pueden utilizar as Fuentes de Alimentacin con control de relacin de
polaridad.
Importante!
Archivo de la condicin de soldadura mejorada
Es necesario el ajuste del parmetro para utilizar el archivo de condicin de soldadura
mejorada.
(Consulte Seleccin de archivos de condicin de soldadura)
Seleccione el archivo de condicin de soldadura estndar o el archivo de condicin de
soldadura mejorada en lo que respecta al archivo de condicin de soldadura.
MRS6001ES-ch1.fm
Revisado: 04-09-10
Pgina 15

Pgina 16
Revisado: 04-09-10
MRS6001ES-ch1.fm

Registro de las instrucciones de soldadura de arco
2. Instrucciones de operacin
2.1 Registro de las instrucciones de soldadura de arco
2.1.1 ARCON
Esta es la instruccin para encender la seal de inicio de arco a la fuente de alimentacin
para el inicio de la soldadura.
Para el registro se puede utilizar la tecla de funcin [ARCON].
Tecla de funcin para el registro de la instruccin de inicio de

soldadura (ARCON)
ARCON
Adems...
Para registrar la instruccin ARCON usando [INFORM LIST], seleccione DEVICE de la lista
del grupo de instrucciones.
Registro de la instruccin ARCON

Operacin
Pulse [ARCON].
Pulse [ENTER].
Explicacin
Ajuste de las condiciones de inicio de la soldadura

Se puede registrar la instruccin ARCON de las siguientes cuatro maneras:
Con puntos adicionales para especificar las condiciones
ARCON AC=200 AVP=100 T=0.50 V=60 RETRY
Con un archivo de condicin de inicio de arco
ARCON ASF# (1)
En este caso, se ha establecido la condicin de la soldadura usando el archivo de
condicin de inicio de arco.
Sin puntos adicionales
ARCON
En este caso, se debe establecer la condicin de la soldadura usando la instruccin de
ajuste de la condicin de la soldadura (ARCSET) antes de la ejecucin de la instruccin
ARCON.
MRS6001ES-ch2.fm
Revisado: 04-09-10
Pgina 17


Operacin
Explicacin
La instruccin ARCON aparece en la lnea intermedia de entrada.

JOB
EDIT
DISPLAY
UTILITY
JOBCONTENT
JOBNAME:WORKA
CONTROLGROUP:R1
Seleccione la instruccin ARCON

en el rea de instruccin.
STEPNO:0003
TOOL:00
0000NOP
0001MOVJVJ=80.00
0002MOVLV=800
0003END
ARCON
MainMenu
ShortCut
!Turnonservopower
Aparece la ventana DETAIL EDIT. Seleccione UNUSED.

DATA
EDIT
DISPLAY
UTILITY
DETAILEDIT
ARCON
SETMETHOD
:UNUSED
Pulse [SELECT].
ARCON
MainMenu
ShortCut
!Turnonservopower
Aparece el cuadro de dilogo de seleccin.
Seleccione UNUSED.
DETAILEDIT
ARCON
SETMETHOD
: ASF#()
AC=
UNUSED
Cuando se establecen las condiciones de soldadura en la

instruccin ARCON con un archivo de condicin de inicio del arco,
aparece la ventana DETAIL EDIT (EDICION DE DETALLES).
4
Seleccione AC=.
DETAILEDIT
ARCON
SETMETHOD
:ASF#()1
Pgina 18
Seleccione ASF#( ).
DETAILEDIT
ARCON
SETMETHOD
Revisado: 04-09-10
: ASF#()
AC=
UNUSED
MRS6001ES-ch2.fm

Operacin
Explicacin
Seleccione AC=.
Ajuste todas las condiciones de soldadura.
DATA
EDIT
DISPLAY
UTILITY
DETAILEDIT
ARCON
WELDINGCURR
WELDINGVOLT
TIMER
SPEED
RETRY
MODE
:AC=180
:AVP=100
:T=0.30
:V=80
:RETRY
:REPLAY
Introduzca la condicin de
soldadura.
ARCONAC=180AVP=100V=80RETRYREPLAY
MainMenu
ShortCut
!Turnonservopower
DETAILEDIT
ARCON
WELDINGCURR
WELDINGVOLT
TIMER
Pulse [ENTER].
:AC=200
:AVP=100
:T=0.30
Los contenidos establecidos se visualizan en la lnea intermedia

de entrada..
MRS6001ES-ch2.fm
Revisado: 04-09-10
Pgina 19

Operacin
Explicacin
Los contenidos establecidos se registran en el programa.

JOB
EDIT
DISPLAY
UTILITY
JOBCONTENT
JOBNAME:WORKA
STEPNO:0003
CONTROLGROUP:R1
TOOL:00
0000NOP
0001MOVJVJ=80.00
0002MOVLV=800
0003ARCONAC=200AVP=100V=80RETRYREPLAY
0004MOVLV=50
0005MOVLV=50
0006MOVLV=50
0007ARCOF
0008MOVLV=800
0009MOVJVJ=80.00
0010END
MainMenu
Pulse [ENTER].
ShortCut
!Turnonservopower
Pulse [CANCEL] para regresar a la ventana JOB CONTENT

(CONTENIDO DEL PROGRAMA) si no desea registrar los
contenidos establecidos .
JOB
EDIT
DISPLAY
JOBCONTENT
JOBNAME:WORKA
CONTROLGROUP:R1
UTILITY
STEPNO:0003
TOOL:00
0000NOP
0001MOVJVJ=80.00
0002MOVLV=800
0003ARCON
0004MOVLV=50
0005MOVLV=50
0006MOVLV=50
0007ARCOF
0008MOVLV=800
0009MOVJVJ=80.00
0010END
ARCON
MainMenu
Pgina 20
Revisado: 04-09-10
ShortCut
!Turnonservopower
MRS6001ES-ch2.fm

Con un archivo de condicin de inicio de arco

Operacin
Explicacin

JOB
EDIT
DISPLAY
UTILITY
JOBCONTENT
JOBNAME:WORKA
CONTROLGROUP:R1

STEPNO:0003
TOOL:00
0000NOP
0001MOVJVJ=80.00
0002MOVLV=800
0003END
ARCON
MainMenu
ShortCut
!Turnonservopower
Aparece la ventana DETAIL EDIT.

DATA
EDIT
DISPLAY
UTILITY
DETAILEDIT
ARCON
SETMETHOD
:UNUSED
Pulse [SELECT].
ARCON
MainMenu
ShortCut
!Turnonservopower
MRS6001ES-ch2.fm
Seleccione UNUSED.
DETAILEDIT
ARCON
SETMETHOD
Revisado: 04-09-10
: ASF#()
AC=
UNUSED
Pgina 21

Operacin
Explicacin
Cuando se establecen las condiciones de soldadura en los puntos

adicionales de la instruccin ARCON , aparece la ventana DETAIL
EDIT (EDICIN DE DETALLES).
DATA
EDIT
DISPLAY
UTILITY
DETAILEDIT
ARCON
WELDINGCURR
WELDINGVOLT
TIMER
SPEED
RETRY
MODE
Seleccione ASF#( ).
:AC=180
:AVP=100
:T=0.30
:V=80
:RETRY
:REPLAY
MainMenu
ShortCut
!Turnonservopower

DETAILEDIT
ARCON
Seleccione AC=.
Seleccione ASF#( ).
WELDINGCURR
WELDINGVOLT
TIMER
SPEED
RETRY
:AC=180
ASF#()
:AVP=100
AC=
:T=0.30
UNUSED
:V=80
: RETRY
Especifique el nmero del archivo (de 1 a 64). Mueva el cursor al

nmero de archivo y pulse [SELECT].
DETAILEDIT
ARCON
SETMETHOD
Establezca el nmero del archivo.
:ASF#()1
Escriba el nmero del archivo usando las teclas numricas y pulse

[ENTER].
DETAILEDIT
ARCON
SETMETHOD
Pulse [ENTER].
:ASF#()10

de entrada.
ARCONASF#(10)
Pgina 22
Revisado: 04-09-10
MRS6001ES-ch2.fm

Operacin
Explicacin

JOB
EDIT
DISPLAY
JOBCONTENT
JOBNAME:WORKA
CONTROLGROUP:R1
0000NOP
0001MOVJVJ=80.00
0002MOVLV=800
0003ARCONASF#(10)
0004MOVLV=50
0005MOVLV=50
0006MOVLV=50
0007ARCOF
0008MOVLV=800
0009MOVJVJ=80.00
0010END
UTILITY
STEPNO:0003
TOOL:00
ARCONASF#(10)
MainMenu
Pulse [ENTER].
ShortCut
!Turnonservopower

JOB
EDIT
DISPLAY
JOBCONTENT
JOBNAME:WORKA
CONTROLGROUP:R1
UTILITY
STEPNO:0003
TOOL:00
0000NOP
0001MOVJVJ=80.00
0002MOVLV=800
0003ARCON
0004MOVLV=50
0005MOVLV=50
0006MOVLV=50
0007ARCOF
0008MOVLV=800
0009MOVJVJ=80.00
0010END
ARCON
MainMenu
MRS6001ES-ch2.fm
Revisado: 04-09-10
ShortCut
!Turnonservopower
Pgina 23

Importante!
Cuando no se suministran puntos adicionales para la instruccin ARCON, establezca
previamente las condiciones de la soldadura usando la instruccin de establecimiento de la
condicin de la soldadura (ARCSET) antes de ejecutar la instruccin ARCON. (Consulte
ARCSET en la pgina 35)
Operacin
Explicacin

JOB

EDIT
DISPLAY
UTILITY
JOBCONTENT
JOBNAME:WORKA
STEPNO:0003
CONTROLGROUP:R1
TOOL:00
0000NOP
0001MOVJVJ=80.00
0002MOVLV=800
0003ARCONASF#(10)T=0.30RETRYREPLAY
0004MOVLV=50
0005MOVLV=50
0006MOVLV=50
0007ARCOF
0008MOVLV=800
0009MOVJVJ=80.00
0010END
ARCONASF#(10)T=0.30RETRYREPLAY
MainMenu
ShortCut
!Turnonservopower
Aparece la ventana DETAIL EDIT.

DETAILEDIT
ARCON
SETMETHOD
:ASF#()1
Pulse [SELECT].
DETAILEDIT
ARCON
WELDINGCURR
WELDINGVOLT
TIMER
:AC=180
:AVP=100
:T=0.30
V 80

3
Seleccione ASF#( ) o AC=.
Seleccione UNUSED.
Pulse [ENTER].
ASF#()
AC=
UNUSED

de entrada..
ARCON
Pgina 24
Revisado: 04-09-10
MRS6001ES-ch2.fm

Operacin
Explicacin

JOB
Pulse [ENTER].
EDIT
DISPLAY
JOBCONTENT
JOBNAME:WORKA
CONTROLGROUP:R1
0000NOP
0001MOVJVJ=80.00
0002MOVLV=800
0003ARCON
0004MOVLV=50
0005MOVLV=50
0006MOVLV=50
0007ARCOF
0008MOVLV=800
0009MOVJVJ=80.00
0010END
UTILITY
STEPNO:0003
TOOL:00
ARCON
MainMenu
ShortCut
!Turnonservopower

(CONTENIDO DEL PROGRAMA) si no se desea registrar los
contenidos establecidos.
MRS6001ES-ch2.fm
Revisado: 04-09-10
Pgina 25

2.1.2 ARCOF
Esta es la instruccin para apagar la seal de inicio de arco a la fuente de alimentacin para
que finalice la soldadura.
Para el registro se puede utilizar la tecla de funcin [ARCOF].
Tecla de funcin para el registro de la instruccin de final de arco (ARCOF)
GAS
ARCOFF
Adems...
Para registrar la instruccin ARCOF usando [INFORM LIST], seleccione DEVICE de la lista
del grupo de instrucciones.
Registro de la instruccin ARCOF

Operacin
Explicacin
DATA
EDIT
DISPLAY
UTILITY
DETAILEDIT
ARCOF
SETMETHOD
:UNUSED
Pulse [ARCOF].
ARCOF
MainMenu
JOB
ShortCut
EDIT
DISPLAY
JOBCONTENT
JOBNAME:WORKA
CONTROLGROUP:R1
Pulse [ENTER].
!Turnonservopower
UTILITY
STEPNO:0003
TOOL:00
0000NOP
0001MOVJVJ=80.00
0002MOVLV=800
0003ARCON
0004MOVLV=50
0005MOVLV=50
0006MOVLV=50
0007ARCOF
0008MOVLV=800
0009MOVJVJ=80.00
0010END
ARCOF
MainMenu
Pgina 26
Revisado: 04-09-10
ShortCut
!Turnonservopower
MRS6001ES-ch2.fm

Ajuste de las condiciones de final de soldadura

Se puede registrar la instruccin ARCOF de las siguientes cuatro maneras:
ARCOF AC=160 AVP=70 T=0.50 ANTSTK
Con un archivo de condicin de final de arco
ARCOF AEF#(1)
En este caso, se ha establecido la condicin de la soldadura usando el archivo de
condicin de final de arco. (Consulte .)
ARCOF
Cuando se realiza el procesamiento de crter mediante el cambio de la condicin de
soldadura en el momento en que se completa la misma, antes de ejecutar la instruccin
ARCOF, es necesario establecer la condicin de la soldadura usando la instruccin de
establecimiento de dicha condicin. (Consulte .)

Operacin
Explicacin
La instruccin ARCOF aparece en la lnea intermedia de entrada.

JOB
Seleccione la instruccin ARCOF

EDIT
DISPLAY
UTILITY
JOBCONTENT
JOBNAME:WORKA
CONTROLGROUP:R1
0000NOP
0001MOVJVJ=80.00
0002MOVLV=800
0003ARCON
0004MOVLV=50
0005MOVLV=50
0006MOVLV=50
0007END
STEPNO:0003
TOOL:00
ARCOF
MainMenu
ShortCut
!Turnonservopower
Aparece la ventana DETAIL EDIT (EDICIN DE DETALLES).

DATA
EDIT
DISPLAY
UTILITY
DETAILEDIT
ARCOF
SETMETHOD
:UNUSED
Pulse [SELECT].
ARCOF
MainMenu
MRS6001ES-ch2.fm
Revisado: 04-09-10
ShortCut
!Turnonservopower
Pgina 27

Operacin
Explicacin

EDIT
DATA
Seleccione UNUSED.
UTILITY
DISPLAY
DETAILEDIT
ARCOF
SETMETHOD
: AEF#()
AC=
UNUSED
Cuando se establecen las condiciones de soldadura en la

instruccin ARCOF con un archivo de condicin de final del arco,
aparece la ventana DETAIL EDIT (EDICIN DE DETALLES).
4
Seleccione AC=.
DATA
EDIT
UTILITY
DISPLAY
DETAILEDIT
ARCOF
SETMETHOD
:AEF#()1

EDIT
DATA
Seleccione AEF#( ).
DETAILEDIT
ARCOF
SETMETHOD
UTILITY
DISPLAY
: AEF#()
AC=
UNUSED
Seleccione AC=.
Establezca todas las condiciones de soldadura.
EDIT
DATA
DISPLAY
UTILITY
DETAILEDIT
ARCOF
:AC=180
:AVP=100
:T=0.30
:ANTSTK
WELDINGCURR
WELDINGVOLT
TIMER
ANTI-STICKING
Introduzca la condicin de
soldadura.
ARCOFAC=180AVP=100T=0.30ANTSTK
MainMenu
DATA
ShortCut
EDIT
DISPLAY
!Turnonservopower
UTILITY
DETAILEDIT
ARCOF
WELDINGCURR
WELDINGVOLT
TIMER
Pulse [ENTER].
:AC=200
:AVP=100
:T=0.30
ANTSTK

de entrada..
Pgina 28
Revisado: 04-09-10
MRS6001ES-ch2.fm

Operacin
Explicacin

JOB
EDIT
DISPLAY
UTILITY
JOBCONTENT
JOBNAME:WORKA
STEPNO:0003
CONTROLGROUP:R1
TOOL:00
0000NOP
0001MOVJVJ=80.00
0002MOVLV=800
0003ARCON
0004MOVLV=50
0005MOVLV=50
0006MOVLV=50
0007ARCOFAC=200AVP=100T=0.30ANTSTK
0008MOVLV=800
0009MOVJVJ=80.00
0010END
MainMenu
Pulse [ENTER].
ShortCut
!Turnonservopower

JOB
EDIT
DISPLAY
JOBCONTENT
JOBNAME:WORKA
CONTROLGROUP:R1
0000NOP
0001MOVJVJ=80.00
0002MOVLV=800
0003ARCON
0004MOVLV=50
0005MOVLV=50
0006MOVLV=50
0007ARCOF
0008MOVLV=800
0009MOVJVJ=80.00
0010END
UTILITY
STEPNO:0003
TOOL:00
ARCOF
MainMenu
MRS6001ES-ch2.fm
Revisado: 04-09-10
ShortCut
!Turnonservopower
Pgina 29

Con un archivo de condicin de final de arco

Operacin
Explicacin

EDIT
JOB

DISPLAY
UTILITY
JOBCONTENT
JOBNAME:WORKA
CONTROLGROUP:R1
0000NOP
0001MOVJVJ=80.00
0002MOVLV=800
0003ARCON
0004MOVLV=50
0005MOVLV=50
0006MOVLV=50
0007END
STEPNO:0003
TOOL:00
ARCOF
MainMenu
ShortCut
!Turnonservopower

EDIT
DATA
DISPLAY
UTILITY
DETAILEDIT
ARCOF
SETMETHOD
:UNUSED
Pulse [SELECT].
ARCOF
MainMenu
ShortCut
!Turnonservopower

DATA
Seleccione UNUSED.
EDIT
UTILITY
DETAILEDIT
ARCOF
SETMETHOD
Pgina 30
DISPLAY
Revisado: 04-09-10
: AEF#()
AC=
UNUSED
MRS6001ES-ch2.fm

