Fanuc 20 R30 Ia 20 Ethernet IP20 Operator 20 Manual

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CONTROLADOR R-30+A/R-30+A Mate/R-30+B
Ethernet/IP
MANUAL DEL OPERADOR
B-82854ES/02
• Instrucciones originales
Antes de usar el robot, asegúrese de leer el "Manual de seguridad del robot FANUC (B-80687EN)" y
comprender el contenido.
• Ninguna parte de este manual puede reproducirse de ninguna forma.

• Todas las especificaciones y diseños están sujetos a cambios sin previo aviso.
Los productos de este manual están controlados según la "Ley de cambio de divisas y comercio exterior" de
Japón. La exportación desde Japón puede estar sujeta a una licencia de exportación del gobierno de Japón.
Además, la reexportación a otro país puede estar sujeta a la licencia del gobierno del país desde donde se
reexporta el producto. Además, el producto también puede estar controlado por las regulaciones de reexportación
del gobierno de los Estados Unidos.
Si desea exportar o reexportar estos productos, comuníquese con FANUC para obtener asesoramiento.
En este manual hemos intentado en la medida de lo posible describir todos los diversos asuntos.
Sin embargo, no podemos describir todas las cosas que no se deben hacer, o que no se pueden hacer, porque
hay muchas posibilidades.
Por lo tanto, los asuntos que no se describen especialmente como posibles en este manual deben considerarse
como 'imposibles'.
B-82854ES/02 PRECAUCIONES DE SEGURIDAD
PRECAUCIONES DE SEGURIDAD
Gracias por comprar FANUC Robot.

En este capítulo se describen las precauciones que deben observarse para garantizar el uso seguro del robot.
Antes de intentar utilizar el robot, asegúrese de leer detenidamente este capítulo.
Antes de utilizar las funciones relacionadas con el funcionamiento del robot, lea el manual del operador correspondiente para
familiarizarse con dichas funciones.
Si alguna descripción en este capítulo difiere de la de la otra parte de este manual, prevalecerá la descripción dada en este capítulo.
Para la seguridad del operador y del sistema, siga todas las precauciones de seguridad al operar un robot y sus dispositivos periféricos
instalados en una celda de trabajo.
Además, consulte el “MANUAL DE SEGURIDAD DE ROBOTS DE FANUC (B-80687EN)”.
1 PERSONA TRABAJADORA
El personal se puede clasificar de la siguiente manera.
Operador:
• Enciende/apaga el controlador del robot • Inicia
el programa del robot desde el panel del operador
Programador u operador de enseñanza:

• Opera el robot • Enseña al robot dentro
de la valla de seguridad
Ingeniero de mantenimiento:
• Opera el robot • Le
enseña al robot dentro de la cerca de seguridad
• Mantenimiento (ajuste, reemplazo)
- Un operador no puede trabajar dentro de la valla de seguridad.

- Un programador, un operador docente y un ingeniero de mantenimiento pueden trabajar dentro de la valla de seguridad. Las
actividades de trabajo dentro de la valla de seguridad incluyen levantar, colocar, enseñar, ajustar, mantener, etc.
- Para trabajar dentro de la cerca, la persona debe estar capacitada en la operación adecuada del robot.
Durante el funcionamiento, la programación y el funcionamiento de su sistema robótico, el programador, el operador docente y el

ingeniero de mantenimiento deben prestar especial atención a su seguridad mediante el uso de las siguientes precauciones de
seguridad.
- Usar ropa o uniformes adecuados durante la operación del sistema

- Llevar calzado de seguridad
- Usar casco
s-1
PRECAUCIONES DE SEGURIDAD B-82854ES/02
2 DEFINICIÓN DE ADVERTENCIA, PRECAUCIÓN Y

NOTA
Para garantizar la seguridad del usuario y evitar daños a la máquina, este manual indica cada precaución de seguridad con "Advertencia" o
"Precaución" según su gravedad. La información complementaria se indica mediante "Nota". Lea el contenido de cada "Advertencia",
"Precaución" y "Nota" antes de intentar usar el oscilador.
ADVERTENCIA Se aplica cuando existe peligro de lesiones para el usuario o cuando existe
peligro de lesiones tanto para el usuario como para daños en el equipo si no se observa el
procedimiento aprobado.
PRECAUCIÓN Se aplica cuando existe peligro de daño del equipo, si no se observa el

procedimiento aprobado.
NOTA
Las notas se utilizan para indicar información complementaria distinta de las Advertencias y
Precauciones.
• Lea atentamente este manual y guárdelo en un lugar de venta.
3 SEGURIDAD DE LAS PERSONAS TRABAJADORAS
La seguridad de las personas que trabajan es la principal consideración de seguridad. Debido a que es muy peligroso ingresar al espacio
operativo del robot durante la operación automática, se deben observar las precauciones de seguridad adecuadas.
A continuación se enumeran las precauciones generales de seguridad. Se debe hacer una consideración cuidadosa para garantizar la seguridad
de las personas que trabajan.
(1) Hacer que los trabajadores del sistema de robot asistan a los cursos de formación impartidos por FANUC.
FANUC ofrece varios cursos de formación. Comuníquese con nuestra oficina de ventas para obtener más detalles.
(2) Incluso cuando el robot está parado, es posible que el robot todavía esté listo para moverse y esté esperando una señal. En este estado, se
considera que el robot todavía está en movimiento. Para la seguridad de los trabajadores, proporcione al sistema una alarma para indicar
de forma visual o auditiva que el robot está en movimiento.
(3) Instale una cerca de seguridad con una puerta para que ninguna persona que trabaje pueda ingresar al área de trabajo sin pasar por la
puerta. Instale un dispositivo de enclavamiento, un tapón de seguridad, etc. en la compuerta de seguridad para que el robot se detenga
cuando se abra la compuerta de seguridad.
El controlador está diseñado para recibir esta señal de enclavamiento del interruptor de la puerta. Cuando se abre la puerta y se recibe esta
señal, el controlador detiene el robot (consulte "TIPO DE DETENCIÓN DEL ROBOT" en PRECAUCIONES DE SEGURIDAD para obtener
detalles sobre el tipo de detención). Para la conexión, consulte la Fig. 3 (a) y la Fig. 3 (b).
s-2
(4) Proporcione a los dispositivos periféricos una conexión a tierra adecuada (Clase A, Clase B, Clase C y Clase D).
(5) Intente instalar los dispositivos periféricos fuera del área de trabajo.
(6) Dibuje un contorno en el piso que indique claramente el rango de movimiento del robot, incluidas las herramientas.
como una mano.
(7) Instale un interruptor de alfombra o un interruptor fotoeléctrico en el piso con un enclavamiento a una alarma visual o auditiva que
detenga el robot cuando una persona que trabaja ingrese al área de trabajo.
(8) Si es necesario, instale un bloqueo de seguridad para que nadie excepto el trabajador a cargo pueda encender el
potencia del robot.
El disyuntor instalado en el controlador está diseñado para impedir que alguien lo encienda cuando está bloqueado con un
candado.
(9) Al ajustar cada dispositivo periférico de forma independiente, asegúrese de desconectar la alimentación del robot. (10) Los
operadores deben estar sin guantes mientras manipulan el panel del operador o la consola portátil. Operación
con los dedos enguantados podría provocar un error de funcionamiento.
(11) Los programas, las variables del sistema y otra información se pueden guardar en la tarjeta de memoria o memorias USB.
Asegúrese de guardar los datos periódicamente en caso de que se pierdan en un accidente.
(12) El robot debe transportarse e instalarse siguiendo con precisión los procedimientos recomendados por FANUC. El transporte o
la instalación incorrectos pueden hacer que el robot se caiga y provoque lesiones graves a los trabajadores.
(13) En la primera operación del robot después de la instalación, la operación debe limitarse a velocidades bajas.
Luego, la velocidad debe aumentarse gradualmente para verificar el funcionamiento del robot.
(14) Antes de poner en marcha el robot, se debe comprobar que no haya nadie en la zona de la valla de seguridad. Al mismo tiempo,
se debe realizar una verificación para garantizar que no haya riesgo de situaciones peligrosas. Si se detecta, tal situación debe
eliminarse antes de la operación.
(15) Cuando se utiliza el robot, se deben tomar las siguientes precauciones. De lo contrario, el robot y el equipo periférico pueden
verse afectados negativamente o los trabajadores pueden sufrir lesiones graves.
- Evite utilizar el robot en un entorno inflamable.
- Evite utilizar el robot en un entorno explosivo.
- Evite utilizar el robot en un entorno lleno de radiación.
- Evite utilizar el robot bajo el agua o con mucha humedad.
- Evite utilizar el robot para transportar una persona o un animal.
- Evite utilizar el robot como una escalera de tijera. (Nunca se suba ni se cuelgue del robot).
(16) Al conectar los dispositivos periféricos relacionados con la parada (valla de seguridad, etc.) y cada señal (valla externa, etc.) del
robot. asegúrese de confirmar el movimiento de parada y no tome la conexión de emergencia incorrecta.
(17) Al preparar el caballete, tenga en cuenta la seguridad para el trabajo de instalación y mantenimiento en un lugar alto de acuerdo
con la Fig. 3 (c). Tenga en cuenta la posición de montaje del escalón y el perno de seguridad.
s-3
RP1
codificador de pulsos
RI/RO, XHBK, XROT

RM1
potencia del motor/freno
TIERRA
valla de seguridad
Dispositivo de enclavamiento y enchufe de seguridad que se activan si el

se abre la puerta.
Higo. 3 (a) Valla de seguridad y puerta de seguridad
doble cadena
tablero de parada de emergencia (Nota)
panel del
o Panel teclado
de control (Nota)
En caso de R-30iB En
EAS1 caso de R-30iA
Los terminales EAS1, EAS11, EAS2, EAS21 se proporcionan en los terminales
EAS1, EAS11, EAS2, EAS21 o FENCE1, FENCE2
EAS11 tablero de parada
emergencia. de
se proporcionan en la caja de operaciones o en el bloque de terminales
de la placa de circuito impreso.
EAS2 En caso de R-30iA
En caso de R-30iA Mate
Los terminales EAS1, EAS11, EAS2, EAS21 se proporcionan en los terminales
EAS21 EAS1, EAS11, EAS2, EAS21 se proporcionan
placa de parada de emergencia o panel de conectores en
la placa de parada de emergencia o panel de conectores.
(en caso de tipo al aire libre)
En caso de que R-30iA
Mate Terminales
Terminales EAS1,FENCE2
FENCE1, EAS11, EAS2, EAS21 o FENCE1, FENCE2
se proporcionan
seenproporcionan
el tablero de parada de emergencia.
en el tablero de parada de emergencia o en el panel de
cadena única
panel del teclado conectores de CRM65 (tipo aire libre).
Consulte el manual de mantenimiento del controlador para obtener más información.
VALLA1 Consulte el capítulo CONEXIONES ELÉCTRICAS de CONEXIÓN

del manual de mantenimiento del controlador para obtener más detalles.
FENCE2
Higo. 3 (b) Diagrama del circuito del interruptor de límite de la valla de seguridad
s-4
gancho para cinturon de seguridad
valla
pasos
Caballete
paso
para mantenimiento
Fig.3 (c) Paso para mantenimiento
3.1 SEGURIDAD DEL OPERADOR
El operador es una persona que opera el sistema de robot. En este sentido, un trabajador que opera la consola portátil
también es un operador. Sin embargo, esta sección no se aplica a los operadores colgantes de aprendizaje.
(1) Si no tiene que operar el robot, apague el controlador del robot o presione el botón
botón de PARADA DE EMERGENCIA, y luego proceda con el trabajo necesario.
(2) Opere el sistema de robot en un lugar fuera de la cerca de seguridad (3)
Instale una cerca de seguridad con una puerta de seguridad para evitar que cualquier trabajador que no sea el operador
ingrese al área de trabajo inesperadamente y para evitar que el trabajador ingrese a un área peligrosa .
(4) Instale un botón de PARADA DE EMERGENCIA al alcance del operador.
El controlador de robot está diseñado para conectarse a un botón de PARADA DE EMERGENCIA externo.
Con esta conexión, el controlador detiene el funcionamiento del robot (consulte "TIPO DE PARADA DEL ROBOT" en
PRECAUCIONES DE SEGURIDAD para obtener detalles sobre el tipo de parada), cuando se presiona el botón de
PARADA DE EMERGENCIA externo. Consulte el siguiente diagrama para la conexión.
doble cadena
Botón de parada externo (Nota)

tablero de parada de emergencia Conecte EES1 y EES11, EES2 y EES21 o EMGIN1 y EMGIN2
panel del teclado
o Panel de control
EES1
(Nota)
En caso de que
EES11 R-30iB conecte EES1 y EES11, EES2 y EES21 o EMGIN1 y EMGIN2.
EES1,EES11,EES2,EES21 están en el tablero de parada de emergencia En caso
de R-30iA
EES2
EES1,EES11,EES2,EES21
En caso de R-30iA o EMGIN1,EMGIN2 están en la placa del panel.
EES21 EES1,EES11,EES2,EES21 o EMGIN1, EMGIN2 están en En caso de
R-30iA Mate
panel del teclado.
EES1,EES11,EES2,EES21 están en el tablero de parada de emergencia
o panel de conexiones (en caso de tipo Open air).
cadena única En el caso de terminales el tablero de parada de emergencia.
EMGIN1, EMGIN2 están en
Botón de parada externo R-30iA Mate EAS1, EAS11, EAS2, EAS21 o FENCE1, FENCE2 Consulte
el manual de mantenimiento del controlador para obtener más detalles.
panel del teclado
se proporcionan en el tablero de parada de emergencia o en el panel de
conectores de CRM65 (tipo aire libre).
EMGIN1
Consulte el capítulo CONEXIONES ELÉCTRICAS de CONEXIÓN
EMGIN2
del manual de mantenimiento del controlador para obtener más detalles.
Fig.3.1 Diagrama de conexión para botón de parada de emergencia externo
s-5
3.2 SEGURIDAD DEL PROGRAMADOR

Mientras enseña al robot, el operador debe ingresar al área de trabajo del robot. El operador debe garantizar especialmente la seguridad
del operador de la consola portátil.
(1) A menos que sea específicamente necesario para ingresar al área de trabajo del robot, realice todas las tareas fuera del área.
(2) Antes de enseñarle al robot, verifique que el robot y sus dispositivos periféricos estén en condiciones normales de funcionamiento.
(3) Si es inevitable ingresar al área de trabajo del robot para enseñarle al robot, verifique las ubicaciones, configuraciones y otras
condiciones de los dispositivos de seguridad (como el botón de PARADA DE EMERGENCIA, el interruptor DEADMAN en el control
remoto) antes de ingresar al área de trabajo. área.
(4) El programador debe tener mucho cuidado de no permitir que nadie más entre en el área de trabajo del robot.
(5) La programación debe realizarse fuera del área de la valla de seguridad en la medida de lo posible. Si la programación debe realizarse
en el área de la valla de seguridad, el programador debe tomar las siguientes precauciones: ÿ Antes de ingresar al área de la valla
de seguridad, asegúrese de que no haya riesgo de situaciones peligrosas
en el área.
ÿ Esté preparado para presionar el botón de parada de emergencia cuando sea necesario.
ÿ Los movimientos del robot deben realizarse a bajas velocidades.
ÿ Antes de comenzar la programación, verifique el estado de todo el sistema para asegurarse de que ninguna instrucción remota al
equipo periférico o movimiento sea peligroso para el usuario.
Nuestro panel de operador cuenta con un botón de parada de emergencia y un interruptor de llave (interruptor de modo) para seleccionar el modo de
funcionamiento automático (AUTO) y los modos de aprendizaje (T1 y T2). Antes de ingresar al interior de la cerca de seguridad con el fin de enseñar, configure
el interruptor en un modo de enseñanza, retire la llave del interruptor de modo para evitar que otras personas cambien el modo de operación sin cuidado, luego abra
la puerta de seguridad. Si la compuerta de seguridad se abre con el modo de funcionamiento automático configurado, el robot se detiene (consulte "TIPO DE
DETENCIÓN DEL ROBOT" en PRECAUCIONES DE SEGURIDAD para obtener detalles sobre el tipo de detención). Después de que el interruptor se establece en
un modo de aprendizaje, la puerta de seguridad se desactiva. El programador debe comprender que la puerta de seguridad está desactivada y es responsable de
evitar que otras personas ingresen al interior de la cerca de seguridad. (En el caso de la especificación estándar del R-30iA Mate Controller, no hay interruptor de
modo. El modo de funcionamiento automático y el modo de enseñanza se seleccionan mediante el interruptor de habilitación del colgante de enseñanza).
Nuestra consola portátil cuenta con un interruptor DEADMAN y un botón de parada de emergencia. Estos botones e interruptores funcionan de la siguiente manera:
(1) Botón de parada de emergencia: provoca una parada de emergencia (consulte "TIPO DE PARADA DE ROBOT" en SEGURIDAD).
PRECAUCIONES para el detalle del tipo de parada) cuando se presiona.

