Maintenance Manual Spansih

FANUC Robotics
FANUC Robot R-2000iB

UNIDAD MECÁNICA
MANUAL DE MANTENIMIENTO
B-82235SP/01
©FANUC, 2006
FANUC Robotics
FANUC Robot R-2000iB
Manual de Mantenimiento
Unidad Mecánica
B-82235SP/01
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-3-
Las descripciones y las especificaciones contenidas en este manual estaban en vigor en el momento de
imprimir este manual. FANUC Robotics Europa S.A., en lo sucesivo Fanuc Robotics, se reserva el
derecho de dejar de fabricar modelos en cualquier momento o de cambiar especificaciones o
características de diseño sin la obligación de notificarlo ni de contraer obligaciones de ningún tipo.
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La información ilustrada o contenida en este manual no debe reproducirse, copiarse, traducirse a otra
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de FANUC Robotics.
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Este manual incluye información esencial para la seguridad de personal, equipo, software y datos. Se
indica esta información mediante títulos y cuadros en el texto.
ADVERTENCIA
La información que aparece bajo la palabra ADVERTENCIA o AVISO hace referencia a la

protección del personal. Está en el interior de un cuadro para separarla del resto del texto.
PRECAUCIÓN
La información que aparece bajo la palabra PRECAUCIÓN hace referencia a la protección del
equipo, software y datos. Está en el interior de un cuadro para separarla del resto del texto.
NOTA
La información que aparece junto a la palabra NOTA o IMPORTANTE se refiere a información

relacionada con el tema que se está tratando o comentarios útiles referentes a él.
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- No se puede reproducir en ninguna forma parte de este manual.
- Todas las especificaciones y diseños están sujetos a cambios sin notificación.
Los productos contenidos en este manual están fundamentados en la ley Japonesa de Intercambios
y Negocios con el Extranjero ("Foreign Exchange and Foreign Trade Law"). La exportación desde
Japón puede estar sujeto a una licencia de exportación del govierno Japonés.
Además, la re-exportación a otro país puede estar sujeto a la licencia del govierno del país desde
donde el producto es re-exportado. Además, el producto puede ser controlado por las regulaciones
de re-exportación del govierno de los Estados Unidos.
En caso de querer exportar o re-exportar estos productos, por favor contacte a FANUC por
asesoramiento.
En este manual intentamos describir lo mejor posible todos los temas variados.
Sin embargo, no podemos describir todos los temas los cuales no debe ser hechos, o los cuales no
pueden ser hechos, porque existan tantas posibilidades.
Por eso, los temas que no están especialmente descriptos como posibles en este manual deben ser
vistos como "imposible".
-5-
-6-
B-82235SP/01
PREFACIO ..............................................................................................................9
1 PRECAUCIONES PARA LA SEGURIDAD ..................................................11

1.1 SEGURIDAD DEL OPERADOR .............................................................................. 12
1.1.1 Seguridad del Operador ................................................................................................... 14
1.1.2 Seguridad del operador de la consola de programación .................................................. 15
1.1.3 Seguridad durante el mantenimiento ............................................................................... 17
1.2 SEGURIDAD PARA LAS HERRAMIENTAS Y
LOS DISPOSITIVOS PERIFÉRICOS ..................................................................... 18
1.2.1 Precauciones durante la Programación ............................................................................ 18
1.2.2 Precauciones para el mecanismo ..................................................................................... 18
1.3 SEGURIDAD DEL MECANISMO DEL ROBOT .................................................... 19
1.3.1 Precauciones durante el funcionamiento ......................................................................... 19
1.3.2 Precauciones durante la programación ............................................................................ 19
1.3.3 Precauciones para el mecanismo ..................................................................................... 19
1.4 SEGURIDAD DE LA HERRAMIENTA DEL ROBOT ........................................... 20
1.4.1 Precauciones durante la programación ............................................................................ 20
1.5 ETIQUETAS DE ADVERTENCIA .......................................................................... 21
1 VERIFICACIÓN Y MANTENIMIENTO ........................................................27

1.1 COMPROBACIONES DIARIAS .............................................................................. 28
1.2 COMPROBACIONES TRIMESTRALES (960 HORAS) ........................................ 29
1.3 COMPROBACIONES ANUALES (3840 HORAS) ................................................. 30
1.4 COMPROBACIONES CADA AÑO Y MEDIO (5760 HORAS) ............................. 30
1.5 COMPROBACIONES CADA TRES AÑOS (11520 HORAS) ................................ 30
2 MANTENIMIENTO PERIÓDICO ...................................................................31

2.1 ENGRASE DEL EJE DEL COMPENSADOR
(MANTENIMIENTO PERIÓDICO 1 AÑO (3840 HORAS)) ................................ 32
2.2 SUSTITUCIÓN DE BATERÍAS
(VERIFICACIÓN CADA 1.5 AÑOS (5,760 HORAS)) ........................................... 33
2.3 SUSTITUCIÓN DE LA GRASA DEL MECANISMO DE ACCIONAMIENTO
(VERIFICACIÓN CADA 3 AÑOS (11520 HORAS)) ............................................. 34
2.3.1 Procedimiento de Cambio de Grasa para el Reductor de los ejes J1- ,J2-, J3- ............... 35
2.3.2 Procedimiento de Cambio de Grasa de la Caja de Engranajes del Eje J4 ....................... 36
2.3.3 Procedimiento de Sustitución de Grasa para la Muñeca ................................................. 37
3 RESOLUCIÓN DE AVERÍAS .........................................................................39

3.1 VISIÓN GENERAL ................................................................................................... 40
3.2 AVERIA Y CAUSA ................................................................................................... 41
3.3 MEDICIÓN DE LA HOLGURA ............................................................................... 48
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B-82235SP/01
4 SUSTITUCIÓN DE PIEZAS ........................................................................... 53

4.1 NOTA SOBRE LA SUSTITUCIÓN DE PIEZAS .....................................................54
4.2 SUSTITUCIÓN DEL MOTOR (M1) Y EL REDUCTOR DEL EJE J1 ....................56
4.3 SUSTITUCIÓN DEL MOTOR (M2) DEL EJE J2 Y EL REDUCTOR ....................63
4.4 SUSTITUCIÓN DEL MOTOR (M3) Y EL REDUCTOR DEL EJE J3 ....................69
4.5 SUSTITUCIÓN DE LOS MOTORES DE LOS EJES
DE LA MUÑECA (M4, M5, Y M6), UNIDAD DE MUÑECA,
Y REDCUTOR DEL EJE J4 ....................................................................................75
4.6 SUSTITUCIÓN DEL COMPENSADOR ...................................................................80
4.7 APLICACIÓN DE SELLANTE .................................................................................82
4.8 SUSTITUCIÓN DE LAS CUBIERTAS DEL MOTOR (OPCIÓN) ..........................83
5 SUSTITUCIÓN DE CABLES ......................................................................... 85

5.1 CABLEADO ...............................................................................................................86
5.2 CONFIGURACIÓN DE LOS CABLES ....................................................................89
5.3 SUSTITUCIÓN DEL CABLE ....................................................................................94
5.4 SUSTITUCIÓN DEL FINAL DE CARRERA (OPCIÓN) ......................................103
6 MASTERIZADO ........................................................................................... 105

6.1 GENERALIDADES .................................................................................................106
6.2 ELIMINACIÓN DE ALARMAS Y PREPARACIÓN PARA EL MASTERIZADO 108
6.3 MASTERING TO A FIXTURE
(Masterizado con útil fijo) (Masterizar en la Posición Maestra) ..............................109
APÉNDICE
A LISTA DE PIEZAS DE REPUESTO ............................................................ 117
B DIAGRAMA DE CONEXIÓN ..................................................................... 121
C TABLA DE MANTENIMIENTO PERIÓDICO ........................................... 125
D TABLA DE PAR DE APRIETE DE LOS TORNILLOS ............................. 131
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PREFACIO B-82235SP/01
PREFACIO
Este manual explica el mantenimiento y los procedimientos de conexión para las unidades mecánicas
de los siguientes robots:
Nº de especificación
Nombre del modelo Cárga máxima
de la unidad mecánica
Robot R- 2000iB/165F de FANUC A05B-1329-B201 165kg.

Robot R-2000iB/210F de FANUC A05B-1329-B205 210kg.
Robot R- 2000iB/125L de FANUC A05B-1329-B261 125kg.
La etiqueta con el número de especificación de la unidad mecánica se encuentra en la posición que se

muestra abajo.
Antes de leer este manual, determine el número de especificación de la unidad mecánica.
TABLA 1
(1) (2) (3) (4) (5)
ÍNDICE TIPO Nº FECHA PESO

(sin controlador)
LETRAS FANUC Robot A05B-1329-B201 Nº DE SERIE AÑO Y MES DE 1170kg.
R-2000iB/165F DE IMPRESIÓN IMPRESIÓN
R-2000iB/210F DE IMPRESIÓN IMPRESIÓN
R-2000iB/125L DE IMPRESIÓN IMPRESIÓN
Posición de la etiqueta indicativa del número de especificación de la unidad mecánica
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B-82235SP/01 PREFACIO
MANUALES RELACIONADOS
Para las séries Robot FANUC, estan disponibles los siguientes manuales:
Manual de Todas las personas que usen el Dedicado a los lectores :

seguridad Robot FANUC y el diseñador del Todas las personas que usen un Robot
sistema han de leer y entender este FANUC, diseñadores de sistema
manual minuciosamente. Indice :
Elementos de seguridad para el diseño
del sistema robotizado, operación,
mantenimiento
Controlador Manuales de Operación Dedicado a los lectores :
R-J3iC SPOT TOOL Operadores, programadores, personal de
B-82284SP-1 mantenimiento, diseñador de sistemas
Indice :
HANDLING TOOL Funciones de Robot, operaciones,
B-82284SP-2 programación, configuración, interfases,
alarmas
DISPENSE TOOL Uso :
B-82284SP-4 Operación de Robot, grabación de
puntos, diseño de sistema
Controlador Manual de Mantenimiento Dedicado a los lectores :
R-J3iC B-82285SP Personal de mantenimiento, diseñadores
de sistema
Indice :
Instalación, conexión de equipos
periféricos, mantenimiento
Uso :
Instalación, puesta en marcha, conexión,
mantenimiento
Unidad Manual de Operaciones Dedicado a los lectores :
Mecánica del B-82234SP Diseñador de sistemas, Personal de
Robot mantenimiento
FANUC Indice :
R-2000iB Instalación, conexión al controlador,
mantenimiento
Uso :
Instalación, puesta en marcha, conexión,
mantenimiento
-10-
PRECAUCIONES DE SEGURIDAD B-82235SP/01
1 PRECAUCIONES PARA LA SEGURIDAD

Para la seguridad del operario y del sistema, siga todas las precauciones para la seguridad cuando
maneje el robot y sus dispositivos periféricos instalados en una célula de trabajo.
-11-
B-82235SP/01 PRECAUCIONES DE SEGURIDAD
1.1 SEGURIDAD DEL OPERADOR

La seguridad del operador es la principal premisa de seguridad. Puesto que es muy peligroso entrar en
el área de funcionamiento del robot durante la ejecución automática, se deben tener en cuenta medidas
de seguridad adecuadas.
La siguiente lista las precauciones generales de seguridad.

Se debe tener en cuenta ciertas consideraciones para garantizar la seguridad del operador.
1. Promueva la asistencia de los operadores del sistema del robot a los cursos de formación impartidos
por FANUC.
FANUC ofrece varios tipos de cursos de formación.

Para más información, póngase en contacto con su representante de ventas más cercano.
2. Aun cuando el robot esté parado, es posible que esté preparado para moverse y que esté esperando
una señal. En ese caso, considere el robot como si estuviese en movimiento. Para garantizar la
seguridad del operador, incluya en el sistema una alarma para identificar acústica o visualmente que
el robot está en marcha.
3. Instale una verja de seguridad con una puerta de seguridad de acceso para que ningún operario
pueda acceder al área de trabajo a menos que lo haga por dicha puerta. Instalar un interruptor de
señal de bloqueo, una clavija de seguridad o lo que convenga en la puerta de seguridad de manera
que el robot se pare tan pronto cuando se abra la puerta de seguridad.
El controlador se ha diseñado para recibir esta señal de bloqueo del interruptor de la puerta. Cuando
se abre la puerta y se recibe esta señal, el controlador para el robot mediante un paro de emergencia.
Para el conexionado, ver Fig.1.1
4. Instalar una toma de tierra adecuada para conectar los periféricos

(Clase A,Clase B, Clase C y Clase D)
5. Intente instalar siempre los dispositivos periféricos fuera del área de trabajo.
6. Marque una línea de controno en el suelo para indicar claramente el área de movimiento del robot,
incluyendo la herramienta o pinza, como por ejemplo una pinza de manipulación.
7. Instale una alfombra de presión o un interruptor de células fotoeléctricas en el suelo con
enclavamiento a una alarma visual o auditiva que detenga el robot cuando un operario entre en el
área de trabajo.
8. Si fuese necesario, instale un candado de seguridad para que nadie excepto el operador pueda
activar la potencia del robot.
El interruptor general instalado en el controlador está diseñado para no permitir que nadie lo gire
cuando está bloqueado por el candado.
-12-
9. Cuando tenga que hacer ajustes en los dispositivos periféricos de manera independiente, asegúrese
de desconectar la potencia del robot.
1 RM1 Potencia/Freno del motor 3 RP1 Encoder RDI/RDO,HBK,ROT
2 TIERRA 4 Interruptor de bloqueo y clavija de seguridad

para cuando la puerta esté abierta
Fig. 1.1 Vallado y Puerta de Seguridad
1 Tarjeta del panel
NOTA
Los terminales EAS1, EAS11, EAS2, y EAS21 están en la tarjeta PC del pupitre o del panel del
operario
-13-
1.1.1 Seguridad del Operador

El operador es la persona que maneja y opera el sistema del robot.
En este caso, un operario que maneja la consola de programación es también un operador.
Sin embargo, este apartado no se aplica a operadores de la consola de programación.
1. Si no es necesario que el robot trabaje, desconecte la potencia del controlador del robot o pulse la
seta de PARO DE EMERGENCIA, y luego proceda con su trabajo.
2. Realizar las operaciones del sistema de robot en una ubicación fuera del vallado de seguridad.
3. Instale un vallado de seguridad con una puerta de seguridad de acceso para que ningún trabajador
- si no es el operario - pueda acceder al área de trabajo inesperadamente y también para evitar que
el trabajador pueda acceder a una zona peligrosa.
4. Instale un interruptor de PARO DE EMERGENCIA al alcance del operador.
El controlador del robot está diseñado para conectarse a un interruptor externo de PARO DE
EMERGENCIA. Con esta conexión, el controlador detiene el funcionamiento del robot cuando se
pulsa el interruptor externo de PARO DE EMERGENCIA. Para los detalles de la conexión, consulte
el siguiente diagrama.
Botón de PARO DE EMERGENCIA Externo.
1 Tarjeta del panel
Fig. 1.1.1 Diagrama de conexiones para la Seta de Paro de Emergencia Externo.
NOTA
Conecte a EES1 y EES11, EES2 y EES21.
-14-
1.1.2 Seguridad del operador de la consola de programación

Mientras se programan las trayectorias del robot, es necesario que el operario acceda dentro del área
de trabajo del robot.
Es particularmente necesario asegurar la seguridad del operador de la consola de programación.
1. A menos que sea específicamente necesario entrar dentro del área de trabajo del robot, realice todas
las tareas fuera de la misma.
2. Antes de comenzar a programar el robot, verifique que el robot y todos sus dispositivos periféricos
se encuentran en condiciones normales de funcionamiento.
3. Al entrar dentro del área de trabajo del robot y programarlo, asegurarse de comprobar la ubicación
y condiciones de los dispositivos de seguridad (como la seta de PARO DE EMERGENCIA y el
interruptor de HOMBRE MUERTO en la consola de programación)
4. El operador de la consola de programación debería prestar suma atención a que ningún operario
entre en el área de trabajo del robot.
Nuestro panel de operario viene con una seta de paro de emergencia y un interruptor de llave
(interruptor de modo) para la selección del modo de operación automático (AUTO) y los modos de
prpogramación (T1 y T2) Antes de entrar dentro del vallado de seguridad para programar, poner el
interruptor en el modo de programación y retirar la llave del interruptor de modo para evitar que
otras personas puedan cambiar el modo de operación de forma descuidada, entonces abrir el vallado
de seguridad. Si se abre la puerta de seguridad estando ajustado el modo de operación automático,
el robot entrará en estado de paro de emergencia. Una vez que el interruptor se ha puesto en modo
de programación, se deshabilita la puerta de seguridad. El programador debería entender que la
puerta de seguridad está deshabilitada y es, por lo tanto, el responsable de evitar que otras personas
entren dentro del vallado de seguridad.
Nuestra consola viene con un interruptor de HOMBRE MUERTO además de con una seta de paro
de emergencia. Estos botones y selectores funcionan como a continuación :
(1) Botón de Paro de Emergencia:

Causa un paro de emergencia cuando se pulsa.
(2) Interruptor DEADMAN (hombre muerto):
Funciona de forma diferente dependiendo del estado de ajuste del interruptor de modo.
(a) Modo de operación automática:

El interruptor DEADMAN está deshabilitado.
(b) Modo Teach:

