Robot FANUC Manual de Seguridad

Robot FANUC
Manual de Seguridad
B-80687-SP
FANUC LTD, 2001
Manual de Segurdidad B-80687SP
PRECAUCIONES GENERALES
FANUC no es ni se representa como un experto en sistemas de seguridad,

equipo de seguridad o los aspectos de seguridad específicos de su empresa y/o su
personal. Garantizar todos los pasos necesarios para la seguridad de todo el pe rsonal
en el puesto de trabajo es responsabilidad del propietario, empleado o usuario.
El nivel adecuado de seguridad para su aplicación e instalación puede

determinarse mejor por profesionales del sistema de seguridad. Por lo tanto, FANUC
recomienda que cada cliente consulte con tales profesionales para proporcionar un
puesto de trabajo que permita la aplicación, uso y sistemas de operación de FANUC
con seguridad.
Además, como propietario, empleado, o usuario de un sistema robótico es su

responsabilidad preparar el entrenamiento del operador a un sistema de robot que
reconozca y responda a riesgos asociados ya conocidos con su sistema robótico y
darse cuenta de los procedimientos operativos recomendados para su aplicación e
instalación robótica concreta.
Por lo tanto, FANUC recomienda que todo el personal que intente operar,
programar, reparar o de alguna manera usar el sistema robótico sea preparado por un
curso de entrenamiento aprobado por FANUC y le sea familiar la operación propia del
sistema.
Las personas responsables para programar el sistema que incluye el diseño, la

implementación y la depuración de los programas de aplicación debe familiarizarse con
los procedimientos de programación recomendados para su aplicación e instalación del
robot.
Se conoce que las características funcionales de los robots pueden ser

significativamente diferentes de las otras máquinas y del equipo.
El robot está cualificado para movimientos de elevada energía a través de una

gran dimensión/masa/volumen más allá de la base de los robots.
Este manual proporciona algunas indicaciones y directrices para el diseño de la

seguridad del sistema del robot.
El diseñador del sistema es responsable del diseño del sistema del robot para
acceder al Anexo 1 de Directivo de la máquina, estándares EN775, y EN292.
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PRECAUCIONES GENERALES…………………………...1
1. PRECAUCIONES GENERALES.............................................................5
1.1 INSTALACIÓN..................................................................................................................5
1.2 COMISIONAMIENTO Y EXPERIMENTACIÓN FUNCIONAL...................................6
1.2.1 Designación del espacio restringido ......................................................................6
1.2.2 Restricción del personal ..........................................................................................6
1.2.3 Seguridad y verificación operacional.....................................................................6
1.2.4 Procedimientos de reinicio del sistema del robot................................................7
1.3 PROGRAMACIÓN............................................................................................................7
1.3.1 Anterior a la programación......................................................................................7
1.3.2 Durante la programación.........................................................................................8
1.3.3 Retorno a la operación automática........................................................................8
1.4 VERIFICACIÓN DEL PROGRAMA ...............................................................................9
1.5 DETECCIÓN DE ERRORES..........................................................................................9
1.6 GUARDAR LOS DATOS PROGRAMADOS..............................................................10
1.7 OPERACIÓN AUTOMÁTICA........................................................................................10
1.8 MANTENIMIENTO .........................................................................................................10
1.9 OTRAS PRECAUCIONES............................................................................................11
2. DISEÑO DEL SISTEMA DEL ROBOT ................................................. 12
2.1 GENERAL ........................................................................................................................12
2.2 SUSTITUCIÓN DEL EQUIPO......................................................................................12
2.3 ALIMENTACIÓN DE POTENCIA Y CONEXIÓN A TIERRA DE PROTECCIÓN14
2.4 OTRAS PRECAUCIONES............................................................................................14
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2.5 ELEMENTO TERMINAL, PIEZA DE TRABAJO Y EQUIPO PERIFÉRICO.........16
3. DISPOSITIVOS DE SEGURIDAD ......................................................... 18
3.1 PARO DE EMERGENCIA.............................................................................................18
3.2 INTERRUPTOR DE SELECCIÓN DE MODO...........................................................18
3.2.1 Modos operativos ...................................................................................................20
3.3 INTERRUPTOR DEADMAN.........................................................................................21
3.4 SEGURIDADES..............................................................................................................22
3.4.1 Verja de seguridad .................................................................................................22
3.4.2 Clavijas y puerta de seguridad.............................................................................22
3.4.3 Otros dispositivos de protección..........................................................................23
3.5 LA SECUENCIA DE SEGURIDAD PARA LA ENTRADA DE LA VERJA.............24
3.6 VARIACIÓN DE PARO DEL ROBOT.........................................................................27
4 MANTENIMIENTO DIARIO ................................................................... 28
4.1 UNIDAD MECÁNICA .....................................................................................................28
4.1.1 Antes de encender la potencia.............................................................................28
4.1.2 Después de la operación automática..................................................................29
4.2 UNIDAD DE CONTROL................................................................................................29
5. SISTEMA DEL ROBOT FANUC........................................................... 30
5.1 PROPÓSITO DEL ROBOT...........................................................................................30
5.2 CONFIGURACIÓN DEL SISTEMA DEL ROBOT.....................................................31
5.3 TRABAJADOR................................................................................................................31
5.3.1 Entrenamiento del robot ........................................................................................33
A. ETIQUETAS DE PRECAUCIÓN ........................................................... 34
B. CONTACTOS ......................................................................................... 44
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C. ETIQUETA DEL FABRICANTE ............................................................ 44
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1. PRECAUCIONES GENERALES
En este capítulo, necesidades para la seguridad durante las siguientes
situaciones:
• Instalación (1.1)
• Comisionamiento y experimentación funcional (1.2)
• Programación (1.3)
• Verificación del programa (1.4)
• Detección de errores (1.5)
• Datos programados de seguridad (1.6)
• Operación automática (1.7)
• Mantenimiento (1.8)
• Otras precauciones (1.9)
El usuario debe asegurarse que se proporcionan, utilizan, y mantienen métodos

de seguridad para cada operaci ón asociada con el sistema del robot y, en concreto
para el personal que no sean aquellos que utilizan la consola de programación o el
dispositivo de activación.
El usuario debe asegurarse que puede resultar inaccesible una consola de

programación que no esté conectada al controlador del robot.
Advertir que los motores del robot podrían haberse calentado justo después de
su movimiento. Por favor, si es posible, tener cuidado de no tocarlos. Si fuese
necesario tocar los motores para el mantenimiento, etc.
1.1 INSTALACIÓN
El sistema del robot puede instalarse de acuerdo con las necesidades de
FANUC. Los métodos de seguridad pueden identificarse mediante el análisis del peligro
y la estimación del riesgo. El usuario puede revisar las necesidades de seguri dad para
garantizar que se emplean las seguridades adecuadas y el precedente operacional se
use en producción.
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1.2 COMISIONAMIENTO Y EXPERIMENTACIÓN