(2) Interruptor DEADMAN: Funciona de manera diferente dependiendo de la configuración del interruptor de habilitación/deshabilitación de la consola portátil
estado.
(Los) Deshabilitar: El interruptor DEADMAN está deshabilitado. (b)
Activar: la alimentación del servo se apaga cuando el operador suelta el interruptor DEADMAN o cuando el operador presiona el interruptor con fuerza.
Nota) El interruptor DEADMAN se proporciona para detener el robot cuando el operador suelta la consola portátil o presiona la consola con fuerza en caso
de emergencia. El R-30iB/R-30iA/ R-30iA Mate emplea un interruptor DEADMAN de 3 posiciones, que permite que el robot funcione cuando se
presiona el interruptor DEADMAN de 3 posiciones en su punto intermedio. Cuando el operador suelta el interruptor DEADMAN o presiona el interruptor
con fuerza, el robot se detiene inmediatamente.
El controlador determina la intención del operador de iniciar la enseñanza a través de la operación dual de configurar el interruptor de habilitación/deshabilitación de la
consola portátil en la posición de habilitación y presionar el interruptor DEADMAN. El operador debe asegurarse de que el robot pueda operar en tales condiciones y
ser responsable de realizar las tareas de manera segura.
Según la evaluación de riesgos de FANUC, el número de operaciones de DEADMAN SW no debe exceder las 10ÿ000 veces al año.
s-6
La consola portátil, el panel del operador y la interfaz del dispositivo periférico envían cada señal de inicio del robot. Sin embargo, la validez de cada
señal cambia de la siguiente manera según el interruptor de modo y el interruptor DEADMAN del panel del operador, el interruptor de habilitación de la consola
portátil y la condición remota en el software.
En caso de controlador R-30iB/R-30iA o especificación CE o RIA del controlador R-30iA Mate

Software de
Interruptor de habilitación
Modo condición enseñar colgante Panel del operador Dispositivo periférico
del colgante de enseñanza
remota
Lugar No permitido No permitido No permitido

en
UNO MISMO remoto No permitido No permitido No permitido
modo Lugar No permitido permitido comenzar No permitido
Apagado
remoto No permitido No permitido permitido comenzar

Lugar permitido comenzar No permitido No permitido
en
Modo remoto permitido comenzar No permitido No permitido
T1, T2 Lugar No permitido No permitido No permitido
Apagado
remoto No permitido No permitido No permitido
Modo T1, T2: el interruptor DEADMAN es efectivo.
En caso de especificación estándar del controlador R-30iA Mate
Interruptor de habilitación del colgante de enseñanza Software de condición remota enseñar colgante dispositivo periférico
en ignorado permitido comenzar No permitido
Apagado Lugar No permitido No permitido
remoto No permitido permitido comenzar
(6) (Solo cuando se selecciona el controlador R-30iB/R-30iA o la especificación CE o RIA del controlador R-30iA Mate). Para iniciar el
sistema usando el panel del operador, asegúrese de que no haya nadie en el área de trabajo del robot y que no hay condiciones
anormales en el área de trabajo del robot.
(7) Cuando se completa un programa, asegúrese de realizar una operación de prueba de acuerdo con el procedimiento
abajo.
(a) Ejecute el programa durante al menos un ciclo de operación en el modo de paso único a baja velocidad. (b)
Ejecute el programa durante al menos un ciclo de operación en el modo de operación continua a baja
velocidad.
(c) Ejecute el programa para un ciclo de operación en el modo de operación continua a la velocidad intermedia y verifique que no
ocurran anomalías debido a un retraso en el tiempo. (d) Ejecute el programa durante un ciclo de operación en el modo de
operación continua a la velocidad de operación normal y verifique que el sistema funcione automáticamente sin problemas. (e)
Después de verificar la integridad del programa a través de la operación de prueba anterior, ejecútelo en
el modo de funcionamiento automático.

(8) Mientras opera el sistema en el modo de operación automática, el operador de la consola portátil debe
abandonar el área de trabajo del robot.
3.3 SEGURIDAD DEL INGENIERO DE MANTENIMIENTO

Para la seguridad del personal de ingeniería de mantenimiento, preste la máxima atención a lo siguiente.
(1) Durante la operación, nunca ingrese al área de trabajo del robot.

(2) Puede surgir una situación de peligro cuando el robot o el sistema se mantienen encendidos durante las operaciones de mantenimiento.
Por lo tanto, para cualquier operación de mantenimiento, el robot y el sistema deben apagarse. Si es necesario, debe instalarse un
bloqueo para evitar que cualquier otra persona encienda el robot y/o el sistema. En caso de que sea necesario ejecutar el
mantenimiento en el estado de encendido, se debe presionar el botón de parada de emergencia.
(3) Si es necesario ingresar al rango de operación del robot mientras está encendido, presione el botón de parada de emergencia en el
panel del operador o la consola portátil antes de ingresar al rango. los
s-7
El personal de mantenimiento debe indicar que el trabajo de mantenimiento está en progreso y tener cuidado de no permitir que otras
personas operen el robot sin cuidado.
(4) Al ingresar al área encerrada por la cerca de seguridad, el trabajador de mantenimiento debe verificar todo el sistema para asegurarse de
que no existan situaciones peligrosas. En caso de que el trabajador necesite ingresar al área de seguridad mientras existe una situación
peligrosa, se debe tener mucho cuidado y se debe monitorear cuidadosamente el estado de todo el sistema.
(5) Antes de iniciar el mantenimiento del sistema neumático, se debe cerrar la presión de suministro.
y la presión en la tubería debe reducirse a cero.
(6) Antes de comenzar la enseñanza, verifique que el robot y sus dispositivos periféricos estén en condiciones normales de funcionamiento.
(7) No opere el robot en el modo automático mientras haya alguien en el área de trabajo del robot.
(8) Cuando mantiene el robot junto a una pared o instrumento, o cuando varios trabajadores están trabajando
cerca, asegúrese de que su ruta de escape no esté obstruida.
(9) Cuando se monta una herramienta en el robot, o cuando se instala cualquier dispositivo móvil que no sea el robot,
como una cinta transportadora, preste mucha atención a su movimiento.
(10) Si es necesario, haga que un trabajador que esté familiarizado con el sistema de robot se pare al lado del panel del operador y observe el
trabajo que se está realizando. Si surge algún peligro, el trabajador debe estar listo para presionar el botón de PARADA DE
EMERGENCIA en cualquier momento.
(11) Cuando reemplace una pieza, comuníquese con el centro de servicio de FANUC. Si se sigue un procedimiento incorrecto, puede
ocurrir un accidente, causando daños al robot y lesiones al trabajador.
(12) Al reemplazar o reinstalar componentes, tenga cuidado de evitar que entre material extraño en el
sistema.
(13) Al manipular cada unidad o placa de circuito impreso en el controlador durante la inspección, apague el disyuntor para protegerlo contra
descargas eléctricas.
Si hay dos gabinetes, apague ambos disyuntores.
(14) Una pieza debe ser reemplazada por una pieza recomendada por FANUC. Si se utilizan otras piezas, se producirán fallos de funcionamiento
o daños. Especialmente, no se debe utilizar un fusible que no esté recomendado por FANUC.
Tal fusible puede provocar un incendio.
(15) Al reiniciar el sistema de robot después de completar el trabajo de mantenimiento, asegúrese de antemano de que no haya ninguna
persona en el área de trabajo y que el robot y los dispositivos periféricos no sean anormales.
(16) Cuando se quita un motor o un freno, el brazo del robot debe apoyarse en una grúa u otro
equipo de antemano para que el brazo no se caiga durante la extracción.
(17) Siempre que se derrame grasa en el piso, se debe quitar lo más rápido posible para evitar
caídas peligrosas.
(18) Las siguientes partes se calientan. Si un trabajador de mantenimiento necesita tocar una parte de este tipo en el calentador
estado, el trabajador debe usar guantes resistentes al calor u otras herramientas de protección.
ÿ Servomotor ÿ
Dentro del controlador ÿ
Reductor ÿ Caja de cambios
ÿ Unidad de muñeca
(19) El mantenimiento debe realizarse bajo una luz adecuada. Se debe tener cuidado de que la luz no cause
cualquier peligro
(20) Cuando se manipula un motor, un reductor u otra carga pesada, se debe usar una grúa u otro equipo para proteger a los trabajadores de
mantenimiento de una carga excesiva. De lo contrario, los trabajadores de mantenimiento resultarían gravemente heridos.
(21) No se debe pisar ni subir al robot durante el mantenimiento. Si se intenta, el robot

se vería afectada negativamente. Además, el paso en falso puede causar lesiones al trabajador.
(22) Cuando realice trabajos de mantenimiento en un lugar alto, asegure un escalón y use el cinturón de seguridad.
(23) Después de completar el mantenimiento, el aceite o agua derramado y las virutas de metal deben eliminarse del piso alrededor del robot
y dentro de la cerca de seguridad.
(24) Cuando se reemplaza una pieza, todos los pernos y otros componentes relacionados deben volver a colocarse en sus lugares originales.
Se debe realizar una revisión cuidadosa para asegurarse de que no falte ningún componente o que no se haya dejado sin montar.
(25) En caso de que se requiera el movimiento del robot durante el mantenimiento, se deben tomar las siguientes precauciones: s-8
- Prever una ruta de escape. Y durante el movimiento de mantenimiento en sí, monitoree continuamente todo el sistema para
que su ruta de escape no sea bloqueada por el robot o por equipos periféricos.
- Siempre preste atención a las situaciones potencialmente peligrosas y esté preparado para presionar el botón de parada de
emergencia cuando sea necesario.
(26) El robot debe ser inspeccionado periódicamente. (Consulte el manual mecánico del robot y el manual de mantenimiento del
controlador). Si no se realiza la inspección periódica, el rendimiento o la vida útil del robot pueden verse afectados negativamente
y puede provocar un accidente.
(27) Después de reemplazar una pieza, se debe realizar una operación de prueba al robot de acuerdo con un método predeterminado.
(Consulte la sección PRUEBA del “Manual del operador del controlador”). Durante la operación de prueba, el personal de
mantenimiento debe trabajar fuera de la cerca de seguridad.
4 SEGURIDAD DE LAS HERRAMIENTAS Y

DISPOSITIVOS PERIFÉRICOS
4.1 PRECAUCIONES EN LA PROGRAMACIÓN
(1) Usar un interruptor de límite u otro sensor para detectar una condición peligrosa y, si es necesario, diseñar el
programa para detener el robot cuando se recibe la señal del sensor.
(2) Diseñe el programa para detener el robot cuando ocurra una condición anormal en cualquier otro robot o
dispositivos periféricos, aunque el robot en sí es normal.
(3) Para un sistema en el que el robot y sus dispositivos periféricos están en movimiento síncrono, se debe tener especial cuidado en
la programación para que no interfieran entre sí.
(4) Proporcione una interfaz adecuada entre el robot y sus dispositivos periféricos para que el robot pueda detectar los estados de todos
los dispositivos en el sistema y pueda detenerse de acuerdo con los estados.
4.2 PRECAUCIONES PARA EL MECANISMO
(1) Mantenga limpias las celdas de los componentes del sistema de robot y opere el robot en un entorno libre de
grasa, agua y polvo.
(2) No use líquido no confirmado para fluido de corte y fluido de limpieza.
(3) Emplee un interruptor de límite o un tope mecánico para limitar el movimiento del robot de modo que el robot o el cable no golpeen
contra sus dispositivos periféricos o herramientas.
(4) Observe las siguientes precauciones acerca de los cables de la unidad mecánica. Cuando estas atenciones no son
guardados, pueden ocurrir problemas inesperados.
• Use un cable de unidad mecánica que tenga la interfaz de usuario requerida. •
No agregue cable de usuario ni manguera al interior de la unidad mecánica.
• No obstruya el movimiento del cable de la unidad mecánica cuando se agreguen cables al exterior de la unidad mecánica.
• En el caso del modelo que quede expuesto un cable, favor de no realizar remodelaciones (Agregar una cubierta protectora
y fijar un cable exterior más) obstruyendo el comportamiento del afloramiento del cable.
• No interfiera con las otras partes de la unidad mecánica al instalar el equipo en el

robot.
(5) La parada frecuente de apagado del robot durante la operación causa el problema del robot. Evite la construcción del sistema en la
que la parada de apagado se operaría de forma rutinaria. (Consulte el ejemplo de caso defectuoso). Ejecute la parada de
apagado después de reducir la velocidad del robot y deténgalo manteniendo parada o parada de ciclo cuando no sea urgente.
(Consulte "TIPO DE PARADA DEL ROBOT" en PRECAUCIONES DE SEGURIDAD para obtener detalles sobre el tipo de parada).
(Ejemplo de caso malo)
s-9
• Cada vez que se genera un producto deficiente, una línea se detiene por parada de
emergencia. • Cuando la alteración fue necesaria, el interruptor de seguridad se acciona abriendo la valla de seguridad y
la parada de apagado se ejecuta para el robot durante el funcionamiento.
• Un operador presiona el botón de parada de emergencia con frecuencia y una línea se detiene. •
Un sensor de área o un interruptor de tapete conectado a la señal de seguridad funcionan de manera rutinaria y se apagan
se ejecuta para el robot.
(6) El robot se detiene con urgencia cuando se activa la alarma de detección de colisión (SRVO-050), etc. ocurre. La frecuente
parada urgente por alarma también causa problemas al robot. Solo elimina las causas de la alarma.
5 SEGURIDAD DEL MECANISMO DEL ROBOT
5.1 PRECAUCIONES EN LA OPERACIÓN
(1) Cuando opere el robot en el modo jog, configúrelo a una velocidad adecuada para que el operador pueda
gestionar el robot ante cualquier eventualidad.
(2) Antes de presionar la tecla jog, asegúrese de saber de antemano qué movimiento realizará el robot en el
modo de juego.
(1) Cuando las áreas de trabajo de los robots se superpongan, asegúrese de que los movimientos de los robots no interfieran
juntos.
(2) Asegúrese de especificar el origen de trabajo predeterminado en un programa de movimiento para el robot y programe el
movimiento de manera que parte del origen y termina en el origen.
Permita que el operador distinga fácilmente de un vistazo que el movimiento del robot ha terminado.
5.3 PRECAUCIONES PARA MECANISMOS
(1) Mantenga limpias las áreas de trabajo del robot y opere el robot en un ambiente libre de grasa, agua,
y polvo
5.4 PROCEDIMIENTO PARA MOVER EL BRAZO SIN POTENCIA DE ACCIONAMIENTO

EN SITUACIONES DE EMERGENCIA O ANORMALES
En situaciones de emergencia o anómalas (p. ej., personas atrapadas en el robot o por él), se puede utilizar la unidad de liberación de
frenos para mover los ejes del robot sin potencia de accionamiento.
Consulte el manual de mantenimiento del controlador y el manual del operador de la unidad mecánica para conocer el método de uso de
la unidad de liberación de frenos y el método de soporte del robot.
s-10
6 SEGURIDAD DEL EFECTO FINAL
(1) Para controlar los actuadores neumáticos, hidráulicos y eléctricos, considere cuidadosamente el tiempo de retardo necesario después
de emitir cada comando de control hasta el movimiento real y garantice un control seguro.
(2) Proporcione al efector final un interruptor de límite y controle el sistema de robot al monitorear el estado de
el efector final.
7 TIPO DE PARADA DE ROBOT