Operacin
Explicacin
Cuando se establecen las condiciones de soldadura en los puntos

adicionales de la instruccin ARCOF , aparece la ventana DETAIL
EDIT (EDICIN DETALLADA).
EDIT
DATA
DISPLAY
UTILITY
DETAILEDIT
ARCOF
:AC=180
:AVP=100
:T=0.30
:ANTSTK
WELDINGCURR
WELDINGVOLT
TIMER
ANTI-STICKING
Seleccione AEF#( ).
MainMenu
ShortCut
!Turnonservopower

EDIT
DATA
UTILITY
DETAILEDIT
ARCOF
Seleccione AC=.
WELDINGCURR
WELDINGVOLT
TIMER
ANTI-STICKING
DISPLAY
:AC=180
AEF#()
:AVP=100
AC=
:T=0.30
UNUSED
:ANTSTK
Seleccione AEF#( ).
Especifique el nmero del archivo (de 1 a 12). Mueva el cursor al
nmero de archivo y pulse [SELECT].
DATA
EDIT
DISPLAY
UTILITY
DETAILEDIT
ARCOF
SETMETHOD
Establezca el nmero del archivo.
:AEF#()1
Escriba el nmero del archivo usando las teclas numricas y pulse

[ENTER].
DATA
EDIT
DISPLAY
UTILITY
DETAILEDIT
ARCOF
SETMETHOD
Pulse [ENTER].
:AEF#()10

de entrada..
ARCOFAEF#(10)
MRS6001ES-ch2.fm
Revisado: 04-09-10
Pgina 31

Operacin
Explicacin

JOB
EDIT
DISPLAY
UTILITY
JOBCONTENT
JOBNAME:WORKA
CONTROLGROUP:R1
0000NOP
0001MOVJVJ=80.00
0002MOVLV=800
0003ARCON
0004MOVLV=50
0005MOVLV=50
0006MOVLV=50
0007ARCOFAEF#(10)
0008MOVLV=800
0009MOVJVJ=80.00
0010END
STEPNO:0003
TOOL:00
ARCOFAEF#(10)
MainMenu
Pulse [ENTER].
ShortCut
!Turnonservopower

JOB
EDIT
DISPLAY
JOBCONTENT
JOBNAME:WORKA
CONTROLGROUP:R1
0000NOP
0001MOVJVJ=80.00
0002MOVLV=800
0003ARCON
0004MOVLV=50
0005MOVLV=50
0006MOVLV=50
0007ARCOF
0008MOVLV=800
0009MOVJVJ=80.00
0010END
UTILITY
STEPNO:0003
TOOL:00
ARCOF
MainMenu
Pgina 32
Revisado: 04-09-10
ShortCut
!Turnonservopower
MRS6001ES-ch2.fm


Operacin
Explicacin

EDIT
JOB
DISPLAY
UTILITY
JOBCONTENT
JOBNAME:WORKA
CONTROLGROUP:R1

STEPNO:0003
TOOL:00
0000NOP
0001MOVJVJ=80.00
0002MOVLV=800
0003ARCON
0004MOVLV=50
0005MOVLV=50
0006MOVLV=50
0008MOVLV=800
0009MOVJVJ=80.00
0010END
MainMenu
ShortCut
!Turnonservopower
Aparece la ventana DETAIL EDIT (EDICIN DETALLADA).

DATA
EDIT
DISPLAY
UTILITY
DETAILEDIT
ARCOF
SETMETHOD
:AEF#()1
Pulse [SELECT].
DATA
EDIT
JOBCONTENT
DETAILEDIT
ARCOF
WELDINGCURR
WELDINGVOLT
TIMER
DISPLAY
UTILITY
A
:AC=180
:AVP=100
:T=0.30
ANTSTK

3
Seleccione AEF#( ) o AC=.
Seleccione UNUSED.
Pulse [SELECT].
AEF#()
AC=
UNUSED

de entrada..
ARCOF
MRS6001ES-ch2.fm
Revisado: 04-09-10
Pgina 33

Operacin
Explicacin

JOB
EDIT
DISPLAY
UTILITY
JOBCONTENT
JOBNAME:WORKA
CONTROLGROUP:R1
0000NOP
0001MOVJVJ=80.00
0002MOVLV=800
0003ARCON
0004MOVLV=50
0005MOVLV=50
0006MOVLV=50
0007END
STEPNO:0003
TOOL:00
ARCOF
MainMenu
Pulse [ENTER].
ShortCut
!Turnonservopower

JOB
EDIT
DISPLAY
UTILITY
JOBCONTENT
JOBNAME:WORKA
CONTROLGROUP:R1
STEPNO:0003
TOOL:00
0000NOP
0001MOVJVJ=80.00
0002MOVLV=800
0003ARCON
0004MOVLV=50
0005MOVLV=50
0006MOVLV=50
0008MOVLV=800
0009MOVJVJ=80.00
0010END
MainMenu
Pgina 34
Revisado: 04-09-10
ShortCut
!Turnonservopower
MRS6001ES-ch2.fm

2.1.3 ARCSET
Esta es la instruccin para establecer las las condiciones de soldadura (corriente, voltaje,
etc.) de forma individual.
Registro de la instruccin ARCSET

Operacin
Explicacin
Mueva el cursor hacia el rea de

direcciones.
Aparece el cuadro de dilogo de la lista de instrucciones.
IN/OUT
ARCON
ARCCTE
CONTROL
ARCOF
DEVICE
VWELD
Pulse [INFORM LIST].
MOTION
AWELD
ARITH
ARCSET
WVON
SHIFT
WVOF
OTHER
SAME
ARCCTS
PRIOR
Seleccione DEVICE.
La instruccin ARCSET aparece en la lnea intermedia de entrada.
JOB
EDIT
DISPLAY
JOBCONTENT1
JOBNAME:WORKA
CONTROLGROUP:R1
Seleccione la instruccin
ARCSET.
0000NOP
0001MOVJVJ=80.00
0002MOVLV=800
0003ARCON
0004MOVLV=50
0005END
UTILITY
IN/OUT
STEPNO:0003
ARCCTE
CONTROL
TOOL:00
ARCON
ARCOF
VWELD
AWELD
ARCSET
DEVICE
MOTION
ARITH
WVON
SHIFT
WVOF
OTHER
ARCCTS
SAME
PRIOR
ARCSETAC=200AVP=100
MainMenu
MRS6001ES-ch2.fm
Revisado: 04-09-10
ShortCut
!Turnonservopower
Pgina 35

Operacin
Explicacin

ARCSETAC=200AVP=100
EDIT
DATA
DISPLAY
UTILITY
DETAILEDIT
ARCSET
Pulse [SELECT].
:AC=200
:AVP=100
:UNUSED
:UNUSED
:UNUSED
WELDINGCURR
WELDINGVOLT
SPEED
ANALOGOUTPUT3
ANALOGOUTPUT4
ARCCTSAC=200AVP=100
MainMenu
ShortCut
!Turnonservopower
Mueva el cursor al elemento a ser ajustado y pulse [SELECT].

Escriba las condiciones de soldadura usando las teclas numricas
y pulse [ENTER].
EDIT
DATA
DISPLAY
UTILITY
DETAILEDIT
ARCSET
Establezca la condicin de
soldadura.
:AC=134
:AVP=100
:UNUSED
:UNUSED
:UNUSED
WELDINGCURR
WELDINGVOLT
SPEED
ANALOGOUTPUT3
ANALOGOUTPUT4
Para agregar los puntos adicionales, seleccione UNUSED.

DATA
EDIT
DISPLAY
UTILITY
DETAILEDIT
ARCSET
WELDINGCURR
WELDINGVOLT
SPEED
ANALOGOUTPUT3
ANALOG OUTPUT4
:AC=134
AC=
:AVP=100
UNUSED
:UNUSED
:UNUSED
Para desengancharse, alinee el cursor con los puntos adicionales

y pulse [SELECT] para seleccionar UNUSED.
Pgina 36
Revisado: 04-09-10
MRS6001ES-ch2.fm

Operacin
Explicacin

de entrada..
JOB
EDIT
DISPLAY
UTILITY
JOBCONTENT
JOBNAME:WORKA
CONTROLGROUP:R1
Pulse [ENTER].
STEPNO:0003
TOOL:00
0000NOP
0001MOVJVJ=80.00
0002MOVLV=800
0003ARCON
0004MOVLV=50
0005END
ARCSETAC=134AVP=100
MainMenu
ShortCut
!Turnonservopower

JOB
EDIT
DISPLAY
UTILITY
JOBCONTENT
JOBNAME:WORKA
CONTROLGROUP:R1
STEPNO:0003
TOOL:00
0000NOP
0001MOVJVJ=80.00
0002MOVLV=800
0003ARCON
0004MOVLV=50
0005ARCCTSAC=134AVP=100
0006END
ARCSETAC=134AVP=100
MainMenu
Pulse [ENTER].
ShortCut
!Turnonservopower

JOB
EDIT
DISPLAY
JOBCONTENT
JOBNAME:WORKA
CONTROLGROUP:R1
UTILITY
STEPNO:0003
TOOL:00
0000NOP
0001MOVJVJ=80.00
0002MOVLV=800
0003ARCON
0004MOVLV=50
0005END
ARCSETAC=200AVP=100
MainMenu
MRS6001ES-ch2.fm
Revisado: 04-09-10
ShortCut
!Turnonservopower
Pgina 37

2.1.4 ARCCTS
La instruccin ARCCTS se usa con una instruccin de movimiento para cambiar de manera
gradual la corriente y el voltaje de la soldadura durante la misma. El cambio gradual en la
corriente o en el voltaje se especifica mediante un valor indicado y el largo de la seccin de
pendiente hacia arriba /hacia abajo El largo de la seccin de pendiente hacia arriba /hacia
abajo se establece desde el punto de inicio del movimiento. Si no se especifica ningn
largo, se utiliza toda la seccin de la instruccin de movimiento.
<Ejemplo>
La corriente y el voltaje cambian de forma gradual a medida que el manipulador se mueve hacia el punto
final del movimiento especificado por la instruccin de movimiento. Los valores indicados para la
corriente y el voltaje son de 150A y 16.0V respectivamente. El largo de la seccin de pendiente hacia
arriba /hacia abajo es de 100mm desde el punto de inicio del movimiento.
DIS=100.0
AC=150
ARCCTS
MOVL
AV=16.0
Soldadura
indicada
valor de la
corriente
Soldadura
indicada
valor del voltaje
Largo de la seccin de
pendiente hacia arriba /hacia
abajo
(distancia desde el punto de
inicio del movimiento)
V=80
Corriente o voltaje gradualmente decrecientes

Valor inmediato anterior a la
ejecucin de la instruccin de
movimiento
Valor indicado de ARCCTS
Se ejecut ARCCTS
DIS = xxx
Mueva la distancia
especificada por la
instruccin de movimiento
La soldadura contina
Corriente o voltaje gradualmente crecientes
Valor indicado de ARCCTS

movimiento
Pgina 38
Se ejecut ARCCTS
DIS = xxx
Mueva la distancia
especificada por la
Revisado: 04-09-10
MRS6001ES-ch2.fm

Registro de la instruccin ARCCTS

Operacin
Explicacin

direcciones.
IN/OUT
ARCCTE
ARCON
CONTROL
ARCOF
DEVICE
VWELD
MOTION
AWELD
ARITH
ARCSET
WVON
SHIFT
WVOF
OTHER
SAME
ARCCTS
PRIOR
Seleccione DEVICE.
La instruccin ARCCTS aparece en la lnea intermedia de
entrada.
JOB
EDIT
DISPLAY
UTILITY
JOBCONTENT
JOBNAME:WORKA
CONTROLGROUP:R1
ARCCTS.
IN/OUT
STEPNO:0003
ARCCTE
TOOL:00
CONTROL
ARCON
ARCOF
0000NOP
0001MOVJVJ=80.00
0002MOVLV=800
0003ARCON
0004MOVLV=50
0005END
VWELD
AWELD
ARCSET
DEVICE
MOTION
ARITH
WVON
SHIFT
WVOF
OTHER
ARCCTS
SAME
PRIOR
ARCSETAC=200AVP=100
MainMenu
ShortCut
!Turnonservopower

ARCCTSAC=200AVP=100
DATA
EDIT
DISPLAY
UTILITY
DETAILEDIT
ARCCTS
Pulse [SELECT].
WELDINGCURR
WELDINGVOLT
SPEED
ANALOGOUTPUT3
ANALOGOUTPUT4
:AC=200
:AVP=100
:UNUSED
:UNUSED
:UNUSED
ARCCTSAC=200AVP=100
MainMenu
MRS6001ES-ch2.fm
Revisado: 04-09-10
ShortCut
!Turnonservopower
Pgina 39

Operacin
Explicacin

y pulse [ENTER].
DATA
EDIT
UTILITY
DISPLAY
DEITALEDIT
ARCCTS
soldadura.
:AC=134
:AVP=100
:UNUSED
:UNUSED
:UNUSED
WELDINGCURR
WELDINGVOLT
SPEED
ANALOGOUTPUT3
ANALOGOUTPUT4

DATA
EDIT
DISPLAY
UTILITY
DETAILEDIT
ARCCTS
:AC=134
AC=
:AVP=100
UNUSED
:UNUSED
:UNUSED
WELDINGCURR
WELDINGVOLT
SPEED
ANALOGOUTPUT3
DATA
EDIT
DISPLAY
UTILITY

de entrada.
JOBCONTENT
JOBNAME:WORKA
CONTROLGROUP:R1
Pulse [ENTER].
STEPNO:0003
TOOL:00
0000NOP
0001MOVJVJ=80.00
0002MOVLV=800
0003ARCON
0004MOVLV=50
0005END
ARCCTSAC=134AVP=100
Pgina 40
Revisado: 04-09-10
MRS6001ES-ch2.fm

Operacin
Explicacin

JOBCONTENT
JOBNAME:WORKA
CONTROLGROUP:R1
STEPNO:0003
TOOL:00
0000NOP
0001MOVJVJ=80.00
0002MOVLV=800
0003ARCON
0004MOVLV=50
0005ARCCTSAC=134AVP=100
0006END
ARCCTSAC=134AVP=100
Pulse [ENTER].

JOBCONTENT
JOBNAME:WORKA
CONTROLGROUP:R1
STEPNO:0003
TOOL:00
0000NOP
0001MOVJVJ=80.00
0002MOVLV=800
0003ARCON
0004MOVLV=50
0005END
ARCCTSAC=200AVP=100
MRS6001ES-ch2.fm
Revisado: 04-09-10
Pgina 41

2.1.5 ARCCTE
La instruccin ARCCTE se usa con una instruccin de movimiento para cambiar de manera
gradual la corriente y el voltaje de la soldadura durante la misma. El cambio gradual en la
corriente o en el voltaje se especifica mediante un valor indicado y el largo de la seccin de
pendiente hacia arriba /hacia abajo El largo de la seccin de pendiente ascendente /
descendente se mide desde el punto final del movimiento. Si no se especifica ningn
largo, se utiliza toda la seccin de la instruccin de movimiento.
<Ejemplo>
La corriente y el voltaje cambian de forma gradual a medida que el manipulador se mueve hacia el
punto final del movimiento especificado por la instruccin de movimiento. Los valores indicados para la
corriente y el voltaje son de 150A y 16.0V respectivamente. El largo de la seccin de pendiente hacia
arriba /hacia abajo es de 100mm desde el punto final del movimiento.
ARCCTE
MOVL
AC=150
AV=16.0
Soldadura
indicada
valor de la
corriente
Soldadura
indicada
valor de la
corriente
DIS=100.0
Largo de la seccin de
pendiente hacia arriba /hacia
abajo
(distancia desde el punto final
del movimiento)
V=80
Corriente o voltaje gradualmente decrecientes

movimiento
Valor indicado de ARCCTE
Se ejecut ARCCTE
DIS = xxx
Mueva la distancia
especificada por la
Corriente o voltaje gradualmente crecientes
Valor indicado de ARCCTE

Pgina 42
Se ejecut ARCCTE
DIS = xxx
Mueva la distancia
especificada por la
Revisado: 04-09-10
MRS6001ES-ch2.fm

Registro de la instruccin ARCCTE

Operacin
Explicacin

direcciones.
IN/OUT
ARCCTE
ARCON
CONTROL
ARCOF
DEVICE
VWELD
MOTION
AWELD
ARITH
ARCSET
WVON
SHIFT
WVOF
OTHER
SAME
ARCCTS
PRIOR
Seleccione DEVICE.
La instruccin ARCCTE aparece en la lnea intermedia de
entrada.
JOB
EDIT
DISPLAY
UTILITY
JOBCONTENT
JOBNAME:WORKA
CONTROLGROUP:R1
ARCCTE.
IN/OUT
STEPNO:0003
ARCCTE
TOOL:00
CONTROL
ARCON
ARCOF
0000NOP
0001MOVJVJ=80.00
0002MOVLV=800
0003ARCON
0004MOVLV=50
0005END
VWELD
AWELD
ARCSET
DEVICE
MOTION
ARITH
WVON
SHIFT
WVOF
OTHER
ARCCTS
SAME
PRIOR
ARCCTEAC=200AVP=100
MainMenu
ShortCut
!Turnonservopower

ARCCTEAC=200AVP=100
DATA
EDIT
DISPLAY
UTILITY
DEITALEDIT
ARCCTE
Pulse [SELECT].
WELDINGCURR
WELDINGVOLT
SPEED
ANALOGOUTPUT3
ANALOGOUTPUT4
AC=200
:AVP=100
:UNUSED
:UNUSED
:UNUSED
ARCCTEAC=200AVP=100
MainMenu
MRS6001ES-ch2.fm
Revisado: 04-09-10
ShortCut
!Turnonservopower
Pgina 43

Operacin
Explicacin

y pulse [ENTER].
DATA
EDIT
DISPLAY
UTILITY
DEITALEDIT
ARCCTE
soldadura.
WELDINGCURR
WELDINGVOLT
SPEED
ANALOGOUTPUT3
ANALOGOUTPUT4
:AC=134
:AVP=100
:UNUSED
:UNUSED
:UNUSED

DATA
EDIT
DISPLAY
UTILITY
DETAILEDIT
ARCCTE
WELDINGCURR
WELDINGVOLT
SPEED
ANALOGOUTPUT3
:AC=134
AC=
:AVP=100
UNUSED
:UNUSED
:UNUSED

de entrada.
JOBCONTENT
JOBNAME:WORKA
CONTROLGROUP:R1
Pulse [ENTER].
STEPNO:0003
TOOL:00
0000NOP
0001MOVJVJ=80.00
0002MOVLV=800
0003ARCON
0004MOVLV=50
0005END
ARCCTEAC=134AVP=100
Pgina 44
Revisado: 04-09-10
MRS6001ES-ch2.fm

Operacin
Explicacin

JOBCONTENT
JOBNAME:WORKA
CONTROLGROUP:R1
STEPNO:0003
TOOL:00
0000NOP
0001MOVJVJ=80.00
0002MOVLV=800
0003ARCON
0004MOVLV=50
0005ARCCTEAC=134AVP=100
0006END
ARCCTEAC=134AVP=100
Pulse [ENTER].