Causa un paro de emergencia cuando el operador suelta el DEADMAN o cuando el operador lo
pulsa muy fuerte.
Nota)
El interruptor DEADMAN se suministra para ubicar el robot en el estado de paro de emergencia
cuando el operador suelta el teach pendant o lo pulsa muy fuerte en caso de emergencia.
El R-J3iC usa un interruptor de HOMBRE MUERTO que permite realizar operaciones con el robot
cuando se pulsa el interruptor de HOMBRE MUERTO de 3 posiciones y queda pulsado en su punto
intermedio. Cuando el operario suelta el interruptor DEADMAN o lo pulsa fuertemente, el robot
entra en el estado de paro de emergencia
-15-
La intención del operario de iniciar la programación queda determinada mediante la unidad de

control a través de la doble operación de ajustar el interruptor habilitado/deshabilitado de la consola
a la posición de habilitado y pulsar el interruptor de HOMBRE MUERTO. El operario debería
asegurarse de que el robot puede realizar las operaciones en tales condiciones y ser el responsable
de llevar a cabo las tereas de forma segura.
La consola de programación, el panel del operario y la interfaz del dispositivo periférico pueden
enviar cada uno señales de arranque al robot. Sin embargo, la validez de cada señal cambia de la
manera siguiente dependiendo del modo y del interruptor HOMBRE MUERTO del panel operador,
el interruptor de habilitación del teach pendant y la condición remota de software.
Interruptor de
Software
habilitación de Consola de Panel de Dispositivos
Modo cambio
la consola de programación operario periféricos
remoto
programación
Modo AUTO On Local No permitido No permitido No permitido
Modo AUTO On Remoto No permitido No permitido No permitido
Modo AUTO Off Local No permitido Arranque No permitido
permitido
Modo AUTO Off Remoto No permitido No permitido Arranque
permitido
Modo T1, T2 On Local Arranque No permitido No permitido
permitido
Modo T1, T2 On Remoto Arranque No permitido No permitido
permitido
Modo T1, T2 Off Local No permitido No permitido No permitido
Modo T1, T2 Off Remoto No permitido No permitido No permitido
5. Para arrancar el sistema usando el panel de operario, asegurarse de que no hay nadie en el área de
trabajo del robot y de que las condiciones en el área de trabajo del robot para la operación, son
perfectamente normales.
6. Cuando se acabe de realizar un programa, asegúrese de llevar a cabo una comprobación de marcha
según el siguiente proceso.
a. Haga funcionar el programa como mínimo un ciclo en el modo de operación paso a paso a
baja velocidad.
b. Haga funcionar el programa como mínimo un ciclo en el modo de operación en continuo a
baja velocidad.
c. Haga funcionar el programa durante un ciclo en modo de operación en continuo a una
velocidad intermedia y observe que no se produce ninguna anomalía debido a un posible
retraso de tiempos.
d. Haga funcionar el programa un ciclo en modo de operación en continuo a la velocidad de
trabajo normal y verifique que el sistema funciona automáticamente sin problemas.
e. Después de verificar totalmente el programa mediante la comprobación de marcha descrita,
ejecútelo en modo de funcionamiento automático.
7. Cuando todo el sistema esté funcionando de manera automática, el operador de la consola de
programación debería dejar el área de trabajo del robot.
-16-
1.1.3 Seguridad durante el mantenimiento

Para la seguridad del personal de mantenimiento, preste mucha atención a lo siguiente:
1. Durante la operación, no entrar nunca en el área de trabajo del robot.
2. Excepto cuando sea específicamente necesario, desactive la potencia del controlador mientras se
lleva a cabo el mantenimiento.
Bloquee el interruptor de potencia, si es necesario, para evitar que otra persona pueda activarlo.
3. Si se hace necesario entrar en el área de operación del robot mientras está conectada la potencia,
pulsar el botón de paro de emergencia en el panel de operario, o consola de programación.
El personal de mantenimiento debe indicar que el trabajo de mantenimiento está en curso y tener
cuidado de no permitir a otras personas que realicen operaciones con el robot de forma descuidada.
4. Cuando se desconecte el sistema neumático, asegúrese de reducir la presión de alimentación.
5. Antes de comenzar a programar el robot, compruebe que el robot y todos sus dispositivos
periféricos se encuentran en modo de funcionamiento normal.
6. No ponga en funcionamiento el robot en modo automático mientras se encuentre alguien todavía
dentro del área de trabajo del robot.
7. Cuando sea necesario mantener el robot junto a una pared o instrumento, o cuando varios operarios
están trabajando cerca, compruebe que no se obstruye la vía de salida.
8. Cuando se monta una herramienta en el robot, o cuando se ha instalado algún dispositivo móvil
además del robot, como por ejemplo una cinta transportadora, preste mucha atención a sus posibles
movimientos.
9. Si es necesario, disponga de un operario familiarizado con el sistema del robot cerca del panel del
operario para que controle cómo se desarrollan los trabajos de mantenimiento. Si se presenta
cualquier situación de peligro, este operario debe estar preparado para pulsar la seta de PARO de
EMERGENCIA en cualquier momento.
10.Cuando se cambien o se vuelvan a montar componentes, evite que entre suciedad en el sistema.
11.Al manipular cada unidad o circuito impreso en el controlador durante la inspección, desconectar
el interruptor general para protegerse de una posible electrocución.
12.Cuando cambie alguna pieza, asegúrese de que se usa un componente especificado por FANUC.
Sobre todo, no use nunca fusibles u otros componentes no especificados por el fabricante.
Esto podría provocar un incendio o daños a los demás componentes del controlador.
13.Al volvar a arrancar el sistema de robot depués de realizar los trabajos de mantenimiento,
asegurarse antes de que no hay personas presentes en el área de trabajo del robot y que el robot y
sus periféricos están en un estado de operatividad correcto.
-17-
1.2 SEGURIDAD PARA LAS HERRAMIENTAS Y

LOS DISPOSITIVOS PERIFÉRICOS
1.2.1 Precauciones durante la Programación

1. Use finales de carrera u otros tipos de sensores para detectar situaciones peligrosas y, si fuese
necesario, diseñe el programa para parar el robot cuando se reciba la señal del sensor.
2. Diseñe el programa para parar el robot cuando se dé una situación anormal en otros robots o
dispositivos periféricos, aunque el estado del propio robot sea normal.
3. Para un sistema en el que el robot y sus periféricos están en movimiento síncrono, debe tenerse un
cuidado particular en la programación, de manera que no interfieran unos con otros.
4. Proporcione una interface adecuada entre el robot y los dispositivos periféricos para que el robot
pueda detectar el estado de todos los dispositivos del sistema y pueda pararse según los estados.
1.2.2 Precauciones para el mecanismo

1. Mantenga limpias las celdas de los componentes del sistema del robot y haga funcionar el robot en
un lugar sin grasa, agua ni polvo.
2. Disponga un final de carrera o un tope mecánico para limitar los movimientos del robot y para que
no entre en contacto con sus dispositivos periféricos o herramientas.
-18-
1.3 SEGURIDAD DEL MECANISMO DEL ROBOT
1.3.1 Precauciones durante el funcionamiento

1. Cuando trabaje con el robot en el modo de movimiento manual, configúrelo a una velocidad
apropiada para que el operario pueda controlar el robot en cualquier circunstancia.
2. Antes de pulsar el botón de movimiento, asegúrese de que sabe qué movimiento va a realizar el
robot en dicho modo.
1.3.2 Precauciones durante la programación

1. Cuando las áreas de trabajo de los robots se solapen, asegúrese de que los movimientos de los
robots no se interfieran mutuamente.
2. Asegúrese de especificar el origen de trabajo predeterminado en un programa de movimiento para
el robot y programe el movimiento para que comience desde el origen y termine en el mismo
origen.
Haga todo lo posible para que el operario pueda ver fácilmente que el movimiento del robot ha
acabado.
1.3.3 Precauciones para el mecanismo

1. Mantenga limpia el área de trabajo del robot y haga funcionar el robot en un lugar sin grasa, agua
ni polvo.
-19-
1.4 SEGURIDAD DE LA HERRAMIENTA DEL ROBOT
1.4.1 Precauciones durante la programación

1. Para controlar los actuadores neumáticos, hidráulicos y eléctricos de un modo seguro, determine
cuidadosamente el retraso necesario después de accionar cada comando de control hasta que se
inicie el movimiento.
2. Añada un final de carrera a la herramienta y controle el sistema del robot mediante la
monitorización del estado de la herramienta.
-20-
1.5 ETIQUETAS DE ADVERTENCIA

(1) Etiqueta de engrase y desengrase
Fig. 1.5 (a) Etiqueta de engrase y desengrase
Descripción
Cuando engrase y desengrase, siga las instrucciones indicadas en esta etiqueta.
1. Cuando engrase, asegúrese de mantener la salida de grasa abierta.
2. Utilice una bomba manual para engrasar.
3. Asegúrese de usar la grasa especificada.
NOTA
Ver la sección 2 MANTENIMIENTO PERIÓDICO para explicaciones sobre grasas especificadas,
la cantidad de grasa a suministrar, y la localización de las salidas de engrase y desengrase para
modelos individuales.
-21-
(2) Etiqueta de prohibición de desmontaje
Fig. 1.5 (b) Etiqueta de prohibición de desmontaje
Descripción
No desmonte el compensador. Es muy peligroso porque hay un muelle cargado en su interior.
(En el caso del R-2000iB, hay una etiqueta de prohibición de desmontaje pegada únicamente en el
compensador.)
-22-
(3) Etiqueta de prohibición de pisar
Fig. 1.5 (c) Etiqueta de Prohibido Pisar Encima
Descripción
No pise ni se suba al robot o al controlador ya que se podrían dañar y usted podría hacerse daño si
pierde el equilibrio.
-23-
(4) Etiqueta de advertencia de alta temperatura
Fig. 1.5 (d) Etiqueta de advertencia de Alta Temperatura
Descripción
Tenga cuidado con los lugares donde haya esta etiqueta, puesto que en ellos se genera calor.
Si tiene que tocar inevitablemente esta zona cuando está caliente, tome una medida de protección
como ponerse guantes resistentes al calor.
-24-
(5) Etiqueta de transporte
Fig. 1.5 (e) Etiqueta de Transporte
Descripción
Cuando transporte el robot, siga las instrucciones indicadas en esta etiqueta.
1) Uso de un autoelevador
• Utilice una horquilla elevadora con una capacidad de carga de 2500 kg o mayor.
• El peso total del robot a transportar no debe exceder los 2200 kg., puesto que la resistencia de carga
de la plataforma de la horquilla elevadora (opcional) es de 5390 N (550 kgf).
2) Uso de una grúa
• Utilice una grúa con capacidad de carga de 2500 kg. o mayor.
• Use al menos cuatro eslingas, cada una con capacidad para una carga de 9800 N (1000 kgf) o
mayor.
• Use al menos cuatro cáncamos, cada uno con una capacidad de carga de 6174 N (630 kgf) o mayor.
NOTA
Las etiquetas de transporte son específicas para cada modelo. Antes de transportar el robot, vea la
etiqueta de transporte fijada en el lado de la base del J2.
Vea la Sub-sección 1.1 TRANSPORTE para las explicaciones acerca de la posición que un modelo
específica debería adquirir para el transporte.
-25-
(6) Etiqueta de sustitución de compensador
Fig. 1.5 (f) Etiqueta de sustitución del compensador
Descripción
Cuando se sustituye el compensador, observe las instrucciones indicadas en esa etiqueta.
- Cuando se sustituya un compensador, mantenta el eje J2 a 0°.

- Use un compensador que tenga un peso de 150kg.
PRECAUCIÓN
Para sustitución del compensador, vea la sección 4.6 SUSTITUCIÓN DEL COMPENSADOR.
-26-
1. VERIFICACIÓN Y MANTENIMIENTO B-82235SP/01
1 VERIFICACIÓN Y MANTENIMIENTO
El funcionamiento óptimo del robot puede ser mantenido durante largo tiempo realizando los
procedimientos de mantenimiento periódicos presentados en este capítulo.
(Vea el APÉNDICE C TABLA DE MANTENIMIENTO PERIÓDICO.)
NOTA
Los procedimientos de mantenimiento periódico descritos en este capítulo parten de la base que el
robot FANUC se emplea hasta 3.840 horas al año. Cuando se supere dicho tiempo total de
funcionamiento, corrija las frecuencias de mantenimiento descritas en este capítulo calculándolas
en proporción a la diferencia entre el tiempo real de funcionamiento y las 3.840 horas/año.
-27-
B-82235SP/01 1. VERIFICACIÓN Y MANTENIMIENTO
1.1 COMPROBACIONES DIARIAS

Limpie cada una de las piezas e inspeccione visualmente si hay alguna pieza deteriorada antes del
funcionamiento diario del sistema.
Compruebe cuando sea necesario los siguientes elementos.
1. Antes de encender la potencia
Cuando es combinado con el conjunto de control de aire
Elemento Elementos a comprobar Puntos a comprobar

1 Presión de aire Compruebe la presión de aire con el manómetro del regulador,
como se muestra en la Fig. 1.1. Si no indica la presión especificada
de 0.49 a 0.69 MPa (5-7kgf/cm2), ajustarla mediante el pomo de
accionamiento.
2 Cantidad de neblina de Compruebe la cantidad de goteo durante el movimiento de la
aceite en el engrasador muñeca o la pinza. Si no muestra el valor especificado
(1 gota/10-20 seg), ajústelo con la ayuda del mando de control del
engrasador. En condiciones normales de uso el engrasador se vacía
al cabo de entre 10 y 20 días de funcionamiento normal.
3 Nivel de aceite Verifique que el nivel de aceite está dentro del nivel especificado.
del engrasador
4 Fuga de manguera Compruebe si hay fugas en las juntas, tubos, etc.
Repare las fugas o reemplace las piezas que lo requieran.
1 Entrada de aceite 5 Manómetro
2 Mando de configuración 6 Manija de ajuste de la presión del regulador
3 Comprobación de la cantidad de engrasador nebulizado 7 Filtro
4 Engrasador
Fig. 1.1 Conjunto de control de aire
-28-
1. VERIFICACIÓN Y MANTENIMIENTO B-82235SP/01
2. Después del funcionamiento automático

1 Vibración, ruidos anormales y Compruebe si el robot se mueve suavemente a lo
calentamiento de motor. largo de los ejes sin vibraciones extrañas o sonidos.
Compruebe también si la temperatura de los motores
es excesivamente elevada.
2 Cambiar la repetibilidad Compruebe si las posiciones de parada del robot se
han desviado de las posiciones de parada anteriores.
3 Dispositivos periféricos Compruebe que los dispositivos periféricos
para un funcionamiento correcto funcionan correctamente según órdenes del robot.
4 Frenos para cada eje Compruebe que el end effector desciende menos de
0.2 mm cuando se desactiva la potencia.
1.2 COMPROBACIONES TRIMESTRALES (960 HORAS)

Compruebe los siguientes elementos trimestralmente (960 horas). Hay que añadir zonas y tiempos de
inspección adicionales a la tabla según las condiciones de trabajo del robot, entorno, etc.
1. comprobaciones trimestrales (960 horas)

1 Cable de la unidad de control Compriebe si el cable conectado a la consola de
programación está retorcido.
2 Zona de ventilación Si la ventilación de la unidad de control esta sucia,
de la unidad de control. apague la alimentación y limpie la unidad
Compruebe los siguientes elementos en la primera inspección trimestral, luego hágalo una vez al año
(3840 horas después). (Consulte la Sección 1.3.)
2. Primera inspección trimestral (960 horas)

1 Cables utilizados Compruebe si las cubiertas de los cables de la unidad
en la unidad mecánica mecánica están deterioradas. Compruebe también si
los cables están excesivamente doblados o torcidos.
Compruebe que los conectores de los motores y los
paneles del conector están conectados de forma
segura.
2 Limpieza y comprobación Limpiar cada una de las piezas (Quitar chips, etc.) y
de cada pieza comprobar las piezas por si hay roturas y defectos.
3 Apriete más los tornillos Apriete más los tornillos de montaje del efecto
principales externos terminal y los tornillos principales externos.
-29-
B-82235SP/01 1. VERIFICACIÓN Y MANTENIMIENTO
1.3 COMPROBACIONES ANUALES (3840 HORAS)

Compruebe los siguientes elementos cada año (3,840 años).

1 Engrasar el cojinete del compensador Engrasar el cojinete del compensador
(Consulte el apartado 2.1.)
2 Cables utilizados en la unidad mecánica (Consulte el apartado 1.2.)
3 Limpieza e inspección de cada pieza (Consulte el apartado 1.2.)
4 Apriete de los tornillos principales externos (Consulte el apartado 1.2.)
1.4 COMPROBACIONES CADA AÑO Y MEDIO (5760 HORAS)

Compruebe los siguientes elementos cada año y medio (5760 horas).

1 Batería Cambie la batería de la unidad mecánica.
(Consulte la Sección 2.2).
1.5 COMPROBACIONES CADA TRES AÑOS (11520 HORAS)

Compruebe los siguientes elementos cada 3 años (11520 horas).

1 Sustituir la grasa de cada eje, (Consulte la Sección 2.3.)
reductor y caja de engranajes
-30-
2. MANTENIMIENTO PERIÓDICO B-82235SP/01
2 MANTENIMIENTO PERIÓDICO
-31-
B-82235SP/01 2. MANTENIMIENTO PERIÓDICO
2.1 ENGRASE DEL EJE DEL COMPENSADOR

(MANTENIMIENTO PERIÓDICO 1 AÑO (3840 HORAS))
Asegúrese de entrasar el eje del compensador en los intervalos especificados como se muestran en las
Tablas 2.1 (a) y 2.1 (b). Cuando el ambiente de instalación del robot es malo, sin embargo, el engrase
necesita realizarse como sea adecuado. Si salpica agua en el robot, aplicar grasa inmediatamente.
La Fig. 2.1 muestra los puntos de engrase del eje del compensador.
Tabla 2.1 (a) Engrase del Eje del Compensador
Grasa recomendada Cantidad de grasa Intervalo de engrase

Showa Shell Sekiyu K. K. 10 ml para cada 1 año o cada 3840 horas
Alvania grease S2 (dos puntos) de operación acumulada
Especificación: A97L-0001-0179#2
Tabla 2.1 (b) Grasa Alternativa a Alvania Grease S2

Mobile Sekiyu K.K. Mobilux grease No. 2
Esso Standard Beacon No. 2
Nippon Oil Corporation Multinoc 2
Nippon Oil Corporation Epinoc AP-2
Idemitsu Kosan Co., Ltd. Eponex grease No. 2
Cosmo Oil Co., Ltd. Dynamax No. 2
1 Lado izquierdo 3 Lado derecho
2 Engrase el eje del compensador

Engrase la unión roscada
Fig. 2.1 Puntos de engrase del eje del compensador
-32-
2.2 SUSTITUCIÓN DE BATERÍAS

(VERIFICACIÓN CADA 1.5 AÑOS (5,760 HORAS))
Los datos de posición de cada uno de los ejes se guardan en las baterías de seguridad. Las baterías
necesitan reemplazarse cada 1.5 años (o cuando se alcance un tiempo operativo de 5760 horas.).
Además use el siguiente procedimiento de cambio cuando se produzca una alarma de caída de tensión
en la batería de seguridad.
Procedimiento de sustitución de baterías

1. Mantenga la potencia activada. Pulsar el PARO DE EMERGENCIA para impedir el movimiento
del robot.
NOTA
Asegúrese de tener el controlador encendido.