Existen los siguientes tres tipos de parada de robot:
Parada de apagado (Categoría 0 según IEC 60204-1)

La alimentación del servo se apaga y el robot se detiene inmediatamente. La servoalimentación se apaga cuando el robot se está moviendo
y la ruta de movimiento de la desaceleración no está controlada.
El siguiente procesamiento se realiza en la parada de apagado.
- Se genera una alarma y se apaga la alimentación del servo.
- El funcionamiento del robot se detiene inmediatamente. La ejecución del programa está en pausa.
Parada controlada (Categoría 1 según IEC 60204-1)

El robot se desacelera hasta que se detiene y se apaga la alimentación del servo.
El siguiente procesamiento se realiza en Parada controlada.
- La alarma "PARO CONTROLADO SRVO-199" se produce junto con un paro desacelerado. ejecución de la
el programa está en pausa.
- Se genera una alarma y se apaga la alimentación del servo.
Retención (Categoría 2 según IEC 60204-1)

El robot se desacelera hasta que se detiene y la servoalimentación permanece activada.
El siguiente procesamiento se realiza en Hold.
- El funcionamiento del robot se desacelera hasta que se detiene. La ejecución del programa está en pausa.
ADVERTENCIA La distancia de parada y el tiempo de parada de la parada controlada son

más largos que la distancia de parada y el tiempo de parada de la parada Power-Off. Cuando
se utiliza la parada controlada, es necesaria una evaluación de riesgos para todo el sistema
de robot, que tenga en cuenta la mayor distancia de parada y el tiempo de parada.
Cuando se presiona el botón de parada de emergencia o la FENCE está abierta, el tipo de parada del robot es parada de apagado o parada
controlada. La configuración del tipo de parada para cada situación se denomina patrón de parada. El patrón de parada es diferente según
el tipo de controlador o la configuración de opciones.
s-11
Existen los siguientes 3 patrones de parada.

botón de Externo
patrón Servidor
Modo parada de parada de FENCE abierto Entrada SVOFF
de parada desconectar
emergencia emergencia
UNO MISMO P-Stop P-Stop parada C parada C P-Stop
LA T1 -
P-Stop P-Stop parada C P-Stop
T2 -
UNO MISMO P-Stop P-Stop P-Stop P-Stop P-Stop
B T1 -
P-Stop P-Stop P-Stop P-Stop
T2 -
P-Stop P-Stop P-Stop P-Stop
UNO MISMO parada C parada C parada C parada C parada C
C T1 -
T2 -
P-Stop: parada de apagado
C-Stop: parada controlada
-: deshabilitar
La siguiente tabla indica el patrón de parada según el tipo de controlador o la configuración de opciones.
Opción R-30iB
estándar LA (*)
Paro controlado por E-Stop (A05B-2600-J570) C (*)
(*) R-30iB no tiene desconexión de servo.
R-30iA Compañero R-30iA
Opción estándar estándar RIO CE RIO CE

estándar
(Único) (Doble) escribe escribe escribe escribe
Conjunto de B (*) LA LA LA LA (**) LA LA
tipo de parada estándar (patrón de parada C)

A A C C A C C
(A05B-2500-J570)
(*) R-30iA estándar (simple) no tiene desconexión de servo.
(**) R-30iA Mate Standard no tiene desconexión de servo, y el tipo de parada de la entrada SVOFF es
Parada de apagado.
El patrón de parada del controlador se muestra en la línea "Patrón de parada" en la pantalla de versión de software. Consulte "Versión
de software" en el manual del operador del controlador para ver los detalles de la pantalla de versión de software.
Opción "Parada controlada por E-Stop"

Cuando se especifica la opción "Parada controlada por parada de emergencia" (A05B-2600-J570) (en el caso de R-30iA/R-30iA
Mate, se establece el tipo de parada (patrón de parada C) (A05B-2500-J570)) , el tipo de parada de las siguientes alarmas se
convierte en parada controlada pero solo en modo AUTO. En el modo T1 o T2, el tipo de parada es Power-Off stop, que es el
funcionamiento normal del sistema.
alarma Condición
SRVO-001 Panel del operador Parada de emergencia Se presiona la parada de emergencia del panel del operador.
SRVO-002 Teach colgante E-stop Se presiona la parada de emergencia del colgante de enseñanza.
SRVO-007 Paradas de emergencia externas La entrada de parada de emergencia externa (EES1-EES11, EES2-EES21) está
abierta. (controlador R-30iA/R-30iB )
SRVO-194 Servodesconexión La entrada de desconexión del servo (SD4-SD41, SD5-SD51) está abierta.
(Controlador R-30iA )
SRVO-218 Ext. E-stop/Servo Disconnect La entrada de parada de emergencia externa (EES1-EES11, EES2-EES21) está
abierta. (Controlador R-30iA Mate/R-30iB )
SRVO-408 DCS SSO Ext Emergency Stop En la función de conexión de E/S segura de DCS, SSO[3] está APAGADO.
SRVO-409 DCS SSO Servo Desconectar En la función de conexión de E/S segura de DCS, SSO[4] está APAGADO.
s-12
La parada controlada es diferente de la parada de apagado de la

-
siguiente manera: En la parada controlada, el robot se detiene en la ruta del programa. Esta función es efectiva para un
sistema donde el robot puede interferir con otros dispositivos si se desvía de la ruta del programa.
-
En la parada controlada, el impacto físico es menor que en la parada sin potencia. Esta función es eficaz para sistemas
en los que se debe minimizar el impacto físico en la unidad mecánica o EOAT (herramienta de extremo de brazo).
- La distancia de parada y el tiempo de parada de la parada controlada son más largos que la distancia de parada y el tiempo
de parada de la parada de apagado, según el modelo de robot y el eje. Consulte el manual del operador de un modelo de
robot en particular para obtener información sobre la distancia y el tiempo de parada.
En el caso de R-30iA o R-30iA Mate, esta función está disponible solo en hardware tipo CE o RIA.
Cuando esta opción está cargada, esta función no se puede deshabilitar.
El tipo de parada de las funciones DCS Position and Speed Check no se ve afectado por la carga de esta opción.
ADVERTENCIA La distancia de parada y el tiempo de parada de la parada controlada

son más largos que la distancia de parada y el tiempo de parada de la parada Power-Off.
Cuando se carga esta opción, es necesaria una evaluación de riesgos para todo el
sistema de robot, que tenga en cuenta la mayor distancia de parada y el tiempo de parada.
s-13
B-82854ES/02 TABLA DE CONTENIDO
TABLA DE CONTENIDO
PRECAUCIONES DE SEGURIDAD................................................ ...............................s-1
1. INTRODUCCIÓN ................................................ ... .....................................1
2 DESCRIPCIÓN GENERAL DEL SISTEMA.................................... ........... ..................................................3

2.1 VISIÓN GENERAL ............................................. .................................................... .............. .3
2.2 DESCRIPCIÓN GENERAL DE LAS ESPECIFICACIONES .................................. ........... .................................3
2.3 CONEXIÓN ETHERNET Y ASIGNACIÓN DE DIRECCIÓN IP...................4

2.4 ESQUEMA DE CONFIGURACIÓN DEL MODO DE ADAPTADOR ..........................5
2.5 DESCRIPCIÓN DE LA CONFIGURACIÓN DEL MODO DE ESCÁNER ..........................5
3 CONFIGURACIÓN DEL ADAPTADOR ............................................... .... ...................7

3.1 VISIÓN GENERAL ............................................. .................................................... .............. .7
3.2 CONFIGURACIÓN DE SU ROBOT ............................................... ....................................7
3.2.1 Configuración del tamaño de E/S del robot........................................... ...... .....................................7
3.2.2 Configuración del escáner remoto .. ...... ............................................ .................... ...................9
3.2.3 Errores comunes .............................................. .................................................... .............. ....... 13
4 CONFIGURACIÓN DEL ESCÁNER ............................................... ...............14

4.1 VISIÓN GENERAL ............................................. .......................................... 14
4.2 CONFIGURACIÓN DE SU ROBOT ............................................... .................................... 14
4.2.1 Visión general ................................................. .... ............................................... .................... .............14
4.2.2 Configurar el dispositivo adaptador ................................................. . ..............................15 Configurar la lista
4.2.3 de exploración de robots ........... .. .................................................... ...............................15 4.2.4
Configuración avanzada del escáner EtherNet/IP ......... ............ ................................19 4.2.4.1 Conexión rápida
característica.......... ....................................... ......................... ......................... ........ 21
4.2.5 E/S analógica .................................................. ....... .................................................. ..................... .............24

4.2.5.1 Resumen ............................................. ..... ............................................. ................... ........... 24
4.2.5.2 Ejemplos .............................................. ..... ............................................. ................... ........... 25

4.2.6 Errores comunes .............................................. .................................................... .............. ....... 25
5 ENRUTAMIENTO DE ETHERNET/IP A DEVICENET ..........................................26

5.1 VISIÓN GENERAL ............................................. .......................................... 26
5.2 DIRECTRICES .................................................. .................................................... 26
5.3 CONFIGURACIÓN DE ENRUTAMIENTO DE ETHERNET/IP A DEVICENET .......................... 26
5.4 USO DE ETHERNET/IP A ENRUTAMIENTO DE DEVICENET .......................... 27
6 CONFIGURACIÓN DE E/S ............................................... .............................32

6.1 VISIÓN GENERAL ............................................. .......................................... 32
6.1.1 Tamaño de E/S de cada conexión y configuración de E/S .................................. ........... ........32
c-1
TABLA DE CONTENIDO B-82854ES/02
6.2 ASIGNACIÓN DE E/S EN EL ROBOT .......................................... ....... .......................... 32
6.3 RESPALDO Y RESTAURACIÓN DE LA CONFIGURACIÓN DE E/S Y ETHERNET/IP
.................................................... ............................................................... ............................ ................... 33
7 MENSAJERÍA EXPLÍCITA ............................................... .. ..........................35

7.1 VISIÓN GENERAL ............................................. .......................................... 35
7.2 CLIENTE DE MENSAJERÍA EXPLÍCITA DE ROBOT .................................. ...... 36
7.2.1 Visión general ................................................. .... ............................................... .................... .............36
7.2.2 Creación de un archivo de configuración para el método de archivo por lotes .................38 7.3
CONFIGURACIÓN DEL CLIENTE DE MENSAJERÍA EXPLÍCITA REMOTA .. ............... 39
7.4 OBJETOS DE REGISTRO ESPECÍFICOS DEL VENDEDOR .................................. .. 39
7.4.1 Objetos de registro numérico (0x6B y 0x6C) ...................................... ..........40

7.4.1.1 Atributos de instancia ............................................. .......................................... 41
7.4.1.2 Servicios comunes.................................................. .................................................... ............. 41
7.4.1.3 Errores ............................................. . .................................................... ............................... 42
7.4.1.4 Leer registro único .................................................. ............................................. 42 7.4 .1.5 Leer

todos los registros ............................................... .................................................... .............. 43 7.4.1.6
Leer un bloque de registros.................................. ........................ .......................... ........... 44 7.4.1.7
Escribir registro único.................................. .................................................. .... 45 7.4.1.8 Escribir todos
los registros ........................................... .......................... ................................. ............. 46 7.4.1.9
Escribir un bloque de registros........................... ......................... ......................... .......... 47
7.4.2 Objeto de registro de cadena (0x6D) ........................................... ...... ....................................48
7.4.2.2 Servicios comunes ............................................. .................................................... ............. 49
7.4.2.3 Errores .............................................. ..... ............................................. .................................... 50
7.4.2.4 Leer registro único .................................................. ............................................. 50 7.4 .2.5 Leer

todo el registro ............................................. ...... ............................................ .................. .. 50 7.4.2.6
Leer un bloque de registro .................. ......................... ......................... .......................... 51 7.4.2.7
Escribir registro único .................. ..................................... .............. ............................ 52 7.4.2.8 Escribir
todos los registros ......... .................................. ................ .................................... 52 7.4.2.9 Escribir un
bloque de registros...... .................................................. .. ............................................. 53
7.4.3 Objeto de registro de posición (0x7B, 0x7C, 0x7D, 0x7E) ...................................... .54
7.4.3.2 Servicios comunes.................................................. .................................................... ............. 56
7.4.3.3 Errores ............................................. . .................................................... ............................. 57
7.4.3.4 Leer registro único.................................................... ...... ............................................ .... 57 7.4

.3.5 Leer todos los registros....................................... ...... ............................................ .................... 58
7.4.3.6 Leer un bloque de registros .................. ............................................................... ...... 59 7.4.3.7
Leer posición actual (CURPOS o CURJPOS) .................................. ................... ... 60 7.4.3.8 Escribir
registro único .................. .................................................. ............................. 61 7.4.3.9 Escribir todos
los registros ............ ..................................... ............. .................................................... ... 62 7.4.3.10
Escribir un bloque de registros................................... .. ............................................. 62
c-2
B-82854ES/02 TABLA DE CONTENIDO
7.5 OBJETO DE ALARMA ACTIVA ESPECÍFICA DEL VENDEDOR (0xA0) .......................... 63

7.5.1 Atributos de instancia ................................................ ................ .................................. ............................. 63
7.5.2 Servicios Comunes.................................................. .................................................... ............... ....64
7.5.2.1 Respuesta Get_Attribute_All .......................................... .......... ...................... 64

7.5.3 Errores.................................................. .................................................... ...............................65
7.5.4 Ejemplos .................................................. .... ............................................... .................... .............65

7.5.4.1 Leer el código de causa de alarma activa más reciente .......................... ..... ............ sesenta y cinco
7.5.4.2 Leer toda la información de alarma desde la segunda alarma activa más reciente ........ 65
7.6 OBJETO DE HISTORIAL DE ALARMAS ESPECÍFICO DE VENDOC (0xA1) ....................... 66

7.6.2 Servicios Comunes ............................................... .................................................... ............... ....66
7.6.3 Errores.................................................. .................................................... ...............................66
7.6.4 Ejemplos .................................................. .... ............................................... .................... .............66

7.6.4.1 Leer el código de causa de alarma más reciente ............................... .......................................... 66
7.6.4.2 Real toda la información de alarma desde la segunda alarma más reciente .................................... 66
7.7 OBJETO DE ALARMA DE MOVIMIENTO ESPECÍFICO DEL VENDEDOR (0xA2) .......................... 67

7.7.3 Errores.................................................. .................................................... ...............................67
7.7.4 Ejemplos .................................................. .... ............................................... .................... .............67

7.7.4.1 Leer el código de causa de alarma de movimiento más reciente .................................. ............... 67
7.7.4.2 Leer toda la información de alarma desde la segunda alarma de movimiento más reciente ........... 67
7.8 OBJETO DE ALARMA DEL SISTEMA ESPECÍFICO DEL VENDEDOR (0xA3) ....................... 68
7.8.2 Servicios Comunes ............................................... ...... ............................................ .................... ....68
7.8.3 Errores.................................................. .................................................... ...............................68
7.8.4 Ejemplos .................................................. .... ............................................... ..................................68 7.8.4.1

Leer el código de causa de alarma del sistema más reciente ........ .................................................... 68 7.8.
4.2 Leer toda la información de alarma desde la segunda alarma del sistema más reciente ...... ...... 69
7.9 OBJETO DE ALARMA DE APLICACIÓN ESPECÍFICA DEL VENDEDOR (0xA4) ................ 69

7.9.2 Servicios Comunes.................................................... .................................................... ............... ....69
7.9.3 Errores.................................................. .................................................... ...............................69
7.9.4
Ejemplos .................................................. .... ............................................... .................... .............69
7.9.4.1 Leer el código de causa de alarma de la aplicación más reciente ........ ....................................
69 7.9.4.2 Leer toda la información de alarma desde la segunda alarma de aplicación más
reciente ...... 70 7.10 OBJETO DE ALARMA DE RECUPERACIÓN ESPECÍFICO DEL VENDEDOR (0xA5) ........... 70
7.10.1 Atributos de instancia.................................................... .................................................... ............... ...70
c-3
TABLA DE CONTENIDO B-82854ES/02
7.10.3 Errores................................................. . .................................................... ............. .........70
7.10.4 Ejemplos ............................................. . .................................................... ............. 71 7.10.4.1 Leer el código de

causa de alarma de recuperación más reciente .......... ........... ............................. 71 7.10.4.2 Leer toda la
información de alarma del segunda alarma de recuperación más reciente ...... ... 71
7.11 OBJETO DE ALARMA DE COMUNICACIONES ESPECÍFICAS DEL VENDEDOR (0xA6) .......... 71