JOBCONTENT
JOBNAME:WORKA
CONTROLGROUP:R1
STEPNO:0003
TOOL:00
0000NOP
0001MOVJVJ=80.00
0002MOVLV=800
0003ARCON
0004MOVLV=50
0005END
ARCCTEAC=200AVP=100
Importante!
Las instrucciones ARCCTS O ARCCTE son vlidas slo para un paso.
Si la seccin de movimiento especificada por la instruccin de movimiento es ms corta
que la distancia especificada por el punto adicional (DIS=XXX), el cambio se realiza de
manera uniforme en toda la seccin de la instruccin de movimiento.
Si la instruccin ARCCTS o ARCCTE especifican que el valor de la distancia es cero
(DIS=0.0), el cambio se realiza de manera uniforme en toda la seccin de la instruccin
de movimiento.
En una instruccin de movimiento se puede usar un par de instrucciones ARCCTS y
ARCCTE. En ese caso, se ejecuta primero la instruccin ARCCTS y la instruccin
ARCCTE se ejecuta en la parte restante de la seccin de movimiento. Si la parte
restante de la seccin de movimiento es de 0mm, no se ejecuta la instruccin ARCCTE.
MRS6001ES-ch2.fm
Revisado: 04-09-10
Pgina 45

Archivos de la condicin de soldadura
2.2 Archivos de la condicin de soldadura

2.2.1 Archivos de la condicin de soldadura
Los archivos de condiciones de soldadura almacenan condiciones de soldadura. Mediante el
uso de estos archivos se pueden programar fcilmente las instrucciones de soldadura . A
continuacin se presentan los tres tipos de archivos de la condicin de soldadura.
Archivo de condicin de inicio de arco (48 archivos como mximo)
Este archivo almacena condiciones de inicio de arco. Se pueden registrar hasta 48
archivos de condicin de inicio de arco.
Archivo de condicin final de arco (12 archivos como mximo)
Este archivo almacena condiciones finales de arco. Se pueden registrar hasta 12
archivos de condicin final de arco.
Archivo de condicin auxiliar de arco (4 archivos como mximo por cada fuente de
alimentacin)
Este archivo almacena otras condiciones (Funcin de reintento, Funcin de reinicio y
Funcin de despegue de cable) para cada fuente de alimentacin (se pueden conectar
hasta 4 fuentes de alimentacin).
El archivo de condicin de inicio del arco se establece mediante el uso de la instruccin
ARCON y el archivo de condicin final de arco se establece usando lainstruccin ARCOF.
Las instrucciones ARCON /ARCOF o los archivos de condicin de inicio /final de arco hacen
referencia a varias funciones definidas en el archivo de condicin auxiliar de arco. Adems,
los archivos auxiliares de arco se muestran en tres pantallas diferentes.
Archivos de condicin de soldadura

Archivo de condicin final de arco
Archivo de condicin de inicio de arco
ConditionNo.1
ConditionNo.1
ConditionNo.48
Archivo de condicin auxiliar de

Ajuste de la funcin de repetic
Ajuste de la funcin de reinicio
ConditionNo.12
Ajuste de la funcin automtic
del cable
2.2.2 Seleccin de archivos de condicin de soldadura

Existen dos tipos de archivos de condicin de inicio /final de soldadura: de tipo estndar y de
tipo ampliado.
Para cambiar el tipo de un archivo de la condicin de soldadura, realice el ajuste siguiendo
los procedimientos indicados a continuacin.
Importante!
Cuando cambia el tipo de un archivo, se inicializa el archivo de la condicin de inicio /final de
soldadura.
Para cargar un archivo de la condicin de soldadura que ha sido almacenado en un
Pgina 46
Revisado: 04-09-10
MRS6001ES-ch2.fm

dispositivo de memoria externo, no se pueden cargar los archivos que son de un tipo
diferente al que se est utilizando. Cargue los archivos que son del mismo tipo.
Adems...
Cambie el ajuste de los archivos de la condicin de soldadura en el modo de administracin.
En el modo de operacin o en el de edicin, slo se puede hacer referencia al estado de
ajuste.
Operacin
Explicacin
Mientras pulsa [MAIN MENU],

encienda la alimentacin.
Cambie del modo de seguridad al

de administracin.
SECURITY
SYSTEM
SETUP
DOUT
MOVE
END
Seleccione {SYSTEM} en el Men

principal.
FILE
VERSION
TOOL
SECURITY
B001
MainMenu
ShortCut
!Turnonservopower
Aparece la ventana SETUP.

DATA
EDIT
DISPLAY
UTILITY
SETUP
LANGUAGE
CONTROLGROUP
APPLICATION
IOMODULE
OPTIONBOARD
CMOSMEMORY
DATE/TIME
OPTIONFUNCTION
Seleccione {SETUP}.
Aparece la ventana OPTION FUNCTION (FUNCIN DE

OPCIN).
5
Seleccione OPTION
FUNCTION.
DATA
EDIT
DISPLAY
UTILITY
OPTIONFUNCTION
ARCWELDING
MRS6001ES-ch2.fm
Revisado: 04-09-10
STANDARD
Pgina 47

Operacin
Explicacin

DATA
Seleccione ARC WELDING.
EDIT
DISPLAY
UTILITY
OPTIONFUNCTION
ARCWELDING
STANDARD
ENHANCED
Aparece el cuadro de dilogo de confirmacin. Si selecciona

YES (S) se cambia el tipo de archivo y se inicializan los archivos
relacionados (archivos de la condicin de inicio /final de
soldadura).
DATA
Seleccione STANDARD o
ENHANCED.
EDIT
DISPLAY
UTILITY
OPTION FUNCTION
ARC WELDING
STANDARD
Modify?
YES
NO
Si selecciona NO (NO) no se cambia el tipo de archivo ni se

inicializan los archivos relacionados.
Pgina 48
Seleccione YES.
Encienda nuevamente el
suministro de alimentacin.
Revisado: 04-09-10
MRS6001ES-ch2.fm

2.2.3 Archivo de condicin de inicio de arco

DATA
c
d
e
f
g
h
i
j
EDIT
DISPLAY
UTILITY
ARCSTARTCONDITION
CONDNO.:1/48
COMM.:1
CURRENT
VOLTAGE
ROBOTPAUSETIME
SPEED
RETRY
MODE
:100A
:100%
:0.03sec
:80cm/min
:OFF
:REPLAY
DIRECTPAGE
MainMenu
ShortCut
!Turnonservopower
1.
COND NO. (1 a 48)

Muestra un nmero de archivo de condiciones entre 1 y 48.
2.
COMM. (COMENTARIOS)
Muestra un comentario de 32 caracteres o menos.
3.
CURRENTE (CORRIENTE) (1 a 999A)

Valor de salida de la corriente de soldadura.
4.
VOLTAGE (VOLTAJE) (0 a 50.0V, 50 a 150%)

Valor de salida del voltaje de soldadura.
5.
ROBOT PAUSE TIME (TIEMPO DE PAUSA DE ROBOT (0 A 10.00 segundos)

El perodo al comienzo de la soldadura durante el cual el manipulador est apagado.
6.
SPEED (VELOCIDAD) (1 a 600 cm/min)

Establezca la velocidad del manipulador durante la soldadura.
Sin embargo, si una instruccin de movimiento especifica una velocidad en particular
para una seccin de la soldadura, se le da prioridad a la misma. Para ms detalles,
consulte .
7.
RETRY (REPETICIN)
Especifica si se utiliza o no la funcin de reinicio de arco.
8.
MODE (MODO)
Seleccione el modo de funcin de reinicio de arco (REPLAY).
MRS6001ES-ch2.fm
Revisado: 04-09-10
Pgina 49

2.2.4 Archivo de condicin final de arco

DATA
c
d
e
f
g
h
i
Pgina 50
EDIT
DISPLAY
UTILITY
ARCENDCONDITION
CONDNO.:1/12
COMM.weld1
CURRENT
VOLTAGE
ROBOTPAUSETIME
ANTI-STICK
MONITORING
:120A
:80%
:0.01sec
:OFF
:0.2sec
1.
COND NO. (1 a 12)

Muestra un nmero de condicin entre 1 y 12.
2.
COMM. (COMENTARIOS)
3.

Valor de salida de la corriente de soldadura al final de la misma.
4.

Valor de salida del voltaje de soldadura al final de la misma.
5.

El perodo durante el final de arco en el que se detiene el manipulador.
6.
ANTI-STICK (DESPEQUE DEL HILO)

Especifica si se utiliza o no la funcin automtica de despeque del hilo.
7.
MONITORING (MONITORIZACIN) (0 A 9.9 segundos)

Tiempo de monitorizacin de del pegado del cable al final de la soldadura.
Revisado: 04-09-10
MRS6001ES-ch2.fm

2.2.5 Archivo de condicin auxiliar de arco

Un archivo de condicin auxiliar de arco incluye las tres partes siguientes:
Ajuste de la funcin de reintento de arco
Ajuste de la funcin de reinicio de arco
Ajuste de la funcin automtica de despeque del cable
Ajuste de la funcin de repeticin de arco

DATA
EDIT
DISPLAY
UTILITY
ARCAUXILIARYCOND
CONDNO.:1
c
d
e
f
g
h
<RETRYFUNCTIONSET>
NO.
RETRACTTIME
REPLAYDISTANCE
SPEED
CURRENT
VOLTAGE
MainMenu
ShortCut
:1times
:1.50sec
:10.0mm
:30cm/min
:100A
:100%
!Turnonservopower
1.
NO. (NMERO) (0 a 9 veces)

Cmputo mximo de repeticiones para el proceso de repeticin de arco.
2.
RETRACT TIME (TIEMPO DE REPLIEGUE) (0 A 2.50 segundos)

Tiempo de repliegue del cable durante el proceso de repeticin de arco.
3.
REPLAY DISTANCE (DISTANCIA DE REPETICIN) ( (0 a 99.9 mm)

Distancia de movimiento del manipulador para un proceso de repeticin de arco durante
el modo de repeticin.
4.

Velocidad del manipulador cuando regresa al punto de inicio de la soldadura en la
repeticin del arco.
5.

Salida de corriente de soldadura cuando el manipulador regresa al punto de inicio de la
soldadura durante la repeticin del arco.
6.

Salida de voltaje de soldadura cuando el manipulador regresa al punto de inicio de la
soldadura durante la repeticin del arco.
MRS6001ES-ch2.fm
Revisado: 04-09-10
Pgina 51

Ajuste de la funcin de reinicio de arco

DATA
EDIT
DISPLAY
UTILITY
ARCAUXILIARYCOND
CONDNO.:1
c
d
e
f
g
h
Pgina 52
<RESTARTFUNCTIONSET>
NO.
LAPDISTANCE
SPEED
CURRENT
VOLTAGE
:1times
:10.0mm
:30cm/min
:100A
:100%
RESTARTMODE
1.ARCFAILURE
2.GASFAILURE
:NORESTART
:NORESTART
1.

Cmputo mximo de repeticiones para el proceso de reinicio de arco relacionado con la
misma seccin de soldadura.
2.
LAP DISTANCE (DISTANCIA DE SOLAPE) ( (0 a 99.9mm)

Distancia de soldadura superpuesta durante un proceso de reinicio.
3.

Velocidad del manipulador a medida que se mueve hacia atrs durante un proceso de
reinicio de arco.
4.

Salida de corriente de soldadura cuando el manipulador se mueve hacia atrs durante
un proceso de reinicio de arco.
5.

Salida de voltaje de soldadura cuando el manipulador se mueve hacia atrs durante un
proceso de reintento de arco.
Revisado: 04-09-10
MRS6001ES-ch2.fm

6.
RESTART MODE (MODO DE REINICIO)

1. ARC FAILURE (FALLO DE ARCO)
NO RESTART (SIN REINICIO) : No se utiliza la funcin de reinicio de arco. El manipulador se detiene
por la alarma de fallo de arco.
ARCOF CONTINUE (CONTINUACIN DE ARCOF): Cuando se apaga el arco, el controlador emite
el mensaje Restarting for Arc (reinicio para arco) y el manipulador sigue movindose. Despus de
moverse a travs de la seccin de arco, el controlador emite el mensaje End of Arc Restarting (final
del reinicio de arco) y retorna a la operacin normal de soldadura. El mensaje se restablece cuando
se enciende y se apaga OUT #1021.
AUTO RESTART (REINICIO AUTOMTICO) : Se reinicia automticamente el manipulador.
SEMI-AUTO RESTART (REINICIO SEMI-AUTOMTICO) : El manipulador se detiene y espera la
intervencin manual. El manipulador se reinicia cuando el operador pulsa [START] nuevamente. El
estado de reinicio se restablece cuando se enciende y se apaga OUT #1022.
2. ARC FAILURE (FALLO DE ARCO)
NO RESTART (SIN REINICIO) : No se utiliza la funcin de reinicio de arco. El manipulador se mueve
con la alarma de falta de gas.
ALARM AT ARC END (ALARMA DE FINAL DE ARCO): El manipulador contina la operacin de
soldadura hasta que alcanza el punto final de la misma y all se detiene haciendo sonar una alarma.
3. WIRE FAILURE (FALLO DEL CABLE)
NO RESTART (SIN REINICIO) : No se utiliza la funcin de reinicio de arco. El manipulador se mueve
por la alarma de falta de cable.
ALARM AT ARC END (ALARMA DE FINAL DE ARCO): El manipulador contina la operacin de
soldadura hasta que alcanza el punto final de la misma y all se detiene haciendo sonar una alarma.
MRS6001ES-ch2.fm
Revisado: 04-09-10
Pgina 53

Ajuste de la funcin automtica de despegado del hilo

DATA
EDIT
DISPLAY
UTILITY
ARCAUXILIARYCOND
CONDNO.;1
c
d
e
f
<WIREANTI-STICKINGFUNCTIONSET>
:1times
NO.
:110A
CURRENT
:120%
VOLTAGE
:0.30sec
CLOCK
MainMenu
Pgina 54
ShortCut
!Turnonservopower
1.

Cmputo mximo de repeticiones para el proceso de liberacin de pegado del hilo.
2.

La salida de corriente de soldadura durante el proceso de liberacin de pegado del hilo.
3.

La salida de voltaje de soldadura durante el proceso de liberacin de pegado del hilo.
4.
CLOCK (HORA) (0 A 2.00 segundos)

Duracin del proceso de liberacin de pegado
Revisado: 04-09-10
MRS6001ES-ch2.fm

2.2.6 Archivo de la condicin de inicio de arco ampliado

DATA
c
d
e
f
g
h
i
j
k
l
EDIT
DISPLAY
UTILITY
ARCSTARTCONDITION
CONDNO.:1/48
COMMENT:AL.TigWelding
<STARTINGCONDITION>
CURRENT
VOLTAGE
ANALOGOUTPUT3CMD
ANALOGOUTPUT4CMD
ROBOTPAUSETIME
ROBOTMOVEDISTANCE
<MAINCONDITION>
CURRENT
VOLTAGE
ANALOGOUTPUT3CMD
ANALOGOUTPUT4CMD
SPEED
RETRY
MODE
:200A
:100%
:0.00V
:0.00V
:0.00sec
:5.0mm
:200A
:100%
:0.00V
:0.00V
:80cm/min
:OFF
:REPLAY
1.
COND.NO.(1 a 48)
2.
COMMENT (COMENTARIO)
3.

Valor de salida de la corriente de soldadura. Se puede especificar diferentes valores
para START CONDITION y MAIN CONDITION.
4.

Valor de salida del voltaje de soldadura. Se puede especificar diferentes valores para
START CONDITION y MAIN CONDITION.
5.
ANALOG OUTPUT 3 CMD (-14.0 a 14.0V)

El valor de referencia a la Fuente de Alimentacin a travs de la salida analgica 3. Es
posible especificar diferentes valores para START CONDITION y MAIN CONDITION.
6.

El valor de referencia a la Fuente de Alimentacin a travs de la salida analgica 4. Es
posible especificar diferentes valores para START CONDITION y MAIN CONDITION.
7.
ROBOT PAUSE TIME (TIEMPO DE PAUSA DE ROBOT) (0 A 10.00 segundos)

El perodo de pausa que realiza el manipulador al inicio de la soldadura mientras
almacena la condicin START CONDITION especificada.
8.
ROBOT MOVE DISTANCE (DISTANCIA DE MOVIMIENTO DEL ROBOT) ( (0 a

25.5mm)
La distancia que recorre el manipulador al inicio de la soldadura mientras almacena la
condicin START CONDITION especificada.
9.