El sustituir baterías con el controlador apagado causa que se pierdan todos los datos de la posición
actual. En consecuencia, se deberá realizar de nuevo la masterización.
2. Extraer la tapa del compartimiento de las baterías. (Fig. 2.2)

3. Sacar las baterías viejas del compartimiento de las baterías.
4. Poner baterías nuevas en el compartimiento de las baterías. Fijarse en la orientación de las baterías.
5. Cerrar la tapa del compartimiento de las baterías.
1 Compartimiento de las baterías 3 Tapa del compartimiento
2 (Bateria (1.5V tipo-D)
Fig. 2.2 Sustitución de baterías
-33-
2.3 SUSTITUCIÓN DE LA GRASA DEL MECANISMO

DE ACCIONAMIENTO
(VERIFICACIÓN CADA 3 AÑOS (11520 HORAS))
Sustituir la grasa de la muñeca de los reductores de los ejes J1, J2 y J3, y de la caja de engranajes del
eje J4, cada tres años u 11520 horas utilizando los siguientes procedimientos.
Vea la tabla 2.3 (a) para el nombre y cantidad de las grasas.
Tabla 2.3 (a) Engrase para sustitución periódica cada 3 años (11520 horas)
Cantidad Cantidad
Posición de
R-2000iB/165F, Nombre de la grasa
suministro
R-2000iB/125L R-2000iB/210F
Reductor del eje J1 4,900 g (5,500ml) 4,900 g (5,500ml) Kyodo yushi VIGOGREASE RE 0
Esp.: A98L-0040-0174
Esp.: A98L-0040-0174
Esp.: A98L-0040-0174
Caja de engranajes 1,700 g (1,900ml) 1,700 g (1,900ml) Kyodo yushi VIGOGREASE RE 0
del eje J4 Esp.: A98L-0040-0174
Muñeca 1 2,100 g (2,400ml) 3,400 g (3,800ml) Kyodo yushi VIGOGREASE RE 0
Esp.: A98L-0040-0174
Muñeca 2 700 g (800ml) 1,000 g (1,100ml) Kyodo yushi VIGOGREASE RE 0
Esp.: A98L-0040-0174
Para el cambio o rellenado de grasa, utilice las posturas que se indican a continuación.
Tabla 2.3 (b) Posiciones para el engrase
Posición de Posición Posición Posición Posición Posición Posición

suministro J1 J2 J3 J4 J5 J6
Reductor del eje J1 Arbitrario Arbitrario Arbitrario Arbitrario Arbitrario Arbitrario

Reductor del eje J2 Arbitrario 0° Arbitrario Arbitrario Arbitrario Arbitrario
Reductor del eje J3 Arbitrario 0° 0° Arbitrario Arbitrario Arbitrario
Caja de engranajes Arbitrario Arbitrario 0° Arbitrario Arbitrario Arbitrario
del eje J4
Muñeca Arbitrario Arbitrario 0° 0° 0° 0°
-34-
2.3.1 Procedimiento de Cambio de Grasa para el Reductor

de los ejes J1- ,J2-, J3-
1. Ponga el robot en la posición de engrase descripta en la Sección 2.3.1 (b).
2. Desconecte la tensión de alimentación.
3. Retirar los tapones de cada una de las salidas de grasa. (Fig. 2.3.1 (a) y 2.3.1 (b))
4. Suministrar grasa nueva a través de la entrada de grasa de la muñeca hasta que la grasa nueva salga
por la salida de grasa de la muñeca.
5. Ponga el perno de sellado en la salida de grasa. Cuando vuelva a utilizar el perno de sellado o el
tapón con junta, asegúrese de enrollar el perno con cinta de sellado.

2 Salida del reductor J2 M12x20 (Perno con junta) 5 Unión roscada de entrada de grasa del reductor J2
3 Unión roscada de entrada de grasa del reductor J1 6 Salida del reductor J1 M12x20 (Perno con junta)
Fig. 2.3.1 (a) Cambio de grasa del reductor de los ejes J1/J2.

2 Salida del reductor del eje J3 M12x20 (Perno con junta) 4 Unión roscada de entrada de grasa del reductor J3
Fig. 2.3.1 (b) Cambio de la grasa del reductor del eje J3
-35-
2.3.2 Procedimiento de Cambio de Grasa de la Caja

de Engranajes del Eje J4
1. Mueva el robot a la posición de engrase descripta en la Sección 2.3 (b).
3. Retirar los tapones de la salida de grasa y de la entrada de aire. (Fig. 2.3.2).
4. Suministre nueva grasa hasta que salga por la salida de grasa.
5. Colocar la junta en la salida de grasa y en la entrada de aire.
Cuando vuelva a utilizar el perno de sellado, asegúrese de enrollar el perno con cinta de sellado.
1 Entrada de aire de la caja de engranajes del eje J4 3 Unión roscada de entrada

M12x15 (perno con junta) de grasa de la caja de engranajes del eje J4
2 Salida de la caja de engranajes del eje J4

M12x15 (perno con junta)
Fig. 2.3.2 Sustitución de grasa de la caja de engranajes del eje J4 *
-36-
2.3.3 Procedimiento de Sustitución de Grasa para la Muñeca

1. Mueva el robot a la posición de engrase descripta en la tabla 2.3 (b).
3. Retire la tapa sellante de la salida 1 de grasa de la muñeca (Figs. 2.3.3 (a) y 2.3.3 (b)).
de la salida 1 de la muñeca.
5. Coloque la tapa con sellante en la salida de grasa 1 de la muñeca.
6. A continuación, saque la tapa sellante (o el perno con sellante para el 210F) de la salida de grasa 2
de la muñeca.
por la salida de grasa 2 de la muñeca.
8. Coloque la tapa sellante (o el perno con sellante para el 210F) en la salida de grasa 2 de la muñeca.
Cuando se reutiliza el perno con sellante, asegúrese de enrollarlo con cinta de sellado.
2 Salida de grasa 2 de la muñeca 5 Unión roscada de grasa

R1/8 (perno con sellante) de entrada de grasa de la muñeca
3 Salida de grasa 1 de la muñeca

R1/8 (perno con sellante)
Fig. 2.3.3 (a) Sustitución de grasa de la muñeca (R-2000iB/165F,125L)
-37-
2 Salida de grasa 2 de la muñeca 5 Unión roscada de grasa

M6x6 (perno con sellante) de entrada de grasa de la muñeca
3 Salida de grasa 1 de la muñeca

R1/4 (perno con sellante)
Fig. 2.3.3 (b) Sustitución de grasa de la muñeca (R-2000iB/210F)
NOTA
Si el engrase se lleva a cabo incorrectamente, la presión interna del baño de grasa podría
incrementarse de repente, causando posiblemente daños al sellado, lo que a la vez provocaría
escapes de grasa y un funcionamiento anormal. Por lo tanto, cuando lleve a cabo el engrase tome
las siguientes precauciones.
1. Antes de empezar a engrasar, abra las salidas de grasa
(saque el tapón o el tornillo de la salida de grasa).
2. Aplique grasa poco a poco, usando una bomba manual.
3. Siempre que sea posible, evite utilizar una bomba de aire comprimido conectada a la
alimentación de aire de la fábrica.
Si el uso de una bomba de aire comprimido es inevitable, restringir el máximo rango de engrase
a 15ml/s y la presión de engrase a 7.35 MPa (75 kgf/cm2).
4. Utilice sólo grasa del tipo especificado. El uso de una grasa diferente a la especificada puede
dañar el reductor o provocar otros problemas.
5. Después del engrase, compruebe que no cae grasa por la salida de grasa y que el baño de grasa
no está presurizado. A continuación, cierre la salida de grasa.
6. Para evitar accidentes provocados por resbalones, limpie el suelo y el robot de cualquier resto de
grasa.
-38-
3. REPARACIÓN DE AVERÍAS B-82235SP/01
3 RESOLUCIÓN DE AVERÍAS
-39-
B-82235SP/01 3. REPARACIÓN DE AVERÍAS
3.1 VISIÓN GENERAL

La causa de un fallo en la unidad mecáncia puede ser dificil de localizar, porque los fallos pueden
surgir por muchos factotes interrelacionados.
Si no toma las medidas apropiadas, la avería puede agravarse.
Por lo tanto, és necesario analizar los síntomas de la averia con precisión de modo que la causa cierta
puede encontrarse.
-40-
3.2 AVERIA Y CAUSA

La tabla 3.2 enumera las averías más importantes que pueden producirse en la unidad mecánica y sus
posibles causas.
Si no logra identificar el motivo de una avería o las medidas a tomar, póngase en contacto con
FANUC.
Tabla 3.2 Averías y causas
Síntoma Descripción Causa Medida
Vibración - Mientras el robot [Sujeción de la placa base y la placa - Re-suelde la placa base a la placa
Ruido opera, su placa base del suelo] del suelo.
se eleva de la placa - Es como que la placa base no está - Si la soldadura no es
del suelo. sujetada de forma segura a la placa del suficientemente fuerte, aumente el
- Existe una luz suelo debido a una pobre soldadura. ancho y largo.
entre la placa base y - Si la plca base no está sujeta
la placa del suelo. adecuadamente a la placa del suelo,
- Existe un quiebre esta se eleva mientras el robot se
en la soldadura que mueve, permitiendo que las placas
sujeta la placa base a base y del suelo golpeen entre ellas
la placa del suelo. que al final, lleva a vibraciones.
Vibración - La base de J1 se [Sujeción de la base J1] - Si un tornillo está flojo, aplique
Ruido eleva de la placa - Es como que la base J1 del robot no loctite y aprételo al par adecuado.
base mientras el está sujeta adecuadamente a la placa - Ajuste la planitud de la superficie
robot se mueve. base. de la placa base dentro de la
- Existe una luz - Las causas probables son un tornillo tolerancia especificada.
entre la base J1 y la flojo, una superficie con insuficiente - Si existe cualquier materia extraña
placa base. grado de planitud, o un material entre las placas base J1 y la base,
- Un tornillo de extraño atrapado entre la placa base y retírela.
sujeción de la base la placa del suelo. - Mientras el robot se mueve, la
J1 está flojo. - Si el robot no está sujeto estructura o suelo donde el robot está
adecuadamente a la placa base, la montado vibra.
base J1 se eleva de la placa base
cuando el robot se mueva,
permitiendo que las placas base y del
suelo golpeen entre ellas que al final,
lleva a vibraciones.
Vibración - Aplique epoxy a la [Estructura o suelo] - Refuerce la estructura o el suelo
Ruido superficie del suelo - Es como que la estructura o el suelo para hacerlo más rígido.
y reinstale la placa. no es suficientemente rígido. - Si es imposible reforzar la
- Si la estructura o el suelo no es estructura o el suelo, modifiqueu el
suficientemente rígido, la reacción del programa de controla del robot;
robot deforma a la estructura o al haciéndolo podría reducir la
suelo, llevando a vibración. cantidad de vibración.
-41-
Vibración - La vibración se [Sobrecarga] - Comprobar la carga máxima que el

Ruido convierte en más - Es como que la carga en el robot es robot puede manejar una vez más. Si
seria cuando el robot mayor que el máximo permitido. el robot se encuentra sobrecargado,
adopta una postura - Es como que el programa de control reduzca la carga, o modifique el
específica. del robot está demanda demasiado al programa de control del robot.
- Si la velocidad de hardware del robot. - La vibración en una porción
operación del robot específica puede ser reducida
es reducida, las modificando el programa de control
vibración para. del robot mientras se enlentece al
- La vibración se robot y reduciendo su aceleración
nota más cuando el (para minimizar la influencia en el
robot está tiempo de ciclo completo).
acelerando.
- La vibración
ocurre cuando dos o
más ejes operan al
mismo tiempo.
Vibración - La vibración fue [Daño en la reductora, cojinetes o - Mueva un eje a la vez para
Ruido vista primero luego reductor] determinar el eje que vibra.
que el robot - Es como que una colisión o una - Saque el motor, y sustituya el
colisionara con el sobrecarga aplique una fuerza engranaje, el cojinete, y el reductor.
objeto o que el robot excesiva al mecanismo de arraste, Para la especificación de piezas y el
estubiera dañando la superficie de un diente de método de sustitución, contacte a
sobrecargado la reductora o la superficie de una FANUC.
durante un período bola de un cojinete, o reductor. - Si se usa el robot dentro de los
largo. - Es como que el uso prolongado con rango máximos, se previenen
- La grasa del eje sobrecarga resulte en desgaste de la problemas en los accionamientos
con vibración no fue superficie del diente del engranaje o mecánicos.
cambiada en un la superficie de la bola del cojinete, o - El cambiar regularmente la grasa
período largo. que en el reductor tenga fatiga con un tipo específico puede ayudar
metálica. a prevenir los problemas.
- Es como que la materia exteraña
atrapada en el engranaje, cojinete, o
dentro del reductor haya causado
daño en la superficie de un diente del
engranaje o en la superficie de una
bola del cojinete, o en el reductor.
- Es como que, debido a que la grasa
no se ha cambiado por un período
largo, el desgaste ocurrido en la
superficie del diente del engranaje o
en la superficie de la bola del cojinete,
o en el reductor debido a fatiga
metálica.
Estos factores generan vibraciones
ciclicas y ruido.
-42-
Vibración - La causa del [Controlador, cable, y motor] - Consulte el Manual de

Ruido problema no puede - Si un fallo ocurre en un circuito del Mantenimiento del Controlador
ser identificado a controlador, evitando que los R-J3iC para localizar averías
partir del examen comandos del control sean relacionadas con el
del suelo, estante, o suministrados al motor normalmente, controlador y amplificador.
sección mecánica. o evitnado que la información del - Sustituya el encoder el motor del
motor sea enviado al controlador eje que vibra, y verifica si la
normalmente, podría ocurrir vibración se mantiene. Para el
vibraciones. método de sustitución, contacte
- Si el encoder desarrolla un fallo, FANUC.
podría ocurrir vibración porque la - Verifique que el robot tiene
información de la posición del motor alimentación de tensión correcta.
no puede ser transferida en forma - Verifique si la protección del cable
precisa al controlador. de alimentación está dañado. Si es
- Si el motor está defectuoso, podría así, sustituya el cable de potencia, y
ocurrir vibración porque el motor no verifique si la vibración se mantiene.
fue desarrollar su funcionamiento. - Verifique si la protección del cable
- Si una línea de un cable de que conecta la sección mecánica y el
alimentación móvil en una sección controlador está dañado. Si es así,
mecánica tiene un corte intermitente, sustituya el cable de conexión, y
podría ocurrir vibración debido a que verifique si se mantiene la vibración.
el motor no puede responder en forma - Si la vibración ocurre solamente
precisa a los comandos. cuando el robot se encuentra en una
- Si un cable de encoder de una pieza posición específica, parece que el
móvil de una sección mecánica tiene cable de la unidad mecánica está
un corte intermitente, podría ocurrir roto.
vibración debido a que los comandos - Agite la pieza del cable movible
no pueden ser enviados al motor de mientras que el robot está parado y
forma precisa. verifique si se mantiene la alarma. Si
- Si un cable de conexión entre ellos una alarma o cualquier otra
tiene un corte intermitente, podría condición anormal ocurre, sustituya
ocurrir vibración. el cable de la unidad mecánica.
- Si la fuente de alimentación cae - Verifique que el parámetro de
debajo del mínimo especificado, control del robot esté definido en un
podría ocurrir vibración. valor válido. Si está configurado a
- Si un parámetro de control del robot un valor incorrecto, corríjalo. Si
se define con un valor inválido, podría necesita información adicional,
ocurrir vibración. póngase en contacto con FANUC.
Vibración - Hay alguna [Ruido de una máquina cercana] - Conectar el cable de tierra
Ruido relación entre la - Si el robot no está aterrado firmemente para asegurar su
vibración del robot y adecuadamente, ruido eléctrico es potencial de tierra y prevenir el ruido
la operación de una inducido en el cable de tierra, eléctrico extraño.
máquina cerca del evitando que se transfieran comandos
robot. en forma precisa, y de esa forma
llevando a vibración.
- Si el robot está aterrado en un punto
no conveniente, su potencial de tierra
se vuelve inestable, y el ruido es
probable que se induzca en la línea de
tierra, llevando a vibraciones.
-43-
Agitación - Mientras que al [Tornillo de acoplamiento de la Compruebe que los siguientes

robot no se le sección mecánica] tornillos de cada eje estén ajustados.
suministre potencia, - Probablemente és que una Si cualquiera de esos tornillos se
empujándolo con la sobrecarga o una colisión ha aflojado afloje, aplique loctite y apriételo con
mano causa que un tornillo de montaje en la sección el par adecuado.
parte de la unidad mecánica del robot. - Tornillo de retención del motor
mecánica se - Tornillo de retención del reductor
balancee. - Tornillo de retención del eje del
- Existe un espacio reductor
en la superficie de - Tornillo de retención de la base
montaje de la unidad - Tornillo de retención del brazo
mecánica. - Tornillo de retención de la
fundición
- Tornillo de retención del end
effector.
Agitación - La holgura és [Aumente el backlash] - Mueva un eje a la vez para
másmayor que la - Es como si una fuerza excesiva determinar que eje ha aumentado el
tolerancia indicada aplicada al mecanismo de backlash.
en el manual de accionamiento, debido a una colisión - Retire el motor, y verifique si
mantenimiento o sobrecarga, ha roto el engranaje o cualquiera de los engranajes están
aplicable. dentro del reductor, resultando en un rotos. Si hay algún engranaje roto,
(Consulte la aumento de la cantidad del backlash. cámbielo. - Comprobar si algun otro
Sección 3.3.) - Es como que el uso prolongado ha engranaje en el mecanismo de
cuasado la superficie de un diente de transmisión está dañado. Si no existe
un engranaje y dentro del reductor se ningún engranaje dañado, reemplace
haya desgastado, resultando en un el reductor.
aumento en la cantidad de backlash. - - Si el reductor está roto, o si se ha
Probablemente és que el uso perdido un diente del engranaje,
prolongado sin cambiar la grasa ha reemplace el componente relevante.
causado que la superficies dentadas Además, saque toda la grasa de la
de un engranaje y el interior del caja de reducción y limpie dentro de
reductor se ha desgastado, resultando la caja de reducción.
en un aumento en la cantidad de - Luego de reemplazar el engranaje o
holgura. reductor, agregue una cantidad de
grasa adecuada.
- Si se usa el robot dentro de sus
especificaciones máximas, se
previenen los problemas en el
mecanismos de accionamiento.
- Si se cambia regularmente la grasa
con un tipo específico puede ayudar
a prevenir los problemas.
-44-
Motor - La temperatura [Temperatura ambiente] La consola de programación puede