7.11.1 Atributos de instancia.................................................. .................................................... ............... ...71
7.11.2 Servicios Comunes ............................................... .................................................... ............... ....71
7.11.3 Errores................................................. . .................................................... ............. .........72
7.11.4 Ejemplos .............................................. ..... ............................................. ....................................72

7.11.4.1 Leer el código de causa de alarma de comunicación más reciente .................................. ......... .. 72
7.11.4.2 Leer toda la información de alarma de la segunda alarma de comunicaciones más reciente
.................................................... ............................................................... ............................ ...................... 72
7.12 ACCESO A E/S MEDIANTE MENSAJERÍA EXPLÍCITA........................................... ...... 72
7.12.1 Acceso a E/S específicas de una conexión EtherNet/IP implícita .................................. 72 7.12.2
Acceso a E/S generales ........................................... ............................................................ .............75 7.13
USO DE MENSAJERÍA EXPLÍCITA EN RSLogix 5000 ........................... ...... 76
8 DISEÑO Y RENDIMIENTO DE LA RED ................................80

8.1 CONSIDERACIONES DE DISEÑO DE RED .................................................. . ..... 80
8.2 TIEMPO DE RESPUESTA DE E/S ............................................. .................................... 81
9 DIAGNÓSTICO Y RESOLUCIÓN DE PROBLEMAS ..........................84

9.1 VERIFICACIÓN DE LAS CONEXIONES DE RED ........................................... ... ..... 84
9.1.1 Indicadores LED de estado de Ethernet ............................................. ...... ............................................ .......84
9.1.2 Utilidad PING ............................................. .................................................... ............... ...............84
9.2 CÓDIGOS DE ERROR.............................................. .................................................. .......... 86
APÉNDICE
HERRAMIENTAS DE CONFIGURACIÓN DE TERCEROS....................................... .....91

A.1 DESCRIPCIÓN GENERAL DE LAS HERRAMIENTAS ............................... ...... ............................................ ..... 91
B PROGRAMAS KAREL PARA ETHERNET/IP Scanner Quick Connect..94

B.1 VISIÓN GENERAL .............................................. ....... .................................................. ..................... 94
B.2 DESCRIPCIONES Y PARÁMETROS DEL PROGRAMA KAREL ................................ 94
B.3 UTILIZACIÓN DE PROGRAMAS KAREL EN PROGRAMAS TEACH PENDIENTES .......... 95
B.4 EJEMPLOS UTILIZANDO MACROS ETHERNET/IP................................... 96
B.4.1 Descripción general .............................................. ..... ............................................. ....................................96
B.4.2 Ejemplos individuales ............................................... .................................................... .............. 96 B.4.3 Ejemplos
avanzados ............................... ............................................................... ............................ .97
c-4
B-82854ES/02 1. INTRODUCCIÓN
1 INTRODUCCIÓN
La interfaz EtherNet/IP admite un intercambio de E/S con otros dispositivos habilitados para EtherNet/IP a través de una red Ethernet.
La especificación EtherNet/IP está gestionada por la Asociación de proveedores de Open DeviceNet (www.odva.org).
De la descripción general de la especificación EtherNet/IP (versión 1.0):
EtherNet/IP (Ethernet/Protocolo industrial) es un sistema de comunicación adecuado para su uso en entornos industriales. EtherNet/IP
permite que los dispositivos industriales intercambien información de aplicaciones de tiempo crítico.
Estos dispositivos incluyen dispositivos de E/S simples, como sensores/actuadores, así como dispositivos de control complejos, como
robots, controladores lógicos programables, soldadoras y controladores de procesos.
EtherNet/IP utiliza CIP (Protocolo de control e información), las capas comunes de red, transporte y aplicación que también comparten
ControlNet y DeviceNet. Luego, EtherNet/IP hace uso de la tecnología Ethernet y TCP/IP estándar para transportar paquetes de
comunicaciones CIP. El resultado es una capa de aplicación común y abierta sobre los protocolos Ethernet y TCP/IP abiertos y muy
populares.
EtherNet/IP proporciona un modelo de productor/consumidor para el intercambio de datos de control de tiempo crítico. El modelo
productor/consumidor permite el intercambio de información de aplicación entre un dispositivo emisor (p. ej., el productor) y muchos
dispositivos receptores (p. ej., los consumidores) sin necesidad de enviar los datos varias veces a múltiples destinos. Para EtherNet/IP,
esto se logra haciendo uso de la red CIP y las capas de transporte junto con la tecnología IP Multicast. Muchos dispositivos EtherNet/
IP pueden recibir la misma información de aplicación producida desde un solo dispositivo productor.
EtherNet/IP utiliza la tecnología estándar IEEE 802.3; no hay adiciones no estándar que intenten mejorar el determinismo. Más bien,
EtherNet/IP recomienda el uso de tecnología de conmutadores comerciales, con un ancho de banda de 100 Mbps y una operación de
dúplex completo, para proporcionar un rendimiento más determinista.
Los términos adaptador y escáner se utilizan a lo largo de este manual. Aunque EtherNet/IP es una red de productor/consumidor, estos
términos siguen siendo apropiados para describir un dispositivo que crea la conexión de E/S (el escáner) y un dispositivo que responde
a las solicitudes de conexión (el adaptador). El escáner también se puede llamar el originador de la conexión. El adaptador también se
puede llamar el destino de la conexión.
Los siguientes pasos son necesarios para configurar EtherNet/IP con el robot como adaptador: 1. Diseñar e
instalar la red. Es fundamental seguir un buen diseño e instalación de red.
Prácticas para una red confiable. Consulte la Sección 8.1.
2. Configure las direcciones IP. Todos los dispositivos en la red requieren una dirección IP válida. Consulte la Sección 2.3 para
información adicional para el robot.
3. Configure los dispositivos adaptadores. Los dispositivos adaptadores pueden requerir una configuración como la configuración
de tamaños de E/S. Consulte la Sección 3.2.1 para configurar el robot como adaptador.
4. Configure los dispositivos del escáner. Los escáneres deben configurarse con una lista de dispositivos (adaptadores) para
conectarse junto con parámetros para cada conexión. Consulte la Sección 3.2.2 para configurar un PLC Allen Bradley
ControlLogix para conectarse al robot.
5. Asigne E/S EtherNet/IP a puntos de E/S digitales, grupales o UOP dentro del robot. Consulte la Sección 6.2 para obtener más
información. Las conexiones del escáner también se pueden asignar a analógicas. Consulte la Sección 4.2.5.
6. Haga una copia de seguridad de la configuración. Consulte la Sección 6.3 para obtener detalles sobre cómo hacer esto para el robot.
NOTA
Si necesita realizar diagnósticos o solucionar problemas, consulte el Capítulo 9 .
-1-
1. INTRODUCCIÓN B-82854ES/02
NOTA
Para la función de seguridad EtherNet/IP que intercambia señales de seguridad en EtherNet/IP,
lea el “manual del operador de la función de seguridad de verificación dual del controlador R-30iA/
R-30iA Mate (compatible con ISO 13849-1:2006)” (B-83104EN) o “El manual del operador de la
función de seguridad de verificación dual del controlador R-30iB (B-83184EN) además de este
manual.
- dos -
B-82854ES/02 2. DESCRIPCIÓN GENERAL DEL SISTEMA
2 DESCRIPCIÓN GENERAL DEL SISTEMA
2.1 VISIÓN GENERAL
El robot admite 32 conexiones. Cada conexión se puede configurar como una conexión de escáner o como una conexión de
adaptador. Las conexiones del adaptador son normalmente a un controlador de celda o PLC para intercambiar datos de E/S de
interfaz de celda. La opción del adaptador EtherNet/IP debe estar cargada para admitir esta funcionalidad.
Cada conexión de escáner se puede configurar para intercambiar E/S con un dispositivo remoto capaz de actuar como un adaptador
en una red EtherNet/IP. La opción EtherNet/IP Scanner debe cargarse para admitir esta funcionalidad (la opción EtherNet/IP
Scanner también incluye la funcionalidad del adaptador).
La interfaz EtherNet/IP corresponde al bastidor 89 en el robot para la asignación de E/S. El número de ranura refleja el número de
conexión de la pantalla de interfaz de usuario de la interfaz EtherNet/IP. Se puede asignar cualquier cantidad de E/S dentro de
EtherNet/IP, hasta el máximo admitido en el robot. La E/S analógica es compatible con conexiones de escáner.
Un buen diseño de red es fundamental para tener comunicaciones confiables. El tráfico excesivo y las colisiones deben evitarse o
gestionarse. Consulte la Sección 8.1 para obtener más detalles.
2.2 DESCRIPCIÓN GENERAL DE LAS ESPECIFICACIONES
La tabla 2.2(a) y la tabla 2.2(b) brindan una descripción general de las especificaciones para EtherNet/IP.
Tabla 2.2(a) Descripción general de las especificaciones del R-30iA/R-30iA Mate
Artículo especificación
Adaptador de número 0–32

conexiones
Escáner de números 32 minutos el número de conexiones del adaptador

conexiones
RPI mínimo 8 meses
Número máximo de 64 palabras (1 palabra = 16 bits) o 128 bytes (1 bytes = 8 bits)

Bytes de entrada
por conexión (combinación de
Digital y Analógico)
Número máximo de 64 palabras (1 palabra = 16 bits) o 128 bytes (1 bytes = 8 bits)

Bytes de salida por
conexión (combinación de
Digital y Analógico)
Tipos de señal admitidos Digital, Grupo, UOP, Analógico (solo para conexiones de escáner)
Tabla 2.2(b) Descripción general de las especificaciones del R-30iB
Adaptador de número 0–32

conexiones
Escáner de números 32 minutos el número de conexiones del adaptador

conexiones
RPI mínimo 8 meses
-3-
2. DESCRIPCIÓN GENERAL DEL SISTEMA B-82854ES/02
Número máximo de 248 palabras (1 palabra = 16 bits) o 496 bytes (1 byte = 8 bits)
Bytes de entrada
por conexión (combinación
de Digital y Analógico)
Número máximo de 248 palabras (1 palabra = 16 bits) o 496 bytes (1 byte = 8 bits)
Bytes de salida
por conexión (combinación
de Digital y Analógico)
Tipos de señal admitidos Digital, Grupo, UOP, Analógico (solo para conexiones de escáner)
NOTA
La cantidad máxima de bytes de entrada/salida por conexión en la tabla 2.2(a) y la tabla 2.2(b)
es el rango de valores que se puede configurar como tamaño de datos de la conexión EtherNet/
IP. Por otro lado, el número máximo de E/S que se puede usar en un controlador de robot difiere
según el software de la aplicación y la configuración del software de otras opciones.
NOTA
Para que el escáner funcione, la opción EtherNet/IP Scanner debe estar cargada.
NOTA
Para la función de seguridad EtherNet/IP que intercambia señales de seguridad en EtherNet/
IP, lea el “manual del operador de la función de seguridad de verificación dual del controlador
R-30iA/R-30iA Mate (compatible con ISO 13849-1:2006)” (B-83104EN) o “El manual del operador
de la función de seguridad de verificación dual del controlador R-30iB (B-83184EN) además de
este manual.
2.3 CONEXIÓN ETHERNET Y DIRECCIÓN IP

ASIGNACIÓN
El robot debe tener una dirección IP (protocolo de Internet) y una máscara de subred válidas para operar como un nodo
EtherNet/IP.
La interfaz Ethernet admite velocidades de transmisión de 10 Mbps y 100 Mbps, junto con comunicación semidúplex y dúplex
completo. De forma predeterminada, ambas interfaces se negociarán automáticamente y deben conectarse a un conmutador
que admita conexiones dúplex completas de 100 Mbps. Los LED ubicados cerca de los conectores RJ45 en la placa principal
de la CPU son útiles para confirmar el establecimiento del enlace.
Las direcciones IP se pueden configurar de las siguientes maneras:
Configuradas manualmente en el dispositivo de aprendizaje del robot
DHCP (Protocolo de configuración dinámica de host)
NOTA
DHCP es un componente de software opcional. Es importante utilizar direcciones IP de
arrendamiento estáticas o infinitas cuando se utiliza EtherNet/IP.
Se puede configurar uno o ambos puertos Ethernet para su uso con EtherNet/IP. Tenga en cuenta que para usar ambos puertos
al mismo tiempo, deben configurarse correctamente en subredes separadas. Tenga en cuenta también que el puerto 2 (CD38B)
está optimizado para protocolos de E/S Ethernet como EtherNet/IP. La configuración preferida es conectar
-4-
B-82854ES/02 2. DESCRIPCIÓN GENERAL DEL SISTEMA
puerto 1 (CD38A) a la red de su edificio para acceder al robot a través de HTTP, FTP, etc., conecte el puerto 2 (CD38B) a , y para
una red aislada para uso de EtherNet/IP.
NOTA
Asegúrese de que todas las direcciones IP de los nodos EtherNet/IP estén configuradas correctamente antes de realizar las funciones de este
manual. La utilidad PING se puede utilizar para verificar las comunicaciones básicas. Consulte el Capítulo 9 para obtener más información.
2.4 ESQUEMA DE CONFIGURACIÓN DEL MODO ADAPTADOR