FUNCIONAL
Durante la experimentación de los robots o los sistemas del robot después de la

instalación o redisposición, deben seguirse los siguientes procedimientos. Estos
procedimientos además se emplean a los robots o sistemas del robot después de las
modificaciones (ejem. Cambios en el hardware o software, sustitución de piezas,
ajustes) y después del man tenimiento o reparaciones que pueden afectar de modo
adverso su operación.
1.2.1 Designación del espacio restringido
Cuando los métodos de seguridad no se encuentran en el lugar anterior

para el comisionamiento y la experimentación funcional, los medios internos de la
designación del espacio restringido deben tomar lugar antes de proceder.
1.2.2 Restricción del personal
Durante el comisionamiento y la experimentación funcional, no se debe dar

autorización al personal en el espacio salvaguardado hasta que las seguridades
sean operativas.
1.2.3 Seguridad y verificación operacional
En el arranque inicial, debe incluirse el siguiente procedimiento (pero no

limitarse). Antes de aplicar la potencia, verificar que
• el robot se haya montado mecánicamente de manera adecuad a y sea

estable,
• las conexiones eléctricas sean correctas y que la potencia (ejem. Voltaje,
frecuencia, niveles de interferencia) esté dentro de los límites específicos,
• las otras utilidades (ejem. Agua, aire, gas) se conecten adecuadamente y
dentro de los límites específicos,
• el equipo periférico se conecte correctamente,
• se instalen los dispositivos límite que constituyen el espacio restringido
(cuando se utiliza),
• se empleen los medios de seguridad, y
• la condición física esté como se especifica (ejem. N iveles de ruido y luz,
temperatura, humedad, contaminantes atmosféricos).
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Después de aplicar la potencia, verificar que:
• el arranque, paro y dispositivos de control de selección de modo

(incluyendo interruptores de cierre de clave) funcionen como se desea,
• cada eje se mueve y se restrinja como se desea,
• los circuitos de paro de emergencia y dispositivos sean funcionales,
• sea posible desconectar y aislar las fuentes de potencia externas,
• la consola y lectura de grabación funcionen correctamente,
• las seguridades y enclavamientos/interbloqueos funcionen como se desea,
• Otros dispositivos de seguridades están colocados correctamente (ej.
Barreras, dispositivos de aviso)
• en velocidad reducida, el robot funcione adecuadamente y tenga la
capacidad de manejar el producto o pieza de trabajo, y
• en operación automática (normal), el robot funcione adecuadamente y
tenga la capacidad de efectuar la tarea deseada en la velocidad y carga de
régimen.
1.2.4 Procedimientos de reinicio del sistema del robot
Se debe incluir un procedimiento para el reinicio del sistema del robot

después de la modificación, arreglo, o mantenimiento del hardware, software o el
programa de tarea pero no necesariamente se limita a lo siguiente:
• comprobar algunos cambios o adiciones al hardware anterior al aplicar la

potencia;
• probar funcionalmente el sistema del robot para una correcta operación.
1.3 PROGRAMACIÓN
Si es posible, debe efectuarse la programación con todas las personal fuera del
espacio salvaguardado. Cuando sea necesario efectuar la programación dentro de este
espacio, son necesarios los siguientes procedimientos de seguridad.
1.3.1 Anterior a la programación
El programador debe entrenarse con el tipo de robot utilizado en el sistema

real del robot y debe familiarizarse con los procedimientos de programación
recomendados incluyendo todos los métodos de seguridad.
• El programador debe comprobar visualmente el sistema del robot y el

espacio salvaguardado para asegurarse que no existan condiciones
extrañas que puedan causar peligros.
• Debe probarse la consola para asegurar una correcta operación donde sea
necesaria la programación.
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• Para la entrada en el espacio salvaguardado, deben corregirse con

anterioridad algunos defectos o fallos.
Antes de entrar al espacio salvaguardado, el p rogramador debe tener

cuidado que las seguridades estén en posición y funcionando.
El programador debe establecer el modo operativo T1 (o T2) del AUTO

anterior a la entrada del espacio salvaguardado.
1.3.2 Durante la programación
Durante la programación, sólo el programador debe tener autorización en el

espacio salvaguardado y deben reunirse las siguientes condiciones.
• El sistema del robot debe estar bajo el control exclusivo del programador
dentro del espacio salvaguardado. (Cuando se selecciona el modo T1 o T2,
el robot sólo puede moverse por medio de la consola de programación).
• Los controles de la consola de programación deben utilizarse como se
desea.
• El sistema del robot no debe responder a ninguna condición o comando
remoto que pudieran causar situaciones de peligro.
• El movimiento de otro equipo en el espacio de seguridad que representa un
peligro debe evitarse o estar bajo el exclusivo control del programador.
Cuando esté bajo el control del programador, se necesita una acción
deliberada por parte del programador que separa dicha acción para iniciar
el robot.
• Todos los dispositivos de paro de emergencia del sistema del robot deben
permanecer operativos.
1.3.3 Retorno a la operación automática
El programador debe devolver las medidas de seguridad excluidas a su

anterior efectividad original para la inicialización de la operación automática del
sistema del robot.
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1.4 VERIFICACIÓN DEL PROGRAMA
Cuando sea necesaria la inspección visual de la respuesta del sistema del robot al
programa de tarea com o parte del procedimiento de verificación, se debería hacer con
todas las personas fuera del espacio salvaguardado. Cuando sea necesario efectuar la
verificación del programa con el personal dentro del espacio salvaguardado, se debe
emplear lo siguiente.
• La verificación del programa debe efectuarse inicialmente a velocidad reducida.

• Cuando sea necesario examinar el movimiento del robot a velocidad
máxima/plena (operacional), deben emplearse los siguientes necesidades:
- la suspensión de la velocidad reducid a por el interruptor de modo de la

operación (modo T2) se debe hacer sólo por el programador;
- un dispositivo de activación o dispositivo con un nivel de seguridad
equivalente debe utilizarse por el personal dentro del espacio
salvaguardado;
- los procedimientos de trabajo de seguridad se establecen para minimizar
la exposición del personal a peligros dentro del espacio salvaguardado.
1.5 DETECCIÓN DE ERRORES
La detección de errores debe efectuarse desde fuera del espacio salvaguardado.