Establezca la velocidad del manipulador durante la soldadura. Sin embargo, si una
instruccin de movimiento especifica una velocidad en particular para la seccin de la
soldadura, se le da prioridad a la misma. Para ms detalles, consulte .
10.
RETRY (REINTENTO)
Especifica si se utiliza o no la funcin de reintento de arco.
11.
MODE (MODO)
Seleccione el modo de funcin de reintento de arco (REPLAY).
MRS6001ES-ch2.fm
Revisado: 04-09-10
Pgina 55

A continuacin se presenta el cuadro de sincronizacin de la ejecucin del archivo de la

condicin de inicio de arco ampliado.
Se ejecut ARCON
Inicio del arco

seal de confirmacin
Seccin de movimiento
del robot
Condiciones de inicio
Condiciones principales
Especificaciones de
corriente,
voltaje y salida
analgica
Espera la seal de
confirmacin
de inicio de arco
Pgina 56
Tiempo de pausa del

robot
Revisado: 04-09-10
Distancia de movimiento
del robot
MRS6001ES-ch2.fm

2.2.7 Archivo de la condicin de final de arco ampliado

DATA
c
d
f
g
h
i
j
k
l
EDIT
DISPLAY
UTILITY
ARCENDCONDITION
CONDNO.:1/12
COMM.:ALTigWelding
<CRATERCONDITION1>
CURRENT
VOLTAGE
ANALOGOUTPUT3CMD
ANALOGOUTPUT4CMD
ROBOTPAUSETIME
<CRATERCONDITION2>
CURRENT
VOLTAGE
ANALOGOUTPUT3CMD
ANALOGOUTPUT4CMD
ROBOTPAUSETIME
ANTI-STICK
MONITORING
:200A
:100%
:0.00V
:0.00V
:0.00sec
:200A
:100%
:0.00V
:0.00V
:0.00sec
:OFF
:0.2sec
1.
COND.NO.(1 a 12)
2.
COMM. (COMENTARIOS)
3.
CRATER CONDITION 1, CRATER CONDITION 2

Condicin de crter que se toma de referencia al final de la soldadura. CRATER
CONDITION 1 se ejecuta antes de CRATER CONDITION 2.
4.

Valor de salida de la corriente de soldadura al final de la misma.
5.

Valor de salida del voltaje de soldadura al final de la misma.
6.

El valor de referencia a la Fuente de Alimentacin a travs de la salida analgica 3.
7.

El valor de referencia a la Fuente de Alimentacin a travs de la salida analgica 4.
8.

El perodo al final de la soldadura durante el cual se almacena la condicin CRATER
CONDITION especificada.
9.
ANTI-STICK (ANTIADHESIN)
Especifica si se utiliza o no la funcin automtica de antiadhesin del cable.
10.
MONITORING (MONITORIZACIN) (0 A 9.9 segundos)

Especifica el tiempo de monitorizacin de la adhesin del cable al final de la soldadura.
MRS6001ES-ch2.fm
Revisado: 04-09-10
Pgina 57

A continuacin se presenta el cuadro de sincronizacin de la ejecucin del archivo de la

condicin de final de arco mejorado.
Se ejecut ARCOF
Inicio del arco

seal de confirmacin
Seccin de movimiento
del robot
Especificaciones de
corriente,
voltaje y salida
analgica
Tiempo de pausa del

robot de la
condicin de crter 1
Pgina 58
Condicin de
crter 1
Condicin de
crter 2
Tiempo de pausa del

robot de la
condicin de crter 2
Revisado: 04-09-10
Tiempo de liberacin de
adhesin del cable
MRS6001ES-ch2.fm

2.2.8 Edicin del archivo de condicin de soldadura

Se muestra el archivo de condicin de soldadura
Operacin
Explicacin
PARAMETER
JOB
DOUT
MOVE
END
ARC WELDING
SETUP
VARIABLE
B001
IN/OUT
In
Out
ROBOT
SYSTEM INFO
Seleccione {ARC WELDING} en

el men principal.
EDIT
JOB
DISPLAY
UTILITY
PARAMETER
JOB
DOUT
MOVE
END
ARCSTARTCOND.
ARCWELDING
ARCENDCOND.
VARIABLE
B001
ARCAUXCOND.
IN/OUT
In
Out
POWERSOURCE
COND.
ROBOT
ARCWELDDIAG.
SYSTEMINFO
WEAVING
MainMenu
ShortCut
EDIT
JOB
DISPLAY
Settoolmassdata
UTILITY
PARAMETER
JOB
DOUT
MOVE
END
ARCSTARTCOND.
ARCWELDING
ARCENDCOND.
VARIABLE
B001
ARCAUXCOND.
IN/OUT
In
Out
POWERSOURCE
COND.
ROBOT
Seleccione {ARC START COND},

{ARC END COND}, o {ARC AUX
COND}.
ARCWELDDIAG.
SYSTEMINFO
WEAVING
MainMenu
ShortCut
Settoolmassdata
Cuando seleccione {ARC START COND} aparece una ventana de

ajuste.
DATA
EDIT
DISPLAY
UTILITY
ARCSTARTCONDITION
CONDNO.:1/64
COMMENT
CURRENT
VOLTAGE
ROBOTPAUSETIME
MRS6001ES-ch2.fm
Revisado: 04-09-10
:
:200A
:100%
:0.00sec
Pgina 59

Operacin
Explicacin
<Para los archivos de condicin de inicio de arco y para los

archivos de condicin de final de arco>
Se dispone de los dos mtodos siguientes.
GOBACK
Uso de la tecla de pgina
.
PAGE
GOBACK
Si pulsa la tecla de pgina

siguiente.
PAGE
se llama al nmero de archivo

GOBACK
Si pulsa [SHIFT]+ la tecla de pgina

archivo anterior.
Muestra el nmero de archivo

deseado.
PAGE
se llama al nmero de
Utilizacin de las teclas numricas

Pulse [DIRECT PAGE]. Escriba el nmero de archivo deseado
usando las teclas numricas y pulse [ENTER].
<Para los Archivos de Condicin Auxiliar de Arco>
GOBACK
Si pulsa la tecla de pgina

se llama al nmero de archivo
siguiente. El nmero de archivo se
PAGE
llamado en el siguiente orden: 1 > 2 > 3 > 1.

GOBACK
Si pulsa [SHIFT]+ la tecla de pgina

archivo anterior. El nmero
PAGE
se llama al nmero de
del archivo se llama en el siguiente orden: 3 > 2 > 1 > 3.
Pgina 60
Revisado: 04-09-10
MRS6001ES-ch2.fm

Edicin del archivo de condicin de inicio de arco

Edicin de COMMENT
Operacin
Seleccione COMM..
Introduzca caracteres.
Explicacin
Edicin de RETRY
Operacin
Explicacin
Seleccione RETRY.
Cada vez que se pulsa [SELECT], la indicacin alterna entre ON

y OFF.
Edicin de MODE
Operacin
Explicacin
Seleccione MODE.
Cada vez que se pulsa [SELECT], la indicacin alterna entre

REPLAY y SHIFT.
Edicin de otros puntos

Operacin
Explicacin
Seleccin del punto que desea

editar.
Introduzca el nmero mediante

las teclas numricas.
MRS6001ES-ch2.fm
Revisado: 04-09-10
Pgina 61

Edicin del archivo de condicin de final de arco

Edicin de COMMENT
Operacin
Seleccione COMM..
Explicacin
Edicin de ANTI-STICK
Operacin
Explicacin
Seleccione ANTI-STICK.
Cada vez que se pulsa [SELECT], la indicacin alterna entre ON

y OFF.
Edicin de otros puntos

Operacin
Pgina 62
Explicacin
Seleccin del punto que desea

editar.
Introduzca el nmero mediante

las teclas numricas.
Revisado: 04-09-10
MRS6001ES-ch2.fm

2.2.9 Especificaciones de velocidad de soldadura

La velocidad de soldadura se determina mediante uno de los siguientes puntos:
Velocidad de soldadura especificada por la velocidad de reproduccin de la instruccin
de movimiento
Velocidad de soldadura especificada por la instruccin ARCON o por el archivo de
condicin de inicio de arco
Cuando la instruccin de movimiento no especifica la velocidad
La soldadura se realiza a la velocidad de la instruccin ARCON o del archivo de condicin de
inicio de arco.
Cuando la instruccin de movimiento y la instruccin ARCON especifican velocidades
diferentes
Se le da prioridad a uno segn los valores de los parmetros descriptos a continuacin. Para
cambiar las prioridades debe cambiar el ajuste de los parmetros.
MRS6001ES-ch2.fm
Parmetro
Contenido
Valor inicial
AxP005
La velocidad de la instruccin de movimiento

es prioritaria: 0
La velocidad de la instruccin ARCON es
prioritaria: 1
Revisado: 04-09-10
Pgina 63

2.3 Cambio de condiciones de soldadura durante la reproduccin
Importante!
El cambio de las condiciones de soldadura durante la reproduccin slo se habilita si la
condicin de comando es de tipo analgica.
2.3.1 Teclas de funciones

Durante la visualizacin de la ventana ARC COND ADJUSTMENT en el modo reproduccin,
es posible cambiar la corriente y el voltaje de la soldadura mediante el uso de las teclas de
funciones. El rendimiento de la soldadura de arco durante la reproduccin cambia segn la
corriente y el voltaje de la soldadura. Los datos cambiados de los valores de corriente y de
voltaje se pueden reflejar en las instrucciones relacionadas o en los archivos de condiciones
de la soldadura.
3
CUR/VOL
Si pulsa [ CUR/VOL ], se incrementan la corriente y el voltaje de la

soldadura.
Si pulsa [ CUR/VOL ], la corriente y el voltaje de la soldadura decrecen.
Cada vez que se pulsa la tecla, la corriente cambia en incrementos de 1A y
el voltaje cambia en incrementos de 1% o 0.1V.
CUR/VOL
Cambio de las condiciones de soldadura

Operacin
Pgina 64
Explicacin
Seleccione {UTILITY} en la
ventana JOB CONTENT
(CONTENIDO DEL PROGRAMA)
en el modo de reproduccin.
Revisado: 04-09-10
MRS6001ES-ch2.fm

Operacin
Explicacin
Aparece la ventana ARC COND ADJUSTMENT.

Se muestra la ltima instruccin que establece la corriente o el
voltaje de la soldadura.
La instruccin incluye lo siguiente:
ARCON
ARCSET
DATA
EDIT
DISPLAY
UTILITY
ARCCONDADJUSTMENT
Seleccione {WELD COND.

ADJUST.}.
CURR(A)
VOLT(%)
:200INST:ARCON
:100INST:ARCON
DATA
:Nochangedata
MainMenu
ShortCut
!Turnonservopower
Alinee el cursor con la condicin

de corriente o voltaje que desea
modificar.
Es posible cambiar la corriente y el voltaje de manera
independiente.
Unidades de Incremento/ Disminucin: Si se pulsa la tecla una
vez, el valor de la corriente se incrementa o disminuye en
unidades de 1A y el valor del voltaje se incrementa o disminuye
en unidades de 0.1V o en porcentajes de 1%.
DATA
EDIT
DISPLAY
UTILITY
ARCCONDADJUSTMENT
Ajuste el valor mediante el uso de

[ CUR/VOL ] o [ CUR/VOL].
CURR(A)
VOLT(%)
DATA
:200INST:ARCON
:100INST:ARCON
EDIT
DISPLAY
UTILITY
ARCCONDADJUSTMENT
CURR(A)
VOLT(%)
MRS6001ES-ch2.fm
Revisado: 04-09-10
:200INST:ARCON
:100INST:ARCON
Pgina 65

Operacin
Explicacin
Cada vez que se pulse [SELECT] el ajuste vara entre No change

data y Change data.
Para sobrescribir el archivo de condiciones modificado o los datos
de los puntos adicionales elija Change data.
Los datos se sobrescriben al finalizar la ejecucin de la instruccin
que incluye los datos de cambio de las condiciones.
Los datos no se sobrescriben si se elige No change data antes
del final de la ejecucin.
DATA
EDIT
DISPLAY
UTILITY
ARCCONDADJUSTMENT
CURR(A)
VOLT(%)
:200INST:ARCON
:100INST:ARCON
DATA
:Nochangedata
Alinee el cursor con No change

data y pulse [SELECT].
SELECT
DATA
EDIT
DISPLAY
UTILITY
ARCCONDADJUSTMENT
CURR(A)
VOLT(%)
:200INST:ARCON
:100INST:ARCON
DATA
:Changedata
Importante!
Aunque el control salte de un programa a otro, se sobrescribe la
condicin del arco para el programa anterior.
Pgina 66
Revisado: 04-09-10
MRS6001ES-ch2.fm

2.3.2 Notas sobre la modificacin de las condiciones de soldadura

Cuando los datos de las condiciones no se pueden modificar
En los siguientes casos, la ventana vuelve a la ventana anterior a la ventana ARC COND
ADJUSTMENT. Aunque se pulsen las teclas de funcin no es posible modificar la corriente y
el voltaje.
Se cambia el modo (al modo programacin, por ejemplo).
Se enciende una parada de emergencia.
Importante!
Los valores mximos de corriente y voltaje se determinan segn las caractersticas de voltaje
y corriente de la Fuente de Alimentacin.
< Ejemplo >
Cuando se utiliza una fuente de alimentacin cuyas caractersticas de corriente son las que aparecen
en la tabla siguiente:
Cuando se interpolan en el grfico los datos de los puntos, se puede observar que el valor mximo de
referencia (14.0V) se alcanza cuando la corriente de soldadura especificada por la instruccin
Valor medido
(A)
400
300
200
100
10
12
14
Valor del
comando
(V)
Valor de la
medicin
(A)
1.80
4.40
6.40
8.30
10.50
0
0
0
110
165
220
265
315
0
0
0
16 (V)
Mx
Valor de referencia
Caractersticas de la salida de alimentacin de la soldadura
Instruccin ARCON
La instruccin ARCON sin puntos adicionales no est sujeta a la sobreescritura de las
condiciones de arco.
ARCON ASF#(1) : Es posible sobrescribir los valores de corriente y de voltaje.
ARCON AC=220 AVP=100: Es posible sobrescribir los valores de corriente y de voltaje.
ARCON : No es posible rescribir las condiciones.
Instruccin ARCOF
No es posible sobrescribir las condiciones de la instruccin ARCOF.
MRS6001ES-ch2.fm
Revisado: 04-09-10
Pgina 67

Instrucciones ARCCTS y ARCCTE

La operacin de ajuste de la condicin de arco no es vlida mientras se ejecutan las
instrucciones de pendiente hacia arriba /hacia abajo ARCCTS o ARCCTE.
Aunque se elija Change data en la ventana ARC COND ADJUSTMENT, no es posible hacer
la sobreescritura despus de la instruccin ARCCTS o ARCCTE.
No se puede
sobrescribir
:
ARCON ASF#(1)
ARCCTE AC=150 AVP=120
MOVL
ARCSET AC=200
MOVL
:
Adems...
Para ms detalles acerca de las instrucciones ARCCTS y ARCCTE:
Consulte ARCCTS en la pgina 38.
Consulte ARCCTE en la pgina 42.
Pgina 68
Revisado: 04-09-10
MRS6001ES-ch2.fm

Administracin y mantenimiento de la soldadura de arco
2.4 Administracin y mantenimiento de la soldadura de arco

2.4.1 Ventana de diagnstico de soldadura de arco
Para que la soldadura de arco sea ptima es necesario realizar de manera oportuna el
reemplazo de la punta de contacto y la limpieza de la boquilla. Se recomienda tambin que
el usuario verifique la frecuencia de uso de funciones tales como las de repeticin de arco,
reinicio de arco y automtica de antiadhesin y que ajuste el entorno operativo y las
condiciones de trabajo segn corresponda.
El uso de las funciones antes mencionadas se puede controlar o confirmar en la ventana
ARC WELD DIAGNOSIS. Por ejemplo, el reemplazo de la punta de contacto est establecido
inicialmente en 180 minutos. Cuando el tiempo de la soldadura llega a 180 minutos sale una
seal de salida externa (salida de sistema). Entonces el operador puede reemplazar o ajustar
la punta segn resulte necesario.
DATA
EDIT
DISPLAY
UTILITY
ARCWELDDIAGNOSIS
NO.:1/1
c
d
e
WORKCONTINUE
TIPREPLACE
NOZZLECLEAN
RETRY
RESTART(ARC)
ANTI-STICK
MainMenu
ShortCut
:CONT
<ACCUM.><SETTING>
180min
:72min
30min
:12min
10times
:5times
10times
:2times
10times
:0times
Inthisexample,anexternaloutput
signal(systemoutput)isoutput
whentheaccumlatedweldingtime
reaches180minutes.
!Turnonservopower
1.
WORK CONTINUE
Cuando se reenciende el manipulador despus de su detencin en la mitad de una
seccin del programa, el manipulador suelda la parte restante de la seccin o se mueve
sin realizar la soldadura.
2.
TIP REPLACE, NOZZLE CLEAN (0 a 999 minutos)

En los campos SETTING, especifique la sincronizacin ptima para el cambio de la
punta de contacto y la limpieza de la boquilla. Los valores iniciales son de 180 minutos
para el cambio de la punta de contacto y de 30 minutos para la limpieza de la boquilla.
Los campos ACCUM muestran la duracin de servicio acumulada.
3.
RETRY, RESTART (ARC), ANTI-STICK

En todos los campos SETTING debe especificar un valor de referencia para el nmero
de veces que se utiliza cada funcin. Como ajuste inicial, se especifica 10 para cada
funcin. Cada uno de los campos ACCUM. muestran el cmputo acumulado,
indicando la cantidad de veces que se ha utilizado la funcin.
MRS6001ES-ch2.fm
Revisado: 04-09-10
Pgina 69