recalentado ambiente de la - Es como que un aumento en la utilizarse para controlar la corriente
ubicación de la temperatura ambiente o el instalar la media. Compruebe la corriente
instalación aumenta, cubierta del robot prevenga al motor media cuando el programa de
causando que el de liberar eficientemente el calor, de control de robot está ejecutándose.
motor se esa manera alcanzando el La corriente media aceptable para el
sobrecaliente. sobrecalentamiento. robot se especifica según su
- Luego que se [Condición de operación] temperatura ambiente. Contacte a
coloque la cubierta - Es como que el robot fue movido FANUC por mayor información.
al motor, el motor se con la corriente promedio máxima - Si se relaja el programa de control
sobrecalentó. excedida. del robot y sus condiciones puede
- Luego que el reducir la corriente promedio, y de
programa de control esta manera prevenir el
del robot o la carga sobrecalentamiento.
fue cambiada, el - Si se reduce la temperatura
motor se ambiente es el medio más efectivo
sobrecalentó. de prevenir el sobrecalentamiento.
- Si se tiene los alrededores del
motor bien ventilados permite al
motor liberar calor eficientemente, y
de esta manera prevenir el
sobrecalentamiento. Si se usa un
ventilador con aire directo al motor
es también efectivo.
- Si existe una fuente de calor cerca
del motor, es aconsejable instalar
una cubierta para proteger el motor
de la radiación de calor.
Motor - Después de haber [Parámetro] - Entre un parámetro adecuado.
recalentado cambiado un - Si el dato de entrada para una pieza
parámetro de de trabajo no es válida, el robot no
control, el motor se puede ser acelerado o desacelerado
recalienta. normalmente, por lo tanto la corriente
media aumenta, llevando al
sobrecalentamiento.
Motor - Otro sintoma [Problemas de la sección mecánica] Repare la unidad mecánica mientras
recalentado indicado arriba - Es como que los problemas se hace referencia a las
ocurrieron en el mecanismo de descripciones de vibración, ruido y
accionamiento de la unidad mecánica, repiqueteo de más arriba.
y de esta forma ubicando una carga - Verifique eso, cuando el servo
excesiva en el motor. sistema tenga energía, libere al
[Problemas de Motor] freno.
- Es como que un fallo en el freno del - Si el freno permanece aplicado al
motor resultó en el movimiento del motor todo el tiempo, reemplace al
motor con el freno aplicado, y de esta motor.
forma ubicando una carga excesiva en - Si la corriente media cae luego de
el motor. reemplazar el motor, indica que el
- Es como que un fallo en el motor que primer motor estaba fallado.
le previnieron de entregar su potencia,
y de esta manera una corriente
excesiva fluye a través del motor.
-45-
Fuga - La grasa se esta [Poco sellante] - Si se desenvolupa una grieta en el

de grasa escapando de la - Las causas probables son una rotura bastidor, puede utilizarse sellador de
unidad mecánica. en la fundición, una junta rota, un fijación rápida para prevenir futuras
sellante de aceite dañado, o un tornillo fugas de grasa. Sin embargo, el
de sellante flojo. componente debería ser
- Una rotura en la fundición puede reemplazado lo antes posible,
ocurrir debido a una fuerza excesiva porque la rotura podría extenderse.
que pueda ser causada en una Para su reemplazo, contacte a
colisión. FANUC.
- Una junta puede ser dañada si es - Las juntas son usadas en las
atrapada o cortada durante el des- ubicaciones listadas más abajo.
ensamblaje o re-ensamblaje. Refiérase al manula de piezas para
- Un sellante de aceite puede estar las descripciones detalladas de su
dañado si polvo extraño ralla el borde reemplazo.
del sellante de aceite. - Sección de acople del motor
- Un tornillo de sellante flojo podría - Sección de acople del
permitir pérdidas de grasa a lo largo reductor(camisa y eje)
de la rosca. - Sección de acople de la muñeca
- Problemas con la unión roscada o - Sección de acople del brazo J3
con las roscas. - Dentro de la muñeca
- Las juntas de aceite son usadas en
las ubicaciones establecidas más
abajo.
- Conducción del cable del eje J1
- Dentro del reductor
- Dentro de la muñeca
- Los tornillos con sellante son
usados en las ubicaciones
establecidas más abajo.
- Salida de drenaje de grasa
- Sustituya la unión roscada de la
grasa
Caída - Un eje se cae [Relé de accionamiento del freno y - Comprobar si la transmisión de los
del eje porque el freno no motor] contactos del relé de freno estan
funciona. - Es como que los contactos del relé pegados uno con otro, como se
- Un eje se cae de accionamiento del freno están explica en el manual relevante. Si se
gradualmente pegados para mantener el flujo de encuentra que estén pegados,
cuando debería estar corriente del freno, y de esta manera sustituya el relé.
fijo. previniendo que el freno opere - Si la pastilla de freno está
cuando al motor se desenergiza. desgastada, si el cuerpo principal del
- Es como que la pastilla de freno esté freno está dañado, o si el aceite o
gastada o el cuerpo principal del freno grasa ha entrado en el motor,
esté dañado, previniendo que el freno sustituir el motor.
actúe eficientemente.
- Es como que aceite o grasa e
ingresado al motor, causando que el
freno resbale.
-46-
Desplaza- - El robot se mueve a [Problemas de la sección mecánica] - Si la repetibilidad es inestable,

miento un punto distinto - Si la repetibilidad es inestable, las repare la sección mecánica
que la posición causas probables son un fallo en el consultando las descripciones
grabada. mecanismo de accionamiento o un anteriores sobre vibración, ruido y
- La repetibilidad no tornillo flojo. agitación.
está dentro de la - Si la repetibilidad se vuelve estable - Si la repetibilidad es estable,
tolerancia. es probable que una colisión impuso corrija el programa grabado. Si no
un carga excesiva, llevando al hay otra colisión, no se producirá
deslizamiento de la superficie base o una variación.
de la superficie de un brazo o
reductor.
Desplaza- - El desplazamiento [Parámetro] - Entre nuevamente el dato de
miento se produjo después - Probablemente es que los datos de masterizado previo, el cual es sabido
de cambiar un masterizado han sido re-escritos de tal que es correcto.
parámetro. modo que el origen del robot ha sido - Si el dato de de masterizado no está
cambiado. disponible, realice el masterizado
nuevamente.
-47-
3.3 MEDICIÓN DE LA HOLGURA

Método de medición
1. Mantenga el robot en una postura especificada.
(Ver la Tabla 3.3 (a), la Fig. 3.3 (b), y la Fig. 3.3 (c).)
2. Aplique cargas positivas y negativas en cada eje como muestra la Fig. 3.3 (a).
3. Calcule la distancia recorrida.
Medida de holgura aplicando cargas positivas y negativas en cada eje tres veces.
La media de los valores medidos en las últimas dos medidas para cada eje, y utilizar las medias como
una medida de holgura para los respectivos ejes.
1 Posición de parada 3 Segunda parada (B2=L1+ L2)
2 Primera parada (No medida) 4 Tercera parada (B3=L3+ L4)
Fig. 3.3 (a) Método de medición de la holgura (backlash)
La holgura B está calculada utilizando la siguiente expresión:
-48-
Medida de la postura y posición

Tabla 3.3 (a) Postura de medición de la holgura (backlash)
Eje Postura Postura Postura Postura Postura Postura

medido J1 J2 J3 J4 J5 J6
J1 Cualquier angulo 75° 0° 0° 0° 0°
J2 Cualquier angulo 0° 82° 0° 0° -90°
J3 165F Cualquier angulo 40° -90° -90° 90° 0°
210F
J3 125L (Cualquier angulo) (40°) (-90°) (-90°) (90°) (0°)
NOTA
J4 165F Cualquier angulo 40° -90° -90° 90° 90°
210F
J4 125L (Cualquier angulo) (40°) (-90°) (-90°) (90°) (90°)
NOTA
J5 Cualquier angulo 0° 0° -90° 90° 90°
J6 Cualquier angulo 0° 0° 0° -90° 90°
NOTA
Cuando el R-2000iA/125L está puesto en una postura (J3 a -90°) en el cual no se le ha aplicado
gravedad a los ejes J3 y J4, la muñeca del robot interfiere con el lado del suelo de la base J1. Por lo
tanto, las holguras (backlash) para los ejes J3 y J4 no pueden ser medidas, a no ser que el espacio
de funcionamiento suficiente esté proporcionado en el área inferior delante del robot, por ejemplo,
instalando el robot en un pedestal.
-49-
1 Postura de medida del eje J1 3 Postura de medida del eje J2
2 Cuando mida la holgura, presione la aguja indicadora 4 Postura de medida del eje J3
en el centro de la pieza de trabajo bajo prueba
en ángulo recto.
Fig. 3.3 (b) Postura de medida de la holgura(1/2)
-50-
1 Postura de medida del eje J4 3 Postura de medida del eje J5
2 Cuando mida la holgura, presione la aguja indicadora 4 Postura de medida del eje J6
en el centro de la pieza de trabajo bajo prueba
en ángulo recto.
Fig. 3.3 (b) Postura de medida de la holgura(2/2)
-51-
Valores de holgura permitidos
Tabla 3.3 (b) Valor de holgura permisible (R-2000iB/165F)
J1 J2 J3 J4 J5 J6
Conversión angular (arc-min) 2.37 2.00 2.00 2.30 3.06 6.41

Conversión de desplazamiento (mm) 2.15 0.63 0.74 0.35 0.46 0.56
Distancia entre el centro de rotación 3118 1075 1280 519 519 301
y la aguja indicadora (mm)
Tabla 3.3 (c) Valor de holgura permisible (R-2000iB/210F)
J1 J2 J3 J4 J5 J6

Tabla 4.3 (d) Valor de holgura permisible (R-2000iB/125L)
J1 J2 J3 J4 J5 J6

NOTA
Cuando se hace una medida basada en la distancia entre el centro de rotación y la aguja medidora
distinta a aquellos valores indicados para la conveniencia del cliente, haga conversiones del ángulo
y desplazamiento de acuerdo a la tabla de más arriba.
-52-
4. SUSTITUCIÓN DE PIEZAS B-82235SP/01
4 SUSTITUCIÓN DE PIEZAS
Este apartado describe los procedimientos de sustitución de las piezas más importantes de la sección
mecánica.
Cuando cambie piezas mecánicas, asegúrese de seguir los respectivos procedimientos.
Vea la Sección 5 para encontrar información sobre cómo sustituir los cables y los finales de carrera.
-53-
B-82235SP/01 4. SUSTITUCIÓN DE PIEZAS
4.1 NOTA SOBRE LA SUSTITUCIÓN DE PIEZAS

Tras sustituir motores, reductores y engranajes, es necesario llevar a cabo una masterización.
Realice el masterizado de acuerdo a la Sección 6 luego de que cualquiera de esos componentes sea
reemplazado.
Sea muy cuidados cuando acarrea y ensablem los componentes pesados listados más abajo.
Tabla 4.1 Peso de las principales piezas
Peso
Componente Observaciones
(aproximado)
Servo motores M1, M2, M3 25kg.
Servo motores M4, M5, M6 15kg.
Reductores Eje J1 91kg.
Reductores Eje J2 56kg.
Reductores Eje J3 165F, 125L 37kg.
Reductores Eje J3 210F 56kg.
Reductores Eje J4 165F, 125L 12kg.
Reductores Eje J4 210F 17kg.
Brazo del eje J2 165F, 210F, 125L 140kg.
Compensador 165F, 125L 105kg.
Compensador 210F 120kg.
Unidad de muñeca 165F, 125L 50kg.
Unidad de muñeca 210F 80kg.
Base del eje J2 a la unidad 165F 790kg. El motor J1 y el compensador
de la muñeca no estan incluidos.
Base del eje J2 a la unidad 210F 845kg. El motor J1 y el compensador
Base del eje J2 a la unidad 125L 810kg. El motor J1 y el compensador
Brazo del eje J2 a la 165F 435kg. El reductor del eje J2
unidad de la muñeca no está incluido
Brazo del eje J2 a la 210F 490kg. El reductor del eje J2
Brazo del eje J2 a la 125L 455kg. El reductor del eje J2
Alojamiento del eje J3 165F 295kg.
a la unidad de la muñeca
Alojamiento del eje J3 210F 350kg.
Alojamiento del eje J3 125L 315kg.
Controlador 180kg.
-54-
En caso de reutilizar tornillos sellantes para el R2000iB, observe las siguientes notas estrictamente.
(Si es posible, cámbielos por unos nuevos tornillos sellantes)
1. Aplique LOCTITE No.242 cuando reutilice tornillos selladores.
2. Tenga en cuenta estas 3 notas.
a. Limpie el tornillo sellador de restos de sellante.
b. La longitud de aplicación es 2d (d: diámetro del tornillo) desde la punta del tornillo y
extiéndalo uniformemente a su alrededor.
c. Aplique LOCTITE No. 242 en toda la superficie roscada y frote los 2 tornillos juntos para
extenderlo en el fondo de la abertura.
1 Loctite Nº 242 2 Parte roscada
Fig. 4.1 Aplicación estándar de LOCTITE Nº 242
-55-
4.2 SUSTITUCIÓN DEL MOTOR (M1) Y EL REDUCTOR

DEL EJE J1
Sustitución del motor (M1) del eje J1
Quitar
2. Quitar la cubierta del conector de encoder (2).
(La cubierta gira junto con el tornillo, posiblemente causando daño al conector.
Asentar la cubierta previniendo el giro.)
3. Quitar los tres conectores del motor (1).
4. Quitar los tres tornillos de montaje del motor (4) y luego quitar las arandelas (5).
5. Sacar el motor (1) verticalmente de la base 2, mientras se está atento a no rascar la superficie
dentada del engranaje (6).
6. Quitar el tornillo (10) y la arandela (9) del eje del motor (1).
7. Quitar el engranaje (6) con el cojinete (7), la junta (8) del eje del motor (1).
Montaje
1. Pulir la superficie del reborde del motor (1) utilizando piedra de aceite.
2. Monte el engranaje (6) [con el cojinete (7), y la junta (8)] en el eje del motor (1).
*Antes de instalar el engranaje (6) al motor (1), instale el cojinete (7) y la junta (8) al engranaje (6)
usando el útil (A290-7329-X921). (Ver la Fig. 4.2 (a) Empuje del cojinete)
3. Quitar el tornillo (10) y la arandela (9) del eje del motor (1).
4. Montar el motor (1) verticalmente en la base 2, mientras se esta atento a no rascar la superfície
dentada del engranaje (6).
Cuando monte, estar seguro que la junta tórica (11) está en el sitio preescrito.
5. Poner los tres tornillos de montaje de motor (4) y las arandelas (5).
6. Poner los tres conectores al motor (1).
7. Poner la cubierta del conector de encoder (2).
8. Realizar masterización. (Ver la sección 6 para la masterización.)
-56-
Fig. 4.2 (a) Sustitución del motor (M1) del eje J1
Par de apriete
Nombre Especificaciones Cantidad Loctite
Nm (kgf-m)
1 MOTOR A06B-0041-B605#S042 1
2 CUBIERTA A290-7324-X101 1
3 TORNILLO A6-BA-8x12 1
4 TORNILLO A6-BA-12X30 3
5 ARANDELA A97L-0001-0823#M12H 3
6 ENGRANAJE A97L-0218-0801#229 1
DE ENTRADA
7 COJINETE A97L-0001-0196#08Z000A 1
8 ANILLO C A6-CJR-40 1
9 ARANDELA (ENGRANAJE es insertado.) 1
10 TORNILLO (ENGRANAJE es insertado.) 1 LT242 11.8 (1.2)
11 JUNTA TÓRICA JB-OR1A-G125 1
-57-
Sustitución del reductor del eje J1
ADVERTENCIA
Las herramientas especiales listadas abajo son necesarias para sustituir el reductor del eje J1.
Aseguarse de preparar las herramientas especiales. Si el robot está colgado si no se utilizan las
herramientas especiales, puede caer.
Quitar
Nombre Indicación Cantidad

Pasador guía A290-7324-X921 2
Perforadora A290-7324-X922 1
Pasador guía A290-7324-X923 2
Colgar el útil derecho A290-7329-X922 1
Colgar el útil izquierdo A290-7329-X923 1
1. Quitar las cargas tales como la pinza y la pieza de trabajo de la muñeca.