Cuando esto no es ejecutable, y el diseño del sistema ha tenido en cuenta la necesidad
de la actuación de la detección de errores, deben emplearse las siguientes
necesidades:
• el responsable del personal para la detección de errores se autoriza y entrena

específicamente para estas actividades;
• el personal de entrada al espacio salvaguardado debe utilizar la consola de
programación (interruptor deadman) para autorizar el movimiento del robot;
• los procedimientos de trabajo de seguridad se establecen para minimizar la
exposición del personal a peligros dentro del espacio salvaguardado.
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1.6 GUARDAR LOS DATOS PROGRAMADOS

Si es posible, se debería conservar un disco de los programas de tarea con
algunas modificaciones.
Los datos programados pueden almacenarse en un disquete. E l disquete debe

almacenarse en un entorno protegido apropiadamente cuando no se utilice.
Por favor, referirse al “Manual de operaciones e instalación” para el

almacenamiento de un dato a un disquete.
1.7 OPERACIÓN AUTOMÁTICA
La operación automática sólo debe ser admisible cuando
• las seguridades pretendidas estén en su sitio y funcionando,

• ninguno del personal se presenta dentro del espacio salvaguardado, y
• se siguen los procedimientos de trabajo de seguridad adecuados.
1.8 MANTENIMIENTO
El sistema del robot debe tener un programa de mantenimiento e inspección

para asegurar la operación de seguridad continua del sistema del robot. El programa
debe tener en cuenta al robot y las recomendaciones del fabricante del sistema del
robot.
El personal que e fectúa el mantenimiento o arreglo en el robot o sistema del

robot debe entrenarse en los procedimientos necesarios para ejecutar las tareas
necesarias de manera segura.
El personal que conserva y arregla los sistemas del robot debe protegerse de
peligros.
Si es posible, debe efectuarse el mantenimiento desde fuera del espacio

protegido situando el brazo del robot en un posición predeterminada.
Lo siguiente es el procedimiento de entrada en el espacio salvaguardado para el

mantenimiento cuando sea necesario efectuar dicho mantenimiento dentro del espacio
protegido.
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Procedimiento Entrada al espacio salvaguardado para el mantenimiento
Paso 1. Parar el sistema del robot.
2. Apagar la potencia del sistema del robot, y cerrar el interruptor princ ipal
para evitar encender la potencia, por error, durante el trabajo de
mantenimiento.
Si se tiene que entrar al espacio salvaguardado mientras la potencia es

accesible al sistema del robot, se deben hacer las siguientes cosas
previamente para la entrada al espacio salvaguardado:
- comprobar el sistema del robot para determinar si existe alguna

condición que sea probable que cause funcionamientos defectuosos,
- comprobar si la consola de programación trabaja correctamente, y
- si se encuentra algún da ño o mal funcionamiento, completar las
correcciones necesarias y efectuar un reconocimiento antes de que el
personal entre en el espacio salvaguardado.
3. Entrar en el espacio protegido (véase 3.5 “La secuencia de seguridad para

la entrada a la verja”).
4. Después del trabajo de mantenimiento, comprobar si es eficaz el sistema

de seguridad. Si se ha parado para efectuar el trabajo de mantenimiento,
devolver su efectividad original.
1.9 OTRAS PRECAUCIONES
• Algunos modelos de robots tienen algunos ejes s in frenos los cual evita el
movimiento durante el corte de su potencia. Por lo que dichos ejes podrían
moverse por la fuerza de la gravedad cuando:
- se apague la potencia del robot, y

- se pare el robot por medio de un paro de emergencia.
Por favor, tener c uidado con su movimiento, especialmente con las junta de la
muñeca, en las operaciones anteriores. Para más detalles, referirse al manual de
mantenimiento para cada modelo de robot.
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2. DISEÑO DEL SISTEMA DEL ROBOT
En este capítulo, se describen las necesidades para el diseño del robot.
- Sustitución del equipo

- Alimentación de potencia y conexión a tierra de protección
- Otras precauciones
Además, las necesidades básicas para el elemento terminal, pieza de trabajo , y

equipo periférico se esquematizan en 2.5.
Sobre la verja de seguridad, la puerta de seguridad y los dispositivos de

protección, por favor, referirse a 3.4 y 3.5.
2.1 GENERAL
El sistema del robot debe diseñarse, construirse, y ponerse en marcha por lo que
en caso de un fallo previsible de a lgún único componente, bien eléctrico, electrónico,
mecánico, neumático, o hidráulico, no afecten a las funciones de seguridad o cuando
afecten, el sistema del robot se encuentre en condición de seguridad (“Fallo para la
seguridad”).
La aplicación del equ ipo eléctrico del sistema del robo debe estar de acuerdo
con EN60204-1.
2.2 SUSTITUCIÓN DEL EQUIPO
Por favor, asegurarse de que queden satisfechas todas las siguientes necesidades
para cada componente de un sistema del robot.
• La defensa/verja de seguri dad adecuada debe situarse conforme a EN775 y el

Anexo 1 del Directivo de la máquina. Por favor, referirse a las secciones 3.4 y
3.5 para la necesidad de la defensa/verja de seguridad y dispositivos de
protección.
• La estimación del riesgo debe determinarse en el espacio adicional necesario
más allá del espacio restringido para definir el espacio salvaguardado.
• El panel operador debe situarse en un lugar seguro:
- fuera de la verja de seguridad, y no puede alcanzarse desde dentro de la

verja,
- donde puede verse y manejarse fácilmente por el operador,
- donde el operador pueda manejarlo sin vacilación o pérdida de tiempo y
sin ambigüedad, y
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- donde no se cree situación de peligro al operarlo.
• Debe procurarse espacio suficiente alrededor de cada componente para el

mantenimiento e inspección del sistema.
• Si es necesario, debe proporcionarse un andamio estable para el mantenimiento
e inspección del sistema.
• El espacio dentro de la verja de seguridad, especialmente para el mantenimiento
e inspección, debe diseñarse para proteger al operador de una caída o resbalón.
• El sistema del robot debe sujetarse en un suelo estable. Especialmente, debe
unirse la unidad mecánica del robot al suelo según las instrucciones en el
manual de mantenimiento.
• Los sistemas del robot deben dis eñarse para evitar agarres y colisión entre las
piezas móviles del robot y otros objetos móviles o fijos.
• Los croquis deben diseñarse de tal manera que se disponga de suficiente
claridad entre las partes móviles del robot y objetos en el entorno (ejem. pil ares
de la estructura, vigas del techo, verjas, líneas de alimentación).
Este regla no se aplica al equipo asociado a fin de permitirle efectuar su tarea.
• Cuando es necesaria por el plan una limitación del espacio restringido,

delimitando el rango de mov imiento de los ejes primarios, deben proporcionarse
dispositivos topes. Deben cumplir con algo de lo siguiente.
- Los paros mecánicos que son capaces de parar el robot en alguna

posición ajustada cuando se traslada su carga de régimen a velocidad
máxima.
- Los métodos alternativos de limitación del rango de movimiento podrían
proporcionarse sólo si se diseñan, construyen, e instalan para conseguir
el mismo nivel de seguridad que los paros mecánicos.
Esto podría incluirse utilizando el controlador del robot y l os límites de
carrera conforme a IEC204-1.
Darse cuenta que los dispositivos topes deben ajustarse y asegurarse correctamente.
• Cuando se pretenda que los operadores efectúen las operaciones del manual
asociado con el robot, tal como carga y descarga de l as piezas, esto debe de
tenerse en cuenta en la configuración del sistema del robot, o suministrando
dispositivos de carga para que el operador no acceda a la zona peligrosa, o
suministrando defensas para la actividad manual.
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2.3 ALIMENTACIÓN DE POTENCIA Y CONEXIÓN A TIERRA

DE PROTECCIÓN
• La alimentación de potencia y conexión a tierra deben conectarse según el

manual de mantenimiento.
- Controlador R-J : B-67995E

- Controlador R-J2 : B-80525E-1
- Controlador Mate : B-80465EN-1
- Controlador R-J3 : B-80945EN-1
• Deben evitarse condiciones arriesgadas en el caso de un apagón, impulsar la

recuperación después de un apagón o fluctuaciones del voltaje de alimentación.
Las condiciones peligrosas que tienen que evitarse son;
- Pieza de trabajo o algún material reductor de tensión,