Adems...
Cmputos de ARC RETRY, ARC RESTART, y ANTI-STICK:
Estos cmputos son diferentes de los cmputos mximos de repeticiones especificados en la
condicin auxiliar de arco. Estos cmputos indican la cantidad de veces que estas funciones
han sido utilizadas realmente.
Edicin de la ventana de diagnstico de soldadura al arco

Operacin
Explicacin
PARAMETER
JOB
DOUT
MOVE
END
ARCWELDING
SETUP
VARIABLE

el men principal.
B001
IN/OUT
In
Out
ROBOT
SYSTEMINFO
JOB
EDIT
DIPSLAY
UTILITY
PARAMETER
JOB
DOUT
MOVE
END
ARCSTARTCOND.
ARCWELDING
ARCENDCOND.
VARIABLE
Seleccione {ARC WELD DIAG.}.
B001
ARCAUXCOND.
IN/OUT
In
Out
POWERSOURCE
COND.
ROBOT
ARCWELDDIAG.
SYSTEMINFO
WEAVING
MainMenu
Pgina 70
Revisado: 04-09-10
ShortCut
Settoolmassdata
MRS6001ES-ch2.fm

Operacin
Explicacin
<Ajuste de la especificacin de continuacin del programa>

Si pulsa [SELECT], el ajuste alterna entre CONT y STOP.
DATA
EDIT
DISPLAY
UTILITY
ARCWELDDIAGNOSIS
NO.:1/1
WORKCONTINUE
:CONT
<ACCUM.><SETTING>
180min
:72min
30min
:12min
10
5
10
2
10
0SELECT
TIPREPLACE
NOZZLECLEAN
Alinee el cursor con cada opcin

establecida y pulse [SELECT]
para editarla.
DATA
EDIT
DISPLAY
UTILITY
ARCWELDDIAGNOSIS
NO.:1/1
WORKCONTINUE
:STOP
<ACCUM.><SETTING>
180min
:72min
30min
:12min
10times
:5times
10times
:2times
10times
:0times
TIPREPLACE
NOZZLECLEAN
RETRY
RESTART(ARC)
ANTI-STICK
<Establecer el valor de control>

Mueva el cursor al valor de ajuste que desea cambiar y pulse
[SELECT].
Introduzca el valor deseado con las teclas numricas y pulse
[ENTER].
DATA
EDIT
DISPLAY
UTILITY
ARCWELDDIAGNOSIS
NO.:1/1
WORKCONTINUE
(continuacin)
TIPREPLACE
NOZZLECLEAN
RETRY
RESTART(ARC)
ANTI-STICK
MainMenu
ShortCut
:CONT
<ACCUM.><SETTING>
180min
:72min
30min
:12min
10times
:5times
10times
:2times
10times
:0times
!Turnonservopower
Adems...
El valor acumulado se puede borrar mediante uno de los siguientes procedimientos:
Ventana ARC WELD DIAGNOSIS
Seal de entrada externa (seal de entrada del sistema)
MRS6001ES-ch2.fm
Revisado: 04-09-10
Pgina 71

Visualizacin del historial de la alarma de soldadura
2.5 Visualizacin del historial de la alarma de soldadura

Los registros histricos de las alarmas relacionadas con la soldadura se pueden ver en la
ventana de alarma de usuario (seccin del sistema). Para ver la informacin detallada sobre
la frecuencia de las alarmas utilice la ventana detallada de las mismas.
Ventanas de historial de las alarmas

Existen 5 tipos de ventanas de historial de alarmas :MAJOR ALARM, MINOR ALARM,
USER ALARM(SYSTEM), USER ALARM(USER), y OFF-LINE ALARM. En cada
ventana se visualiza el cdigo de alarma, la fecha en que se produjo, la hora e informacin
detallada.
Operacin
Explicacin
Aparece el submen para la informacin del sistema.

JOB
EDIT
CF
ARCWELDING
Seleccione {SYSTEM INFO}

dentro del men principal.
UTILITY
FD/PCCARD
JOB
DOUT
MOVE
END
DISPLAY
PARAMETER
VERSION
VARIABLE
B001
MONITORINGTIME
IN/OUT
In
Out
ALARMHISTORY
ROBOT
IOMSGHISTORY
SYSTEMINFO
SECURITY
MainMenu
ShortCut
Settoolmassdata
Aparece la ventana de historial de la alarma. (La ventana MAJOR

ALARM se utiliza para este ejemplo).
DATA
EDIT
DISPLAY
UTILITY
MAJORALARM
CODEDATECLOCK
Seleccione {ALARM HISTORY}.
011030
020060
03
04
05
06
07
08
1998/05/12
1998/06/15
12:00
15:25
Memoryerror(Parameterfile)
[5]
JOB:TEST0001Line:0010STEP:010
MainMenu
Pgina 72
Revisado: 04-09-10
ShortCut
!Turnonservopower
MRS6001ES-ch2.fm

Visualizacin del historial de la alarma de soldadura
Operacin
Explicacin
GOBACK
Cada vez que se pulsa la tecla de pgina
PAGE
la ventana alterna
entre MAJOR ALARM, MINOR ALARM, USER ALARM

(SYSTEM), USER ALARM (USER), y OFF-LINE ALARM.
DATA
GOBACK
Uso de la tecla de pgina

para
cambiar la ventana.
PAGE
DISPLAY
UTILITY
USERALARM(USER)
CODEDATECLOCK
01
02
03
04
05
06
07
08
09
10
11
MainMenu
MRS6001ES-ch2.fm
EDIT
Revisado: 04-09-10
ShortCut
!Turnonservopower
Pgina 73

Notas acerca de la soldadura de arco
2.6 Notas acerca de la soldadura de arco

Notas sobre el reinicio
Si el manipulador se detiene durante la soldadura, el arco se apaga de forma automtica.
Cuando se lo vuelve a poner en marcha, el arco se enciende automticamente y el
manipulador comienza a soldar hacia el punto donde est ubicado el cursor en la pantalla.
Cuando se vuelve a encender el arco la corriente y el voltaje de la soldadura son los mismos
que antes de detenerse.
P1
Arco encendido
Parada del robot
Corriente
P2
Arco apagado
Corriente
El arco se apaga cuando se detiene el robot
El arco se enciende cuando el robot vuelve a
arrancar
Importante!
Si utiliza las teclas de eje para mover el manipulador de la posicin de parada, para que
la operacin sea segura debe volver a poner el manipulador en dicha posicin antes de
ponerlo nuevamente en marcha.
Es posible mover automticamente el manipulador hasta la posicin de parada al
momento de reiniciarlo y comenzar la soldadura nuevamente segn el ajuste de los
parmetros (S2C323, S2C324).
S2C323: Reinicie la operacin despus de la parada de emergencia (Ajuste 2.)
S2C324: Reinicie la operacin despus de la operacin de programacin (Ajuste 2.)
Es posible usar [FWD] o [BWD] para moverse hasta la posicin de parada.
Consulte NX100 Concurrent IO Parameter para obtener detalles acerca del ajuste de
los parmetros.
Parada del robot

P1
Arco apagado
Arco encendido
P2
Arco apagado
Corriente
Corriente
PELIGRO!
El arco se enciende cuando el robot vuelve a arrancar
Pgina 74
Revisado: 04-09-10
MRS6001ES-ch2.fm

Archivo de condicin pendular
2.7 Archivo de condicin pendular

2.7.1 Sistema de coordenadas bsicas pendulares
El movimiento pendular se ejecuta basndose en el siguiente sistema de coordenadas. Este
sistema de coordenadas se genera de forma automtica cuando se ejecuta el movimiento
pendular.
Direccin de pared
Direccin de movimiento
Direccin horizontal
Sistema de coordenadas bsicas pendulares
Direccin de pared: Direccin Z del eje del robot

Direccin horizontal: La direccin hacia el punto de acercamiento desde la pared
Direccin de recorrido: La direccin en la cual el manipulador se mueve desde el punto de inicio
pendular al punto final
Adems...
El punto de acercamiento es aquel indicado por un paso inmediatamente anterior a aquel en
el que comienza el movimiento pendular.
Eje Z
Direccin de pared
Punto de
aproximacin
Direccin horizontal
Importante!
Segn el estado del montaje y la forma de la pieza de trabajo, es posible que la definicin del
sistema de coordenadas antes mencionado no sea suficiente para generar un patrn
pendular. En ese caso, registre el punto de referencia REFP 1 o REFP 2. Para detalles
consulte, Barsic operators manual (Manual bsico del operador).
MRS6001ES-ch2.fm
Revisado: 04-09-10
Pgina 75

2.7.2 Ventana de condicin pendular

DATA
c
d
e
f
g
h
EDIT
DISPLAY
UTILITY
WEAVINGCONDITION
CONDNO.1/16
MODE
:SINGLE
SMOOTH
:ON
SPEEDTYPE
:MOVINGTIME
FREQUENCY
:3.5Hz
<PATTERN>
AMPLITUDE
:2.000mm
VERTICAL
:10.000mm
HORIZONTAL
:10.000mm
ANGLE
:45.00deg.
TRAVELANGLE
:5.00deg.
<TIMERMODE>
POINT1
:WEAVSTOP
POINT2
:WEAVSTOP
POINT3
:WEAVSTOP
POINT4
:WEAVSTOP
<MOTIONTIME>
SECTION1
:0.1sec
SECTION2
:0.1sec
SECTION3
:0.1sec
SECTION4
:0.1sec
<STOPTIMER>
POINT1
:0.0sec
POINT2
:0.0sec
POINT3
:0.0sec
POINT4
:0.0sec
<HOVERWEAVINGCOND.>
SET
:OFF
TIMER
:0.0sec
INPUTSIGNAL
:IN#000
DIRECTPAGE
MainMenu
ShortCut
!Turnonservopower
1.
COND NO. (1 a 16)

Muestra un nmero de archivos de condiciones de soldadura de entre 1 y 16. Es posible
almacenar hasta 16 archivos de condicin pendular.
2.
MODE y
3.
SMOOTH
Existen tres modos pendulares: oscilacin simple, oscilacin triangular y oscilacin tipo
L. Se puede especificar cada modo con o sin suavizado.
0: Con nivelacin
0: Simple
oscilacin
1: Triangular
oscilacin
Tipo pendular
Pgina 76
1: Sin nivelacin
2: Tipo L
oscilacin
Nivelacin
4.
SPEED TYPE (FREQUENCY, MOTION TIME)

Especifica cmo se determina la velocidad de oscilacin.
Existen dos mtodos para la determinacin de la velocidad de oscilacin: ajuste por
frecuencia y por tiempo pendular en las secciones pendulares.
5.
FREQUENCY
Especifica la frecuencia pendular si SPEED TYPE est establecido en
FREQUENCY. Observe que la frecuencia mxima se determina por la amplitud como
Revisado: 04-09-10
MRS6001ES-ch2.fm

se ilustra en el grfico de ms abajo. Especifique una frecuencia dentro del rango

permisible.
Amplitud
(mm)
60
50
40
30
20
10
Frecuencia (HZ)
Frecuencias mximas para diferentes amplitudes
6.
PATTERN
AMPLITUDE
Especifica el tamao de la amplitud pendular cuando MODE est establecido en
SINGLE.
Amplitud simple
VERTICAL, HORIZONTAL
Si MODE est establecido en TRIANGLE o L-TYPE, los datos para el tringulo
deben estar establecidos de manera que definan el patrn pendular.
Direccin de pared
Distancia vertical /horizontal: 1,0 a 25,0 mm
Distancia
horizontal
Direccin horizontal
Direccin
horizontal
MRS6001ES-ch2.fm
Revisado: 04-09-10
Pgina 77

ANGLE (NGULO)
Especifica el ngulo de oscilacin.
Direccin de pared
ngulo: 8 a 180,0
Direccin horizontal
ngulo
Modo (Tipo pendular): Simple
Direccin de pared
ngulo: 8 a 180,0
ngulo
Distancia
horizontal
Direccin horizontal
Modo (Tipo pendular):
Oscilacin triangular o tipo L
Direccin
horizontal
TRAVEL ANGLE (NGULO DE DESPLAZAMIENTO)

Especifica la direccin del desplazamiento para la oscilacin.
Vista A
ngulo
+
0
ngulo
Vista A
7.
TIMER (MODE)
Como se indica a continuacin, un ciclo nico pendular se divide en tres o cuatro
secciones. Es posible especificar un modo de temporizador para cada seccin.
Direccin de pared
d
e
c
f
Oscilacin simple
Pgina 78
e
Direccin
horizontal
e
d
Oscilacin triangular
Oscilacin tipo L
Revisado: 04-09-10
MRS6001ES-ch2.fm

Establezca uno de los siguientes modos del temporizador:

WEAV STOP (PARADA PENDULAR) : El movimiento pendular se detiene pero el robot se
mueve.
ROBOT STOP (PARADA DEL ROBOT) : Parada del robot.
WEAV STOP (PARADA PENDULAR): El movimie
ROBOT STOP (PARADA DEL ROBOT) : El robot hace u
8.
MOTION TIME (TIEMPO DE MOVIMIENTO)

Si se establece SPEED TYPE como MOTION TIME, el tiempo pendular especificado
aqu determina la velocidad de movimiento de cada una de las secciones pendulares.
9.
STOP TIMER (TEMPORIZADOR DE PARADA)

Especifica el temporizador para la determinacin de la parada pendular o de la parada
del manipulador para cada seccin.
10.
HOVER WEAVING COND. (opcin)

AJUSTE (ON/OFF)
Especifica si se utiliza el movimiento pendular en suspenso o no.
TIMER (TEMPORIZADOR)
Finaliza el movimiento pendular en suspenso cuando expira el tiempo especificado
aqu.
INPUT SIGNAL (SEAL DE ENTRADA)
Finaliza movimiento pendular en suspenso cuando se ingresa la seal de entrada
establecida.
Importante!
En movimiento pendular en suspenso los puntos de inicio y de final son los mismos, y por lo
tanto no se puede determinar el vector pendular. Por este motivo el usuario necesita registrar
un punto de referencia (REFP 3) para definir la direccin del recorrido.
Direccin de pared
REFP3
Punto de inicio pendular

Punto de final pendular
Direccin horizontal
Movimiento pendular en suspenso
MRS6001ES-ch2.fm
Revisado: 04-09-10
Pgina 79

Direccin de pared: Eje Z+ direccin del robot

Direccin horizontal: Direccin desde la pared hasta el punto de acercamiento
Direccin de recorrido: Direccin desde el punto de inicio del movimiento pendular hasta
REFP3
Importante!
En el movimiento pendular en suspenso los puntos de inicio y de final son los mismos, y por
lo tanto existen las siguientes limitaciones.
Las funciones de repeticin y de reinicio de arco no estn disponibles.
Pgina 80
Revisado: 04-09-10
MRS6001ES-ch2.fm

2.7.3 Edicin de los archivos de condicin pendular

Aparece en pantalla un archivo pendular
Operacin
Explicacin
JOB
EDIT
DISPLAY
UTILITY
PARAMETER
JOB
DOUT
MOVE
END
ARCSTARTCOND.
ARCWELDING
ARCENDCOND.

el men principal.
VARIABLE
B001
ARCAUXCOND.
IN/OUT
In
Out
POWERSOURCE
COND.
ROBOT
ARCWELDDIAG.
SYSTEMINFO
WEAVING
MainMenu
DATA
ShortCut
EDIT
Settoolmassdata
DISPLAY
UTILITY
WEAVINGCONDITION
CONDNO.1/16
MODE
SMOOTH
SPEEDTYPE
FREQUENCY
<PATTERN>
AMPLITUDE
VERTICAL
HORIZONTAL
ANGLE
TRAVELANGLE
<TIMERMODE>
POINT1
POINT2
POINT3
Seleccione {WEAVING}.
:SINGLE
:ON
:FREQUENCY
:3.5Hz
:2.000mm
:10.000mm
:10.000mm
:45.00deg.
:5.00deg.
:WEAVSTOP
:WEAVSTOP
:WEAVSTOP
DIRECTPAGE
MainMenu
ShortCut
!Turnonservopower
Es posible llamar al archivo deseado mediante el uso de la tecla

de pgina
.
GOBACK
PAGE
Muestra el nmero de archivo

deseado.
GOBACK
Pulse la tecla de pgina
para llamar al archivo siguiente.

PAGE
GOBACK
Pulse [SHIFT]+ la tecla de pgina

anterior.
MRS6001ES-ch2.fm
Revisado: 04-09-10
para llamar al archivo

PAGE
Pgina 81

Edicin de los datos de condiciones

Operacin
Explicacin
DATA
EDIT
DISPLAY
UTILITY
WEAVINGCONDITION
CONDNO.1/16
Seleccione el tem a ser editado.
MODE
SMOOTH
SPEEDTYPE
FREQUENCY
<PATTERN>
AMPLITUDE
VERTICAL
HORIZONTAL
ANGLE
TRAVELANGLE
<TIMER MODE>
DATA
EDIT
:SINGLE
:ON
:FREQUENCY
:3.5Hz
:2.000mm
:10.000mm
:10.000mm
:45.00deg.
:5.00deg.
DISPLAY
UTILITY
WEAVINGCONDITION
CONDNO.1/16
Introduzca el valor mediante las

teclas numricas.
MODE
SMOOTH
SPEEDTYPE
FREQUENCY
<PATTERN>
AMPLITUDE
VERTICAL
HORIZONTAL
ANGLE
TRAVELANGLE
<TIMER MODE>
:SINGLE
:ON
:FREQUENCY
:5.0Hz
:2.000mm
:10.000mm
:10.000mm
:45.00deg.
:5.00deg.
Casos que requieren el registro de puntos de referencia

El registro del punto de referencia REFP1 o REFP2 por lo general no se requiere. Se
requieren nicamente con una condicin de pieza de trabajo especial, etc.
El punto REFP1 que define la direccin de la pared, es un punto de la superficie de la pared
o de su plano de expansin. El REFP2, que define la direccin horizontal, es un punto del
lado derecho o izquierdo de la pared.
REFP1
Sobre la superficie de la pared
o su plano de expansin
REFP2
A la derecha o izquierda de la pared
Pared
Pared
REFP2
REFP1
Direccin de pared
Direccin de pared
REFP1 Direccin de
movimiento
REFP2
Direccin de
movimiento
Direccin horizontal
Pgina 82
Revisado: 04-09-10
MRS6001ES-ch2.fm

Adems...
Para informacin sobre el registro de REFP, consulte el manual bsico del operador
< Ejemplo 1 >
Se registra REFP1 porque la direccin de la pared no es paralela al eje Z de las coordinadas del robot.
Eje Z
Ejemplo
Direccin de pared
0003
0004
0005
0006
0007
REFP1
MOVLV=120
REFP1
WVONWEV#(1)
MOVLV=50
WVOF
< Ejemplo 2 >
Se registra REFP2 porque el punto de aproximacin est en otro lado de la pared.