2. Quitar el compensador conforme a la Sección 4.6, SUSTITUCIÓN DEL COMPENSADOR
3. Asegurar que el robot asume la postura mostrada en la Fig. 4.2 (b) (J2 = -40°, J3 = -30°).
4. Quitar la tensión de alimentación. Saque el cable de conexión del controlador del robot.
5. Quitar el motor J1 de acuerdo al elemento prévio.
6. Quitar el panel conector de la parte trasera de la base J1, luego saque el conector.
7. Quitar la abrazadera del cable de la base J1 y J2, luego sacar el cable hacia el centro del tubo de la
base J2. (Vea la sección 5.3 SUSTITUCIÓN DE CABLES.)
8. Quitar el tornillo (5), luego saque la placa (4).
Quitar el tornillo (8) y la arandela (7), y luego sacar el tapón (6).
9. Conforme a la Fig. 4.2 (b), instalar los útiles colgados (A290-7329-X922, A290-7329-X923) en el
robot para habilitar que el robot sea colgado. El útil colgado del lado izquierdo y el útil colgado del
lado derecho no son idénticos. En su lugar, las direcciones de la instalación de los útiles colgados
son predeterminados. Instale los útiles de colgado de forma que el agujero de cada útil colgado
esté posicionado en el lado frontal del robot.
10.Quitar el tornillo de montaje de la base J2 (1) y la arandela (2), y colgar la unidad principal del robot
para separarla de la unidad J1. Al mismo tiempo, estar atento de no dañar la junta de aceite (9).
La base J2 y el reductor del eje J1 estan posicionados con la chaveta elástica (3). Tenga cuidado
cuando manipule el robot.
11.Quitar el tornillo de montaje del reductor (10) y la arandela (11), luego quitar el reductor (12) de
la base J1.
-58-
Montaje
1. Pulir la superficie de montaje de la base del reductor J1 con piedra de aceite.
2. Luego de instalar la junta (13) al reductor (12), monte el reductor en la base J1 usando el pin guía
(A290-7324-X921) (Vea la Fig. 4.2 (d)). Luego, apretar el reductor con el tornillo de montaje del
reductor (10) y la arandela (11). En este momento, asegure que no se salga la junta.
3. Aplique el sellante en la forma de cordones a la superficie del eje del reductor como la Fig. 4.2 (d).
Ver sección 4.7.
4. Ubique la unidad principal del robot en el J1 usando el pasador guía (A290-7324-X923)
(Vea la Fig. 4.2 (d)).
Entonces, realice el posicionamiento golpeando el resortre del pasador (3) con el punzón
(A290-7324-X922), luego realice el ajuste con el tornillo de montaje de la base J2 (1) y la arandela
(2). En este momento, comprobar que la junta de aceite (11) esta instalada en posición, y asegurar
que el borde no aparece cuando el robot esta parado.
5. Instale la placa (4) y el tapón (6) en posición.
6. Ponga los cables muy bien, y sujete la abrazadera de la base J1 y la abrazadera de la base J2.
Vea la sección 5.3 SUSTITUCIÓN DE CABLES.
7. Apretar el motor del eje J1 de acuerdo al elemento previo.
8. Enchufar el conector en el conector del panel de la parte trasera de la base J1, luego poner el cable
para conectar entre la unidad de control y el robot.
9. Montar el compensador en el robot de acuerdo a la Sección 4.6.
10.Aplicar grasa
(Ver Sección 2.3 SUSTITUCIÓN DE GRASA EN EL MECANISMO DE TRANSMISIÓN
NOTA
Si se engrasa antes que se endurezca el sellante, podría ocurrir pérdidas de grasa.

Antes de engrasar, espere una hora o más luego de la instalación.
Si la grasa se derrama a través del engrasador de entrada, verifique que el derrame de grasa a través
de la entrada de grasa ha parado y que la presión interna que queda ha sido eliminada, antes de
insertar el tapón en el engrasador de entrada.
11.Realizar la masterización (Ver la sección 6 MASTERIZACIÓN.)
-59-
1 NOTA 3 Posición en el lado frontal del robot.

El útil que cuelga del lado izquierdo y el útil
que cuelga del lado derecho no son idénticos.
A su vez, las posiciones de agujero del tornillo
del útil que cuelga a la izquierda es diferente de
aquellos a la derecha.
Así que, note que el útil que cuelga para un lado
no puede ser instalado en el otro lado.
2 Cáncamo (M20) 4 Útil de cuelgue
Fig. 4.2 (b) Postura de sustitución del reductor del eje J1
-60-
Fig. 4.2 (c) Sustitución del reductor del eje J1
Nombre Especificaciones Cantidad Loctite Par N-m (kgf-m)

1 TORNILLO A6-BA-16X50 12 LT262 318 (32.5)
2 ARANDELA A97L-0001-0823#M16H 12
3 CHAVETA ELÁSTICA A6-PS-10X30 1
4 PLACA A290-7329-X321 1
6 LIMITADOR A290-7329-X215 1
MECÁNICO
7 ARANDELA A97L-0001-0823#M12H 4
9 JUNTA DE ACEITE A98L-0040-0047#13016014 1
10 TORNILLO A6-BA-12X85 16 LT262 128 (13.1)
11 ARANDELA A97L-0001-0823#M12H 16
12 REDUCTOR A97L-0218-0382#320CA229 1
13 JUNTA TÓRICA A98L-0040-0041#281 1
14 TUBO A290-7329-X231 1
16 ARANDELA A97L-0001-0823#M6H 4
-61-
1 Pasador guía
Fig. 4.2 (d) Pasador guía en la sustitución del reductor del eje J1
1 Área de aplicación de Loctite Nº 518
Fig. 4.2 (e) Aplicación de sellante del reductor del eje J1
NOTA
Prestar especial atención y comprobar que no hay huecos de sellante alrededor de la pieza A.
-62-
4.3 SUSTITUCIÓN DEL MOTOR (M2) DEL EJE J2 Y

EL REDUCTOR
Quitar
1. Situar el robot en la postura mostrada en la Figura 4.3 (c) y colgarlo utilizando una eslinga.
ADVERTENCIA
Cuando se ha quitado el motor del eje J2, este pesa, en conjunción con el momento de giro del
compensador, puede causar que el brazo del eje J2 se mueva extensivamente a no ser que el robot
esté en una postura específica, resultando en una situación peligrosa.
(Ser específico, el brazo puede caer en la dirección de gravedad o subida encima dependiendo del
estado de la carga y la postura del robot.)
Sujete el brazo firmemente para que no se mueva.
<Limitación del eje debido a la opción de modificación del rango de operación>

Un límite mecánico opcional para la modificación del rango de operación puede ser usado para
sujetar el brazo del eje J2. Antes de empezar a sustituir el motor, instalar el tope y mover el brazo
hasta conseguir que este lo suficientemente cerca del tope; sin embargo, una mínima fuerza angular
de esta opción es 15º, por lo tanto es imposible mantener simultáneamente el brazo elevado y
prevenir que se caiga. Si no se sabe cómo se comportará el brazo cuando se quite el motor del eje
J2, utilizar una grúa y el tope para mantener el brazo, respectivamente, caido y subido.
2. Quitar la tensión de alimentación.

3. Quitar la cubierta del conector de encoder (2).
(La cubierta gira junto con el tornillo, posiblementecausando daño en el conector.
Sostenga la cubierta para prevenir que gire.)
4. Retirar los tres conectores del motor del eje J2 (1).
5. Quitar los cuatro tornillos selladores de montaje (4) del motor y las arandelas (5).
6. Sacar el motor del eje J2 (1) horizontalmente, mientras se esta atento a no dañar la superfície
dentada del engranaje.
7. Quitar el tornillo (8) y la arandela (7), luego desmontar la entrada del engranaje (6).
Montaje
1. Pulir la superficie de la brida del motor del eje J2 (1) utilizando piedra de aceite.
2. Montar y sujetar la entrada de engranaje (6) con el tornillo (8) y la arandela (7).
3. Montar el motor del eje J2 (1) horizontalmente, mientras se esta atento a no dañar la superfície
dentada del engranaje. Cuando monte, estar seguro que la junta tórica (9) está en el sitio preescrito.
4. Poner los cuatro tornillos selladores de montaje (4) del motor y las arandelas (5).
5. Poner los tres conectores al motor del eje J2 (1).
6. Poner la cubierta del conector de encoder (2).
7. Engrasar. (Vea la sección 2.3 SUSTITUCIÓN DE LA GRASA DEL MECANISMO DE
ACCIONAMIENTO.)
8. Realizar masterización. (Vea la sección 6 MASTERIZADO.)
-63-
Fig. 4.3 (a) Sustitución del Motor (M2) del eje J2
Par de apriete
Nm (kgfm)
1 MOTOR A06B-0267-B605#S000 1
2 CUBIERTA A290-7324-X101 1
3 TORNILLO A6-BA-8x12 1
5 ARANDELA A97L-0001-0823#M12H 4
6 ENGRANAJE DE 165F A97L-0218-0802#236 1
ENTRADA 125L
6 ENGRANAJE DE 210F A97L-0218-0802#290 1
ENTRADA
SELLANTE
8 TORNILLO (ENGRANAJE es insertado.) 1 LT242 11.8 (1.2)
-64-
Quitar
1. Colocar el brazo en la postura mostrada en la Figura 4.3 (c).
3. Separar todos los cables conectados de los motoers J3 al J6 y los cables opcionales, y retirar los
cables fuera de la base J2.
4. Quitar el compensador (1) conforme a la Sección 4.6 SUSTITUCIÓN DEL COMPENSADOR.
5. Sujete el brazo usando una eslinga como se muestra en la Fig. 4.3 (c).
6. Quitar el motor del eje J2 (2) conforme al procedimiento descrito en el elemento previo.
ADVERTENCIA
Si el compensador se queda instalado en el robot cuando el motor del eje J2 és quitado, el peso del
robot, en conjunción con el momento de giro de este compensador, puede causar que el brazo del
eje J2 se mueva extensivamente, resultando en una situación muy peligrosa. Antes de empezar a
quitar el motor del eje J2, asegurarse de quitar el compensador y colgar el brazo, utilizando una grúa.
7. Quitar los tornillos (4) de montaje del brazo J2 y las arandelas (5), luego quitar el brazo J2
utilizando un tornillo prisionero como se muestra en la Fig. 4.3 (d). En este momento, aplicar
suficiente tensión al muelle.
8. Quitar el tornillo de montaje (7) del reductor y la arandela (8), desmontar el reductor (9) utilizando
un tornillo prisionero.
Montaje
1. Utilizando un tornillo prisionero como se muestra en la Fig. 4.3 (d), instalar un nuevo reductor (9)
con el tornillo (7) y una arandela (8). En este momento, comprobar que la junta tórica (10) está
instalada en posición.
2. Instalar la junta tórica (6) en la ranura del reductor. Si es difícil asegurar la junta en la ranura,
aplique una pequeña cantidad de grasa para unir la junta a la ranura.
3. Utilizando un tornillo prisionero, sujetar el brazo J2 (4) al reductor (9) con los tornillos (4) y las
arandelas (5).
En este momento, asegure que no se salga la junta (6).
4. Montar el motor del eje J2 (2) conforme al procedimiento descripto antes.
5. Quitar el compensador (1) conforme a la Sección 4.6, SUSTITUCIÓN DEL COMPENSADOR.
6. Poner los cables para la conexión de los motores de los ejes J3 al J6 y los cables opcionales.
ACCIONAMIENTO.)
-65-
Fig. 4.3 (b) Sustitución del reductor del eje J2
Par de apriete
Nm(kgf-m)
1 ENSAMBLAJE DEL 165F A290-7329-V301 1
COMPENSADOR 125L
ENSAMBLAJE DEL 210F A290-7329-V302 1
COMPENSADOR
2 MOTOR A06B-0041-B605#S042 1
4 TORNILLO A6-BA-16X50 30 LT262 128 (13.1)
5 ARANDELA A97L-0001-0823#M12H 30
7 TORNILLO A6-BA-12X60 24 LT262 128 (13.1)
8 ARANDELA A97L-0001-0823#M12H 24
9 REDUCTOR 165F A97L-0218-0383#450N-236 1
125L
REDUCTOR 210F A97L-0218-0383#450N-290 1
-66-
1 Colgar el reductor del eje J3 en una eslinga 2 Utilizar tres agujeros roscados de M10 y los cáncamos
(una eslinga) (dos eslingas)
Fig. 4.3 (c) Postura de sustitución del motor y reductor del eje J2
-67-
1 Tornillo prisionero (M12) 3 Brazo del eje J2
2 Reductor del eje J2
Fig. 4.3 (d) Tornillos prisiones en la sustitución del reductor del eje J2
-68-
4.4 SUSTITUCIÓN DEL MOTOR (M3) Y EL REDUCTOR

DEL EJE J3
Quitar
1. Asegurar que el robot asume la postura mostrada en las Fig. 4.4 (c) y colgar el robot con una
eslinga.
PRECAUCIÓN
Si el brazo del eje J3 no está lanzado de una manera especificada cuando el motor del eje J3 está
quitado, el brazo puede caer, resultando en una situación muy peligrosa. Si és imposible colgar el
brazo del eje J3 de una manera específica, sujetarlo de tal modo que no se moverá. <Fuerza del eje
por la opción de modificación del rango de operación> Puede utilizarse un tope opcional para
modificar el rango de operación para sujetar el brazo del eje J3. Antes de empezar a quitar el motor,
instalar el tope en la dirección de caida, y mover el brazo para conseguirlo cerrar suficientemente
hacia el tope.

3. Separar los tres conectores del motor del eje J3 (1).
4. Quitar los cuatro tornillos selladores de montaje (2) del motor y las arandelas (3).
NOTA
Para sacar e instalar el motor del eje J3, se requiere una llave plana hexagonal en T de M12 no más
corta de 250 mm.
5. Sacar el motor del eje J3 (1) horizontalmente, mientras se esta atento a no dañar la superfície
dentada del engranaje.
6. Quitar el tornillo (6) y la arandela (5), luego desmontar la entrada del engranaje (4).
Montaje
1. Pulir la superficie del reborde del motor del eje J3 (1) utilizando piedra de aceite.
2. Montar y sujetar la entrada de engranaje (4) con el tornillo (5) y la arandela (6).
3. Montar el motor del eje J3 (1) horizontalmente, mientras se esta atento a no dañar la superfície
dentada del engranaje. Cuando monte, estar seguro que la junta tórica (7) está en el sitio preescrito.
4. Poner los cuatro tornillos selladores de montaje (2) del motor y las arandelas (3).
5. Poner los tres conectores al motor del eje J3 (1).
ACCIONAMIENTO.)
-69-
Fig. 4.4 (a) Sustitución del motor (M3) del eje J3
Par de apriete
Nm(kgf-m)
1 MOTOR A06B-0041-B605#S042 1
3 ARANDELA A97L-0001-0823#M12H 4
4 ENGRANAJE 165F A97L-0218-0803#235 1
DE ENTRADA 125L
ENGRANAJE 210F A97L-0218-0802#270 1
DE ENTRADA
SELLANTE
TORNILLO (ENGRANAJE es insertado.) 1 LT242 11.8 (1.2)
-70-
Quitar
1. Situar el robot en la postura mostrada en la Figura 4.4 (c) y colgarlo utilizando una eslinga.
ADVERTENCIA
Si el brazo del eje J3 no está colgado de la forma especificada cuando se saque el motor del eje J3,
el brazo puede caerse, resultando en un situación muy peligrosa.
Si es imposible colgar el brazo del eje J3 de la forma especificada, asegúrelo de forma que no se
mueva.
<Fuerza del eje por la opción de modificación del rango de operación>
Puede utilizarse un tope opcional para modificar el rango de operación para sujetar el brazo del eje
J3. Antes de empezar a quitar el motor, instalar el tope en la dirección de caida, y mover el brazo
para conseguirlo cerrar suficientemente hacia el tope.

3. Separar la guía de los cables de los motres J3 al J6, y todos los cables opcionales, luego sacarlos
del brazo J2.
4. Desmontar el motor (1) del eje J3 por el procedimiento descripto arriba.
5. Quitar los tornillos (3) de montaje del brazo J2 y las arandelas (4), luego quitar el brazo del eje J3
utilizando un tornillo prisionero como se muestra en la Fig. 4.4 (d).
En este momento, aplicar suficiente tensión a la eslinga.
6. Quitar el tornillo de montaje (5) del reductor y la arandela (6), luego desmontar el reductor (8)
utilizando el tornillo prisionero. (Ver la Fig. 4.4 (d).)
NOTA
Cuando instale el reductor del eje J3, poner un M12 de cabeza hexagonal (con la punta no más corta
de 70 mm) con una llave dinamométrica, y apretar el tornillo.
Montaje
1. Utilizando un tornillo prisionero como se muestra en la Fig. 4.4 (D), instalar un nuevo reductor (8)
con el tornillo (5) y una arandela (6). En este momento, comprobar que la junta tórica (9) está
instalada en posición.
2. Instalar la junta tórica (7) en la ranura del reductor. Si es difícil asegurar la junta en la ranura,
aplique una pequeña cantidad de grasa para unir la junta a la ranura.
3. Utilizando un tornillo prisionero, sujetar la unidad del eje J3 al brazo J2 (13) con los tornillos (3)
y las arandelas (4).
4. Desmontar el motor (1) del eje J3 por el procedimiento descripto arriba.
5. Poner la guia de cable en los motOres J3 a J6 y los cables opcionales.
ACCIONAMIENTO.)
-71-
Fig. 4.4 (b) Sustitución del reductor del eje J3
[R-2000iB/165F/125L]
Nombre Especificaciones Cantidad Loctite Par de apriete Nm (kgfm)
1 MOTOR A06B-0041-B605#S042 1
3 TORNILLO A6-BA-12X50 24 LT262 128 (13.1)
4 ARANDELA A97L-0001-0823#M12H 24
5 TORNILLO A6-BA-12X65 18 LT262 128 (13.1)
6 ARANDELA A97L-0001-0823#M12H 18
8 REDUCTOR A97L-0218-0384#320N-235 1
9 JUNTA TÓRICA A98L-0004-0041#272 1
[R-2000iB/210F]
Nombre Especificaciones Cantidad Loctite Par de apriete Nm (kgfm)
1 MOTOR A06B-0041-B605#S042 1
3 TORNILLO A6-BA-12X50 30 LT262 128 (13.1)
4 ARANDELA A97L-0001-0823#M12H 30
5 TORNILLO A6-BA-12X60 24 LT262 128 (13.1)
6 ARANDELA A97L-0001-0823#M12H 24
8 REDUCTOR A97L-0218-0383#450N-270 1
-72-
1 Utilizar tres agujeros roscados de M10 y los cáncamos (dos eslingas)
Fig. 4.4 (c) Postura de sustitución del reductor del eje J3
-73-
1 Tornillo prisionero (M12) 3 Brazo del eje J2
Fig. 4.4 (d) Uso de un tornillo prisionero
-74-
4.5 SUSTITUCIÓN DE LOS MOTORES DE LOS EJES