Realice los siguientes pasos para configurar la conexión del adaptador en el robot: Configure el
tamaño de E/S en el robot. Consulte la Sección 3.2.1. z Asigne las E/S EtherNet/IP físicas a
puntos de E/S lógicas (digitales, de grupo o UOP) en el robot. Referirse
a la Sección 6.2.
z Configure el escáner remoto (por ejemplo, ControlLogix PLC). Consulte la Sección 3.2.2.
La Tabla 2.4 proporciona un resumen de la configuración del adaptador. Esta información se utiliza en el dispositivo de escáner (por
ejemplo, PLC) configurado para comunicarse con la interfaz del adaptador EtherNet/IP del robot.
Tabla 2.4 Resumen de configuración del adaptador
ARTÍCULO DESCRIPCIÓN
identificación del proveedor 356
Código de producto dos
Tipo de dispositivo 12
Formato de comunicación Fecha - INT
Instancia de ensamblado de entrada 101–132
Tamaño de entrada Configurable por el usuario, establecido en palabras de 16 bits
Instancia de ensamblado de salida 151–182
Tamaño de salida Configurable por el usuario, establecido en palabras de 16 bits
Instancia de configuración 100
Tamaño de configuración 0
El tamaño de E/S predeterminado para la conexión del adaptador es de cuatro palabras tanto para las entradas como para las
salidas. Esto corresponde a 64 puntos de E/S basados en una palabra de 16 bits. Este tamaño debe configurarse en el dispositivo
de programación del robot, así como en el escáner remoto (por ejemplo, PLC).
Consulte el Capítulo 3 para obtener más información.
2.5 ESQUEMA DE CONFIGURACIÓN DEL MODO DE ESCÁNER
El robot debe estar configurado para iniciar conexiones EtherNet/IP. Se admiten hasta 32 conexiones de escáner. Realice los
siguientes pasos para configurar la conexión del escáner en el robot: z Configure la lista de escaneo del robot en la consola portátil.
Consulte la Sección 4.2.3. z Asigne las E/S EtherNet/IP físicas a puntos de E/S lógicas (por ejemplo, digitales, de grupo, analógicas
o UOP)
en el robot Consulte la Sección 6.2.
Para cada conexión, se deben proporcionar los siguientes datos en el dispositivo de programación del robot. (Consulte el manual
que se aplica al dispositivo adaptador que se está configurando para obtener más información).
-5-
2. DESCRIPCIÓN GENERAL DEL SISTEMA B-82854ES/02
z Nombre/dirección IP z
Id. de proveedor z Tipo de
dispositivo z Código de
producto z Tamaño de
entrada (palabras de 16 bits o byes de 8 bits) z
Tamaño de salida (palabras de 16 bits o byes de 8
bits) z RPI (ms) z Instancia de ensamblado de entrada
z Instancia de ensamblado de salida z Instancia de
configuración
NOTA
Actualmente, el robot no se puede configurar para dispositivos con un tamaño de configuración distinto de cero desde la consola
portátil. Consulte el Apéndice A para obtener información sobre las herramientas de configuración de terceros.
-6-
B-82854ES/02 3. CONFIGURACIÓN DEL ADAPTADOR
3 CONFIGURACIÓN DEL ADAPTADOR
3.1 VISIÓN GENERAL
El robot admite hasta 32 conexiones de adaptador. Estas conexiones son normalmente a un controlador de celda o PLC para intercambiar
datos de E/S de interfaz de celda. La opción de adaptador EtherNet/IP debe cargarse para admitir esta funcionalidad.
Se requieren los siguientes pasos para configurar la conexión del adaptador en el robot: z Configure el
tamaño de E/S en el robot. Consulte la Sección 3.2.1. z Asigne las E/S EtherNet/IP físicas a puntos de E/S
lógicas (digitales, de grupo o UOP) en el robot. Referirse
a la Sección 6.2.
z Configure el escáner remoto (por ejemplo, ControlLogix PLC). Consulte la Sección 3.2.2.
3.2 CONFIGURACIÓN DE SU ROBOT
3.2.1 Configuración del tamaño de E/S del robot
El tamaño de entrada y el tamaño de salida se establecen en tamaños de palabra de 16 bits. Esto significa que si se necesitan 32 bits de
entrada y 32 bits de salida, el tamaño de entrada y el tamaño de salida se establecerán en 2 palabras cada uno. El tamaño predeterminado
de la conexión del adaptador es de 4 palabras (64 bits) de entrada y 4 palabras (64 bits) de salida. Los cambios en el tamaño de E/S
requieren que apague y encienda el robot para que surtan efecto.
Consulte el Procedimiento 3-1 para configurar el tamaño de E/S en el robot.
La Tabla 3.2.1(a) describe los elementos que se muestran en la pantalla Estado de EtherNet/IP.
La Tabla 3.2.1(b) describe los elementos de la pantalla Configuración de EtherNet/IP.
Tabla 3.2.1(a) Descripciones de la pantalla de estado de EtherNet/IP
Descripción Este elemento es la descripción del adaptador o escáner. Esto se puede configurar como se desee para
Predeterminado: ConnectionX coordinar con su equipo.
donde X es el número de ranura del
adaptador.
TÍPICO Este elemento indica si la conexión está configurada como Adaptador o como Escáner.
Predeterminado: ADP
Habilitar Este elemento indica si el adaptador o el escáner está habilitado (VERDADERO) o deshabilitado (FALSO).
Valor predeterminado: VERDADERO (para el Adaptador 1,
FALSO para adaptadores 2–32)
Estado El campo Estado puede tener los siguientes valores: z

OFFLINE: la conexión está deshabilitada. z EN LÍNEA: la
conexión está habilitada pero no está activa (por ejemplo, esperando una conexión). z EN EJECUCIÓN: la
conexión está habilitada y activa (se está realizando E/S).
intercambiado).
z <EN EJECUCIÓN>: la conexión está habilitada y activa (se intercambian E/S) y la reconexión
automática está habilitada. Consulte la Tabla 4.2.4 para obtener más información sobre la
configuración de reconexión automática. z PENDIENTE: se han producido cambios en la
configuración. Debes
apague el robot y vuelva a encenderlo.
-7-
3. CONFIGURACIÓN DEL ADAPTADOR B-82854ES/02
ranura Este elemento es el valor que se utiliza al asignar E/S EtherNet/IP a señales de E/S digitales, de grupo o UOP.
Tabla 3.2.1(b) Descripciones de la pantalla de configuración de EtherNet/IP
Descripción Este elemento es el comentario que aparece en la pantalla Estado. También se configura en la pantalla Estado.
Tamaño de entrada (palabras) Este elemento es el número de palabras de 16 bits configuradas para la entrada.
Defecto:
Tamaño de salida (palabras) Este elemento es el número de palabras de 16 bits configuradas para la salida.
Defecto:
Gravedad de la alarma Este elemento indica la gravedad de la alarma que publicará la conexión del adaptador. Las
Predeterminado: ADVERTENCIA opciones válidas son STOP, WARN y PAUSE.
escáner de IP La dirección IP del escáner conectado.
API 0 => T Intervalo de paquete real en el que el escáner/originador está produciendo.
T API => 0 Intervalo de paquete real en el que el adaptador/objetivo está produciendo.
Procedimiento 3-1 Configuración del tamaño de E/S en el robot
Pasos
1. Presione MENÚS.
2. Seleccione E/S.
3. Presione F1, [TIPO] y seleccione EtherNet/IP. Verá una pantalla similar a la siguiente.
E/S EtherNet/IP CONJUNTO 10%

Lista EtherNet/IP (Rack 89) 1/8
Descripción TYP Habilitar estado Ranura
Conexión1 ADP VERDADERO EN LÍNEA 1
Conexión2 ADP FALSO DESCONECTADO 2
Conexión 3 ADP FALSO DESCONECTADO 3
Conexión 7 ADP FALSO SIN CONEXIÓN 7
Consulte la Tabla 3.2.1(a) para ver las descripciones de estos elementos de la pantalla.
4. Mueva el cursor para seleccionar la conexión. Si la conexión está configurada como un escáner, mueva el cursor
a la columna TYP y presione F5. Esto configura la conexión como un adaptador.
5. Mueva el cursor para seleccionar el adaptador deseado. Si planea realizar cambios en la configuración del adaptador, primero debe
deshabilitar las conexiones. De lo contrario, la pantalla de configuración es de solo lectura.
NOTA
Si la conexión del adaptador está habilitada, la primera línea de la pantalla de configuración del
adaptador mostrará "Configuración del adaptador (solo lectura)" y los elementos de la pantalla no
se podrán modificar. Para realizar cambios en la pantalla de configuración del adaptador, debe
deshabilitar la conexión del adaptador en la pantalla Estado de EtherNet/IP.
6. Para cambiar el estado del adaptador:
-8-
Los. Mueva el cursor para resaltar el campo en la columna Habilitar para el adaptador. B. Para
deshabilitar el adaptador y cambiar el estado a SIN CONEXIÓN, presione F5, FALSO.
Para habilitar el adaptador y cambiar el estado a EN LÍNEA, presione F4, VERDADERO.
7. Mueva el cursor a la columna Descripción. Presione F4, CONFIGURAR. Verá una pantalla similar a la
siguiendo.
Configuración del adaptador:
Descripción : Conexión1
Tamaño de entrada (palabras): 4
Tamaño de salida (palabras): 4
Gravedad de la alarma: ADVERTENCIA
Escáner de IP: ****************

API O=>T: 0
API T=>O: 0
Consulte la Tabla 3.2.1(b) para ver las descripciones de estos elementos de la pantalla.
8. Para cambiar el tamaño de E/S:
Los. Mueva el cursor para seleccionar "Tamaño de entrada
(palabras)". B. Escriba el valor que desee y presione Entrar. C.
Mueva el cursor para seleccionar "Tamaño de salida (palabras)".
d. Escriba el valor que desee y presione Entrar. y. Mueva el cursor
para seleccionar la gravedad de la alarma. F.
Presione F4, [CHOICE] y seleccione la gravedad deseada.
gramo. Para volver a la pantalla anterior, presione F3, [ANTERIOR].
9. Después de modificar la configuración del adaptador, debe habilitar la conexión en la pantalla de estado de EtherNet/IP. Si se
realizaron cambios, el estado se mostrará como "PENDIENTE". Esto indica que debe apagar y encender para que los
cambios surtan efecto.
NOTA
Para asignar E/S EtherNet/IP a E/S digitales, de grupo o UP, consulte la Sección 6.2.
3.2.2 Configuración del escáner remoto

La pantalla de estado de la interfaz EtherNet/IP debería mostrar que la conexión del adaptador está EN LÍNEA. Esto significa
que está disponible y esperando una solicitud de un escáner (por ejemplo, un PLC) para intercambiar E/S. Si el estado del
adaptador no es EN LÍNEA, consulte el Procedimiento 3-1, . La Esta
Paso 6.
del adaptador. Tablainformación
3.2.2(a) proporciona un resumen
se utiliza para de el
configurar la escáner
configuración
remoto (por ejemplo, PLC).
Tabla 3.2.2(a) Resumen de configuración del adaptador
identificación del proveedor 356
Código de producto dos
Tipo de dispositivo 12
Formato de comunicación Fecha - INT
Instancia de ensamblado de entrada 101–132
Tamaño de entrada Configurable por el usuario, establecido en palabras de 16 bits
Instancia de ensamblado de salida 151–182
Tamaño de salida Configurable por el usuario, establecido en palabras de 16 bits
Instancia de configuración 100
Tamaño de configuración 0
-9-
Tabla 3.2.2(b) Puntos de conexión
Número de ranura Instancia de ensamblado de entrada Instancia de ensamblado de salida
1 101 151
dos 102 152
3 103 153
4 104 154
5 105 155
6 106 156
7 107 157
8 108 158
9 109 159
10 110 160
11 111 161
12 112 162
13 113 163
14 114 164
15 115 165
dieciséis 116 166
17 117 167
18 118 168
19 119 169
20 120 170
21 121 171
22 122 172
23 123 173
24 124 174
25 125 175
26 126 176
27 127 177
28 128 178
29 129 179
30 130 180
31 131 181
32 132 182
Utilice el Procedimiento 3-2 para configurar el PLC Allen Bradley ControlLogix. para otros escáneres,
consulte su configuración de software junto con la Tabla 3.2.2(a).
- 10 -
Procedimiento 3-2 Configuración del escáner mediante el software RS-Logix5000
pasos
NOTA
Las siguientes pantallas muestran cómo configurar el escáner usando el software RS-Logix5000, que
se usa con el PLC Allen Bradley ControlLogix. Este ejemplo supone que se ha agregado un módulo
EtherNet/IP Bridge a la configuración en el PLC ControlLogix.
1. Para agregar la conexión del adaptador de robot a la configuración, haga clic con el botón derecho en el módulo EtherNet/IP Bridge
en el PLC, y seleccionar “Nuevo Módulo”.
2. Seleccione “Módulo Ethernet genérico” y haga clic en Aceptar. Verá una pantalla similar a la siguiente.
3. En la pantalla siguiente, RSLogix solicitará información sobre la comunicación con el robot. Escriba un nombre para la conexión del
adaptador de robot.
En el siguiente ejemplo, llamamos al módulo "Example_Robot". Este nombre creará una etiqueta en RSLogix, que se puede usar
para acceder a la ubicación de la memoria en la memoria del PLC donde se almacenarán los datos para Example_Robot. La
descripción también se puede agregar si se desea (opcional).
4. Seleccione "Comm_Format", que RSLogix indica el formato de los datos.
En este ejemplo, seleccionamos Data-INT, que representará los datos en el robot como un campo de palabras de 16 bits.
5. Establezca los parámetros de conexión de la siguiente manera:

Cada una de las 32 conexiones tiene diferentes parámetros de conexión, que se basan en el número de ranura. Consulte la Tabla
3.2.2(b) para determinar los parámetros correctos. El tamaño de la conexión de entrada y la conexión de salida debe corresponder
al tamaño que hemos configurado para el robot. En este ejemplo, configuramos el robot para 4 (16 bits) palabras de datos de
entrada y datos de salida.
La instancia de configuración debe establecerse en 100 y el tamaño de la instancia de configuración debe establecerse en 0.
En el siguiente ejemplo, configuraremos los parámetros de conexión correspondientes al adaptador en la ranura 1.
6. Escriba la dirección IP que hemos configurado para el módulo.

Este podría ser el Nombre de host si el DNS (Servicio de nombres de dominio) está configurado y disponible para que el PLC
resuelva los nombres en direcciones IP (si se usan nombres, asegúrese de que el servidor DNS sea muy confiable y esté siempre
disponible para el PLC durante la operación). Verá una pantalla similar a la siguiente.
- 11 -
7. El RPI (intervalo de paquete solicitado) se establece en la siguiente pantalla. Esto establece la tasa de actualizaciones de E/
S. En el siguiente ejemplo, el RPI se establece en 32 ms. Esto significa que el PLC enviará sus salidas al robot cada 32
ms, y el robot enviará sus entradas al PLC cada 32 ms. Verá una pantalla similar a la siguiente.
8. Presione Finalizar para completar este paso.

9. Para descargar la nueva configuración al PLC ControlLogix, seleccione Descargar en el
Menú de comunicaciones. Verá una pantalla similar a la siguiente.
- 12 -
10. Si hay algún error, el triángulo de advertencia estará presente en Example_Robot en la lista de configuración de E/S. Haga doble
clic en el módulo para ver cualquier error que se informe.
3.2.3 Errores comunes

El robot emitirá una alarma que indica que la conexión del adaptador está inactiva; está habilitada pero no se ha conectado ningún
escáner. Esta es una alarma informativa (nivel de advertencia) por defecto. Este mensaje se vuelve a publicar cada vez que se presiona
el botón RESET del robot y la conexión del adaptador está inactiva. Si lo desea, se puede aumentar el nivel de gravedad del error de
las alarmas del adaptador EtherNet/IP. Consulte el Paso 8 del Procedimiento 3-1 para obtener más detalles.
Si se pierde la conexión del adaptador, los valores de las entradas asignadas se pondrán a cero (de forma predeterminada). El
comportamiento del último estado se puede cambiar configurando la siguiente variable del sistema: $EIP_CFG.$KEEP_IO_ADP.
Los valores son: z
FALSO: Los últimos valores de estado de las entradas del adaptador serán cero (predeterminado)
z VERDADERO: Los últimos valores de estado de las entradas del adaptador serán su último valor
NOTA
Si algunas de las señales de E/S del adaptador EtherNet/IP están configuradas como
señales UOP HOLD/IMSTP y la comunicación se interrumpe, el comportamiento predeterminado hará
que el robot se detenga. Esto se debe a que las entradas de UOP van a cero (comportamiento del último
estado) y hacen que se publiquen las alarmas UOP HOLD e IMSTP. Es típico que la conexión del
adaptador se configure de modo que las alarmas tengan una gravedad de "ADVERTENCIA" y el "Último
estado" se establezca en FALSO (comportamiento predeterminado), lo que permite que las señales de
entrada/salida de UOP detengan el funcionamiento del robot.
- 13 -
4. CONFIGURACIÓN DEL ESCÁNER B-82854ES/02
4 CONFIGURACIÓN DEL ESCÁNER
4.1 VISIÓN GENERAL
El robot admite hasta 32 conexiones de escáner. Cada conexión se puede configurar para intercambiar E/S con un dispositivo
remoto capaz de actuar como un adaptador en una red EtherNet/IP. La opción EtherNet/IP Scanner debe estar cargada para
admitir esta funcionalidad. La opción EtherNet/IP Scanner también incluye la funcionalidad del adaptador. Un ejemplo de un
dispositivo adaptador EtherNet/IP al que se conectaría el robot podría ser un bloque de E/S.
El robot debe estar configurado para iniciar conexiones EtherNet/IP. Se admiten hasta 32 conexiones de escáner. Realice los
siguientes pasos para configurar la conexión del escáner en el robot: Configure el dispositivo adaptador si es necesario. Consulte
la Sección 4.2.2. z Configure la lista de exploración del robot en la consola portátil. Consulte la Sección 4.2.3 o configure la lista de
exploración del robot desde RSNetWorx para EtherNet/IP (Consulte el Apéndice A). z Asigne las E/S EtherNet/IP físicas a puntos
de E/S lógicas (digitales, de grupo, analógicas o UOP) en el robot.
Consulte la Sección 6.2.
NOTA
Todas las configuraciones de la lista de escán deben realizarse completamente desde el dispositivo de
enseñanza o desde una herramienta de configuración de terceros, como RSNetWorx para EtherNet/IP.
4.2 CONFIGURACIÓN DE SU ROBOT
4.2.1 Visión general
Para cada conexión, se deben proporcionar los siguientes datos en el dispositivo de aprendizaje del robot (consulte la
documentación del dispositivo adaptador que se está configurando para obtener más información): z Nombre/dirección IP z Id. de
proveedor z Tipo de dispositivo z Código de producto z Tamaño de entrada (16 bits) palabras o byes de 8 bits) z Tamaño de salida
(palabras de 16 bits o byes de 8 bits) z RPI (ms) z Instancia de ensamblado de entrada z Instancia de ensamblado de salida z
Instancia de configuración
NOTA
Actualmente, el robot no se puede configurar para dispositivos con un tamaño de configuración distinto de
cero desde la consola portátil. Consulte el Apéndice A para obtener información sobre las herramientas de
configuración de terceros.
- 14 -
B-82854ES/02 4. CONFIGURACIÓN DEL ESCÁNER
4.2.2 Configurar el dispositivo adaptador
Consulte la documentación del dispositivo adaptador que se está configurando. La configuración del adaptador suele ser una cuestión de conectar el dispositivo
a la red y establecer la dirección IP. El dispositivo debería responder con éxito a una solicitud PING antes de continuar. Consulte el Capítulo 9 para obtener
detalles sobre el uso de PING.
NOTA
El número de conexiones del escáner equivale a 32 minutos del número de conexiones del
adaptador.
4.2.3 Configurar la lista de exploración de robots
Use el Procedimiento 4-1 para configurar la lista de exploración del robot desde el dispositivo de programación.
La Tabla 4.2.3(a) describe los elementos que se muestran en la pantalla Estado de EtherNet/IP. La Tabla 4.2.3(b) describe los elementos que se muestran en
la pantalla de configuración del escáner EtherNet/IP. La Tabla 4.2.3(c) enumera los valores mínimos de RPI.
NOTA
Cuando el tipo de conexión del escáner no sea de propietario exclusivo, establezca el formato
O=>T y el formato T=>O seleccionando el tipo de conexión en la pantalla Configuración avanzada
del escáner EtherNet/IP. Consulte 4.2.4 para obtener más detalles.
Tabla 4.2.3(a) Descripciones de los elementos de la pantalla de estado de EtherNet/IP
Descripción Este elemento es la descripción del adaptador o escáner. Esto se puede configurar como se desee para coordinar con su
Predeterminado: ConexiónX equipo.
donde X es el número de ranura
del Adaptador.
TÍPICO Este elemento indica si la conexión está configurada como Adaptador o como Escáner.
Predeterminado: ADP
Habilitar Este elemento indica si el adaptador o el escáner está habilitado (VERDADERO) o deshabilitado (FALSO).
Valor predeterminado: VERDADERO (para adaptador
1, FALSO para adaptadores 2–
32)
Estado El campo Estado puede tener los siguientes valores: z OFFLINE: la