- Equipo de seguridad que no funciona, etc..
• El sistema del robot debe tener medios para aislar sus fuentes de potencia.
Estos medios deben situars e de tal manera que no haya persona que se
exponga al peligro y que tengan una capacidad de bloqueo/desbloqueo.
• Cerrar (eliminación de potencia) el sistema del robot o algún equipo asociado
que no de lugar a una condición peligrosa.
2.4 OTRAS PRECAUCIONES
• Todas las condiciones ambientales deben evaluarse para asegurar la

compatibilidad del robot y el sistema del robot con condiciones operacionales
anticipadas.
Estas condiciones incluyen, pero no se limitan a, mezclas explosivas,

condiciones corrosivas, humedad, polvo, temperatura, interferencia
electromagnética (EMI), interferencia de radio-frecuencia (RFI), y vibración.
• Debe predeterminarse la posición de control donde esté colocado el operador.

La posición de control debe satisfacer las siguientes condiciones.
- El operador puede manejar fácilmente el panel o consola de

programación.
- El operador puede asegurarse fácilmente de que nadie esté dentro de la
verja de seguridad.
- El operador puede verificar fácilmente la operación del sistema.
- El operador puede parar inmediatamente el sistema completo o parcial en
caso de mal funcionamiento del sistema o alguna condición peligrosa.
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• La siguiente medida de seguridad debe utilizarse si el operador no pudiese

verificar fácilmente que nadie se encuentre dentro de la verja de seguridad,
como se precisa por la consecuencia de estimación de riesgo.
- Se utiliza un aviso visible/audible (obedeciendo a estándares EN) antes

de que el robot empiece a moverse.
- Una medida para la persona que esté dentro de la verja para para r el
sistema del robot o salirse de la verja.
• La intervención del manual y el procedimiento de reanudación para volver a

arrancar el robot después de un paro de emergencia debe tener lugar fuera del
espacio restringido.
• Un dispositivo de aviso debe ser ta l que el operador y personas que se
encuentren en la zona peligrosa puedan identificarlo con facilidad.
• La zona debe iluminarse de manera adecuada, especialmente para el
mantenimiento e inspección.
La iluminación no debe crear una nueva situación de pelig ro (ejem.

deslumbramiento).
• Se recomienda que el ajuste, engrase, y otro trabajo de mantenimiento puedan

efectuarse desde fuera de la zona mientras el sistema se esté parando.
Si no es factible, debe establecerse un método para efectuar esta operación de

manera segura.
• Si el robot y el equipo periférico se mueven de forma sincronizada en el sistema

del robot, debe proporcionarse una medida adecuada para evitar condición de
riesgo parando el sistema entero en caso de que uno de los equipos se pare
debido a un funcionamiento defectuoso.
• Debe proporcionarse algún robot que pueda controlarse desde una posición
remota con un medio eficaz que debe evitar condiciones de peligro del robot
habiéndose iniciado desde cualquier otra posición.
• Para los sistemas del ro bot que pueden operare desde una posición remota
(ej. sobre una red de comunicaciones), debe proporcionarse un medio (ej. un
interruptor activado con llave) para asegurar que ningún comando pueda iniciar
condiciones peligrosas desde la posición remota cuando esté en control local.
• Se reconoce que para las fases seguras del sistema de vida del robot
(ej. comisionamiento, conversión del proceso, limpieza, y mantenimiento) podría
no ser posible diseñar íntegramente defensas adecuadas para protegerse
contra peligros o que contenga defensas que podrían suspenderse.
• Bajo estas condiciones, deben utilizarse procedimientos de trabajo de seguridad
adecuada.
• Un fabricante puede suministrar un manual de operación conforme con EN775
10.2 “La documentación del sistema d el robot proveerse por el fabricante del
sistema del robot”.
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• Las necesidades en el Directivo de la máquina apéndice #1 y EN775 deben

tenerse en cuenta cuando se diseñe un sistema de aplicación del robot.
2.5 ELEMENTO TERMINAL, PIEZA DE TRABAJO Y EQUIPO

PERIFÉRICO
Es responsabilidad del fabricante del sistema del robot efectuar la estimación de

riesgo del elemento terminal, pieza de trabajo y equipo periférico.
Esta sección describe la necesidad básica para la estimación de riesgo de estos

componentes.
Elemento terminal
• Los elementos terminales deben diseñarse y construirse, o protegerse, por lo

que
- el fallo de potencia no causa liberación de la carga o da lugar a una

condición peligrosa, y
- las fuerzas dinámica y estática creadas por la carga y el elem ento
terminal juntos están dentro de la capacidad de carga y respuesta
dinámica del robot.
• Si se equipa con un utillaje que puede funcionar con varias condiciones

diferentes (velocidad, etc.), la condición de la selección debe ser y hacerse de
manera segura.
Pieza de trabajo
• El material y su forma no deben causar situación de peligro, o deben

proporcionarse medidas de seguridad.
• Si la pieza de trabajo es extremadamente grande o de temperatura baja, deben
proporcionarse medidas de seguridad para evitar al personal de tocarla o
acercarse a ella.
Equipo periférico (incluyendo el elemento terminal)
• El material y su forma no deben causar situación de peligro.

• Si algún componente tiene posibilidad de estropearse durante la operación, debe
situarse de tal modo que no se espacie por todos los lados en caso de que se
rompa.
• Los tubos (para líquido/gas) deben tener suficiente fuerza para su presión
interna/externa.
• Los tubos deben asegurarse y protegerse de la tensión o presión externa.
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• Las medidas deben proporcio narse para evitar situación de peligro debido a un
súbito movimiento del tubo o el flujo de velocidad alta del material en caso de
que se rompa un tubo.
• Si se utiliza un dispositivo neumático, debe instalarse una válvula de aire que
cierre el suministro de aire al robot.
• Si se utiliza en el sistema otra fuente de potencia que no sea la electricidad
(ej. neumática, agua, calor), debe efectuarse una estimación de riesgo
adecuada, y deben proporcionarse medidas de seguridad adecuadas.
• Deben proporcionarse medi das de seguridad para evitar intercambios de
componentes que causen condiciones de peligro, mediante
- diseño para evitar intercambio,

- indicación de información necesaria de las piezas.
• Deben proporcionarse las medidas de seguridad para evitar contactos inferiores,

por medio de
- diseño para evitar contactos inferiores,

- visualización de la información en los conectores, tubos, cables.
• Deben proporcionarse las medidas de seguridad para evitar condiciones

peligrosas tocando piezas de temperatura extremadamente alta/baja (si hay).
• Deben proporcionarse medidas de seguridad para evitar fuego o explosión a
través de una cantidad suficiente de análisis.
• La vibración y el ruido sonoro deben mantenerse al mínimo considerando el
efecto al entorno.
• Si se utiliza un equipo láser, debe tenerse en cuenta lo siguiente.
- evitar la emisión inesperada de luz láser.