Ejemplo
Pared
Punto de aproximacin009
Punto de aproximacin
010
REFP2
011
012
MOVJVJ=25.00
MOVLV=120.0
SENSONCOMARCCAF#(1)
REFP2
MOVLV=16.7
SENSONCOMARCAEF#(1)
Prohibicin pendular
Si la instruccin pendular se registra durante la operacin CHECK en el modo de
reproduccin o durante la operacin TEST RUN o de la tecla [FWD] en el modo
programacin, el movimiento pendular se ejecuta al igual que otras instrucciones de
movimiento. Sin embargo, en algunos casos cuando no se desea realizar el movimiento
pendular porque choca una pieza de trabajo, etc., siga el procedimiento a continuacin para
prohibirlo.
MRS6001ES-ch2.fm
Revisado: 04-09-10
Pgina 83

Mtodo para la prohibicin pendular durante una operacin CHECK

Operacin
Explicacin
Pulse [AREA] en la ventana

PLAYBACK (REPRODUCCIN).
EDIT
UTILITY
DISPLAY
UTILITY
SETUPSPECIAL
RUN
PARALLELSHIFT
JOB
Seleccione {UTILITY}.
MIRRORSHIFT
PAM
Aparece la ventana SPECIAL PLAY (REPRODUCCIN

ESPECIAL).
DATA
EDIT
DISPLAY
UTILITY
SPECIALPLAY
Seleccione {SETUP SPECIAL

RUN}.
LOWSPEEDSTART
SPEEDLIMIT
DRY-RUNSPEED
MACHINELOCK
CHECK-RUN
WEAVPROHIBITINCHK-RUN
:INVALID
:INVALID
:INVALID
:INVALID
:INVALID
:INVALID
COMPLETE
MainMenu
ShortCut
!Turnonservopower
Cada vez que pulse [SELECT], VALID e INVALID se alternan.

DATA
Pgina 84
Seleccione WEAV PROHIBIT IN

CHK-RUN.
EDIT
DISPLAY
UTILITY
SPECIALPLAY
LOWSPEEDSTART
SPEEDLIMIT
DRY-RUNSPEED
MACHINELOCK
CHECK-RUN
WEAVPROHIBITINCHK-RUN
Revisado: 04-09-10
:INVALID
:INVALID
:INVALID
:INVALID
:INVALID
:VALID
MRS6001ES-ch2.fm

Mtodo para la prohibicin pendular durante la operacin de TEST RUN o

FWD
Operacin
Explicacin
Seleccione [AREA] en la ventana

JOB CONTENT (CONTENIDO
DEL PROGRAMA) en el modo
TEACH.
UTILITY
EDIT
DISPLAY
UTILITY
SETUPSPECIAL
RUN
PARALLELSHIFT
JOB
Seleccione {UTILITY}.
MIRRORSHIFT
PAM
Aparece la ventana SPECIAL TEACH (PROGRAMACIN

ESPECIAL).
DATA
EDIT
DISPLAY
UTILITY
SPECIALTEACH
WEAVPROHIBITINTESTRUN/NEXT
:INVALID
Seleccione {SETUP SPECIAL

RUN}.
COMPLETE
MainMenu
DATA
Seleccione WEAV PROHIBIT IN

TEST RUN/NEXT.
ShortCut
EDIT
DISPLAY
!Turnonservopower
UTILITY
SPECIALTEACH
WEAVPROHIBITINTESTRUN/NEXT
:VALID
Mtodo para la prohibicin pendular mediante una seal de entrada del

sistema
Se utiliza la seal de entrada del sistema 40047.
La seal de entrada del sistema puede prohibir el movimiento pendular en cualquier
momento durante una operacin de reproduccin, sin importar si se trata de una operacin
de verificacin.
MRS6001ES-ch2.fm
Revisado: 04-09-10
Pgina 85

2.7.4 Registro de las instrucciones pendulares

Instruccin WVON
Esta es la operacin de inicio pendular.
Operacin
Explicacin

direcciones.
IN/OUT
CONTROL
DEVICE
MOTION
ARITH
SHIFT
OTHER
SAME
PRIOR
IN/OUT
ARCON
ARCCTE
ARCOF
DEVICE
VWELD
MOTION
AWELD
Seleccione DEVICE.
CONTROL
ARITH
ARCSET
WVON
SHIFT
WVOF
OTHER
SAME
ARCCTS
PRIOR
La instruccin WVON aparece en la lnea intermedia de entrada.

JOB
Seleccione la instruccin WVON.
EDIT
DISPLAY
JOBCONTENT
JOBNAME:WORKA
CONTROLGROUP:R1
0000NOP
0001MOVJVJ=80.00
0002MOVLV=800
0003ARCON
0004MOVLV=50
0005MOVLV=50
0006ARCOF
0007END
UTILITY
IN/OUT
STEPNO:0003
ARCCTE
CONTROL
TOOL:00
ARCON
ARCOF
VWELD
AWELD
ARCSET
DEVICE
MOTION
ARITH
WVON
SHIFT
WVOF
OTHER
ARCCTS
SAME
PRIOR
WVONWEV#(1)
MainMenu
Pgina 86
Revisado: 04-09-10
ShortCut
!Turnonservopower
MRS6001ES-ch2.fm

Operacin
Explicacin
Seleccione el nmero de archivo (de 1 a 16). Mueva el cursor al

nmero de archivo y pulse [SELECT]. Ingrese el nmero del
archivo usando las teclas numricas y pulse [ENTER].
WVONWEV#(1)
DATA
Pulse [SELECT], y establezca el

nmero de archivo en la ventana
DETAIL EDIT (EDICIN
DETALLADA).
EDIT
DISPLAY
UTILITY
DETAILEDIT
WVON
:WEV#()1
:WEV#(1)
:UNUSED
WEAVINGFILE
SETMETHOD
DIRECTION
WVONWEV#(1)
MainMenu
ShortCut
!Turnonservopower

de entrada. Pulse [ENTER] nuevamente para registrar los
contenidos establecidos en el programa.
Cuando no se desea registrar los contenidos establecidos, pulse
[CANCEL] para regresar a la ventana JOB CONTENT
(CONTENIDO DEL PROGRAMA).
JOB
Pulse [ENTER].
EDIT
DISPLAY
JOBCONTENT
JOBNAME:WORKA
CONTROLGROUP:R1
0000NOP
0001MOVJVJ=80.00
0002MOVLV=800
0003ARCON
0004WVONWEV#(1)
0005MOVLV=50
0006MOVLV=50
0007ARCOF
0008END
UTILITY
IN/OUT
ARCON
ARCCTE
ARCOF
VWELD
AWELD
ARCSET
CONTROL
DEVICE
MOTION
ARITH
WVON
SHIFT
WVOF
OTHER
ARCCTS
SAME
PRIOR
WVONWEV#(1)
MainMenu
MRS6001ES-ch2.fm
Revisado: 04-09-10
ShortCut
!Turnonservopower
Pgina 87

Instruccin WVOF
Esta es la instruccin de final pendular.
Operacin
Explicacin

direcciones.
IN/OUT
CONTROL
DEVICE
MOTION
ARITH
SHIFT
OTHER
SAME
PRIOR
IN/OUT
ARCON
ARCCTE
ARCOF
DEVICE
VWELD
MOTION
AWELD
Seleccione DEVICE.
CONTROL
ARITH
ARCSET
WVON
SHIFT
WVOF
OTHER
SAME
ARCCTS
PRIOR
JOB
WVOF.
EDIT
DISPLAY
JOBCONTENT
JOBNAME:WORKA
CONTROLGROUP:R1
0000NOP
0001MOVJVJ=80.00
0002MOVLV=800
0003ARCON
0004MOVLV=50
0005MOVLV=50
0006ARCOF
0007END
UTILITY
IN/OUT
ARCON
ARCOF
VWELD
AWELD
ARCSET
ARCCTE
CONTROL
DEVICE
MOTION
ARITH
WVON
SHIFT
WVOF
OTHER
ARCCTS
SAME
PRIOR
WVOF
MainMenu
Pgina 88
Revisado: 04-09-10
ShortCut
!Turnonservopower
MRS6001ES-ch2.fm

Operacin
Explicacin

JOB
Pulse [ENTER].
EDIT
DISPLAY
JOBCONTENT
JOBNAME:WORKA
CONTROLGROUP:R1
0000NOP
0001MOVJVJ=80.00
0002MOVLV=800
0003ARCON
0004WVONWEV#(1)
0005MOVLV=50
0006MOVLV=50
0007ARCOF
0008END
UTILITY
IN/OUT
ARCON
ARCCTE
ARCOF
VWELD
AWELD
ARCSET
CONTROL
DEVICE
MOTION
ARITH
WVON
SHIFT
WVOF
OTHER
ARCCTS
SAME
PRIOR
WVOF
MainMenu
MRS6001ES-ch2.fm
Revisado: 04-09-10
ShortCut
!Turnonservopower
Pgina 89

Pgina 90
Revisado: 04-09-10
MRS6001ES-ch2.fm

Archivo de condicin de fuente de alimentacin
3. Archivos de condiciones
3.1 Archivo de condicin de fuente de alimentacin
3.1.1 Sobre el archivo de condicin de fuente de alimentacin
Este es el archivo donde se registran las caractersticas de la Fuente de Alimentacin:
voltaje, etc. Este archivo contiene la informacin para el control de la Fuente de
Alimentacin.
Para un control preciso de la corriente y el voltaje de la soldadura, las seales de control que
se envan desde el controlador a la fuente de alimentacin deben ajustarse correctamente.
El voltaje de la seal de control de corriente se llama valor de referencia de corriente de la
soldadura; el voltaje de la seal de control de voltaje se llama valor de referencia de voltaje
de la soldadura. Un valor de referencia est en el rango entre 0 y 14V (o entre 0 y 14
dependiendo de las Fuentes de Alimentacin).
La forma en que la salida de la corriente o el voltaje de la soldadura cambia con el valor de
referencia depende del modelo de fuente de alimentacin, y esta relacin entre el valor de
referencia y el valor de salida se llama caractersticas de salida. Cada archivo de datos de
condicin de fuente de alimentacin contiene los valores de salida (valores medidos)
asociados con los diversos valores de referencia. La figura que aparece a continuacin es un
ejemplo de la curva caracterstica de la salida de corriente de soldadura.
Valor de salida
de la corriente de
soldadura
(A)
La inclinacin entre los

ltimos dos puntos se
extiende ms all del
ltimo punto.
Valor de correccin 1,2
Caractersticas de salida de corriente

de soldadura
230
Valor de correccin = 0,8
200
170
140
100
Punto de datos
2.2
(V)
Valor de referencia de la corriente de soldadura
Fig.6 Caractersticas de salida de corriente de soldadura (ejemplo)
MRS6001ES-ch3.fm
Revisado: 04-09-10
Pgina 91

Observe que los puntos de datos (puntos de medicin) se conectan automticamente por
medio de lneas rectas, las cuales definen los valores de salida de cualquier punto de estos
puntos de datos. La inclinacin entre los ltimos dos puntos de datos se extiende como una
lnea recta ms all del ltimo punto hasta alcanzar el final del rango de medicin. Si la
corriente o el voltaje de la soldadura deseado no se produce debido a una fluctuacin en el
voltaje del suministro de energa de la Fuente de Alimentacin, ajuste la salida especificando
un valor de correccin. La figura (caractersticas de salida de corriente de la soldadura)
muestra cmo funciona un valor de correccin.
Los siguientes son los tres tipos de archivos de condicin de la Fuente de Alimentacin.
Cada archivo consiste en dos ventanas.
ExecutionFile
(4files:forConnectablePowerSource)
PowerSourceCharacteristics
UserRegisteredFile(4files)
<Current><Voltage>
<Current><Voltage>
InitialValueFile(24files:MakerOffer)
<Current><Voltage>
PowerSourceConditionFiles
Fig.7 Archivos de condicin de fuente de alimentacin

El archivo de ejecucin se utiliza para establecer el archivo de condicin de la Fuente de
Alimentacin que se est utilizando. El archivo registrado del usuario lo utiliza el usuario
para guardar los archivos de condicin de la Fuente de Alimentacin, y para que se puedan
registrar los datos para los ocho modelos. Yaskawa tambin ofrece archivos con valores
iniciales que contienen caractersticas comunes de la Fuente de Alimentacin. Los datos
para los 24 modelos ya se han registrado. Un archivo de condicin de la Fuente de
Alimentacin puede establecerse nicamente leyendo desde el archivo registrado del usuario
o archivo de valor inicial al archivo de ejecucin. Cuando sea necesario realizar ajustes a los
datos, consulte Edicin de los archivos de condicin de la fuente de alimentacin en la
pgina 96.
3.1.2 Especificacin del voltaje de la soldadura cuando se utiliza el

suministro de alimentacin sinrgico
Cuando se utiliza un suministro de alimentacin sinrgico, el equipo NX100 solicita al usuario
que especifique el voltaje de la soldadura por medio de una relacin vs. el valor de salida
correcto (no por el valor de salida como se hace convencionalmente).
Para ese fin, las caractersticas de voltaje asociadas con un determinado valor de salida de
corriente de soldadura deben determinarse por medicin, y los resultados deben guardarse
en el archivo de datos de condicin de la fuente de alimentacin como valores
representativos. El valor de salida de corriente de la soldadura para la medicin debe ser un
valor que se presuma como relativamente frecuente en las situaciones reales. Cada uno de
los archivos de datos de la condicin de la fuente de alimentacin provisto ya contiene los
valores representativos para el modelo de Fuente de Alimentacin asociado.
Pgina 92
Revisado: 04-09-10
MRS6001ES-ch3.fm

< Ejemplo >

Un ejemplo se muestra con la instruccin ARCON.
Si la salida de corriente de soldadura es 250A, el voltaje de la soldadura se puede especificar de la
siguiente manera:
AVP=100
AC=250
ARCON
Corriente
de la soldadura
250A
100% de la salida correcta,

asumiendo el uso de
suministro de alimentacin
sinrgico.
Con las caractersticas de voltaje con la siguiente Figura A, la instruccin anterior produce la salida de la
seal de control 7,5V a la Fuente de Alimentacin (valor de referencia = 7,5V).
Si el valor de salida de corriente de la soldadura cambia a 220A, una correccin menor a la instruccin
ARCON produce la salida de seal de control asociada con 100% del valor de salida correcto a 220A.
(Fig. B)
ARCON
AC=220
AVP=100
100% de salida
Asimismo, observe que un ajuste menor del voltaje de la soldadura puede instruirse fcilmente. (Fig. C)
ej. La seal de control tiene una salida del 100% del valor de salida correcto en 220A.
ARCON
AC=220
AVP=110
110% de salida
o
ej. La seal de control tiene una salida del 94% del valor de salida correcto en 220A.
ARCON
AC=220
AVP=94
94% de salida
El mtodo de ajuste permite un ajuste fcil sin tener que calcular la salida de voltaje.
Este mtodo tambin puede aplicarse a los archivos de datos de la condicin e instrucciones diferentes a
las de ARCON. Otra ventaja es que un programa de soldadura nico puede utilizarse con ms de una
Fuente de Alimentacin con un suministro de alimentacin sinrgico cambiando el archivo de datos de
condicin del soldador.
MRS6001ES-ch3.fm
Revisado: 04-09-10
Pgina 93

Importante!
Si la salida de corriente de la soldadura es significativamente diferente de la medicin de las
caractersticas de voltaje utilizada, la salida de voltaje puede variar. Anote el valor de
corriente de soldadura utilizado para la medicin de las caractersticas de voltaje como un
comentario para propsitos de referencia.
3.1.3 Ventana de condicin de fuente de alimentacin

Un archivo de condicin de la fuente de alimentacin tiene las siguientes dos ventanas:
Ventana de condicin de fuente de alimentacin
Ventana de condicin de fuente de alimentacin (para salida de corriente /voltaje)
Ventana de condicin de fuente de alimentacin

DATA
c
d
e
f
g
h
i
j
k
l
DISPLAY
UTILITY
POWERSOURCECONDITION
POWERSOURCENO.:1/1
SETTING
POWERSOURCENAME
COMM.
POWERSUPPLY
SHIELDINGGAS
WIREDIA.
WIRESTICKOUT
WIREANTI-STICKING
ARCFAILURESTOP
MainMenu
Pgina 94
EDIT
ShortCut
:DONE
:MOTOWELD-E350
:STCCONTROLNONE
:A/%
:CO2
:0.1mm
:15mm
:0.1sec
:1.50sec
!Turnonservopower
1.
POWER SOURCE NO (NO. DE FUENTE DE ALIMENTACIN). (1 a 4)