DE LA MUÑECA (M4, M5, Y M6), UNIDAD DE MUÑECA,
Y REDCUTOR DEL EJE J4
Sustitución de los motores de los ejes de muñeca (M4, M5, y M6)
Quitar
1. Situar la muñeca en una postura en que la carga no sea aplicada a los ejes de muñeca.
3. Quitar los tres conectores al motor (1).
4. Quitar los tres tornillos de montaje (2) del motor y las arandelas (3).
5. Sacar el motor (1), mientras se esta atento a no dañar la superfície dentada del engranaje.
6. Quitar el tornillo (6), la arandela (5), y luego desmontar el engranaje (4).
Montaje
1. Pulir la superficie del reborde del motor (1) utilizando piedra de aceite.
2. Montar el engranaje (4) al eje del motor con arandela (5) y tuerca (6).
3. Montar el motor (1), mientras se esta atento a no dañar la superfície dentada del engranaje.
Cuando se monte, estar seguro que la junta tórica (7) está en el sitio preescrito.
Asegurarse también de orientar el motor (1) correctamente (fase del conector).
4. Poner los tres tornillos de montaje de motor (2) y las arandelas (3).
5. Poner los tres conectores del cable al motor (1).
6. Aplicar grasa. (Vea la sección 2.3 SUSTITUCIÓN DE LA GRASA DEL MECANISMO DE
ACCIONAMIENTO.)
7. Realice la masterización. (Vea la sección MASTERIZADO.)
NOTA
• Cuando apriete la tuerca (6), sostener el engranaje (4) con una llave de 30x32mm o 32x36mm
(el grosor es de 14mm o menos).
• Para instalar un motor, és requerida una llave plana hexagonal en T de M8 no más corta de
250mm.
-75-
Fig. 4.5 (a) Sustitución del motor (M4, M5, M6) de los ejes de la muñeca
Nombre Especificaciones Cantidad Loctite Par Nm (kgf m)

1 MOTOR A06B-0238-B605#S000 3
2 TORNILLO A6-BA-8X 20 9
3 ARANDELA A97L-0001-0823#M8H 9
4 ENGRANAJE J41 165F A290-7329-X421 3
(engranaje del eje J4)
ENGRANAJE J41 210F A290-7329-X421 1
ENGRANAJE J41 125L A290-7324-X421 1
4 ENGRANAJE J51 165F A290-7324-Z423 1
ENGRANAJE J51 210F A290-7329-Y423 1
ENGRANAJE J51 125L A290-7324-X423 1
4 ENGRANAJE J61 165F A290-7324-Z425 1
ENGRANAJE J61 210F A290-7329-Y425 1
ENGRANAJE J61 125L A290-7329-Z425 1
5 ARANDELA (MOTOR adjuntado.) 3
6 TUERCA (MOTOR adjuntado.) 3 LT242 16.7 (1.7)
7 JUNTA TÓRICA JB_OR1A-G105 3
-76-
Sustitución de la unidad de muñeca y el reductor del eje J4 (R-2000iB/165F,125L)
Quitar
1. Quitar las cargas tales como la pinza y la pieza de trabajo de la muñeca.
2. Quitar el tornillo de montaje (1) de la unidad de muñeca y la arandela (2), luego quitar la unidad
de muñeca.
3. Quitar el tornillo de montaje del reductor (4) y la arandela (5), luego quitar el reductor (6) del
brazo J3.
Montaje
1. Instalar la junta tórica (7) en el reductor (6).
2. Montar el reductor (6) en el brazo J3, y sujetarlos con el tornillo de montaje del reductor (4) y la
arandela (5).
3. Poner la junta tórica (3) en la ranura del lado del reductor.
4. Sujetar la unidad de muñeca con el tornillo de montaje (1) de la unidad de muñeca y la arandela (2).
ACCIONAMIENTO.)
Fig. 4.5 (b) Sustitución de la unidad de muñeca y el reductor del eje J4 (R-2000iB/165F, 125L)
[R-2000iB/165F, 125L]
Par de apriete
Nm(kgf-m)
1 TORNILLO A6-BA-8X35 18 LT262 37.2 (3.8)
2 ARANDELA A97L-0001-0823#M8H 18
4 TORNILLO A6-BA-8X35 16 LT262 37.2 (3.8)
5 ARANDELA A97L-0001-0823#M8H 16
6 REDUCTOR A97L-0218-0385#70N-35 1
7 JUNTA TÓRICA A98L-0040-0041#260 1
-77-
Sustitución de la unidad de muñeca y el reductor del eje J4 (R-2000iB/210F)
Quitar
1. Descargar la muñeca quitando la pinza y cualquier pieza de trabajo.
2. Quitar el tornillo de montaje (1) de la unidad de muñeca y la arandela (2), luego desmontar la
unidad de muñeca.
3. Quitar el tornillo de montaje (4) del reductor y la arandela (5), luego desmontar el reductor (6) del
brazo J3.
Montaje
1. Instalar la junta tórica (7) en la ranura de la cara final del reductor (6).
2. Montar y sujetar el reductor (6) al brazo J3 con los tornillos de montaje (4) del reductor y la
arandela (5).
3. Instalar la junta (3) de la unidad de la muñeca.
4. Aplicar sellante. (Ver la sección 4.7 APLICACIÓN DE SELLANTE.)
5. Sujetar la unidad de muñeca con el tornillo de montaje (1) de la unidad de muñeca y la arandela (2).
ACCIONAMIENTO.)
-78-
Fig. 4.5 (c) Sustitución de la unidad de muñeca y el reductor del eje J4 (R-2000iB/210F
NOTA
Desengrasar la superficie ha aplicar sellante, y aplicar sellante (Loctite 518) en la área sombreada
indicada.
[R-2000iB/210F]
Par de apriete
Nm (kgf-m)
1 TORNILLO A6-BA-8X40 24 LT262 37.2 (3.8)
2 ARANDELA A97L-0001-0823#M8H 24
3 JUNTA TÓRICA A290-7302-X552 1
4 TORNILLO A6-BA-10X35 12 LT262 73.5 (7.5)
5 ARANDELA A97L-0001-0823#M10H 12
6 REDUCTOR A97L-0218-0342#110E-46 1
-79-
4.6 SUSTITUCIÓN DEL COMPENSADOR

Quitar
1. Orientar el robot para que permita sustituir el motor (M2) del eje J2 y el reductor.
3. Quitar el tornillo de cabeza esférica (1), y juntar los dos cáncamos M12 al compensador, luego
elever el compensador con una grúa.
4. Aflojar la tuerca U (3) de forma que no exista tensión aplicada al compensador.
5. Quitar el tornillo (4).
6. Quitar el tornillo (5) y la arandela (6), luego sacar el eje montado (7).
7. Quitar el tornillo (8), luego quitar el eje (9).
8. Levantar el compensador montado (10).
Montaje
1. Determine la posición del eje luego de elevar el compensador.
Luego, inserte el eje (9) e instale el tornillo (8).
2. Baje el compensador con la grúa. A posteriori, saque la eslinga de la parte trasera del compensador
y elevar el compensador con la eslinga en el frontal del lado del eje solamente.
3. Determine la posición del eje frontal, luego inserte el eje (7) de forma que el agujero esté
posicionado horizontalmente. A continuación, instale el tornillo (5) y la arandela (6).
4. Sostenga el cojinete del eje usando los tornillos (4) de forma que el compensador no se mueva
horizontalmente. En ese momento, aprete los tornillos uno a uno gradualmente miesntras se ajusta
la posición del compensador de forma que la junta exterior no sea dañada.
5. Apretar la tuerca U (3) con el par de apriete especificado, luego sujetar la cubierta (2) con el tornillo
de montaje (1).
6. Baje el compensador con la grúa, luego saque los dos cáncamos M12.
7. Engrasar en el engrasador unido al eje (9).
(Ver la Sección 2.1 ENGRASAR EL EJE DEL COMPENSADOR.)
ADVERTENCIA
No desmontar nunca el compensador. El compensador contiene un gran muelle comprimido. Si el

compensador es desmontado sin utilizar una plantilla especial, el muelle interno se saldrá, y puede
exponerle a un peligro. Cuando sustituya el compensador, asegurarse de sustituir el compensador
montado.
NOTA
Cuando apriete la tuerca U (3), use una llave inglesa con un manguito para tuerca M33
(ancho a lo largo del plano 50 mm).
-80-
1 Cáncamo (M12) 3 Boquilla de engrase

2 Saque los cuatro tornillos de afuera
Fig. 4.6 Sustitución del compensador
Par de apriete
Nm (kgf-m)
2 CUBIERTA A290-7324-X391 1
3 TUERCA U A97L-0001-0660#BMN133 1 319 (32.5)
6 ARANDELA A97L-0001-0823#M6H 4
7 ENSAMBLAJE DEL EJE A290-7329-V351 1
9 EJE A290-7329-X382
A290-7329-X384 2
A6-BA-6X10(4)
10 COMPENSADOR 165F A290-7329-V301 1
MONTADO 125L
COMPENSADOR 210F A290-7329-V302 1
MONTADO
-81-
4.7 APLICACIÓN DE SELLANTE

Limpieza y desengrase de las superficies a sellar.
1. Después de desmontar el reductor del brazo, aplique disolvente (Loctite Gasket Remover) a la
superfície del brazo del cual se ha desmontado el reductor y espere hasta que el sellante
(Loctite 518) se haya ablandado (unos 10 minutos).
Retire el sellante reblandecido de la superficie con una espátula.
2. Sople la superficie a sellar para quitar el polvo de los agujeros atascados.
3. Desengrase las superficies del reductor a sellar y el brazo a sellar con un paño humedecido con
alcohol.
4. Pula la superficie del brazo a sellar con un oleolito y retire la grasa con alcohol de nuevo.
NOTA
Puede que gotee aceite dentro del reductor.

Después de desengrasar, asegúrese de que no gotea aceite.
Aplicación de sellante
5. Asegúrese de que el reductor y el brazo estén secos (sin restos de alcohol).
Si todavía están húmedos de alcohol, limpielos hasta secarlos.
6. Aplique sellante (Loctite 518) a las superficies.
NOTA
Las partes a las que hay que aplicar el sellante cambian según el eje. Para más información, consulte
las descripciones sobre la sustitución del reductor en los ejes correspondientes.
Montaje
7. Para evitar que caiga polvo en las partes donde se ha aplicado el sellante, monte el reductor lo más
rápido posible tras aplicar el sellante. Procure no tocar el sellante aplicado.
Si ya no queda sellante donde lo aplicó, aplíquelo de nuevo.
8. Después de montar el reductor, ajústelo rápidamente con tornillos y arandelas de modo que las
superficies acopladas se aproximen.
NOTA
No engrase el reductor antes de que el sellante quede fijado, ya que podría gotear grasa. Antes de
engrasar, espere al menos una hora después de haber montado el reductor.
-82-
4.8 SUSTITUCIÓN DE LAS CUBIERTAS DEL MOTOR

(OPCIÓN)
Sustitución de la cubierta del motor del eje J1/J2
1. Saque los tornillos M8x12 (tres del eje J1 y dos del eje J2) y saque la cubierta del motor.
2. Montar la cubierta del motor, invirtiendo los pasos del procedimiento de montaje de arriba.
1 cubierta del motor J1 2 cubierta del motor J2

A290-7329-X601 A290-7329-X602
Fig. 4.8 (a) Sustitución de la cubierta del motor del eje J1-/J2-
-83-
Sustitución de la cubierta de motor de los ejes J3-/J4-/J5-/J6-

1. Quitar los seis tornillos M6x10 y las arandelas que sujetan la cubierta inferior del motor, luego
quitar la cubierta del motor. Si no hay cubierta de motor, ir al paso 2.
2. Saque los cinco tornillos M6x10 que sujetan la cubierta del motor junto con el prensacable
metálico, y sus arandelas, luego saque la cubierta del motor.
3. Montar las cubiertas del motor, invirtiendo los pasos del procedimiento de montaje de arriba. En
este caso, sin embargo, primero poner los tornillos, pero manteniendolos flojos de tal modo que las
cubiertas de motor puedan ser puestas en el sitio correcto; de otra forma, la cubierta superior podria
estropearse. Después de que las cubiertas esten posicionadas apropiadamente, apretar los tornillos.
1 M6x10(3) (Sujeto al J3) 4 M6x10(3) Sujeto a la cubierta superior
2 M6x10(2) (Sujeto al J3) 5 M6x10(3) Sujeto al J3
3 cubierta (superior) de motor J3/J4/J5/J6 6 cubierta (inferior) de motor J3/J4/J5/J6

A290-7329-X603 A290-7329-X604
Fig. 4.8 (b) Sustitución de la cubierta del motor del eje J3/J4/J5/J6
-84-
5. SUSTITUCIÓN DE CABLES B-82235SP/01
5 SUSTITUCIÓN DE CABLES
Sustituya los cables cada cuatro años (15.360 horas).
Cuando el cable está roto o dañado, o muestra signos de desgaste, cámbielo conforme a este capítulo.
Precauciones a tomar cuando se manipula el cable del encoder
El cable del encoder esta provisto con una cinta marcada, como se muestra abajo, para advertir que no
se debe desconectar el cable durante el transporte, instalación, o mantenimiento. Si se se desconecta
el cable de la cinta, se tendrá que realizar otra vez la masterización. Por lo tanto, no desconecte el cable
excepto cuando sean necesario cambiar el motor, el encoder, el reductor y el cable.
Los motores de los ejes J1 y J2 están provistos con un cubierta del conector de encoder, como muestra
la Fig. 5 (b), para proteger los conectores. Antes de quitar los conectores para la sustitución del cable
u otros propositos; quitar las cubiertas. En este caso, al girar el tornillo también podría girarse la
cubierta, lo que posiblemente causaría daños al conector. Cuando quite la cubierta, asientela
previendola de giros.
1 BATERIA DE RESPALDO NO DESCONECTAR.
Fig. 5 (a) Cinta
1 Cubierta del conector de encoder
Fig. 5 (b) Cubierta del conector del encoder
-85-
B-82235SP/01 5. SUSTITUCIÓN DE CABLES
5.1 CABLEADO
A continuación se muestra el guiado de cables del robot, el conexionado del conector, y los cables
internos al robot.
1 K111/K511 (encoder de M1 a M6, end effector (RDI/RDO))

K112/K512 (potencia de M1 a M6, freno)
K113/K513 (encoder de M1 a M6)
K131/K531 (Cable de usuario (señal))
K132/K532 (Cable usuario (alimentación))
K133/K533 (Device net (señal))
K134/K534 (Device net (alimentación, J2J3))
K135/K535 (Device net (alimentación, J1J2J3))
K136/K536 (E/S modelo B)
K137 (cable cortocircuito OT)
K138 (cable OT)
K139/K539 (Eje adicional (encoder))
K140/K540 (Eje adicional (potencia, freno))
NOTA
K***/K***: Stándar/marcado CE
Fig. 5.1 (a) Guiado de los cables del robot.
-86-
Fig. 5.1 (b) Conexionado del conector
-87-
Fig. 5.1 (c) Cables internos del robot
-88-
5.2 CONFIGURACIÓN DE LOS CABLES

Cuando sustituya cables, sujetar el cable en la posición especificada en la Tabla 5.2 (a) a (d) usando
una brida o una cinta de nylon. De lo contrario, los cables se aflojan o por estirados hasta causar su
desconexión.
Refiérase a las figuras en la sección 5.3 para la sujeción de cables.
-89-
Tabla 5.2 (a) Posición de brida del cable
1 Estampado 3 Cable No.
2 Posición de sujeción del cable
-90-
Tabla 5.2 (b) Posición de sujeción del cable
-91-
Tabla 5.2 (c) Posición de sujeción del cable
-92-
Tabla 5.2 (d) Posición de sujeción del cable
-93-
5.3 SUSTITUCIÓN DEL CABLE

Esta sección describe un procedimiento para periódicamente reemplazar los cables de la unidad
mecánica (opción completa).
Si necesita sustituir un cable específico (porque por ejemplo está dañado), hágalo adoptando los
procedimientos adecuados.
Vea la Sección 5.1 para la configuración de los cables de la unidad mecánica.
La sustitución de cables necesita que se realice un masterizado.
Por eso, antes de intentar la sustitución, vea la sección 6.
Procedimiento de sustitución
Quitar
Sustituya los cables con el siguiente procedimiento.
<Base del eje J1>

1. Situar todos los ejes de robot en su posición de 0-grados, luego apagar la unidad de control.
2. Separar la guía de cables a la unidad de control desde el panel de conexión en la parte trasera del
robot. Quitar el panel de conexión de la base J1, luego separar todos los cables y tubos del panel
de conexión. Retire el terminar de la parte trasera de la caja de baterías y el terminal de tierra en la
base del eje J1. Separe Si el alojamiento está a la izquierda en el cable, el cable no puede sacarse a
través de las tuberias del eje J1 (Fig. 5.3 (a)).
3. Cuando el robot tiene finales de carrera (opción), quitar el final de carrera para el eje J1 de la placa
de la base del eje J1, y quitar el terminal del final de carrera, luego sacar el cable de la fundicióna
través del agujero (Fig. 5.3 (b)).
4. Quitar todos los conectores de los motores del eje J1 al J6. Para las precauciones que hay que tener
en cuenta, ver "Precauciones a ser observadas cuando manipule las cables de encoder" en el
principio del Capítulo 5.
5. Quitar la placa de la cubierta unida a la base del eje J2. Si un cable DNS/DNP (opción) está
conectado, quitar el cable del panel de conexión girando con seguridad a la placa de la cubierta
(Fig. 5.3 (c)).
6. La parte superior del eje J1 tiene una placa para sujetar el cable. La placa esta sujetada a la base del
eje J2. Quitar el tornillo y la cubierta del cable unida a la placa, luego deje caer el ancho del cable
sujetao al tubo (Fig. 5.3 (d)).
7. Quitar y sacar la placa de dentro la base del eje J1 tanto como sea posible, luego quitar el tornillo
que sujeta la abrazadera (Fig. 5.3 (e)).
8. Sacar el cable hacia arriba del tubo del eje J1.
<Base del eje J2 y brazo del eje J2>

9. Quitar los tornillos que sujetan la placa izquierda de la base del eje J2, y sacar el cable del lado
inferior del brazo del eje J2 poniendo el cable por debajo del compensador (Fig. 5.3 (f)).
10.Quitar la placa de la cubierta del brazo del eje J2. Luego, quitar los tornillos que sujetan la placa
del brazo del eje J2 (Fig. 5.3 (g)).
11.Si el robot tiene finales de carrera (opción), quitar el final de carrera para los ejes J2 y J3 de la placa
del brazo del eje J2, y quitar los terminales de los finales de carrera, luego sacar el cable de la
fundición a través del agujero del brazo del eje J2 (Fig. 5.3 (h)).
-94-
<Cubierta del eje J3>

12. Retire la placa izquierda B del alojamiento del eje J3. (Fig. 5.3 (i)).
13.Saque el panel de conexión del frontal del alojamiento del eje J3. (Fig. 5.3 (j)).
14.Retire la placa derecha C del alojamiento del eje J3. Sque los cables de motor de los ejes J3 al J6
con la placa a través del agujero del lado frontal. (Ver Fig. 5.3. (k)).
15.A lo último, retire la placa izquierda A del alojamiento del eje J3.
Esto completa la separación de la unidad de cables al robot.