- no debe ser dañina para la salud la emisión directa/indirecta de luz.
- no debe ser dañina para la salud la luz láser durante el
mantenimiento/ajuste.
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3. DISPOSITIVOS DE SEGURIDAD
3.1 PARO DE EMERGENCIA
Este robot tiene los siguientes dispositivos de paro de emergencia.
• dos botones de paro de emergencia (instalados en el panel del operador y la

consola de programación)
• paro de emergencia externo (señal de entrada)
Cuando se presiona el botón de paro de emergencia, el robot se para

inmediatamente en cualquier caso.
La señal de entrada de paro de emergencia externo es entrada de los dispositivos

periféricos (ej. verja de seguridad, puerta)
El terminal de indicación está dentro de la caja del operador.
3.2 INTERRUPTOR DE SELECCIÓN DE MODO
El INTERRUPTOR DE SELECCIÓN DE MODO se instala en el panel operador.

Puedes seleccionar uno de los modos de operación utilizando este interruptor. El modo
de operación seleccio nado puede cerrarse quitando su llave.
Cuando se cambia el modo por medio de este interruptor, el sistema del robot se
para y se muestra un mensaje en la consola de programación LCD.
Figura 1. Interruptor de selección de modo (caja i R -J2)
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Figura 2 . Interruptor de selección de modo (caja B R-J2)
Figura 3. Interruptor de selección de modo (R-J2 Mate)
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Figura 4. Interruptor de selección de modo (caja i R -J3)
3.2.1 Modos operativos
Hay tres modos operativos.
AUTO: Modo automático
• El panel/caja del operador se activa.

• El programa del robot puede iniciarse por medio del botón de
arranque del panel/caja del operador o E/S del dispositivo
periférico.
• Se activa la verja de seguridad.
• El robot puede operarse a la velocidad máxima específica.
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T1: Modo de prueba 1
• El programa puede activarse sólo desde la consola de

programación.
• El robot no puede operarse a velocidad mayor de 250 mm/sec.
• Se desactiva la verja de seguridad.
T2: Modo de prueba 2
• El programa puede activarse sólo desde la cons ola de

programación.
• El robot puede operarse a la velocidad máxima específica.
• Se desactiva la verja de seguridad.
3.3 INTERRUPTOR DEADMAN
El INTERRUPTOR DEADMAN se utiliza como dispositivo de activación.
Cuando se activa la consola de programación , este interruptor permite sólo el

movimiento del robot mientras se sujeta el interruptor deadman. Si se libera este
interruptor, el robot se para inmediatamente.
Figura 5 . Interruptor deadman
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3.4 SEGURIDADES
Las seguridades consisten en:
• verja de seguridad (seguridad fija)

• puerta de seguridad (con dispositivos de interbloqueo)
• clavija y enchufe de seguridad, y
• otros dispositivos de protección.
Estos dispositivos de seguridad deben obedecer a el estándar EN775.

Esta sección describe las necesidades básicas para estos dispositivos.
Por favor, referirse al estándar EN775 para más detalles.
Darse cuenta que estos dispositivos de seguridad deben adaptarse al sistema

del robot por la firma/casa del sistema, etc.
3.4.1 Verja de seguridad
Las necesidades para la verja de seguridad son como siguen.
• La verja se construye para que resista las fuerzas ambiental y

operacional previsibles.
• La verja es libre de bordes afilados y protuberancia/proyección y no
son un peligro.
• La verja evita el acceso al espacio salvaguardado excepto a través
de aberturas asociadas con dispositivos de interbloqueo.
• La verja se fija de manera permanente en posición y sólo se puede
trasladar con la ayuda de herramientas.
• La verja causa obstrucción mínima a la vista del proceso de
producción.
• La verja se sitúa a una distancia adecuada del máximo espacio.
• La verja debería conectarse a PE (tierra de protección) para evitar
el shock eléctrico por accidente.
Por favor, referirse a EN294, EN349, prEN547 y estándares compatibles

para más detalles.
3.4.2 Clavijas y puerta de seguridad
Las necesidades para la puerta de seguridad son como siguen.
• La puerta evita al sistema del robot de operación automática hasta

que se cierre la puerta.
Página 22 de 50
• El cierre de la puerta no es el control para volver a arrancar la

operación automática. Esto debe ser una acción deliberada en una
estación de control.
• La puerta tiene clavija y enchufe para el interbloqueo.
• La clavija y enchufe deben seleccionar cosas adecuadas por
seguridad.
Esta puerta debe ser la única o que permanece cerrada hasta que el
riesgo de peligro de daño haya pasado (seguridad de interbloqueo con cierre de
seguridad) o abre la seguridad, mientras el sistema del robot está en marcha da
a una pausa o instrucción de paro de emergencia (seguridad de interbloqueo).
Por favor, referirse a prEN1088 y estándares compatibles para más

detalles del sistema de interbloqueo.
Debería tenerse cuidado al asegurarse que se instala la actuación de un

interbloqueo para protegerse contra riesgos (ejem. paro del movimiento del
sistema del robot) que no creen un peligro diferente (ejem. la liberación de
sustancias peligrosas dentro de la zona de trabajo).
3.4.3 Otros dispositivos de protección
Los dispositivos de protección deben diseñarse e incorporarse dentro de l

sistema de control por lo que:
• las piezas móviles no pueden ponerse en marcha mientras estén

dentro del alcance del operador,
• la persona expuesta no puede alcanzar las piezas móviles una vez
se hayan arrancado,
• sólo pueden ajustarse por medios de una ac ción intencionada, tal
como el uso de una herramienta, llave, etc.,
• la ausencia o fallo de uno de sus componentes evita la puesta en
marcha o para las partes móviles.
Si se utilizan algunos dispositivos de detección de presencia para

propósitos de seguridad, deben obedecer a lo siguiente.
• Un dispositivo de detección de presencia debe instalarse y

organizarse de tal manera que las personas no puedan entrar y
llegar a una zona peligrosa sin que se active el dispositivo o no
puedan alcanzar el espacio restri ngido antes de que hayan cesado
las condiciones de peligro. Las barreras usadas junto con el
dispositivo de detección de presencia podrían necesitarse para
impedir a las personas de cruzar el dispositivo.
• Su operación no debe verse afectada de manera adve rsa por
ninguna de las condiciones ambientales para las cuales se propuso
el sistema.
Página 23 de 50
• Cuando se ha activado un dispositivo de detección de presencia,

podría ser posible volver a arrancar el sistema de la situación de
paro facilitada para que esto no cree otros peligros.
• La reanudación del movimiento del robot debe necesitar la
eliminación de la interrupción del campo de detección. Este no
debe ser el control para volver a arrancar la operación automática.
3.5 LA SECUENCIA DE SEGURIDAD PARA LA ENTRADA

DE LA VERJA
Esta sección describe el procedimiento de seguridad de entrada en la verja de

seguridad.
Darse cuenta que sólo un programador o persona de mantenimiento puede

entrar en la verja de seguridad. Una persona en general NO PUEDE entrar en ésta.
Procedimiento2 Entrada en la VERJA DE SEGURIDAD
Condición El robot se está moviendo automáticamente (en modo AUTO).
Paso 5 Parar el robot.