Muestra un nmero de Fuente de Alimentacin entre 1 y 4 (para cada soldador).
2.
SETTING (AJUSTE)
Si se modifica este archivo, el estado cambia automticamente a NONE (NINGUNO),
indicando que la modificacin no se ha guardado todava. Para guardar la modificacin
en el archivo, mueva el cursor a SETTING (AJUSTE) y presione [SELECT]. Entonces,
el estado cambia a DONE (HECHO).
3.
POWER SOURCE NAME (NOMBRE DE LA FUENTE DE ALIMENTACIN)

Muestra un nombre de Fuente de Alimentacin de 16 caracteres o menos.
4.
COMMENT (COMENTARIO)
5.
POWER SUPPLY (SUMINISTRO DE ALIMENTACIN) (A/V,A/%)

Especifique A/V si se utiliza un suministro de alimentacin diferente. Entonces, el voltaje
de soldadura se puede especificar independientemente de la corriente de soldadura.
Especifique A/% si se utiliza un suministro de alimentacin sinrgico. Entonces, el
voltaje de soldadura se puede determinar automticamente de acuerdo con la corriente
de soldadura.
6.
SHIELDING GAS (GAS DE APANTALLAMIENTO) (CO2,MAG)
Revisado: 04-09-10
MRS6001ES-ch3.fm

Especifica el tipo de gas de apantallamiento.
7.
WIRE DIA. (DIA. DEL CABLE) (0 a 9,9mm)

Especifica el dimetro del cable.
8.
WIRE STICKOUT (VARA DEL CABLE) (0 a 99mm)

Especifica la longitud del cable de soldadura que sobresale de la punta de la pistola.
9.
WIRE ANTI-STICKING (ANTIADHESIN DEL CABLE) (0 a 9,9 segundos)

Especifica la duracin del proceso de antiadhesin del cable al final de la soldadura.
10.
ARC FAILURE STOP (DETENCIN POR FALLO DE ARCO) (0 a 2,55 segundos)

Especifica el tiempo entre la deteccin del fallo de arco y la detencin del movimiento
del manipulador.
Ventana de condicin de fuente de alimentacin para salida de corriente /

voltaje
DATA
EDIT
DISPLAY
UTILITY
POWERSOURCENO.:1/1
c
d
e
<CURRENTOUTPUTCHAR.><WELDINGVOLTAGEOUTPUTCHAR.>
RANGE:++
ADJUST:1.00
1.00
NO.REF.(V)MEASURE(A)REF.(V)MEASURE(%)
01
0.00
30
0.00
50
f
02
1.35
62
7.20
99
03
2.70
94
7.50
100
04
10.80
286
7.80
101
05
12.15
318
14.00
150
06
13.50
350
0.00
0
07
0.00
0
0.00
0
08
0.00
0
0.00
0
MainMenu
ShortCut
!Turnonservopower
1.
RANGE (RANGO)
Indica la polaridad del valor de referencia para la corriente y el voltaje de la soldadura.
Si el rango es positivo (+), el valor de referencia est en el rango entre 0 y 14,00V. Si el
rango es negativo (-), el valor de referencia est en el rango entre 0 y -14,00V.
2.
ADJUST (AJUSTE) (0,80 a 1,20)

Un valor de correccin para ajustar la salida de corriente /voltaje de la soldadura.
3.
REF. (V) (0 a 14,00V)

Valores de referencia de la corriente /el voltaje de la soldadura.
4.
MEASURE (MEDICIN) (0 a 999A, 0 a 50,0V, o 50 a 150%)

Los valores de salida de la corriente /el voltaje de la soldadura medidos en los valores
de referencia como se dan en el tem 3.
MRS6001ES-ch3.fm
Revisado: 04-09-10
Pgina 95

3.1.4 Edicin de los archivos de condicin de la fuente de alimentacin
Importante!
Cuando se modifica o se lee el archivo de condicin de Fuente de Alimentacin, el estado de
SETTING (AJUSTE) en la ventana POWER SOURCE CONDITION (CONDICIN DE
FUENTE DE ALIMENTACIN) cambia de DONE (HECHO) a NONE (NINGUNO).
Despus de la edicin, mueva el cursor a SETTING (AJUSTE) y luego presione [SELECT]
para guardar la modificacin. Entonces, el estado de SETTING (AJUSTE) cambia de NONE
(NINGUNO) a DONE (HECHO).
Visualizacin de un archivo de condicin de fuente de alimentacin

Operacin
Explicacin
Seleccione {ARC WELDING} en el

men principal.
Aparece la ventana POWER SOURCE CONDITION (CONDICIN
DE FUENTE DE ALIMENTACIN.
DATA
EDIT
DISPLAY
UTILITY
POWERSOURCENO.:1/1
Seleccione {POWER SOURCE

CONDITION}.
:DONE
:MOTOWELD-E350
:STCCONTROLNONE
:A/%
:CO2
:0.1mm
:15mm
:0.1sec
:1.50sec
SETTING
POWERSOURCENAME
COMM.
POWERSUPPLY
SHIELDINGGAS
WIREDIA.
WIRESTICKOUT
WIREANTI-STICKING
ARCFAILURESTOP
RANGE:++
ADJUST:1.00
1.00
01
0.00
30
0.00
50
MainMenu
ShortCut
!Turnonservopower
Lectura de un archivo de condicin de fuente de alimentacin

Operacin
Explicacin
Seleccione {DATA} en el men.
DATA
EDIT
DISPLAY
UTILITY
READING
WRITING
Pgina 96
Seleccione {READING}.
Revisado: 04-09-10
MRS6001ES-ch3.fm

Operacin
Explicacin
Cada vez que se pulsa la tecla de pgina
GOBACK
la ventana alterna
PAGE
entre la ventana MAKER INITIAL VALUE (VALOR INICIAL DEL

CREADOR) y la ventana USER INITIAL VALUE (VALOR INICIAL
DEL USUARIO).
En la ventana MAKER INITIAL VALUE (VALOR INICIAL DEL
CREADOR), aparece la lista de archivo del valor inicial registrado
(1 a 24).
En la ventana USER INITIAL VALUE (VALOR INICIAL DEL
USUARIO), aparece la lista de archivo de registro del usuario
registrado (1 a 4).
DATA
Pulse la tecla de pgina

conmutar
3
GOBACK
para
PAGE
entre la lista de archivo registrado

del usuario y la lista de archivo de
valor inicial.
EDIT
DISPLAY
UTILITY
MAKERINITIALVALUE
NO.NAMEPOWERDIA.GAS
01
02
03
04
05
06
07
08
09
10
11
12
13
14
MOTOWELD-E3502
MOTOWELD-E3502
MOTOWELD-S350
MOTOWELD-S350
MOTOWELD-S350
MOTOWELD-S350
MOTOWELD-S350
MOTOWELD-S350
MOTOWELD-S350
MOTOWELD-S350
MOTOWELD-S350
MOTOWELD-S350
MOTOWELD-S350
MOTOWELD-S350
A/%
A/V
A/%
A/%
A/V
A/V
A/%
A/%
A/V
A/V
A/%
A/V
A/%
A/V
1.2
1.2
1.2
1.2
1.2
1.2
0.9
0.9
0.9
0.9
1.2
1.2
0.9
0.9
MAG
MAG
CO2
MAG
CO2
MAG
CO2
MAG
CO2
MAG
CO2
CO2
CO2
CO2
DIRECTPAGE
MainMenu
DATA
ShortCut
EDIT
DISPLAY
!Tunonservopower
UTILITY
USERINITIALVALUE
NO.NAMEPOWERDIA.GAS
01
02
03
04
1.2
1.2
1.2
1.2
USER-1
USER-2
USER-3
USER-4
CO2
MAG
CO2
MAG
Aparece el cuadro de dilogo de confirmacin. Seleccione NO

para regresar a la ventana POWER SOURCE CONDITION
(CONDICIN DE LA FUENTE DE ALIMENTACIN) sin la lectura.
DATA
EDIT
DISPLAY
UTILITY
MAKERINITIALVALUE
NO.NAMEPOWERDIA.GAS
Seleccione el nmero de archivo de

condicin de Fuente de
Alimentacin de los datos a ser
ledos.
01
02
03
04
05
06
07
08
09
10
11
12
13
14
A/% 1.2 CO2

MOTOWELD-E350
A/V
MOTOWELD-E350
1.2 CO2
MOTOWELD-S350AJ2 A/% 1.2 CO2
MOTOWELD-S350AJ2 A/% 1.2 MAG
MOTOWELD-S350AJ2
1.2 CO2
Readdata?
MOTOWELD-S350AJ2
1.2 MAG
MOTOWELD-S350AJ2
0.9 CO2
01MOTOWELD-E350
MOTOWELD-S350AJ2
0.9 MAG
MOTOWELD-S350AJ2
0.9 CO2
YES
NO
MOTOWELD-S350AJ2
0.9 MAG
MOTOWELD-S350AJ2
1.2 CO2
A/V
MOTOWELD-S350AJ2
1.2 CO2
MOTOWELD-S350AJ2 A/% 0.9 CO2
MOTOWELD-S350AJ2 A/V
0.9 CO2
DIRECTPAGE
MainMenu
MRS6001ES-ch3.fm
ShortCut
!Turnonservopower
Seleccione YES.
Revisado: 04-09-10
Pgina 97

Edicin de un archivo de condicin de fuente de alimentacin

Edicin de WELDER NAME o COMMENT
Operacin
Explicacin
Seleccione POWER SOURCE

NAME o COMMENT.
SETTING
POWERSOURCENAME
COMM.
POWERSUPPLY
:DONE
:MOTOWELD-E350
:STCCONTROLNONE
:A/%
SETTING
POWERSOURCENAME
COMM.
POWERSUPPLY
:DONE
:MOTOWELD-E350
:STCCONTROLNONE
:A/%
Edicin de otros tems

Operacin
Explicacin
Seleccione el tem a ser editado.
Introduzca el nmero mediante las

teclas numricas.
SETTING
POWERSOURCENAME
COMM.
POWERSUPPLY
SHIELDINGGAS
WIREDIA.
WIRESTICKOUT
ANTI-STICKING
ARCFAILURESTOP
:DONE
:MOTOWELD-E350
:STCCONTROLNONE
:A/%
:CO2
:0.1mm
:15mm
:0.1sec
:1.50sec
Edicin de un archivo de condicin de fuente de alimentacin para salida de

corriente /voltaje.
Edicin de RANGE.
Operacin
Explicacin
Cada vez que se pulsa [SELECT], la indicacin alterna entre +

(positiva) y (negativa).
RANGE:++
ADJUST:1.00
1.00
Seleccione RANGE.
SELECT
RANGE:+
ADJUST:1.00
1.00
Pgina 98
Revisado: 04-09-10
MRS6001ES-ch3.fm

Edicin de ADJ, REF, o MEASURE

Operacin
Explicacin
Seleccione {ADJ}, {REF}, o

{MEASURE}.
Cuando se modifican algunos datos, el estado SETTING
(AJUSTE) cambia a NONE (NINGUNO).
Introduzca el nmero mediante las

teclas numricas.
01
30
0.00
0.00
50
02
62
7.20
1.35
99
03
94
7.50
2.70
100
04
286
7.80
10.80
101
Despus de la modificacin, mueva el cursor a SETTING

(AJUSTE) y presione [SELECT] para completar (guardar) el
ajuste.
SETTING
POWERSOURCENAME
COMM.
:DONE
:MOTOWELD-E350
:STCCONTROLNONE
Importante!
Notas sobre la modificacin del archivo de condicin de datos de la fuente de alimentacin:
Cuando se cambia POWER SUPPLY en el archivo de condicin de fuente de alimentacin,
se formatean los archivos de condicin de soldadura (archivo de condicin de inicio de arco,
archivo de condicin de final de arco, y archivo de condicin auxiliar de arco).
Registro de los datos del archivo de condicin de la fuente de alimentacin

Adems de los 24 tipos de datos de valor inicial que Yaskawa ha suministrado, hay 4 tipos de
archivos de condicin de fuente de alimentacin que el usuario puede registrar. Los datos
parcialmente modificados utilizando el archivo de valor inicial tambin pueden registrarse.
Operacin
Explicacin
JOB
EDIT
DISPLAY
UTILITY
PARAMETER
JOB
DOUT
MOVE
END
ARCSTARTCOND.
ARCWELDING
ARCENDCOND.
Seleccione {ARC WELDING} en el

men principal.
VARIABLE
B001
ARCAUXCOND.
IN/OUT
In
Out
POWERSOURCE
COND.
ROBOT
ARCWELDDIAG.
SYSTEMINFO
WEAVING
MainMenu
MRS6001ES-ch3.fm
Revisado: 04-09-10
ShortCut
Settoolmassdata
Pgina 99

Operacin
Explicacin
DATA
EDIT
DISPLAY
UTILITY
READING
WRITING
Seleccione {POWER SOURCE

COND.}.
1/1
SETTING
POWERSOURCENAME
COMM.
POWERSUPPLY
SHIELDINGGAS
WIREDIA.
WIRESTICKOUT
ANTI-STICKING
ARCFAILURESTOP
:DONE
:MOTOWELD-E350
:STCCONTROLNONE
:A/%
:CO2
:0.1mm
:15mm
:0.1sec
:1.50sec
RANGE:++
ADJUST:1.00
1.00
01
0.00
30
0.00
50
MainMenu
ShortCut
!Turnonservopower
Aparece la lista de archivo registrado del usuario.

DATA
EDIT
DISPLAY
UTILITY
USERINITIALVALUE
NO.NAMEPOWERDIA.GAS
Seleccione{WRITING} desde
{DATA} en el men.
01
02
03
04
A/%
A/%
A/V
A/V
USER-1
USER-2
USER-3
USER-4
MainMenu
ShortCut
1.2
1.2
1.2
1.2
CO2
MAG
CO2
MAG
!Turnonservopower
Aparece el cuadro de dilogo de confirmacin.

DATA
EDIT
DISPLAY
UTILITY
USERINITIALVALUE
NO.NAMEPOWERDIA.GAS
Seleccione el nmero de archivo de

condicin de Fuente de
Alimentacin de los datos a ser
escritos.
01
02
03
04
Pgina 100
Seleccione YES o NO.
1.2
1.2
1.2
1.2
CO2
MAG
CO2
MAG
Writedata?
01USER-1
YES
MainMenu
A/%
A/%
A/V
A/V
USER-1
USER-2
USER-3
USER-4
ShortCut
NO
!Turnonservopower
Seleccione YES para registrar los datos del archivo de condicin

de Fuente de Alimentacin. Seleccione NO para regresar a la
ventana de POWER SOURCE CONDITION (CONDICIN DE
FUENTE DE ALIMENTACIN).
Revisado: 04-09-10
MRS6001ES-ch3.fm
4. Ajustes para los defectos de soldadura

Para ajustar las condiciones de soldadura despus de la soldadura, verifique la apariencia
del reborde de la soldadura.
Defecto de soldadura
Poro:
El nombre genrico del defecto
causado por la influencia de H2, N2,
CO2, y Ar. Pueden existir hoyos y
sopladuras.
Hoyo
Sopladura
Undercut (Corte poco profundo):

Nombre del defecto cuando la ranura
est hecha y no se llena por completo
a lo largo de la base de la soldadura.
Undercut
(Corte poco
profundo)
MRS6001ES-ch4.fm
Causa
Mtodo de correccin
Insuficiencia de tasa de flujo de

gas de apantallamiento
Sin efecto del viento, y cuando el ngulo

de la pistola y la vara del cable son
correctos, se estima que 15 a 30 litros /
min. es la tasa adecuada de gas de
apantallamiento.
Cambiar la tasa de flujo de gas de
acuerdo con la condicin de
construccin de la pieza de trabajo.
La salpicadura se adhiere a la
boquilla
Quitar la salpicadura frecuente y

exhaustivamente.
Escoger la mejor condicin de soldadura
para evitar las salpicaduras frecuentes.
El ajuste del ngulo de la pistola y la
altura de la boquilla tambin reducir la
cantidad de salpicaduras.
Influencia del viento
Cerrar el obturador, la puerta y la

ventana.
Evitar utilizar un ventilador durante la
soldadura.
Utilizar una pantalla.
Adhesin de xido y aceite a la

superficie
Extraer xido y aceite con un diluyente,

cepillo y rectificador, etc.
Adhesin de pintura
Quitar la pintura con un diluyente.
La corriente, el voltaje y la
velocidad de la soldadura son
incorrectos.
Restaurar el voltaje dentro del rango de

voltaje.
Ajustar el voltaje de acuerdo con la
longitud de arco.
El ngulo de la pistola y la vara del

cable son incorrectos.
Disminuir el ngulo de la pistola.

Ajustar la vara del cable de acuerdo con
la condicin de la soldadura.
Corriente de soldadura excesiva
Disminuir la corriente de soldadura.
Voltaje de soldadura incorrecto
Ajustar el voltaje.
Velocidad de soldadura excesiva
Disminuir la velocidad de la soldadura.
ngulo de pistola y posicin de

disparo incorrectos
Ajustar el ngulo de la pistola y la

posicin del disparo
Revisado: 04-09-10
Pgina 101
Fusin incompleta:
Establecer en dnde las superficies
de la soldadura no se fusionan lo
suficiente.
Fusin
incompleta
Penetracin incompleta:
Establecer dnde hay distancia
insuficiente entre la superficie del
metal y el fondo del rea de
soldadura.
Por debajo de 0,2t
Causa
Mtodo de correccin
Condicin de soldadura
inadecuada
Ajustar la corriente, la velocidad de la

soldadura, la posicin de disparo del
cable, el ngulo de la pistola, etc.
Suciedad en la superficie de la
soldadura
Quitar el xido y el aceite.
Condicin de la soldadura
inadecuada (ocurre con frecuencia
cuando la corriente de la soldadura
es demasiado baja o el voltaje es
demasiado bajo para la corriente).
Ajustar la corriente, la velocidad de la

soldadura, la posicin de disparo del
cable, el ngulo de la pistola, etc.
Corriente de soldadura excesiva

Posicin de disparo inadecuada
ngulo de pistola inadecuado
Para la soldadura de junta en T,

establecer la corriente de soldadura baja
o establecer el voltaje al valor correcto o
valor ligeramente ms alto.
Para la soldadura de junta en T, mover la
posicin de disparo del cable hacia
delante en varios milmetros.
Adoptar ngulo de avance para el ngulo
de la pistola.
Mover la posicin de disparo del cable
hacia delante en 1 a 1,5 mm durante la
soldadura de la placa fina.
La corriente de la soldadura es
muy alta.
El voltaje de la soldadura es muy
bajo.
La velocidad de la soldadura es
demasiado baja o demasiado
rpida.
Ajustar la velocidad de la soldadura.