16.Cuando sustituya una parte de los cables, quitar la abrazadera y la cubierta de los cables.
A continuación, cortar la etiqueta que aseguran los cables, luego separar los cables deseados
(Fig. 5.3 (l)).
Montaje
Instalar el cable conforme al procedimiento de arriba.

1. Sujetar la unidad de cables al brazo del eje J2 con los tornillos. No se equivoque en la subida y
bajada. Cuando se utiliza un límite de carrera, poner el cable a través del agujero del brazo del eje
J2, y conectar el terminal del límite de carrera de los ejes J2 y J3, luego instalar el interruptor en
la placa del brazo del eje J2. Sacar cualquier exceso de cable hacia la cubierta del brazo del eje J2,
luego atar el exceso de cable con el cable principal utilizando una brida de nylon. A continuación,
Instalar la placa de la cubierta en el brazo del eje J2. (Fig. 5.3 (g), (h)).
2. Sacar el cable hacia la parte trasera del robot poniendo el cable de debajo del compensador. Luego,
sujetar la placa izquierda del la base del eje J2 y la placa de debajo del compensador. Tenga cuidado
al poner el cable de tal modo que no cause tensión mecánica entre la placa de debajo del
compensador y el cable.
3. Sujete la placa A a la izquierda del alojamiento del eje J3.
Ponga los cables del motor de los ejes J3 al J6 desde el frente del alojamiento del eje J3 al lado
trasero a través del agujero de fundición, luego coloque la placa C. (Vea la Fig. 5.3 (k)).
Acomode los cables en exceso en el alojamiento del eje J3 y asegure el panel de conexión en el
alojamiento frontal del eje J3. (Vea la Fig. 5.3 (j)).
Finalmente, retenga los cables con la placa B. (Vea la Fig. 5.3 (i)).
4. Ponga el cable a través del tubo del eje J1 desde la parte superior de la base del eje J2, luego saque
el cable hacia la parte trasera de la base del eje J1.
5. Sujetar la abrazadera en la placa de la base del eje J1. Sujete firmemente los cables con una brida
gruesa (Ancho aprox: 7.6mm), luego sujete la placa a la base del eje J1. (Ver la Fig. 5.3 (d).)
6. Sujetar la abrazadera y la cubierta del cable a la placa de la parte superior del eje J1. Sujete
firmemente los cables con una brida gruesa (Ancho aprox.: 7.6mm), luego sujete la placa a la base
del eje J2. (Ver la Fig. 5.3 (d).)
7. Sujetar la placa de la cubierta a la base del eje J2. Si se utiliza un cable DNS/DNP (opción), sujetar
el conector en el panel de conexión, luego sujetar el panel de conexión junto con la placa de la
cubierta (Fig. 5.3 (c)).
8. Poner todos los conectores de los motores del eje J1 al J6. Asegurarse que la cubierta del conector
de encoder esta unido a los motores de los ejes J1 y J2.
-95-
9. Cuando el robot tiene finales de carrera (opción), poner el cable a través del agujero de la fundición
de la base del eje J1, luego conectar el cable al terminal del final de carrera.
A continuación, sujetar el final de carrera ta la placa en la base del eje J1 (Fig. 5.3 (b)).
10.Conectar los cables y tubos al panel de conexión en la parte trasera del robot. Conectar el terminal
de tierra a la base del eje J1, luego conectar el terminal de la batería a la parte trasera de la caja de
baterías. A continuación, sujetar el panel de conexión a la base del eje J1, luego conectar el cable
utilizado para la conexión de la unidad de control con el panel de conexión (Fig. 5.3 (a)).
11.Conectar la tensión de alimentación.
Si en este momento aparece una alarma, liberarlo conforme a la Sección 6.2.
12.Realizar masterización. (Vea la sección 6 MASTERIZADO.)
1 Aterre el terminal a la base del eje J1 5 Base del eje J1
2 Los terminales en parte trasera de la caja de baterias 6 Cable
3 Alojamiento 7 Panel del conector
4 Insert 8 Cable del controlador
Fig. 5.3 (a) Panel de conexión del eje J1
-96-
1 Placa 4 Cable
2 Interruptor de límite 5 Base del eje J1
3 Agujero de fundición 6 Terminal dentro del final de carrera
Fig. 5.3 (b) Final de carrera del eje J1
1 Base del eje J2 3 Panel del conector
2 Placa de la cubierta 4 Cable DNS/DNP (Opción)
Fig. 5.3 (c) Lado derecho 1 de la base del eje J2
-97-
1 Base del eje J2 3 Placa
2 Abrazadera
Fig. 5.3 (d) Lado derecho 2 de la base del eje J2
1 Base del eje J1 2 Placa
Fig. 5.3 (e) Placa en la base del eje J1
-98-
1 Placa 2 Base del eje J2
Fig. 5.3 (f) Lado izquierdo de la base del eje J2
1 Brazo del eje J2 3 Placa de la cubierta
2 Placa
Fig. 5.3 (g) Brazo del eje J2
-99-
1 Agujero de fundición 4 Placa
2 Esponja de protección 5 Interruptor de limite para el eje J2
3 Interruptor de limite para el eje J3 6 Terminales dentro del interruptor de limite
Fig. 5.3 (h) Final de carrera de los ejes J2/J3
1 Cubierta del eje J3 3 Placa B
2 Placa A
Fig. 5.3 (i) Lado izquierdo del alojamiento del eje J3
-100-
1 Cubierta del eje J3 2 Panel del conector
Fig. 5.3 (j) Panel de conexión del alojamiento del eje J3
1 Cubierta del eje J3 2 Placa C
Fig. 5.3 (k) Lado derecho del alojamiento del eje J3
-101-
1 Abrazadera 3 Cubierta de sujeción
2 Cubierta del cable
Fig. 5.3 (l) Diagrama de cables
-102-
5.4 SUSTITUCIÓN DEL FINAL DE CARRERA (OPCIÓN)

Esta sección explica como reemplazar los finales de carrera.
Vea el procedimiento de sustitución de cables para una explicación de como sacar los cables de los
finales de carrera.
NOTA
1. Antes de sustituir los interruptores de limite, apagar la unidad de control.
2. Después de instalar un interruptor de limite, asegurarse de ajustarlo.
1. Sustitución del interruptor de limite del eje J1

1. Quitar el interruptor de limite de la placa en la base del eje J1.
2. Cortar la brida, y separar el cable de la placa.
3. Quitar el terminal en el interruptor, y quitar el interruptor de limite del cable.
4. Poner un nuevo interruptor de limite al cable.
5. Instalar el interruptor de limite en la placa.
6. Sujetar el cable a la placa con una brida.
2. Sustitución del final de carrera del eje J2

1. Quitar la placa de la cubierta del brazo del eje J2, luego cortar la brida utilizada para prevenir que
el cable del final de carrerase afloje.
2. Quitar la placa del brazo del eje J2 utilizado para sujetar el interruptor de limite.
3. Quitar el interruptor de limite de la placa.
4. Quitar el terminal en el interruptor, y luego quitar el interruptor de limite del cable.
5. Poner un nuevo interruptor de limite al cable.
6. Instalar el interruptor de limite en la placa.
7. Instalar la placa en el brazo del eje J2.
8. Saque el cable flojo del final de carrera del brazo del eje J2 hacia la cubierta del brazo del eje J2,
luego ate el cable a los cables de la sección mecánica.
NOTA
1. Si un cable está flojo, el cable puede rozar contra el bastidor y puede romperse cuando el robot
se mueva.
Asegure que el cable no se afloje para raspar contra la fundición.
2. En algunas secciones del cable (J2 : una sección, J3: dos secciones) donde la altura de seguridad
entre el cable y el bastidor es pequeño, las cubiertas de esponja son enrolladas para proteger.
Cuando asegure el cable, assegurarse que las cubiertas de esponja estan situadas cerca del bastidos
como muestra la figura.
9. Sujetar la placa de la cubierta al brazo del eje J2. Finalmente, ajustar todos los finales de carrera.
10.Ahora ajustar todos los finales de carrera. (Vea el MANUAL DE OPERADOR.)
-103-
1 Terminal en el final de carrera 3 Brida de nylon
2 Placa 4 Interruptor de limite para el eje J1
Fig. 5.4 (a) Sustitución del final de carrera del eje J1
1 Agujero de fundición 4 Interruptor de limite para el eje J2
2 Esponja de protección 5 Placa
3 Interruptor de limite para el eje J3 6 Placa de la cubierta
Fig. 5.4 (b) Sustitución del final de carrera de los ejes J2/J3
-104-
6. MASTERIZADO B-82235SP/01
6 MASTERIZADO
La masterización se lleva a cabo para asociar el ángulo de cada eje del robot al valor de los pulsos
contados que facilita el encoder absoluto conectado al motor del eje correspondiente. Concretamente,
la masterización es una operación para obtener el valor de conteo de pulsos correspondiente a la
posición cero.
-105-
B-82235SP/01 6. MASTERIZADO
6.1 GENERALIDADES
La posición actual del robot se determina de acuerdo al valor de conteo de pulsos suministrado por el
encoder de cada eje.
El masterizado viene realizado de fábrica.
No es necesario llevar a cabo la masterización en operaciones cotidianas.
Sin embargo, la masterización es necesaria después:
• Sustitución de motor.
• Sustitución de encoder.
• Sustitución del reductor.
• Sustitución de cable
• Las baterías de conteo de pulsos de seguridad de la unidad mecánica se han agotado.
NOTA
Los datos del robot (incluidos los datos de masterización) y los datos del encoder se conservan en
las baterías de seguridad respectivas. Los datos se perderán si las baterías se agotan. Cambie
periódicamente las baterías del control y las unidades mecánicas. Se emitirá una alarma para
advertir al usuario cuando haya un voltaje de batería bajo.
-106-
Método de masterización
Existen los siguientes cinco métodos de masterizado.

Tabla 6.1 Método de masterizado
Masterización por plantilla Se lleva a cabo con la ayuda de una plantilla de masterización antes de
trasladar la máquina desde la fábrica.
Zero-position mastering Se lleva a cabo configurando todos los ejes a 0 grados.
(Masterización de posición cero) Existe una marca de posición cero (marca visual) en todos los ejes del
(Masterización de marcas visuales) robot.
Esta masterización se lleva a cabo con todos los ejes alineados en sus
respectivas marcas visuales.
Masterización simplificada Se lleva a cabo en una posición especificada por el usuario. El valor
correspondiente de conteo se obtiene a partir de la velocidad de
rotación del encoder conectado al motor correspondiente y del ángulo
de rotación en una sola rotación. La masterización simplificada tiene
el objetivo de que el valor absoluto de un ángulo de rotación dentro de
una rotación no se pierda.
Masterización de un eje Se lleva a cabo para un eje cada vez. El usuario puede especificar la
posición de masterización de cada eje. Resulta útil al llevar a cabo la
masterización de un eje especifico.
Introducción de datos de Los datos de masterización se introducen directamente.
masterización.
Este MANUAL DE MANTENIMIENTO descibe el jig position mastering (masterizado de la posición

del útil) que se necesita realizar principalmente cuando se sustituyen piezas. Para los otros métodos de
masterizado, refiérase al MANUAL DE OPERACIÓN.
Una vez que se haya realizado el masterizado, es necesario que se haga el posicionado, o calibración.
El posicionamiento es una operación en la cual la unidad de control lee el valor de conteo de pulsos
actuales para detectar la posición actual del robot.
NOTA
Si la masterización se realiza incorrectamente, el robot puede actuar de forma inesperada. Esto es

muy peligroso. Por lo tanto, la pantalla de posicionamiento está diseñada para que aparezca sólo
cuando la variable de sistema $MASTER_ENB es 1 ó 2. Tras llevar a cabo el posicionamiento,
pulse F5 [DONE] en la pantalla de posicionamiento. La variable de sistema $MASTER_ENB
vuelve a 0 automáticamente, ocultando así la pantalla de posicionamiento.
-107-
6.2 ELIMINACIÓN DE ALARMAS Y PREPARACIÓN

PARA EL MASTERIZADO
Antes de llevar a cabo la masterización porque se ha cambiado un motor, debe desconectar la alarma
correspondiente y visualizar el menú de posicionamiento.
Alarma visualizada
"Servo 062 BZAL" o "Servo 075 Pulse mismatch"
Procedimiento
1. Para reiniciar la alarma "Servo 062 BZAL", siga los pasos de 1 a 5.
1. Pulse la tecla MENUS.
2. Pulse [0 NEXT] y Seleccione [6 SYSTEM].
3. Pulse F1 [TYPE], y seleccione [CALIBRATE] del menú.
4. Pulse F3 [RES_PCA], y seleccione F4 [YES].
5. Desconecte el controlador y vuelva a conectarlo.
2. Para reiniciar la alarma "Servo 075 Pulse mismatch", siga los pasos del 1 al 3.
1. Cuando el controlador se activa de nuevo, vuelve a aparecer el mensaje
"Servo 075 Pulse mismatch".
2. Gire los ejes que provocaron la aparición del mensaje mencionado 10 grados en cada
dirección.
3. Pulse [FAULT RESET]. Se reinicia la alarma.
3. Visualice el menú de posicionamiento siguiendo los pasos del 1 al 6.
1. Pulsar la tecla de selección de la pantalla
2. Seleccionar [6 SYSTEM].
3. Pulsar F1 [TYPE], y seleccionar [SYSTEM Variable] desde el menu.
4. Sitúe el cursor en $MASTER_ENB, teclee "1" y pulse [ENTER].
5. Pulse F1 [TYPE],y seleccione [Master/Cal] del menú.
6. Seleccione el tipo de masterización deseada del menú [Master/Cal].
-108-
6.3 MASTERING TO A FIXTURE (Masterizado con útil fijo)

(Masterizar en la Posición Maestra)
La masterización por plantilla se realiza usando una plantilla de masterización.
Esta masterización se lleva a cabo en la posición predeterminada del útil.
El Jig position mastering es preciso porque se usa un útil de masterizado dedicado.

Cuando se masteriza el robot, arregle el robot para cumplir con las siguientes condiciones.
• Sitúe la base de montaje del robot en posición horizontal a 1 mm.
• Retire la pinza y las otras piezas de la muñeca.
• Sitúe el robot en condiciones que lo protejan de acciones externas.
Montaje de la base de la plantilla

1. Montar la base del útil fijo como se muestra en la Fig. 6.3 (a) a (d).
1 Vista A 5 Tornillo M12x30 (2 piezas)
2 Tornillo M5x20 (4 piezas) 6 Base
3 Placa 7 Adaptador de placa
4 Pasador Ø16 (2 piezas) 8 Tornillo M5x20 (3 piezas)
Fig. 6.3 (a) Montaje de la base del útil fijo
-109-
2. Ajuste el comparador a 3,00 mm utilizando el bloque calibrador, y apriételo con un tornillo de M5

como muestra la Fig. 6.3 (b).
(No apriete el tornillo demasiado fuerte o el indicador puede romperse.)
1 Bloque de calibrado 2 Tornillo M5
Fig. 6.3 (b) Montaje del comparador
-110-
3. Monte el útil fijo a la brida de la muñeca como muestra la Fig.6.3 (c).
1 Vista A 4 Parte delantera
2 Tornillo M12x30 (2 piezas) 5 Base del eje J1
3 Pasador Ø10 (2 piezas)
Fig. 6.3 (c) Montaje de la base del útil fijo
-111-
4. Monte el útil fijo a la brida de la muñeca como muestra la Fig.6.3 (d).
1 Tornillo M10x35 (4 piezas) 2 Pasador Ø10 (2 piezas)
Fig. 6.3 (d) Montaje del útil fijo a la brida de la muñeca
NOTA
Antes de acoplar el útil a la muñeca, asegúrese de sacar el adaptador de la brida FANUC y el

adaptador de brida especial.
Si se realiza el masterizado sin sacar los adaptadores, el masterizado no puede realizarse bajo la
posición correcta.
-112-
Masterización
1. Pulse MENUS.
2. Pulse NEXT y seleccione SYSTEM.
3. Pulse F1, [TYPE].
4. Seleccione Master/Cal.
5. Libere el control del freno, y mueva el robot a la posición para el masterizado.

De la A a la E (vea la Fig. 6.3 (d)) del útil unido a la muñeca son medidos de A a E
(vea las Figs. 6.3 (b)) y realice ajustes de forma que las mediciones de A a E indiquen 3 mm.
Una posición como se muestra en la Fig. 6.3 (e) a (g) deberían tomarse. Vea esta figura de
referencia.
NOTA
El control de freno puede liberarse activando las variables de sistema como sigue:
$PARAM_GROUP.SV_OFF_ALL: FALSE
$PARAM GROUP.SV_ OFF_ ENB[*]: FALSE (for all axes)
Después de cambiar las variables de sistema, desconecte la unidad de control y vuelva a conectarla.
6. Seleccione " 1 FIXTURE POSITION MASTER" y Pulse F4, YES.