conexión está deshabilitada. z EN LÍNEA: la conexión está habilitada
pero no está activa (por ejemplo, esperando una conexión). z EN EJECUCIÓN: la conexión está habilitada y activa (se está
realizando E/S).
intercambiado).
z <EN EJECUCIÓN>: la conexión está habilitada y activa (se intercambian E/S) y la reconexión automática está
habilitada. Consulte la Tabla 4.2.4 para obtener más información sobre la configuración de reconexión
automática.
z PENDIENTE: se han producido cambios en la configuración. Debe apagar el robot y luego encenderlo de nuevo.
ranura Este elemento es el valor que se utiliza al asignar E/S EtherNet/IP a señales de E/S digitales, de grupo o UOP.
- 15 -
Tabla 4.2.3(b) Descripciones de los elementos de la pantalla de configuración del escáner
Descripción Este elemento es el comentario que aparece en la pantalla Estado.
Nombre/dirección IP Este elemento es el nombre de host o la dirección IP del dispositivo al que se está conectando. Si se usa un nombre de
host, debe estar en la tabla de host local o disponible a través de DNS.
identificación del proveedor

Este elemento es la identificación del proveedor del dispositivo al que se está conectando. Consulte la documentación
del dispositivo adaptador (objetivo) de los archivos EDS para conocer el valor asignado.
La identificación del proveedor, el tipo de dispositivo y el código de producto se pueden ingresar si se necesita una clave
electrónica (esta información debe coincidir con el dispositivo para realizar una conexión exitosa). Si los campos se dejan
en 0, se ignora la codificación.
Tipo de dispositivo Este elemento es el tipo de dispositivo del dispositivo al que se está conectando. Consulte la documentación del
dispositivo adaptador (objetivo) o el archivo EDS para conocer el valor asignado.
código de producto Este elemento es el código de producto del dispositivo al que se está conectando. Consulte la documentación del
dispositivo adaptador (objetivo) o el archivo EDS para conocer el valor asignado.
tamaño de entrada Este elemento es el número de palabras o bytes configurados para la entrada. El tipo de datos predeterminado es palabras
Rango: 0 - 64 de 16 bits, pero se puede configurar como bytes de 8 bits. Para cambiar el tipo de datos, modifique el campo Tipo de datos
(Compañero R-30iA/R-30iA ), de E/S en la pantalla de configuración del escáner avanzado EtherNet/IP (consulte la Tabla 4.2.4).
0-248 (R-30iB)
Predeterminado: 0 El tamaño de entrada y el tamaño de salida deben coincidir con el dispositivo adaptador al que se conectará el robot.
tamaño de salida Este elemento es el número de palabras o bytes configurados para la salida. El tipo de datos predeterminado es palabras
Rango: 0 - 64 de 16 bits, pero se puede configurar como bytes de 8 bits. Para cambiar el tipo de datos, modifique el campo Tipo de datos
(Compañero R-30iA/R-30iA ), de E/S en la pantalla de configuración del escáner avanzado EtherNet/IP (consulte la Tabla 4.2.4).
0-248 (R-30iB)
Predeterminado: 0 El tamaño de entrada y el tamaño de salida deben coincidir con el dispositivo adaptador al que se conectará el robot.
RPI (ms) Este elemento es el intervalo de paquete solicitado. Esto define la frecuencia con la que se realizan las actualizaciones
Mín.: 8 ms de E/S. El valor mínimo permitido es de 8 ms; sin embargo, este valor debe establecerse en función de los requisitos de la
Máx: 5000 aplicación. Tenga en cuenta que las actualizaciones de E/S rápidas provocan un tráfico de red excesivo. Consulte la Tabla
Predeterminado: 32 4.2.3(c) para obtener una guía de los valores mínimos de RPI dentro del robot. Como regla general, el controlador del robot
puede admitir un máximo de 1250 paquetes por segundo.
Tanto los paquetes de originador a destino como los de destino a originador deben tenerse en cuenta en este cálculo.
Instancia de ensamblaje Los valores de instancia de Entrada, Salida y Configuración deben establecerse en función del dispositivo adaptador
(entrada) al que se conectará el robot.
Instancia de ensamblaje Los valores de instancia de Entrada, Salida y Configuración deben establecerse en función del dispositivo adaptador
(salida) al que se conectará el robot.
Instancia de configuración Los valores de instancia de entrada, salida y configuración deben establecerse en función de la
Dispositivo adaptador al que se conectará el robot.
- dieciséis -
Tabla 4.2.3(c) Valores mínimos del intervalo de paquete solicitado (RPI)

Número de conexiones RPI mínimo para cualquier conexión (ms)
1 8
dos 8
3 8
4 8
5 8
6 12
7 12
8 dieciséis
9 dieciséis
10 dieciséis
11 20
12 20
13 24
14 24
15 24
dieciséis 28
17 28
18 32
19 32
20 32
21 36
22 36
23 36
24 40
25 40
26 44
27 44
28 44
29 48
30 48
31 48
32 52
Procedimiento 4-1 Configuración de la lista de exploración del robot
pasos
1. Presione MENÚS.
- 17 -
2. Seleccione E/S.
3. Presione F1, [TIPO] y seleccione EtherNet/IP. Verá una pantalla similar a la siguiente.

Descripción TYP Habilitar estado Ranura
Conexión1 ADP VERDADERO EN LÍNEA 1
Conexión4 SCN FALSO DESCONECTADO 4
Conexión5 SCN FALSO SIN CONEXIÓN 5
Conexión8 SCN FALSO DESCONECTADO 8
4. Mueva el cursor a la conexión que desea establecer. Si la conexión está configurada como un adaptador, mueva el cursor a la
columna TYP y presione F4. Esto configura la conexión como un escáner.
NOTA
Si la conexión del escáner está habilitada, la primera línea de la pantalla de configuración del
escáner mostrará "Configuración del escáner (solo lectura)" y los elementos de la pantalla no se
podrán modificar. Para realizar cambios en la pantalla de configuración del escáner de solo lectura,
debe deshabilitar la conexión del escáner en el estado EtherNet/IP
pantalla.
5. Para cambiar el estado del escáner:

a. Mueva el cursor para resaltar el campo en la columna Habilitar para el escáner que desea
modificar.
B. Para deshabilitar el escáner y cambiar el estado a SIN CONEXIÓN, presione F5, [FALSO].
Para habilitar el escáner y cambiar el estado a EN EJECUCIÓN, presione F4, [VERDADERO].
NOTA
El estado no cambiará hasta que se haya establecido la conexión y se haya intercambiado la E/S.
6. Presione F4, CONFIG. Verá una pantalla similar a la siguiente.

Configuración de E/S CONJUNTO 10
EtherNet/IP Scanner: Descripción: Conexión % 1/10
1 Nombre/dirección IP: 192.168.0.12
Id. de proveedor: 0
Tipo de dispositivo: Código de producto: Tamaño de
entrada (palabras): 1 Tamaño(ms):
de salida
32 Instancia
(palabras):
de 1 RPI
0 de ensamblaje (salida):
ensamblaje (entrada): 1 Instancia
2 Instancia de configuración: 4 0
7. Mueva el cursor para seleccionar cada elemento y establezca el valor apropiado.
NOTA
Si realiza cambios en el tamaño de E/S, debe apagar y luego encender el controlador para que los
cambios surtan efecto. Otros cambios en la configuración no requieren que apague y encienda el
controlador para que surtan efecto.
- 18 -
8. Pulse la tecla ANTERIOR para volver a la pantalla Estado de EtherNet/IP. Puede habilitar la conexión. Si el estado es
PENDIENTE, debe apagar y luego encender el controlador para que los cambios surtan efecto.
NOTA
Cualquier conexión de escáner habilitada que no esté EN EJECUCIÓN o PENDIENTES se volverá a
intentar cada vez que se REINICIE el robot.
NOTA
Para asignar EtherNet/IP a E/S digitales, de grupo, analógicas o UOP, consulte la Sección 6.2.
4.2.4 Configuración avanzada del escáner EtherNet/IP

Se proporciona una pantalla de configuración avanzada de EtherNet/IP para permitirle acceder a las opciones de configuración
avanzadas del escáner. La Tabla 4.2.4 describe los elementos que se muestran en la pantalla de configuración avanzada
del escáner. Se puede acceder a la pantalla de avance y configurarla usando el Procedimiento 4-2 .
NOTA
Parte de los elementos, como Conexión rápida, solo se pueden usar en el software del sistema V8.10 o
superior.
Tabla 4.2.4 Descripciones de los elementos de la pantalla de configuración avanzada del escáner EtherNet/IP
Tipo de datos de E/S Este elemento permite cambiar el tipo de datos a palabras de 16 bits o bytes de 8 bits.
Predeterminado: palabras de 16 bits
Multiplicador de tiempo de espera Este elemento permite cambiar el multiplicador de tiempo de espera. Cuando se establece en DEFAULT, el controlador elegirá
Valor predeterminado: PREDETERMINADO inteligentemente un multiplicador apropiado basado en el valor RPI.
reconectar Si este elemento se establece en VERDADERO, el escáner intentará restablecer la conexión cuando la conexión esté habilitada y en un
Predeterminado: FALSO estado SIN CONEXIÓN.
NOTA
El parámetro de reconexión fue diseñado para aplicaciones de cambio de
herramienta. Habilitar la reconexión tiene el siguiente efecto secundario.
Mientras está habilitado, todas las alarmas de EtherNet/IP relacionadas con
el establecimiento de la conexión y los tiempos de espera de conexión para
la conexión correspondiente se enmascarará (no se publicará). Consulte el
Apéndice B del manual para obtener más detalles.
Como tal, se recomienda que las aplicaciones que no sean de
cambio de herramientas no habiliten este parámetro en un entorno de
producción.
Revisión mayor Este elemento indica el número de revisión principal del dispositivo que se está escaneando. A veces es requerido por
Predeterminado: 0 dispositivos de configuración de terceros.
Revisión menor El número de revisión menor del dispositivo que se está escaneando. A veces es requerido por dispositivos de configuración de
Predeterminado: 0 terceros.
Gravedad de la alarma Este elemento indica la gravedad de la alarma que publicará la conexión del escáner.
Las opciones válidas son STOP, WARN y PAUSE.
- 19 -
Conexión rápida Si este elemento se establece en VERDADERO, el escáner intentará establecer la conexión en el modo de conexión rápida si la
Predeterminado: FALSO conexión se inicia mediante la macro KAREL. Consulte el Apéndice B para obtener más detalles.
NOTA
El parámetro de conexión rápida fue diseñado para aplicaciones
de cambio de herramientas. Habilitar la conexión usando la macro
KAREL obliga al escáner a esperar el ARP gratuito del dispositivo
adaptador antes de iniciar la conexión. Como tal, se recomienda que las
aplicaciones que no sean de cambio de herramientas no habiliten este
parámetro en un entorno de producción.
Originador a objetivo Este elemento indica el Intervalo de paquete solicitado para que el escáner produzca en milisegundos. Este campo permite que
RPI (ms) el escáner tenga diferentes RPI para producir y consumir datos.
Predeterminado: 32
Tipo de transporte Este elemento permite que el escáner solicite que el adaptador envíe datos utilizando una conexión punto a punto/
Predeterminado: UNICAD unidifusión o datos de multidifusión. Si no se requiere multidifusión, recomendamos encarecidamente establecer este valor en UNICAST.
Sin embargo, la pequeña cantidad de dispositivos adaptadores solo admite la configuración MULTICAST.
Destino a originador Este elemento indica el Intervalo de paquete solicitado para que el escáner consuma en milisegundos. Este campo permite que el
RPI (ms) escáner tenga diferentes RPI para producir y consumir datos.
Predeterminado: 32
Tipo de conección Este elemento permite al usuario configurar una conexión de escáner de tipo propietario exclusivo, solo entrada o solo escucha.
Predeterminado: (en blanco) Cuando se selecciona un tipo de conexión, los campos Formato O=>T y Formato T=>O se modificarán automáticamente para
corresponder con el Tipo de conexión seleccionado. Este campo estará en blanco después de cada ciclo de encendido, ya que este
campo es solo una ayuda para seleccionar los formatos O=>T y T=>O adecuados. El propietario exclusivo es el tipo de conexión más
común.
Formato O=>T El formato del paquete de datos del productor. De forma predeterminada, se establece en Encabezado de ejecución/inactividad,
Predeterminado: Encabezado de ejecución/inactividad en consonancia con un tipo de conexión de propietario exclusivo.
T=>El formato El formato del paquete de datos del consumidor. De forma predeterminada, se establece en Sin modelo, en consonancia
Predeterminado: Sin modelo con un Tipo de conexión de propietario exclusivo.
Cadena de configuración Algunos adaptadores EtherNet/IP aceptan o requieren una cadena de configuración de longitud distinta de cero.
Tamaño de estado (bytes) Estos datos de configuración solo se pueden configurar en el robot mediante una herramienta de configuración de terceros,
como RSNetWorx para EtherNet/IP (consulte el Apéndice A del manual). Este elemento de estado muestra cuántos datos de
configuración están configurados actualmente para la conexión. Si no se utiliza una herramienta de configuración de terceros, este
elemento siempre será 0.
Procedimiento 4-2 Configuración de opciones avanzadas del escáner
1. Presione MENÚS.
2. Seleccione E/S.
3. Presione F1, [TIPO] y seleccione EtherNet/IP.
4. Mueva el cursor a una conexión de escáner.
5. Presione F4, [CONFIGURAR].
6. Presione F2, [AVANCE]. Verá una pantalla similar a la siguiente:
- 20 -

Configuración avanzada : 1/12
General
Tipo de datos de E/S: PALABRAS DE 16 BITS
Multiplicador de tiempo de espera: PREDETERMINADO
reconectar : 0 FALSO
Revisión mayor:
Revisión menor: 0
Gravedad de la alarma: DETENER
Conexión rápida : FALSO
Originador a objetivo
IPR: 32
Destino a originador
Tipo de Transporte : UNICAST
RPI: 32
Tipo de conección
Escribe : Propietario exclusivo
Formato O=>T: Encabezado de ejecución/inactividad
T=>El formato: sin modelo
Estado de la cadena de configuración
Tamaño (bytes): 0
7. Mueva el cursor para seleccionar cada elemento y establezca el valor apropiado.