Ajustar el voltaje al valor correcto o valor
ligeramente ms alto.
Por debajo de 0,2t
Superposicin:
Establecer dnde la base de la
soldadura no se fusiona con el metal
base. (ocurre con frecuencia en
soldadura de unin en T).
Superposicin:
Reborde convexo:
Parte de la soldadura de filete tiene
una superficie de reborde hinchada.
Puede verse en una soldadura
ascendente en posicin vertical y en
una posicin inclinada.
Reborde
convexo
Pgina 102
Revisado: 04-09-10
MRS6001ES-ch4.fm
Reborde cncavo:
Parte de la soldadura de filete tiene
una superficie de reborde dentada.
Puede verse en una soldadura
descendente en una posicin vertical
o posicin inclinada
Reborde
cncavo
Serpenteo de rebordes:
Establecer qu reborde de la
soldadura tiene forma de serpiente.
MRS6001ES-ch4.fm
Causa
Mtodo de correccin
El voltaje de la soldadura es muy

alto.
La velocidad de la soldadura es
muy baja.
Ajustar la velocidad de la soldadura.

Ajustar el voltaje al valor correcto o valor
ligeramente ms bajo.
El cable de la soldadura est

doblado y torcido.
El dimetro del orificio del chip de
la soldadura se est agrandando.
Soplado magntico afecta la
soldadura.
Acortar la vara del cable.

Utilizar un cubo.
Intercambiar puntas viejas por puntas
nuevas.
Cambiar la condicin de conexin a
tierra.
Cambiar la direccin de la soldadura.
Revisado: 04-09-10
Pgina 103
Pgina 104
Revisado: 04-09-10
MRS6001ES-ch4.fm

Index
A
AC = ................................................................... 17, 27
AEF# .........................................................................27
ajuste de la velocidad ................................................63
ajuste menor al voltaje de la soldadura .....................93
ajustes para los defectos de soldadura ....................101
ALARM AT ARC END (ALARMA DE FINAL DE ARCO)
53
alarma de falta de cable ............................................53
alimentacin del cable ................................................9
ANALOG OUTPUT 3 ....................................... 55, 57
ANALOG OUTPUT 4 ....................................... 55, 57
ngulo de oscilacin .................................................78
ANTI-STICK (ANTIADHESIN) ................... 50, 57
ANTSTK ...................................................................27
apertura de la vlvula de gas de apantallamiento .......9
ARC FAILURE (FALLO DE ARCO) .....................53
ARC FAILURE STOP (DETENCIN DE FALLO DE ARCO)
....................................................................................95
ARCCTE ...................................................................42
ARCCTS ...................................................................38
archivo de condicin auxiliar de arco ...11, 13, 46, 51
archivo de condicin de fuente de alimentacin .......91
archivo de condicin de inicio de arco ....... 17, 46, 49
archivo de condicin final de arco .............. 13, 46, 50
archivo de la condicin de inicio de arco mejorado .55
archivo pendular .......................................................81
archivos de condicin pendular ................................81
archivos de la condicin de soldadura ......................46
ARCOF .............................................................. 26, 46
ARCOF CONTINUE (CONTINUACIN DE ARCOF) 53
ARCON ............................................................. 17, 46
ARCSET ............................................................ 17, 35
ASF# .........................................................................17
AUTO RESTART (REINICIO AUTOMTICO) ...53
Avance muy lento del cable ........................................6
avance muy lento del cable .........................................9
AVP = .......................................................................27
corriente de soldadura ..................................49, 50, 51

CRATER CONDITION 1 ........................................57
CRATER CONDITION 2 ........................................57
cuadro de dilogo de la lista de instrucciones ..........35
curva caracterstica de salida .................................... 91
D
Datos sobre los cambios no realizados .....................66
Datos sobre los cambios realizados ..........................66
de tipo estndar (archivo de condicin de inicio /final de soldadura) ..........................................................................46
de tipo mejorado (archivo de condicin de inicio /final de soldadura) ......................................................................46
desprendimiento y goteo de metal ............................14
DIS = ................................................................. 38, 42
DONE (HECHO) ...................................................... 96
E
entorno operativo ...................................................... 69
estado de adhesin del cable .....................................13
F
fallo de arco .............................................................. 11
fallo de inicio de arco ............................................... 10
FINAL DE REINICIO DE ARCO ........................... 11
frecuencia pendular ..................................................76
FREQUENCY .......................................................... 76
funcin automtica de antiadhesin de cable ...........54
funcin de archivo de la condicin de soldadura mejorada 15
funcin de liberacin automtica de adhesin de cable 13
funcin de reinicio de arco ....................................... 11
funcin de repeticin de arco ...................................10
G
GAS FAILURE (FALLO DE GAS) ........................53
borrado del valor acumulado ....................................71
historial de la alarma de soldadura ...........................72

HOVER WEAVING (MOV. PENDULAR EN SUSPENSO)
79
C
cambio de condiciones de soldadura durante la reproduccin
64
cambio de la corriente y del voltaje de la soldadura .64
cambio del archivo de la condicin de soldadura .....46
cambio gradual de la condicin de soldadura ...........14
cambio gradual de la corriente y el voltaje de la soldadura 38,
42
caractersticas de salida de corriente de soldadura ...91
cierre de la vlvula de gas de apantallamiento .........10
CO2 ...........................................................................94
condicin de final de arco mejorado .........................57
condicin de inicio de soldadura a la condicin principal 15
condicin de la soldadura .........................................35
contacto del cable y la pieza de trabajo ....................12
control de flujo de gas ............................................ 5, 9
MRS6001ES.0.UIX.fm
I
instruccin de ajuste de la condicin de la soldadura 17
instruccin de final de arco .......................................26
instruccin de inicio de soldadura ............................17
insuficiencia de cable ............................................... 11
insuficiencia de gas ................................................... 11
L
LAP DISTANCE (DISTANCIA DE SOLAPE) ......52
limpieza de la boquilla ..............................................69
longitud de superposicin ......................................... 11
Revised: 04-09-10
Page 105

Index
M
MAG ......................................................................... 94
MAIN CONDITION ................................................ 55
MEASURE (MEDICIN) ....................................... 95
MODE (MODO) ...................................................... 76
modo de funcin de repeticin ................................. 49
MONITORING (MONITORIZACIN) .......... 50, 57
N
NO RESTART (SIN REINICIO) ............................. 53
NONE (NINGUNO) ................................................ 96
SEMI-AUTO RESTART (REINICIO SEMI-AUTOMTICO)

................................................................................... 53
seal de adhesin del cable ...................................... 13
SHIELDING GAS (GAS DE APANTALLAMIENTO) 94
sistema de coordenadas bsicas pendulares ............. 75
SMOOTH ................................................................. 76
soldadura de arco ........................................................ 5
START CONDITION .............................................. 55
suministro de alimentacin independiente ............... 94
suministro de alimentacin sinrgico ................ 92, 94
T
tamao de la amplitud pendular ............................... 77
teclas de funciones para soldadura de arco ................ 5
O
OUT #1021 ............................................................... 53
OUT #1022 ............................................................... 53
U
un ciclo nico pendular ............................................ 78
P
V
parada pendular ........................................................ 79
patrn pendular ......................................................... 77
pendular .................................................................... 75
POWER SOURCE NAME (NOMBRE DE LA FUENTE DE
ALIMENTACIN) .................................................. 94
POWER SUPPLY (SUMINISTRO DE ALIMENTACIN)
94
procesamiento de crter ..................................... 15, 27
proceso de antiadhesin ........................................... 12
proceso de liberacin automtica de la adhesin ..... 12
punta de la pistola ..................................................... 95
punto de aproximacin ............................................. 75
R
RANGE (RANGO) .................................................. 95
reemplazo de la punta de contacto ........................... 69
REF. .......................................................................... 95
REFP1 ...................................................................... 75
REFP2 ...................................................................... 75
registro de las instrucciones pendulares ................... 86
Reinicie la operacin despus de la operacin de programacin
................................................................................... 74
Reinicie la operacin despus de la parada de emergencia 74
REINICIO PARA ARCO ......................................... 11
relaciones de valor de salida y valor de referencia ... 91
Repeticin del proceso ARCON .............................. 10
REPLAY DISTANCE (DISTANCIA DE REPETICIN) 51
repliegue del cable ...................................................... 9
RETRACT TIME (TIEMPO DE REPLIEGUE) ..... 51
RETRY (REPETICIN) ................................... 17, 49
ROBOT MOVE DISTANCE (DISTANCIA DE MOVIMIENTO DEL ROBOT) .................................................... 55
ROBOT PAUSE TIME (TIEMPO DE PAUSA DE ROBOT)
49, ...................................................................... 50, 57
valores de referencia de la corriente /el voltaje de la soldadura.

................................................................................... 95
velocidad de soldadura ...................................... 49, 63
Ventana ARC WELD DIAGNOSIS ........................ 69
ventana de historial de las alarmas ........................... 72
visualizacin de un archivo de condicin de fuente de alimentacin ......................................................................... 96
voltaje de soldadura .....................................49, 50, 51
W
WEAV STOP (PARADA PENDULAR) ................. 79
WIRE ANTI-STICKING (ANTIADHESIN DEL CABLE)
95
WIRE DIA. (DIA. DEL CABLE) ............................ 95
WIRE FAILURE (FALLO DEL CABLE) .............. 53
WIRE STICKOUT (VARA DEL CABLE) ............. 95
WVOF ...................................................................... 88
WVON ..................................................................... 86
S
seleccin de archivos de condicin de soldadura ..... 46
Page 106
Revised: 04-09-10
MRS6001ES.0.UIX.fm
Notes
Headquarters:
Sweden
MOTOMAN Robotics Europe AB
Distributors:
Czech Republic
Box 4004, SE-390 04 Kalmar, Sweden

Tel: +46-480-417800, Fax: +46-480-417999
Group companies:
Denmark
Anelystparken 47A, DK-8381 Tilst, Denmark
Tel: +45-7022-2477, Fax: +45-7022-2478
Finland
MOTOMAN Robotics Finland OY

Messinkikatu 2, FI-20380 Turku, Finland
Tel: +358-403000600, Fax: +358-403000660
France
MOTOMAN Robotics SARL

Rue Nungesser et Coli, D2A Nantes-Atlantique, F-44860 Saint-Aignande-Grand-Lieu, France
Tel: +33-2-40131919, Fax: +33-40754147
Germany
Germany
Boki robotizovan systmy s.r.o.

Knezeves 178, CZ-252 68 Stredokluky, Czech Republic
Greece
Kouvalias Industrial Robots
Hungary
REHM Hegesztstechnika Kft.
25, El. Venizelou Ave., GR-17671 Kallithea, Greece

Tel: +30-1-9589243-6, Fax: +30-1-9567289
Tpiszele, Jszbernyi t 4., H-2766, Hungary
Tel: +36-30-9510065, Fax: +36-1-2562012
Israel
KNT Engineering Ltd.

9 Hapalmach Street, IL-Kfar Azar 55905, Israel
Tel: +972-3 9231944, Fax: +972-3 9231933
Norway
Polen
Roboprojekt Boc Sp.z.o.o

ul Kielecka 30, PL-42-470 Siewierz, Polen
Tel:+48 (0-32) 672 89 16, Fax: +48 (0-32) 672 88 08
South Africa
MOTOMAN Robotics UK (Ltd)

MOTOMAN Robotics Italia SRL
Switzerland
Via Emilia 1420/16, IT-41100 Modena, Italy

Tel: +39-059-280496, Fax: +39-059-280602
Netherlands
Portugal
MOTOMAN Robotics Iberica S.L. - Sucursal em Portugal

Z. Ind. Aveiro Sul, Lote 21, N. S. Ftima, PT-3810 Aveiro, Portugal
Tel: +351-234 943 900, Fax: +351-234 943 108
Slovenia
Messer SAG
Langweisenstrasse 12, CH-8108 Dllikon,
Switzerland
Tel: +41-18471717, Fax: +41-18442432
MOTOMAN benelux B.V

Zinkstraat 70, NL-4823 AC Breda, Netherlands
Tel: +31-76-5424278, Fax: +31-76-5429246
Robotic Systems S.A. PTY Ltd

P.O. Box 90741, Bertsham 2013, Johannesburg,
South Africa
Tel: +27-11-4943604, Fax: +27-11-4942320
Johnson Park, Wildmere Road, Banbury, Oxon OX16 3JU, Great Britain
Tel: +44-1295-272755, Fax: +44-1295-267127
Italy
ROBIA ASA
Industriveien 1, NO-3300 Hokksund, Norway
Tel: +47-32252820, Fax: +47-32252840
MOTOMAN Robotec GmbH

Im Katzenforst 2, DE-61476 Kronberg/Taunus, Germany
Tel: +49-6173-60-77-30, Fax: +49-6173-60-77-39
Great Britain
Kravarska 571/2, CZ-70900 Ostrava, Czech Republic
MOTOMAN Robotec GmbH

Kammerfeldstrae 1, DE-85391 Allershausen, Germany
Tel: +49-8166-90-0, Fax: +49-8166-90-103
Hadyna Internation Ltd
Turkey
Teknodrom Robotics & Otomation Ltd

Kordonboyu Mah, Akdeniz Cad. No.18/1 Kartar, Istanbul,
Turkey
Tel: +90 216 389 16 66, Fax: +90 216 479 59 76
RISTRO d.o.o.
Lepovce 23, SI-1310 Ribnica, Slovenia
Tel: +386-61-861113, Fax: +386-61-861227
Spain
MOTOMAN Robotics Iberica S.L.

Avenida Marina 56, Parcela 90, ES-08830 St. Boi de Llobregat (Barcelona),
Spain
Tel: +34-93-6303478, Fax: +34-93-6543459
Sweden

Box 504, SE-385 25 Torss, Sweden
Tel: +46-480-417800, +46-486-41410
www.motoman.se
a subsidiary of YASKAWA Electric Corporation
info@motoman.se

Motoman nx100 Aplsoldarco

Cargado por

Información del documento

Título original

Derechos de autor

Formatos disponibles

Compartir este documento

Compartir o incrustar documentos

Opciones para compartir

¿Le pareció útil este documento?

¿Este contenido es inapropiado?

Copyright:

Formatos disponibles

Motoman nx100 Aplsoldarco

Cargado por

Copyright:

Formatos disponibles

MOTOMAN NX100

Manual No: MRS6001ES.0.U

This manual is a revised version of the YEC document

Aplicacin de soldadura de arco

Descripcin general de funciones para la aplicacin de

Registro de las instrucciones de soldadura de arco .................................17

Aplicacin de soldadura de arco

Archivo de condicin de fuente de alimentacin ..................................... 91

Ajustes para los defectos de soldadura

Aplicacin de soldadura de arco

Aplicacin de soldadura de arco

Registra una instruccin del temporizador TIMER en un

Registra un punto de referencia REFP en un programa o

Registra una instruccin de inicio de soldadura ARCON.

[INTERLOCK] + [GAS ARCOFF]

Aplicacin de soldadura de arco

Modifica la corriente /el voltaje de la soldadura mientras se

Aplicacin de soldadura de arco

1.2 Descripciones generales de instrucciones y funciones

Punto de programacin (Paso)

Lleve a cabo la operacin de programacin de soldadura del

Ajuste de las condiciones de

Establezca las condiciones de soldadura (valor actual, valor

Confirme la operacin del manipulador en el modo de

Control exacto de la condicin

Lleve a cabo la soldadura y realice el control exacto de la

La operacin de programacin se ha completado. Se lleva a

El procedimiento operativo es el siguiente:

Se mueve a la posicin programada (punto de inicio

ARCON AC=200 AVP=100

Aplicacin de soldadura de arco

1.2.2 Funciones utilizadas durante la programacin

Funcin de avance muy lento del cable

Funcin de verificacin de gas

1.2.3 Funciones utilizadas durante el accionamiento automtico

Antiarco del cable

Funcin de reinicio de arco

Funcin de antiadhesin del cable

1.2.4 Otras funciones

Aplicacin de soldadura de arco

1.3 Descripciones generales de la funcin

El trmino avance muy lento del cable se refiere a alimentar o

Alimentacin del cable

1.3.2 Funcin de control de flujo de gas

Aplicacin de soldadura de arco

Cierre de la vlvula de gas de apantallamiento manualmente

1.3.3 Funcin de reintento de arco

Fallo de inicio de arco

Inicio de arco exitoso

Fig.1 Funcin de repeticin de arco

Aplicacin de soldadura de arco

1.3.4 Funcin de reinicio de arco

Con el arco en OFF (Apagado), el controlador

Con la prueba de arco en ON (Encendido), el

El manipulador se detiene y espera una

La longitud de superposicin (la longitud de la

Fig.2 Funcin de reinicio de arco

Aplicacin de soldadura de arco

1.3.5 Funcin de despegue del hilo

Adhesin del cable a la pieza de trabajo

Incremento temporario del

Verificacin de la adhesin del cable

Fig.3 funcin de adhesin del cable