"MASTER POSITION" mostrado en las Figs. 6.3 (e) a (g) es establecida en esta posición.
7. Seleccione " 6 CALIBRATE " y pulse F4, YES. Se realizará el masterizado.
Luego, desconecte y conecte la potencia nuevamente.
El encendido siempre cause que se realice le posicionamiento.
8. Una vez completado el posicionamiento, pulse F5 [DONE].
ADVERTENCIA
Dado que durante la masterización no se controla la carrera del eje, manténgase alejado del
movimiento del robot.
-113-
Fig. 6.3 (e) Posición de Masterizado (R-2000iB/165F)
-114-
Fig. 6.3 (f) Posición de Masterizado (R-2000iB/210F)
-115-
Fig. 6.3 (g) Posición de Masterizado (R-2000iB/125L)
-116-
APÉNDICE A B-82235SP/01
A LISTA DE PIEZAS DE REPUESTO

Tabla A (a) Cables (Estándar)
Nº Indicación Función
K111 A660-8015-T300 ENCODER J1 ~ J6 + EE

K112 A660-8015-T301 POTENCIA J1 ~ J6
K113 A660-8015-T412 ENCODER J1 ~ J6 + EE
Tabla A (b) Cables (Estándar : CE)
Nº Especificaciones Función
K511 A660-8015-T350 ENCODER J1 ~J6 + EE

K512 A660-8015-T351 POTENCIA J1 ~ J6
K513 A660-8015-T413 ENCODER J1 ~ J6
Tabla A (c) Cables (Opcional)
K131 A660-2006-T290 AS (USUARIO/SEÑAL)

K132 A660-8015-T612 AP (USUARIO/POTÉNCIA)
K133 A660-8015-T614 DNS (SEÑAL)
K134 A660-8015-T616 DNP (POTENCIA) (J1J2J3)
K135 A660-8015-T618 DNP (POTENCIA) (J2J3)
K136 A05B-1329-D003 Unidad de E/S MODELO B
K137 A660-2016-T207 J123 OT cable de corto circuito
K138 A660-8015-T352 J123 OT
K139 A660-8015-T620 ARP
K140 A660-8015-T622 ARM
-117-
B-82235SP/01 APÉNDICE A
Tabla A (d) Cables (Opcional : CE)
K531 A660-2006-T291 AS (USUARIO/SEÑAL)

K532 A660-8015-T613 AP (USUARIO/POTÉNCIA)
K533 A660-8015-T615 DNS (SEÑAL)
K534 A660-8015-T617 DNP (POTENCIA) (J1J2J3)
K535 A660-8015-T619 DNP (POTENCIA) (J2J3)
K136 A05B-1329-D004 Unidad de E/S MODELO B
K539 A660-8015-T621 ARP
K540 A660-8015-T623 ARM
Tabla A (e) Motor
Eje Especificaciones Observaciones
J1, J2, J3 A06B-0041-B605#S042 alpha iSR30/3000

J4, J5, J6 A06B-0238-B605#S000 alpha iS12/4000
Tabla A (f) Reductor
Nombre Especificaciones Modelos
Reductor del eje J1 A97L-0218-0378#320CA229 Todos los modelos

Reductor del eje J2 A97L0218-0383#450N-236 R-2000iB/165F, 125L
Reductor del eje J2 A97L-0218-0383#450N-290 R-2000iB/210F
Reductor del eje J3 A97L-0218-0384#320N-235 R-2000iB/165F, 125L
Reductor del eje J3 A97L-0218-0383#450N-270 R-2000iB/210F
Reductor del eje J4 A97L-0218-0285#70N-35 R-2000iB/165F, 125L
Reductor del eje J4 A97L-0218-0342#110E-46 R-2000iB/210F
-118-
APÉNDICE A B-82235SP/01
Tabla A (g) Engranajes
Engranaje de entrada del eje J1 A97L-0218-0801#229 Todos los modelos

Cojinete del eje J1 A97L-0001-0196#08Z000A Todos los modelos
Junta del eje J1 A6-CJR-40 Todos los modelos
Engranaje de entrada del eje J2 A97L-0218-0802#236 R-2000iB/165F, 125L
Engranaje de entrada del eje J2 A97L-0218-0802#290 R-2000iB/210F
Engranaje de entrada del eje J3 A97L-0218-0803#235 R-2000iB/165F, 125L
Engranaje de entrada del eje J3 A97L-0218-0802#270 R-2000iB/210F
Engranaje de dientes rectos del eje J4 A290-7329-X421 R-2000iB/165F, 210F
Engranaje de dientes rectos del eje J4 A290-7324-X421 R-2000iB/125L
Engranaje de dientes rectos del eje J5 A290-7324-Z423 R-2000iB/165F
Engranaje de dientes rectos del eje J5 A290-7329-Y423 R-2000iB/210F
Engranaje de dientes rectos del eje J5 A290-7324-X423 R-2000iB/125L
Engranaje de dientes rectos del eje J6 A290-7329-Y425 R-2000iB/125L
Tabla A (h) Otros (Unidad mecánica)
Compensador A290-7329-V301 R-2000iB/165F, 125L

Compensador A290-7329-V302 R-2000iB/210F
Unidad de muñeca A290-7329-T501 R-2000iB/165F, 125L
Unidad de muñeca A290-7324-T515 R-2000iB/210F
Tabla A (i) Baterias y engrase
Nombre Especificaciones Modelos Observaciones
Batería A98L-0031-0005 Todos los modelos 1.5V, tamaño D

Grasa A98L-0040-0174#16KG R-2000iB/165F, 125L Kyodo Yushi
VIGOGREASE RE0
Grasa A98L-0040-0174#17KG R-2000iB/210F Kyodo Yushi
VIGOGREASE RE0
Grasa A97L-0001-0179#2 Todos los modelos Shell Alvania Grease S2
-119-
B-82235SP/01 APÉNDICE A
Tabla A (j) Juntas
Nombre Especificaciones Modelos Posición
Aro tórico JB-OR1A-G125 Todos los modelos Motor para ejes J1 a J3

Aro tórico JB-OR1A-G105 Todos los modelos Motor para ejes J4 a J6
Aro tórico A98L-0040-0041#281 Todos los modelos Reductor del eje J1
Aro tórico JB-OR1A-G190 Todos los modelos Reductor del eje J2
Aro tórico JB-OR1A-G280 Todos los modelos Reductor del eje J2
Aro tórico JB-OR1A-G170 R-2000iB/165F, 125L Reductor del eje J3
Aro tórico A98L-0040-0041#272 R-2000iB/165F, 125L Reductor del eje J3
Aro tórico JB-OR1A-G190 R-2000iB/210F Reductor del eje J3
Aro tórico JB-OR1A-G115 R-2000iB/165F, 125L Reductor del eje J4
Aro tórico A98L-0040-0041#260 R-2000iB/165F, 125L Reductor del eje J4
Aro tórico A290-7302-X552 R-2000iB/210F Reductor del eje J4
Tabla A (k) Tope mecánico
Nombre Especificaciones Modelos Posición
Tope A290-7329-X215 Todos los modelos Para el eje J1

Collar A290-7324-X214 Todos los modelos Para el eje J1
Cojinete A97L-0218-0484#3125 Todos los modelos Para el eje J1
Tornillo A6-BA-24X80 Todos los modelos Para el eje J1
Arandela A6-WM-24S Todos los modelos Para el eje J1
Tope J2A A290-7329-X341 Todos los modelos Para el lado positivo del eje J2
Tope J2B A290-7329-X342 Todos los modelos Para el lado negativo del eje J2
Tope J3A A290-7329-X411 Todos los modelos Para el lado positivo del eje J3
Tope J3B A290-7329-X412 Todos los modelos Para el lado negativo del eje J3
-120-
APÉNDICE B B-82235SP/01
B DIAGRAMA DE CONEXIÓN
-121-
B-82235SP/01 APÉNDICE B
Fig. B Diagrama de conexión
-122-
APÉNDICE B B-82235SP/01
-123-
B-82235SP/01 APÉNDICE B
-124-
APÉNDICE C B-82235SP/01
C TABLA DE MANTENIMIENTO PERIÓDICO
-125-
B-82235SP/01 APÉNDICE C
-126-
-127-
-128-
-129-
1 Verifique el cable mecánico. (dañado o retorcido)

2 Verifique el conector del motor. (aflojándose)
3 Apriete el tornillo del end effector.
4 Apriete la cubierta y el tornillo principal.
5 Remueva desperdicios y polvo etc.
6 Sustitución de la batería. *
7 Sustitución de grasa del reductor del eje J1*
8 Sustitución de grasa del reductor del eje J2 *
9 Sustitución de grasa del reductor del eje J3 *
10 Sustitución de grasa de la caja de engranajes del eje J4 *
11 Sustitución de grasa de reductor (ejes J4/J5/J6) para los ejes de la muñeca *
15 Engrasar el cojinete del compensador *
18 Sustitución cable de la unidad mecánica *
Unidad de control
13 Verifique el cable del robot y el cable del teach pendant
14 Limpieza del ventilador
15 Verifique la fuente de tensión *
16 Sustitución de la batería *
* Consulte el manual del Controlador R-J3iC.

requiere sustitución de piezas
no requiere sustitución de piezas
-130-
APÉNDICE D B-82235SP/01
D TABLA DE PAR DE APRIETE DE LOS TORNILLOS

Aquellos tornillos para los cuales no se ha especificado ningún par de apriete deben ser apretados según
la tabla siguiente.
Tabla D Par de apriete de los tornillos recomendado Nm (kgf cm)
Diámetro Tornillo Tornillo Tornillo Tornillo Tornillo de cabeza Tornillo de cabeza
nominal de cabeza de cabeza de cabeza de cabeza base plana base plana
ranurada ranurada ranurada ranurada ranurada hexagonal ranurada hexagonal
hexagonal hexagonal hexagonal hexagonal Tornillo de cabeza Tornillo de cabeza
(acero : (acero : (inoxidable) (inoxidable) avellanada avellanada
rango de rango de Hexagonal Hexagonal
dureza dureza (acero : rango de (acero : rango de
de 12.9) de 12.9) dureza de 12.9) dureza de 12.9)
Par de Par de Par de Par de Par de Par de
apriete apriete apriete apriete apriete apriete
Limite Limite Limite Limite Limite Limite
superior inferior superior inferior superior inferior
M3 1.8(18) 1.3(13) 0.76(7.7) 0.53(5.4) -------- --------
M4 4.0(41) 2.8(29) 1.8(18) 1.3(13) 1.8(18) 1.3(13)
M5 7.9(81) 5.6(57) 3.4(35) 2.5(25) 4.0(41) 2.8(29)
M6 14(140) 9.6(98) 5.8(60) 4.1(42) 7.9(81) 5.6(57)
M8 32(330) 23(230) 14(145) 9.8(100) 14(140) 9.6(98)
M10 66(670) 46(470) 27(280) 19(195) 32(330) 23(230)
M12 110(1150) 78(800) 48(490) 33(340) -------- --------
(M14) 180(1850) 130(1300) 76(780) 53(545) -------- --------
M16 270(2800) 190(1900) 120(1200) 82(840) -------- --------
(M18) 380(3900) 260(2700) 160(1650) 110(1150) -------- --------
M20 530(5400) 370(3800) 230(2300) 160(1600) -------- --------
(M22) 730(7450) 510(5200) -------- -------- -------- --------
M24 930(9500) 650(6600) -------- -------- -------- --------
(M27) 1400(14000) 940(9800) -------- -------- -------- --------
M30 1800(18500) 1300(13000) -------- -------- -------- --------
M36 3200(33000) 2300(23000) -------- -------- -------- --------
-131-
B-812235SP/01 APÉNDICE D
-132-
A
APLICACIÓN DE SELLANTE 82
AVERIA Y CAUSA 41
C
CABLEADO 86
COMPROBACIONES ANUALES (3840 HORAS) 30
COMPROBACIONES CADA AÑO Y MEDIO (5760 HORAS) 30
COMPROBACIONES CADA TRES AÑOS (11520 HORAS) 30
COMPROBACIONES DIARIAS 28
COMPROBACIONES TRIMESTRALES (960 HORAS) 29
CONFIGURACIÓN DE LOS CABLES 89
D
DIAGNOSIS Y RESOLUCIÓN DE PROBLEMAS 39
E
ELIMINACIÓN DE ALARMAS Y PREPARACIÓN PARA EL MASTERIZADO 108
ETIQUETAS DE ADVERTENCIA 21
L
LISTADO DE PIEZAS DE REPUESTO 117
M
MANTENIMIENTO PERIÓDICO 31
MASTERIZADO 105
MEDICIÓN DE LA HOLGURA 48
MEDIDA DE LA POSTURA Y POSICIÓN 49
MÉTODO DE MASTERIZACIÓN 107
MÉTODO DE MEDICIÓN 48
N
NOTA SOBRE LA SUSTITUCIÓN DE PIEZAS 54
P
PRECAUCIONES PARA LA SEGURIDAD 11
PROCEDIMIENTO DE CAMBIO DE GRASA DE LA CAJA DE ENGRANAJES DEL EJE J4 36
PROCEDIMIENTO DE CAMBIO DE GRASA PARA EL REDUCTOR DE LOS EJES 35
PROCEDIMIENTO DE SUSTITUCIÓN DE GRASA PARA LA MUÑECA 37
S
SEGURIDAD DE LA HERRAMIENTA DEL ROBOT 20
SEGURIDAD DEL MECANISMO DEL ROBOT 19
SEGURIDAD DEL OPERADOR 12
SEGURIDAD DEL OPERADOR DE LA CONSOLA DE PROGRAMACIÓN 15
SEGURIDAD DURANTE EL MANTENIMIENTO 17
SEGURIDAD PARA LAS HERRAMIENTAS Y LOS DISPOSITIVOS PERIFÉRICOS 18
SUSTITUCIÓN DE BATERÍAS (VERIFICACIÓN CADA 1.5 AÑOS (5760 HORAS)) 33
SUSTITUCIÓN DE CABLES 85
SUSTITUCIÓN DE LA GRASA DEL MECANISMO DE ACCIONAMIENTO 34
SUSTITUCIÓN DE LAS CUBIERTAS DEL MOTOR 83
SUSTITUCIÓN DE LOS MOTORES DE LOS EJES DE MUÑECA (M4, M5, Y M6) 75
SUSTITUCIÓN DE PIEZAS 53
SUSTITUCIÓN DEL CABLE 94
SUSTITUCIÓN DEL COMPENSADOR 80
SUSTITUCIÓN DEL INTERRUPTOR DE LIMITE (OPCIÓN) 103
SUSTITUCIÓN DEL MOTOR (M1) Y EL REDUCTOR DEL EJE J1 56
SUSTITUCIÓN DEL MOTOR (M2) DEL EJE J2 Y EL REDUCTOR 63
SUSTITUCIÓN DEL MOTOR (M3) DEL EJE J3 Y EL REDUCTOR 69
T
TABLA DE MANTENIMIENTO PERIÓDICO 125
TABLA DEL PAR DE APRIETE DE LOS TORNILLOS 131
V
VALORES DE HOLGURA PERMITIDOS 52
VERIFICACIÓN Y MANTENIMIENTO 27
B-82235SP/01
©FANUC, 2006

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FANUC Robotics

FANUC Robot R-2000iB

FANUC Robot R-2000iB

FANUC Robotics Ibérica, S.L.

Teléfono: +(34) 93 664 13 35

Copyright ©2006 por FANUC Robotics Europe S.A.

Convenciones usadas en este manual.

La información que aparece bajo la palabra ADVERTENCIA o AVISO hace referencia a la

La información que aparece junto a la palabra NOTA o IMPORTANTE se refiere a información

- Todas las especificaciones y diseños están sujetos a cambios sin notificación.

1 PRECAUCIONES PARA LA SEGURIDAD ..................................................11

1 VERIFICACIÓN Y MANTENIMIENTO ........................................................27

2 MANTENIMIENTO PERIÓDICO ...................................................................31

3 RESOLUCIÓN DE AVERÍAS .........................................................................39

4 SUSTITUCIÓN DE PIEZAS ........................................................................... 53

5 SUSTITUCIÓN DE CABLES ......................................................................... 85

6 MASTERIZADO ........................................................................................... 105

B DIAGRAMA DE CONEXIÓN ..................................................................... 121

C TABLA DE MANTENIMIENTO PERIÓDICO ........................................... 125

D TABLA DE PAR DE APRIETE DE LOS TORNILLOS ............................. 131

Robot R- 2000iB/165F de FANUC A05B-1329-B201 165kg.

La etiqueta con el número de especificación de la unidad mecánica se encuentra en la posición que se

(1) (2) (3) (4) (5)

ÍNDICE TIPO Nº FECHA PESO

Posición de la etiqueta indicativa del número de especificación de la unidad mecánica

Manual de Todas las personas que usen el Dedicado a los lectores :

1 PRECAUCIONES PARA LA SEGURIDAD

1.1 SEGURIDAD DEL OPERADOR

La siguiente lista las precauciones generales de seguridad.

FANUC ofrece varios tipos de cursos de formación.

4. Instalar una toma de tierra adecuada para conectar los periféricos

1 RM1 Potencia/Freno del motor 3 RP1 Encoder RDI/RDO,HBK,ROT

2 TIERRA 4 Interruptor de bloqueo y clavija de seguridad

Fig. 1.1 Vallado y Puerta de Seguridad

1 Tarjeta del panel

1.1.1 Seguridad del Operador

Botón de PARO DE EMERGENCIA Externo.

1 Tarjeta del panel

Fig. 1.1.1 Diagrama de conexiones para la Seta de Paro de Emergencia Externo.

1.1.2 Seguridad del operador de la consola de programación

(1) Botón de Paro de Emergencia:

(a) Modo de operación automática:

(b) Modo Teach:

La intención del operario de iniciar la programación queda determinada mediante la unidad de

1.1.3 Seguridad durante el mantenimiento

1.2 SEGURIDAD PARA LAS HERRAMIENTAS Y

1.2.1 Precauciones durante la Programación

1.2.2 Precauciones para el mecanismo

1.3 SEGURIDAD DEL MECANISMO DEL ROBOT

1.3.1 Precauciones durante el funcionamiento

1.3.2 Precauciones durante la programación

1.3.3 Precauciones para el mecanismo

1.4 SEGURIDAD DE LA HERRAMIENTA DEL ROBOT

1.4.1 Precauciones durante la programación

1.5 ETIQUETAS DE ADVERTENCIA

Fig. 1.5 (a) Etiqueta de engrase y desengrase

(2) Etiqueta de prohibición de desmontaje

Fig. 1.5 (b) Etiqueta de prohibición de desmontaje

(3) Etiqueta de prohibición de pisar

Fig. 1.5 (c) Etiqueta de Prohibido Pisar Encima

(4) Etiqueta de advertencia de alta temperatura

Fig. 1.5 (d) Etiqueta de advertencia de Alta Temperatura

(5) Etiqueta de transporte

Fig. 1.5 (e) Etiqueta de Transporte