Se puede parar el robot:
- presionando el interruptor de emergencia del pan el del operador o

de la consola de programación
- presionando el botón HOLD
- cambiando para habilitar con el interruptor de activación de la
consola de programación
- abriendo la PUERTA DE SEGURIDAD (enchufe de seguridad
tirador/de tiro)
- cambiando el modo con el interruptor de modo de operación
6. Cambiar el modo operativo a T1 o T2 desde AUTO.
7. Quitar la llave del interruptor de modo operativo para el cierre de modo.
8. Quitar la clavija 2 del enchufe 2.
Abrir la puerta de la verja de seguridad, y poner la clavija 2 al enchufe 4.
9. Quitar la clavija 1 del enchufe 1.
10. Entrar dentro de la verja de seguridad, y poner la clavija 1 al enchufe 3.
Por favor, referirse a la Figura 6 para más detalles sobre la verja de seguridad y
las configuraciones de la clavija de seguridad.
AVISO
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La llave del interruptor de modo operativo y la clavija de seguridad 1

deben llevarse dentro de la verja de seguridad. La clavija de seguridad 1 se
debe colocar al enchufe 3 dentro de la verja.
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Figura 6. Ejemplo de VERJA y PUERTA DE SEGURIDAD
Página 26 de 50
3.6 VARIACIÓN DE PARO DEL ROBOT
Cuando se pulsa el interruptor de paro de emergencia en la caja/panel del

operador o consola de programación, el robot se para inmediatamente.
En otros casos (excluyendo que se presione el interruptor de paro de

emergencia), se producen las siguientes situaciones cuando se crea una condición de
paro de emergencia por la combinación de selección de modo de operación,
activación/desactivación de la consola de programación, interruptor deadman, y
cierre/apertura de la verja de seguridad.
Tabla 1. Variaciones de paro del robot
Modo Activación-T P Dead-man Verja Estado

Auto Activación agarrar abierta paro-EMG
cerrada disponible
liberar abierta paro-EMG
cerrada paro-EMG
Desactivación agarrar abierta paro-EMG
cerrada disponible
cerrada disponible
T1/T2 Activación agarrar abierta disponible
cerrada disponible
cerrada paro-EMG
Desactivación agarrar abierta no disponible
cerrada no disponible
cerrada paro-EMG
Paro-EMG: Paro de emergencia

Disponible: El robot está disponible
No disponible: El robot no está disponible
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4 MANTENIMIENTO DIARIO
4.1 UNIDAD MECÁNICA
Limpiar cada pieza, y com probar visualmente las piezas del componente por
avería antes de la operación del sistema diario.
Comprobar los artículos siguientes como exige la ocasión.
4.1.1 Antes de encender la potencia

Artículo Artículo de comprobación Puntos de comprobación
1 Cuando se Presión de aire Comprobar la presión de aire utilizando el
combina el manómetro de presión en el regulador como se
set/conjunto/ju muestra en la Figura 7. Si no se encuentra la
ego de control presión específica de 5-7 kgf/cm2 (0.49 a 0.69
del aire Mpa), ajustarlo utilizando el mango de de fijación
de la presión reguladora.
2 Cantidad de Comprobar la cantidad de goteo durante el
bruma/niebla de movimiento de la mano o muñeca. Si no se
aceite lubricante encuentra el valor específico (1 gota/10 -20 sec.),
ajustarlo utilizando la agarradera de control del
lubricante. Bajo consumo y operación normales, el
lubricante llega a estar vacío de unos 10 a 20 días.
3 Nivel de aceite Comprobar para ver que el nivel de lubricante esté
lubricante dentro del nivel específico mostrado en la Figura 7.
4 Fuga desde la Comprobar las juntas, tubos, etc. por fugas.
manguera/mang Reparar las fugas, o sustituir las piezas, como sea
a necesario.
Figura 7 . Set/Juego/Conjunto de control de aire
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4.1.2 Después de la operación automática
Artículo Artículo de Puntos de comprobación

comprobación
5 Vibración, ruidos Comprobar si el robot se mueve suavemente a lo largo y sobre
anormales, y los ejes sin vibración o sonidos atípicos. Además comprobar si
calentamiento del es excesivamente alta la temperatura de los motores.
motor
6 Cambio de Comprobar para ver que no se hayan desviado las posiciones
repetición de paro del robot con respecto a las posiciones de paro
anteriores.
7 Dispositivo Comprobar si funcionan correctamente los dispositivos
periférico para la periféricos según los mandos del robot.
operación adecuada
8 Frenos para cada Comprobar que el elemento terminal cae dentro de 0.2 mm.
eje
4.2 UNIDAD DE CONTROL
Antes de operar el sistema cada día, limpiar cada pie za del sistema y comprobar
las piezas de cualquier daño o grieta.
También comprobar lo siguiente:
• Antes de la operación de servicio
- Comprobar el cable conectado a la consola de programación por exceso

de torsión.
- Comprobar el controlador y dispositivos periféricos de anomalías.
• Después de la operación de servicio
- Al final de la operación de servicio, devolver al robot a la posición

correcta, después de estar apagado el controlador.
- Limpiar cada pieza, y comprobar si hay algún daño o grieta.
- Si están ll enos de polvo el puerto de ventilación y el motor del ventilador
del controlador, limpiarlos.
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5. SISTEMA DEL ROBOT FANUC
5.1 PROPÓSITO DEL ROBOT
Las series de Robot FANUC pueden utilizarse para las siguientes aplicaciones.
• Soldadura al arco
• Soldadura por puntos
• Manejo
• Desbarbado
• Montaje
• Sellado
• Limpieza
• Pulverización
La funcionalidad necesaria para estas aplicaciones se lleva a cabo

seleccionando un software TOOL adecuado. Por favor, preguntar a los representantes
de ventas de FANUC sobre las opciones disponibles.
Si se está utilizando el robot para una aplicación que no sea ninguna de las
enumeradas arriba, por favor, asegurarse con los representantes de ventas de FANUC
de que sea factible.
Por favor, no utilizar el robot para cualquiera de los sig uientes usos.
El uso incorrecto de los robots podría causar no sólo daño al sistema de éste,
sino también serias lesiones o incluso la muerte al operador y a la gente en zonas
locales.
• Uso del robot en atmósfera inflamable