8. Pulse la tecla ANTERIOR para volver a la pantalla de configuración del escáner EtherNet/IP.
9. Pulse la tecla ANTERIOR para volver a la pantalla Estado de EtherNet/IP. Puede habilitar la conexión. Si el estado es PENDIENTE,
debe apagar y luego encender el controlador para que los cambios surtan efecto.
4.2.4.1 Función de conexión rápida
PRECAUCIÓN
Tenga en cuenta que esta función solo está disponible para la versión de software V810 o superior.
Para que el uso de EtherNet/IP sea factible para los cambios en las herramientas del extremo del brazo del robot, especialmente cuando
se trata de cambios frecuentes, se debe establecer una metodología para la "conexión rápida" de EtherNet/IP. Esto significa que el
escáner robótico debe establecer una conexión implícita EtherNet/IP y comenzar a intercambiar E/S con un nuevo dispositivo adaptador
de final de brazo “dentro de los 150 ms después de recibir ARP gratuito del dispositivo adaptador”.
Según la especificación EIP Vol 2 V1.11, el dispositivo adaptador debe encenderse en 300 ms. En conjunto, el encendido y el primer
intercambio de datos de E/S no deben exceder los 500 ms.
NOTA
Tenga en cuenta que la función Conexión rápida está desactivada por configuración predeterminada de fábrica.
Habilitar la función de conexión rápida en el escáner de FANUC

La función de conexión rápida se puede activar configurando el parámetro 'Conexión rápida' en VERDADERO. La función Conexión
rápida solo es efectiva cuando se inicia usando macros KAREL (EN_ONLN). Consulte el Apéndice B para obtener más detalles.
NOTA
Tenga en cuenta que el adaptador de FANUC no es compatible con la función de conexión rápida.
Habilitar la función de conexión rápida en el adaptador (no en el robot FANUC)

Siga: Menú >> E/S >> EthernetI/P >> SIGUIENTE >>F2 (EXP_MSG) >> Modo de entrada >> F4 (Q-Conn).
Verá una pantalla similar a la Figura 4.2.4.1(a).
- 21 -
Higo. 4.2.4.1(a) Habilitación de la conexión rápida mediante mensajes explícitos
Complete la dirección IP del dispositivo de destino y el cursor hacia abajo hasta Servicio. Verá una pantalla similar a la Figura 4.2.4.1(b).
Ahora puedes elegir el servicio que quieres realizar. Para verificar el estado actual de la función de conexión rápida en el dispositivo de
destino, deje el valor predeterminado, es decir, 'Get Att' o presione F2 para seleccionar. Ahora mueva el cursor hacia arriba o hacia abajo
para ver 'EXEC' en F3 y presione F3 para ejecutar el servicio seleccionado.
Higo. 4.2.4.1(b) Complete la dirección IP y seleccione el servicio
Higo. 4.2.4.1(c) Seleccionar servicio de conexión

rápida - 22 -
Para activar la función de conexión rápida, presione F3 (QC_ON) o presione F4 (QC_OFF) para desactivar la función de conexión rápida
en el dispositivo de destino. Ahora mueva el cursor hacia arriba o hacia abajo (Figura 4.2.4.1(c) ) para ver 'EXEC' en F3 y presione F3 para
ejecutar el servicio seleccionado.
Tiempo de conexión rápida

La conexión del escáner se estima de la siguiente manera después de que el dispositivo se enciende y envía ARP gratuito que indica que
está listo para comunicarse. Este tiempo puede variar debido a la carga de la red junto con el comportamiento del conmutador y del
dispositivo adaptador. La Figura 4.2.4.1(d) muestra la configuración general de conexión rápida.
Tiempo de conexión = 60 + 10 x (cantidad de dispositivos — 3) milisegundos
Tabla 4.2.4.1 Tiempo de conexión
Nº de dispositivos Tiempo de conección
3 60 + 10 x (3–3) = 60 ms
7 60 + 10 x (7–3) = 100 ms
Higo. 4.2.4.1(d) Configuración de conexión rápida
- 23 -
4.2.5 E/S analógica
4.2.5.1 Resumen
Las E/S para conexiones de escáner EtherNet/IP se pueden asignar a analógicas. Las E/S analógicas y digitales se pueden
entremezclar; por ejemplo, un dispositivo puede producir dieciséis puntos de entradas digitales y dos palabras de entradas analógicas
en la misma conexión al controlador de robot.
La Tabla 4.2.5.1 describe los elementos que se muestran en la pantalla de configuración analógica del escáner. Se puede acceder
a la pantalla analógica y configurarla usando el Procedimiento 4-3 .
Tabla 4.2.5.1 Elementos de configuración de la pantalla de configuración analógica del escáner
RANGO El rango de puntos de E/S que se asignarán a un canal analógico

Valor predeterminado: 1: E/S máxima asignada o un punto de inicio digital.
ESCRIBE El tipo de E/S que se está asignando: Analógico o Digital.

Predeterminado: Digital
INICIO PT/CHNL El canal analógico o el punto de inicio digital.

Predeterminado: 1
Procedimiento 4-3 Configuración de E/S analógicas del escáner
1. Presione MENÚS.
2. Seleccione E/S.
3. Presione F1, [TIPO] y seleccione EtherNet/IP.
4. Mueva el cursor a una conexión de escáner.
5. Presione F4, [CONFIGURAR].
6. Escriba los tamaños de entrada y salida correctos.
7. Pulse F4, [ANALÓGICO]. Verá una pantalla similar a la siguiente.

Entradas de mapa: 1/1
# RANGO TIPO INICIO PT/CHNL
1 [1-128] Digital 1
8. Mueva el cursor a la columna RANGO y seleccione el rango de la primera colección de Entradas. Si tú

no desea mezclar entradas analógicas y digitales, no modifique esta columna.
9. Seleccione el tipo de Entradas, Analógicas o Digitales, en la columna TIPO.
10. Seleccione el canal para la entrada analógica o el punto para la entrada digital en la columna START PT/CHNL.
11. Repita según sea necesario ya que se crean filas adicionales automáticamente.
12. Pulse F2 [ENTRADA/SALIDA]. Verá una pantalla similar a la siguiente.

Salidas del mapa: # 1/1
RANGO TIPO INICIO PT/CHNL
1 [1-128] Digital 1
13. Repita los pasos del 8 al 11 según sea necesario para las salidas.
14. Pulse la tecla ANTERIOR para volver a la pantalla de configuración del escáner EtherNet/IP.
15. Pulse la tecla ANTERIOR para volver a la pantalla Estado de EtherNet/IP. Puede habilitar la conexión. Si el estado es
PENDIENTE, debe apagar y luego encender el controlador para que los cambios surtan efecto.
- 24 -
NOTA
Los 16 bits de cada canal de E/S analógica se pueden intercambiar bytes (alternar de big-
endian a little-endian) por conexión al alternar la variable del sistema $EIP_SC[].$ANALOGFMT.
Cuando la variable del sistema se establece en 0, los datos se producirán y consumirán en formato big-
endian. Cuando se establece en 1, se utilizará el formato little-endian.
4.2.5.2 Ejemplos
Suponga que un dispositivo produce dieciséis puntos consecutivos de entrada digital seguidos de dos palabras de entrada analógica.
Una pantalla de EtherNet/IP Analog In correctamente configurada tendría el siguiente aspecto:
E/S EtherNet/IP CONJUNTO

Entradas de mapa: 100% 1/2
# RANGO ESCRIBE INICIO PT/CHNL
1 [1-16] digitales 11
2 [17-48] Analógico
Supongamos que un dispositivo produce dieciséis puntos consecutivos de entrada digital seguidos de dos palabras de entrada analógica
seguidas de ocho puntos consecutivos más de entrada digital. Una pantalla de entrada analógica EtherNet/IP correctamente configurada
sería similar a la siguiente. Tenga en cuenta que el punto de entrada de conexión 49 se asignará como el punto de entrada digital 17.

Entradas de mapa: 1/3
# RANGO TIPO INICIO PT/CHNL
1 [1-16] Digital 1
2 [17-48] Analógico 3 [49-56] 1
Digital 17
4.2.6 Errores comunes

Si se pierde la conexión, los valores de las entradas asignadas se pondrán a cero. El comportamiento del último estado se puede
cambiar configurando la siguiente variable del sistema: $EIP_CFG.$KEEP_IO_SCN. Los valores son: z FALSO: Los últimos valores de
estado de las entradas del adaptador serán cero (predeterminado) z VERDADERO: Los últimos valores de estado de las entradas del
adaptador serán su último valor
Esta configuración se aplica a todas las conexiones del escáner.

Cualquier conexión de escáner habilitada que no esté EN EJECUCIÓN o PENDIENTES se volverá a intentar cada vez que se REINICIE
el robot.
- 25 -
5. ENRUTAMIENTO DE ETHERNET/IP A DEVICENET B-82854ES/02
5 ENRUTAMIENTO DE ETHERNET/IP A DEVICENET
5.1 VISIÓN GENERAL
EtherNet/IP y DeviceNet se basan inicialmente en el Protocolo común e industrial (CIP) que fue definido por Rockwell con
especificaciones administradas por ODVA (www.odva.org). El robot puede tener conexiones tanto a redes Ethernet como
DeviceNet y esta función brinda la capacidad de enrutar mensajes entre dos redes para fines de configuración y diagnóstico.
Esta función le permite configurar y administrar la red local de robots DeviceNet desde computadoras personales (PC)
conectadas a la red Ethernet de su planta. Esto elimina que alguien tenga que conectar una computadora portátil al robot físico
en la red DeviceNet para ciertas funciones de diagnóstico y configuración de dispositivos de terceros. El software de PC
utilizado suele ser una herramienta como RS-Networx para DeviceNet, que admite las siguientes características: Enrutamiento
CIP Funciones como la configuración remota de un dispositivo conectado a la red DeviceNet local Red "quién" del robot local
en el Red DeviceNet desde el PC conectado a Ethernet. z Conexiones de mensajes explícitos a los dispositivos en DeviceNet
a través del "Editor de instancias de clase"
Para obtener información técnica más detallada sobre el enrutamiento de EtherNet/IP a DeviceNet, consulte el Capítulo 10,
Puentes y enrutamiento, en la especificación común CIP (especificación EtherNet/ IP, volumen 1).
NOTA
Se requiere la siguiente opción de hardware: •
Placa de interfaz DeviceNet con placa secundaria SST DN3 o DN4.
Se requiere el siguiente software opcional: •
Enrutador EtherNet/IP (R-30iA/R-30iA Mate) (R539) • Enrutador
EtherNet/IP DN (R-30iB) (R804)
• Interfaz DeviceNet (Maestro, Esclavo) (J753)
5.2 PAUTAS
Revise las siguientes pautas antes de usar el enrutamiento: z
Cualquier error devuelto por los dispositivos en DeviceNet se publica en el software de aplicación de terceros.
(p. ej., RSNetworx para DeviceNet) z
La función G3_ONLY solo se admite en tarjetas SST DN3 o DN4 z El enrutamiento se
limita a mensajes explícitos dirigidos al objeto del administrador de conexión mediante el
servicio de envío desconectado. No se admite el enrutamiento de E/S.
z No cambie el estado de los dispositivos mientras se realiza el enrutamiento. Esto interrumpe la conexión entre el maestro
(robot en la red DeviceNet) y el esclavo (dispositivo en la red DeviceNet).
5.3 CONFIGURACIÓN DE ENRUTAMIENTO DE ETHERNET/IP A DEVICENET
El enrutamiento de EtherNet/IP a DeviceNet se instala con la opción de enrutador EthernetIP (DN). El método predeterminado
para usar el enrutamiento es configurarlo para que se inicie cuando se encienda el controlador. Aunque la pantalla de la interfaz
de enrutamiento de EtherNet/IP a DeviceNet está disponible, algunas funciones solo se pueden configurar configurando las
variables del sistema.
- 26 -
B-82854ES/02 5. ENRUTAMIENTO DE ETHERNET/IP A DEVICENET
NOTA
Se agrega $EIP_RTR.$G3_ONLY para proteger el rendimiento de E/S. Los dispositivos del grupo 2 deben
configurar conexiones maestras/esclavas predefinidas para intercambiar paquetes de mensajes explícitos
y paquetes de E/S. Las prioridades de los mensajes del Grupo 2 están predefinidas por ODVA. Por
ejemplo, la solicitud y la respuesta de mensajes explícitos tienen mayor prioridad que la solicitud de
sondeo de E/S del maestro. Por lo tanto, existe la posibilidad de que una solicitud de mensaje explícito y
su respuesta ganen la solicitud de sondeo de E/S de un maestro. Esto podría afectar el rendimiento de E/
S. Cuando $EIP_RTR.$G3_ONLY está habilitado, no se permite el enrutamiento a dispositivos del Grupo
2.
Se agrega $EIP_RTR.$DIN_NUM para habilitar/deshabilitar el enrutamiento de forma dinámica en función de una entrada digital. Por ejemplo, esta
función puede ser útil para procesos sensibles de E/S, como la dispensación alrededor de un parabrisas.
Cuando el DIN correspondiente está activado, el enrutamiento está desactivado. Consulte la Tabla 5.3 para obtener información sobre las variables
del sistema utilizadas en el enrutamiento.
Tabla 5.3 Variables del sistema de enrutamiento de EtherNet/IP a DeviceNet
Variable del sistema Valor por defecto Descripción
$EIP_RTR.$ENABLE CIERTO Habilitar enrutador EIP*
$EIP_RTR.$BOARD_1 FALSO Cuando está habilitado, DeviceNet Board 1 enruta paquetes

de EtherNet a DeviceNet.
$EIP_RTR.$BOARD_2 CIERTO Cuando está habilitado, DeviceNet Board 2 enruta paquetes

$EIP_RTR.$BOARD_3 FALSO Cuando está habilitado, DeviceNet Board 3 enruta paquetes

$EIP_RTR.$BOARD_4 FALSO Cuando está habilitado, DeviceNet Board 4 enruta los paquetes
$EIP_RTR.$G3_ONLY FALSO Cuando está habilitado, los paquetes CIP solo se enrutan solo a
dispositivos del Grupo 3 (compatibles con UCMM).
$EIP_RTR.$DIN_NUM 0 Cuando se especifica el puerto de entrada DIN y el puerto de entrada

está activado, no se enrutan paquetes a la red DeviceNet.*
* $ENABLE y $DIN_NUM se pueden configurar a través de la pantalla de la interfaz de usuario.
5.4 USO DE ETHERNET/IP A ENRUTAMIENTO DE DEVICENET
Después de configurar las variables del sistema, se puede habilitar y deshabilitar el enrutador y la configuración de DIN[] mediante la pantalla de
configuración de EtherNet/IP. Consulte el Procedimiento 5-1 para configurar el enrutamiento de EtherNet/IP a DeviceNet.
Consulte el Procedimiento 5-2 para obtener información sobre el enrutamiento mediante RSNetworx para DeviceNet.
Procedimiento 5-1 Configuración de enrutamiento de EtherNet/IP a DeviceNet
Condiciones
z El controlador está encendido.
Pasos 1.
Presione MENÚS.
2. Seleccione E/S.
3. Presione F1, [TIPO].