• Uso del robot en atmósfera explosiva
• Uso del robot en entorno radio activo
• Uso del robot en agua o cualquier clase de líquido
• Uso del robot para propósito de transporte humano o de animales
• Uso del robot para pisarlo (trepar por el robot)
• Uso del robot bajo condiciones que no obedecen a instalación o uso
recomendado por FANUC
FANUC no se hace responsable de cualquier daño causado por el mal uso de

los robots.
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5.2 CONFIGURACIÓN DEL SISTEMA DEL ROBOT
Se ha verificado la seguridad de los siguientes elementos.
• Robot
• Controlador del robot y consola de programación
Los siguientes elementos deben prepararse por el usuario según la configuración

del sistema.
• Seguridad
• Puerta y dispositivo de interbloqueo
El Robot FANUC tiene un interface para conectar los dispositivos de interbloqueo.
Sin embargo, no se consideran los siguientes elementos, debido a la variedad del

ancho de su diseño y medidas de seguridad.
• Elemento terminal
• Pieza de trabajo
• Otro equipo periférico
El diseñador de un sistema de aplicación del robot debe diseñar el sistema del robot
de acuerdo a EN775 y el Anexo 1 del Directivo de la máquina.
5.3 TRABAJADOR
El personal puede clasificarse como sigue.
Persona en general:
• Encender/apagar la potencia del controlador del robot
• Arrancar el programa del robot con el panel deloperador
Operador/programador:
• Operar con el robot
• Enseñanza dentro de la verja de seguridad
Persona de mantenimiento:
• Operar con el robot
• Enseñanza dentro de la verja de seguridad
• Mantenimiento (ajuste, sustitución)
• Una persona cualquiera no puede trabajar dentro de la verja de seguridad.
Página 31 de 50
• El operador, programador y persona de mantenimiento pueden trabajar dentro

de la verja de seguridad. Los trabajos dentro de la verja de seguridad son
elevación, fijación, enseñanza, ajuste, mantenimiento, etc.
• Para trabajar dentro de la verja, la persona debe entrenarse con el robot.
La Tabla 2 enumera los trabajos de fuera de la verja. En esta tabla, el símbolo “o”
significa el trabajo que se permite llevar a cabo por el personal.
Tabla 2. Lista de trabajos fuera de la verja
Persona en Operador/Pro Persona de

general gramador mantenimiento
Encender/apagar la potencia del controlador del o o o
Robot
Seleccionar el modo operativo (AUTO, T1, T2) o o
Seleccionar modo remoto/local o o
Seleccionar el programa del ro bot con la consola o o
de programación
Seleccionar el programa del robot con el o o
dispositivo externo
Arrancar el programa del robot con el panel del o o o
operador
Arrancar el programa del robot con la consola de o o
programación
Reajustar la alarma con el panel del operador o o
Reajustar la alarma con la consola de o o
programación
Fijar datos en la consola de programación o o
Enseñanza con la consola de programación o o
Paro de emergencia con el panel del operador o o
Paro de emergenci a con la consola de o o
programación
Paro de emergencia con la apertura de la verja de o o
seguridad
Mantenimiento para el panel del operador o
Mantenimiento para la consola de programación o
En operación, programación y mantenimiento, el operad or/ programador y persona

de mantenimiento tienen cuidado de su seguridad utilizando los siguientes protectores
de seguridad, por ejemplo.
• Uso de ropa adecuada, uniforme, mono para la operación

• Ponerse zapatos de seguridad
• Usar casco
Página 32 de 50
5.3.1 Entrenamiento del robot
El programador y la persona de mantenimiento debe entrenarse para la

operatividad y mantenimiento del robot.
Los factores necesarios son:
• Seguridad,
• Práctica del avance de inflexión,
• Entrenamiento práctico de la operación manual y enseñanza del robot,
• Práctica de programación, enseñanza y puesta en práctica,
• Práctica de la operación automática,
• Explicación de la configuración y función del robot,
• Explicación y práctica del marco/montura de la instalación,
• Explicación del perfil de programación y ejemplo del programa,
• Explicación de la operación automática,
• Explicación de la interface entre el robot y el dispositivo periférico,
• Explicación y práctica del elemento de comprobación cuando se producen
problemas,
• Explicación de la inspección periódica e intercambio de consumo,
• Explicación y práctica de la operación básica,
• Explicación y práctica de la visualización para el mantenimiento,
• Explicación y práctica del manejo del casete,
• Explicación y práctica del montaje inicial,
• Explicación y práctica del controlador,
• Explicación y práctica del elemento de comprobación en problemas,
• Explicación y práctica de la detección de errores por medio del código de
error,
• Explicación y práctica del sistema del servo,
• Explicación y práctica del mastering, y
• Explicación y práctica del desmontaje y montaje.
Se proporcionan algunos cursos de mantenimiento para estos

factores para la persona de mantenimiento o ingeniero del sistema en la
escuela del robot y centro del servicio técnico.
Por favor, referirse al Apéndice B para contactos.
Página 33 de 50
A. ETIQUETAS DE PRECAUCIÓN
Hay seis clases de etiquetas de precaución fijadas al robot como sigue.
• Etiqueta 1: dice “AVISO, desconectar la alimentación antes de dar servicio”.

• Etiqueta 2: dice “AVISO, condensador de alto voltaje en el interior, desconectar
la alimentación y esperar un minuto antes de dar servicio”.
• Etiqueta 3: dice “No pisar el robot”.
• Etiqueta 4: dice “PELIGRO, conexión de la alimentación de potencia”.
Etiqueta de precaución (Controlador) [caja i R-J2]
Página 34 de 50
Etiqueta de precaución (Caja del operador) [caja i R-J2i]
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Etiqueta de precaución (Controlador) [caja B R-J2]
Página 36 de 50
• Etiqueta 5: dice “PRECAUCIÓN,

1. Apagar el interruptor de la línea principal antes de manejar las piezas en esta
unidad.
2. Para la protección contin ua contra el peligro de fuego. Sustituir sólo con el
mismo tipo y categorización de fusibles.
Etiqueta de precaución (Controlador) [R -J2 Mate]
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Etiqueta de precaución (Controlador) [R-J2 para M-410i]
Página 38 de 50
Etiqueta de precaución (Controlador) [Caja-i R-J3]
Etiqueta de precaución (Caja de operación) [caja-i R -J3]
Página 39 de 50
Página 40 de 50
Etiqueta de precaución (Unidad mecánica) [Ejemplo: S -420iF]
• Etiqueta 6: dice “No tocar esta superficie caliente”.
Etiqueta de precaución (Unidad mecánica) [Ejemplo: S -430iF]
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Página 42 de 50
Página 43 de 50
B. CONTACTOS
DIRECCIÓN TELÉFONO
FANUC LTD Oshino-mura, Yamanashi TEL: 81-555-84-5555
Prefecture FAX: 81-555-84-5512
401-0597, Japan
FANUC Robotics N.A. 3900 West Hamlin Road, Industrial
Rechester Hills, TEL: 1-248-377-7582
Michigan 48309-3253 FAX: 1-248-377-7365
Automotriz
TEL: 1-248-377-7090
FAX: 1-248-377-7365
Asistencia Técnica
(24 horas de servicio)
TEL: 1-248-377-7159
FAX: 1-248-377-7463
Departamento de
entrenamiento
TEL: 1-248-377-7234
FAX: 1-248-377-7367
FANUC Robotics West 15602 Mosher Avenue Tustin, TEL: 1-714-258-7075
California 92680 FAX: 1-714-258-7080
FANUC Robotics Central 2831 East Remper Road TEL: 1-513-771-8844
Cincinatti, Ohio 45241-4840 FAX:1-513-771-5827
FANUC Robotics Ltd. 6395 Krestel Road TEL: 1-905-670-5755
Canada Mississauga, Ont. L5T FAX: 1-905-670-4046
125 Canada
FANUC Robotics Mexico Guadalupe I. Ramírez #715 TEL: 52-5-653-6506
Col. San Juan FAX: el mismo que el de
Tepepan, Xochimilco México arriba
D.F.
FANUC Robotics Europe S.A. Zone Industrielle L-6468 TEL: 352-7277771
Echternach, Grand-Duche de FAX: 352-727777403
Luxembourg
FANUC Robotics Deutschland Bernhauser Strasse 22, D- TEL: 49-7158-187-250
GmbH 73765 FAX: 49-7158-187-253
Neuhausen, Germany
FANUC Robotics France Z.I. du Bois -Chaland C.E. TEL: 33-1-69897000
SARL 2904-lisses F-91029, Evry FAX: 33-1-69897001
Cedex, France
FANUC Robotics UK Ltd. Seven Stars Industrial Estate TEL: 44-203-639669
Wheler Road GB -Coventry FAX: 44-203-304333
CV3 4LB, UK
FANUC Robotics Italia s.r.l. Vialle delle Industrie 12 TEL: 39-2-93581518
I-20020 Arese (Mi), Italy FAX: 39-2- 93581598
FANUC Robotics Iberica S.L. Avda. De la Fama no.127 TEL: 34-93-4743767
E-08940 Cornella, Spain FAX: 34-93-4744410
C. ETIQUETA DEL FABRICANTE
Etiqueta del fabricante (Unidad mecánica) [Eje mplo: S-420iF]
Página 44 de 50
Etiqueta del fabricante (Caja i controlador R-J2) [Ejemplo: Para el tipo íntegro S-
420iF]
Página 45 de 50
Tabla 1. Letras
Número Contenidos Letras

1 ----- FANUC SYSTEM R -J2
2 TIPO A05B-2350-B007
3 NÚMERO DE SERIE Número de serie impreso
4 FECHA Mes y año de la producción impresa
5 V Voltaje ordenado
6 FASE 3
7 HZ 50/60
8 KVA 12
Etiqueta del fabricante (Caja B controlador R-J2) [Ejemplo: Para S-420iF]
Página 46 de 50
Tabla 2. Letras

1 ----- FANUC SYSTEM R-J2
2 TIPO A05B-2351-B006
6 FASE 3
7 HZ 50/60
8 KVA 12
Página 47 de 50
Etiqueta del fabricante (Controlador R-J2 Mate) [Ejemplo: Para LR Mate 100i]
Tabla 3. Letras

1 TIPO A05B-2330-B012
Etiqueta del fabricante (Unidad mecánica) [Ejemplo: S-420iF]
Página 48 de 50
Tabla 4. Letras

Etiqueta del fabricante (Caja i controlador R-J3) [Ejemplo: Para S-430i]
Página 49 de 50
Página 50 de 50

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FANUC no es ni se representa como un experto en sistemas de seguridad,

El nivel adecuado de seguridad para su aplicación e instalación puede

Además, como propietario, empleado, o usuario de un sistema robótico es su

Las personas responsables para programar el sistema que incluye el diseño, la

Se conoce que las características funcionales de los robots pueden ser

El robot está cualificado para movimientos de elevada energía a través de una

Este manual proporciona algunas indicaciones y directrices para el diseño de la

1.2 COMISIONAMIENTO Y EXPERIMENTACIÓN FUNCIONAL...................................6

1.2.1 Designación del espacio restringido ......................................................................6

1.2.2 Restricción del personal ..........................................................................................6

1.2.3 Seguridad y verificación operacional.....................................................................6

1.2.4 Procedimientos de reinicio del sistema del robot................................................7

1.3.1 Anterior a la programación......................................................................................7

1.3.2 Durante la programación.........................................................................................8

1.3.3 Retorno a la operación automática........................................................................8

1.4 VERIFICACIÓN DEL PROGRAMA ...............................................................................9

1.5 DETECCIÓN DE ERRORES..........................................................................................9

1.6 GUARDAR LOS DATOS PROGRAMADOS..............................................................10

1.7 OPERACIÓN AUTOMÁTICA........................................................................................10

1.8 MANTENIMIENTO .........................................................................................................10

1.9 OTRAS PRECAUCIONES............................................................................................11

2. DISEÑO DEL SISTEMA DEL ROBOT ................................................. 12

2.1 GENERAL ........................................................................................................................12

2.2 SUSTITUCIÓN DEL EQUIPO......................................................................................12

2.3 ALIMENTACIÓN DE POTENCIA Y CONEXIÓN A TIERRA DE PROTECCIÓN14

2.4 OTRAS PRECAUCIONES............................................................................................14

2.5 ELEMENTO TERMINAL, PIEZA DE TRABAJO Y EQUIPO PERIFÉRICO.........16

3. DISPOSITIVOS DE SEGURIDAD ......................................................... 18

3.1 PARO DE EMERGENCIA.............................................................................................18

3.2 INTERRUPTOR DE SELECCIÓN DE MODO...........................................................18

3.2.1 Modos operativos ...................................................................................................20

3.3 INTERRUPTOR DEADMAN.........................................................................................21

3.4.1 Verja de seguridad .................................................................................................22

3.4.2 Clavijas y puerta de seguridad.............................................................................22

3.4.3 Otros dispositivos de protección..........................................................................23

3.5 LA SECUENCIA DE SEGURIDAD PARA LA ENTRADA DE LA VERJA.............24

3.6 VARIACIÓN DE PARO DEL ROBOT.........................................................................27

4 MANTENIMIENTO DIARIO ................................................................... 28

4.1 UNIDAD MECÁNICA .....................................................................................................28

4.1.1 Antes de encender la potencia.............................................................................28

4.1.2 Después de la operación automática..................................................................29

4.2 UNIDAD DE CONTROL................................................................................................29

5. SISTEMA DEL ROBOT FANUC........................................................... 30

5.1 PROPÓSITO DEL ROBOT...........................................................................................30

5.2 CONFIGURACIÓN DEL SISTEMA DEL ROBOT.....................................................31

5.3.1 Entrenamiento del robot ........................................................................................33

A. ETIQUETAS DE PRECAUCIÓN ........................................................... 34

C. ETIQUETA DEL FABRICANTE ............................................................ 44

El usuario debe asegurarse que se proporcionan, utilizan, y mantienen métodos

El usuario debe asegurarse que puede resultar inaccesible una consola de

1.2 COMISIONAMIENTO Y EXPERIMENTACIÓN

Durante la experimentación de los robots o los sistemas del robot después de la

1.2.1 Designación del espacio restringido

Cuando los métodos de seguridad no se encuentran en el lugar anterior

1.2.2 Restricción del personal

Durante el comisionamiento y la experimentación funcional, no se debe dar

1.2.3 Seguridad y verificación operacional

En el arranque inicial, debe incluirse el siguiente procedimiento (pero no

• el robot se haya montado mecánicamente de manera adecuad a y sea

Después de aplicar la potencia, verificar que:

• el arranque, paro y dispositivos de control de selección de modo

1.2.4 Procedimientos de reinicio del sistema del robot

Se debe incluir un procedimiento para el reinicio del sistema del robot