4. Seleccione EtherNet/IP. Verá una pantalla similar a la siguiente.
- 27 -

Descripción TYP Habilitar Estado Ranura 1 2 3
Conn1 ADP VERDADERO EN LÍNEA 1
Conn2 ADP FALSO SIN CONEXIÓN 2
Conn3 ADP FALSO SIN CONEXIÓN 3
4 Conn4 ADP FALSO SIN CONEXIÓN 4
5. Presione SIGUIENTE y luego presione F3 [RTR]. Verá una pantalla similar a la siguiente.

Configuración del enrutador: 1/2
Habilitar: VERDADERO
Desactivar cuando DIN[ 0] está activado
6. Asegúrese de que Habilitar esté establecido en VERDADERO. Si no es así, mueva el cursor a Habilitar y presione F4, VERDADERO.
7. Si desea deshabilitar el enrutamiento cuando el DIN en particular está activado, mueva el cursor a DIN[ ] y escriba el número
de puerto. Tenga en cuenta que el puerto DIN[] 0 no existe en la E/S del robot. Por lo tanto, DIN[0] no deshabilitaría el
enrutamiento a menos que se cambie el número de puerto.
NOTA
Esta característica es opcional y puede ser útil para procesos sensibles de E/S, como la
dosificación alrededor de un parabrisas.
Procedimiento 5-2 Enrutamiento mediante RSNetworx para DeviceNet
Condiciones z
$EIP_RTR.$BOARD_2 se establece en TRUE. z La
placa 2 en DeviceNet está EN LÍNEA. z Está
utilizando una computadora personal (PC) y tiene instalado RSNetworx para DeviceNet.
Pasos 1.
Inicie RSNetwork para DeviceNet. Por ejemplo, en su PC, seleccione Inicio, Programas, software Rockwell, RSNetworx y luego
RSNetworx para DeviceNet. Verá una pantalla similar a la siguiente.
- 28 -
Higo. 5.4(a) Primera pantalla de RSNetworx para DeviceNet
2. Seleccione Propiedades en la pestaña Red. Verá una pantalla similar a la siguiente.
Higo. 5.4(b) Pantalla de red DeviceNet
3. Haga clic en Establecer ruta en línea. Verá una pantalla similar a la siguiente.
- 29 -
Higo. 5.4(c) Establecer ruta en línea... pantalla
4. Busque el robot en el canal Ethernet. En este ejemplo, el robot llamado pderob029 está bajo AB-ETH1, EtherNet.
5. Seleccione la placa 2, DeviceNet debajo del robot (pderob029) y haga clic en Aceptar. Debería ver una nueva ruta en el
cuadro de texto Ruta en línea. Esto se muestra como COMMPC1¥AB_ETH-1¥pderob029¥Board 2 en este ejemplo.
6. Haga clic en Aplicar y luego en Aceptar. Después de establecer la ruta, está listo para explorar los dispositivos en
DeviceNet.
7. Seleccione En línea en la pestaña Red.
8. Haga clic en Aceptar para comenzar a explorar la red. Una vez hecho esto, verá una pantalla similar a la
siguiendo.
Higo. 5.4(d) Ubicación de DeviceNet
- 30 -
9. En este punto, puede usar el Editor de instancias de clase para obtener o configurar los parámetros del dispositivo.
Para obtener más información sobre cómo usar RSNetworx para DeviceNet, consulte el Manual de RSNetworx
para DeviceNet.
- 31 -
6. CONFIGURACIÓN DE E/S B-82854ES/02
6 CONFIGURACIÓN DE E/S
6.1 VISIÓN GENERAL
Este capítulo describe cómo hacer que EtherNet/IP I/O esté disponible dentro del robot asignándolo a puntos de E/S digitales, de grupo y UOP. La
E/S de la conexión del escáner también se puede asignar a analógica. Consulte la Sección 4.2.5.
Este capítulo también describe los procedimientos para realizar copias de seguridad y restaurar las configuraciones de EtherNet/IP y E/S.
6.1.1 Tamaño de E/S de cada conexión y configuración de E/S

Cada conexión (adaptador o escáner) tiene una configuración de tamaño de entrada/salida, que determina la cantidad de E/S de cada conexión
que se puede asignar a la E/S del robot.
En algún software de aplicación, la E/S se configura automáticamente cuando enciende el controlador.
La variable de sistema $IO_AUTO_CFG (para E/S digital) y $IO_AUTO_UOP (para UOPI/O) controla este comportamiento.
Si la E/S se configura automáticamente, la configuración de E/S de cada conexión se realiza de acuerdo con el tamaño de
entrada/salida de cada conexión.
Si una vez se configuró una conexión y ya no se usa, configure su tamaño de entrada/salida en 0 además de configurar su ENABLE
en FALSO y elimine su asignación de E/S.
Si el tamaño de entrada/salida no es 0, la asignación de E/S se vuelve a realizar en el próximo encendido.
6.2 ASIGNACIÓN DE E/S EN EL ROBOT
Las E/S EtherNet/IP se pueden asignar a puntos de E/S digitales, grupales o UOP dentro de la conexión del escáner del robot. Las E/S también se
pueden asignar a analógicas (solo para conexiones de escáner). Esto es similar a la asignación de otros puntos de E/S en el robot donde el
bastidor, la ranura y el número de punto de inicio se utilizan para asignar E/S físicas a E/S lógicas dentro del mapa de E/S.
Todas las E/S de EtherNet/IP utilizan el bastidor 89. El número de ranura para cada conexión se muestra en la pantalla Estado de EtherNet/IP.
Utilice el Procedimiento 6-1 para asignar E/S en el robot.
Procedimiento 6-1 Asignación de E/S en el robot
Pasos 1.
Presione MENÚS.
2. Seleccione E/S.
3. Presione F1, [TIPO] y seleccione Digital, Grupo, UOP o analógico (el formato analógico es compatible con el escáner).
conexiones).
4. Presione F2, CONFIG.
5. Establezca el Rango en el valor apropiado. Para analógico, establezca el canal en el valor apropiado.
6. Establezca el bastidor en 89 y establezca el número de ranura apropiado y el punto de inicio según sea necesario.
NOTA
Consulte el capítulo Configuración de entrada/salida (E/S) en el Manual de operaciones y configuración específico
de la aplicación para obtener información adicional sobre la configuración de E/S.
NOTA
Consulte el Procedimiento 4-3 para obtener información adicional sobre la configuración de E/S analógicas en
el controlador.
- 32 -
B-82854ES/02 6. CONFIGURACIÓN DE E/S
En algún software de aplicación, la E/S se configura automáticamente cuando enciende el controlador. La variable de sistema $IO_AUTO_CFG (para E/S
digital) y $IO_AUTO_UOP (para E/S UOP) controla este comportamiento. Si el sistema ya configuró automáticamente las E/S y se cambiaron los tamaños,
las asignaciones de E/S se pueden borrar para obligar al sistema a reasignar todas las E/S. Esto se hace borrando asignaciones (CLR_ASG). Utilice el
Procedimiento 6-2 para borrar las asignaciones de E/S.
Procedimiento 6-2 Borrado de asignaciones de E/S
pasos
1. Presione MENÚS.
2. Seleccione E/S.

4. Seleccione Vincular dispositivo.
5. Presione F5, CLR_ASG.

6. Para reasignar todas las E/S, apague y vuelva a encender el controlador.
NOTA
Esto borra todas las asignaciones de E/S. La E/S se reasignará cuando apague y luego encienda el controlador según la
configuración de $IO_AUTO_CFG (para E/S digital) y $IO_AUTO_UOP (para E/S UOP).
6.3 RESPALDO Y RESTAURACIÓN DE ETHERNET/IP Y E/S

CONFIGURACIÓN
Hay dos archivos que contienen información sobre la configuración de EtherNet/IP y asignaciones de E/S: DIOCFGSV.IO contiene la configuración
general de E/S y todas las asignaciones de E/S (por ejemplo, asignaciones
entre EtherNet/IP y E/S digitales, grupales y UOP).
z SYSEIP.SV contiene la configuración específica de EtherNet/IP, incluidos todos los ajustes del adaptador y del escáner.
Utilice el Procedimiento 6-3 para hacer una copia de seguridad de los archivos manualmente.
Utilice el Procedimiento 6-4 para realizar una copia de seguridad completa de la aplicación, que incluye DIOCFGSV.IO y SYSEIP.SV.
Procedimiento 6-3 Copia de seguridad de archivos manualmente
Pasos 1.
Seleccione el dispositivo de archivo predeterminado donde se guardarán los archivos:
Los. Presione MENÚS.
B. Seleccione Archivo.
C. Presione F5, [UTIL] y elija CONFIGURAR DISPOSITIVO.

d. Seleccione el dispositivo en el que desea guardar los archivos.
2. Guardar DIOCFGSV.IO: Pulse
Los. MENÚS.
B. Seleccione E/S.
C. Presione F1, [TIPO] y elija DIGITAL.
d. Pulse FCTN.
y. Seleccione Guardar para guardar DIOCFGSV.IO en el dispositivo predeterminado.
3. Guarde SYSEIP.SV: Presione
Los. MENÚS.
B. Seleccione E/S.
C. Presione F1, [TIPO] y seleccione EtherNet/IP.
d. Pulse FCTN.
y. Seleccione Guardar para guardar SYSEIP.SV en el dispositivo predeterminado.
- 33 -
6. CONFIGURACIÓN DE E/S B-82854ES/02
Procedimiento 6-4 Realización de una copia de seguridad completa de la aplicación
Pasos 1.
Seleccione el dispositivo de archivo predeterminado (donde se guardarán los
Los. archivos): Presione MENÚS.
B. Seleccione Archivo.
C. Presione F5, [UTIL] y elija CONFIGURAR DISPOSITIVO.

d. Seleccione el dispositivo en el que desea guardar los archivos.
2. Pulse F4, [BACKUP] y seleccione “Todo lo anterior”.
- 34 -
B-82854ES/02 7. MENSAJES EXPLÍCITOS
7 MENSAJES EXPLÍCITOS
7.1 VISIÓN GENERAL
El controlador de robot es un servidor de mensajes explícitos y admite mensajes explícitos conectados y no conectados.
Se admiten hasta seis conexiones de mensajes explícitos. La opción del adaptador EtherNet/IP debe estar cargada para
admitir esta funcionalidad. El controlador admite los siguientes objetos: z Objeto de identidad (0x01) z Objeto de
enrutador de mensajes (0x02) z Objeto de ensamblaje (0x04) z Objeto de Connection Manager (0x06) z Objeto de
registro específico del proveedor: números enteros (0x6B) z Registro específico del proveedor Objeto--Reales (0x6C) z
Objeto de registro específico del proveedor--Cadenas (0x6D) z Objeto de registro específico del proveedor--Registros
de posición: cartesiano (0x7B) z Objeto de registro específico del proveedor--Registros de posición: conjunto (0x7C) z
Activo específico del proveedor Objeto de alarma (0xA0) z Objeto de historial de alarmas específico del proveedor (0xA1)
z Objeto de alarma de movimiento específico del proveedor (0xA2) z Objeto de alarma del sistema específico del
proveedor (0xA3) z Objeto de alarma de aplicación específico del proveedor (0xA4) z Objeto de alarma de recuperación
específico del proveedor (0xA5) z Objeto de alarma de comunicaciones específicas del proveedor (0xA6) z Objeto de
configuración de conexión (0xF3) z Objeto de puerto (0xF4) z Objeto TCPIP (0xF5) z Objeto de enlace Ethernet (0xF6)
Este capítulo no entra en los detalles de los objetos CIP estándar definidos por ODVA. En cambio, este capítulo
documentará los objetos de registro y alarma específicos del proveedor de FANUC, y los números de instancias del
objeto de ensamblaje para acceder a las E/S en el controlador del robot.
En general, no se requiere configuración en el controlador de robot para usar mensajes explícitos. La E/S debe
configurarse en el robot si se va a acceder a través del objeto de ensamblaje.
NOTA
La escritura en un registro solo es compatible con V7.20P11 o posterior.
NOTA
Objeto de registro específico del proveedor: Reales (0x6C) solo es compatible con V7.40 o posterior.
Solo se pueden usar objetos de registro específicos del proveedor: enteros (0x6B) antes de
V7.40P.
NOTA
Objeto de registro específico del proveedor: cadenas (0x6D) solo es compatible con V7.70P27 o posterior.
NOTA
Objeto de registro específico del proveedor: los registros de posición se pueden usar en V8.10P o
posterior.
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7. MENSAJES EXPLÍCITOS B-82854ES/02
7.2 CLIENTE DE MENSAJERÍA EXPLÍCITA DE ROBOT
7.2.1 Visión general
NOTA
Robot Explicit Message Client solo es compatible con V7.40P o posterior.
Robot Explicit Messaging Client le permite enviar mensajes explícitos simples de EtherNet/IP a otros dispositivos habilitados
para EtherNet/IP en la red. Puede acceder a esta opción desde la pantalla principal de EtherNet/IP y ejecutar consultas desde
el dispositivo de enseñanza.
La función de mensajes explícitos implementa los servicios Obtener atributo único y Establecer atributo único.
Los clientes de mensajería explícita requieren hasta cinco valores para la configuración. Estos valores generalmente se
describen en notación hexadecimal, con la excepción de la dirección IP. Estos valores se muestran en la Tabla 7.2.1.
Tabla 7.2.1 Valores de configuración de mensajes explícitos
Dirección IP La dirección del dispositivo remoto que se va a consultar.
Clase La clase de objeto al que se envía el mensaje explícito.
instancia El número de instancia define qué instancia de la clase recibirá el mensaje.
Atributo Define a qué atributo de la instancia se accede.
Servicio La acción a realizar. El cliente de mensajería explícita de robot solo admite los servicios Obtener atributo
único y Establecer atributo único.
También se puede crear un archivo de configuración de mensajes explícitos que ejecuta un lote de comandos. (Consulte el
Procedimiento 7-3). Normalmente, esto se usa con el servicio Establecer atributos únicos para configurar un dispositivo remoto.
El procedimiento 7-1 describe cómo usar el servicio Obtener atributo único. El procedimiento 7-2 describe cómo utilizar el
servicio Establecer atributo único.
Procedimiento 7-1 Obtener servicio único de atributo

1. Presione MENÚS.
2. Seleccione E/S.
4. Seleccione EtherNet I/P.
5. Presione SIGUIENTE y luego presione F2 [EXP-MSG]. (Si se desplazó a una conexión activa, la dirección IP de esa conexión
se usará como la dirección IP predeterminada). Verá una pantalla similar a la siguiente.

Consulta de mensaje explícito 1/8
Modo de entrada: Manual
Dirección IP:
Clase: 1
Instancia: 1
Atributo: 1
Servicio: Obtener Att
Tamaño del valor: byte(1) 0
Valor:
6. Seleccione Modo de entrada y elija Manual (predeterminado).

7. Establezca el campo Dirección IP en la dirección del dispositivo remoto.
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8. Establezca los campos Clase, Instancia y Atributo. Esta información debería describir CIP estándar
objetos, o ser proporcionados por el proveedor del dispositivo remoto.
9. Seleccione el campo Servicio y elija Obtener Att (predeterminado).
10. Presione F3 [EXEC] (tendrá que mover el cursor a un campo que no sea Servicios y Tamaño del valor para ver la función F3
[EXEC]). El robot intentará enviar la consulta de mensaje explícito al dispositivo. Se mostrará una respuesta válida o cualquier
error en la parte inferior de la pantalla.
Procedimiento 7-2 Establecer servicio único de atributo
1. Presione MENÚS.
2. Seleccione E/S.
5. Presione SIGUIENTE y luego presione F2 [EXP-MSG]. (Si se desplazó a una conexión activa, la dirección IP de esa conexión
se usará como la dirección IP predeterminada). Verá una pantalla similar a la siguiente.

Dirección IP:
Clase: 1
Instancia: 1
Atributo: 1
Tamaño del valor: byte(1)
Valor: 0
6. Seleccione Modo de entrada y elija Manual (predeterminado).

7. Establezca el campo Dirección IP en la dirección del dispositivo remoto.
8. Establezca los campos Clase, Instancia y Atributo. Esta información debería describir CIP estándar
objetos, o ser proporcionados por el proveedor del dispositivo remoto.
9. Seleccione el campo Servicio y elija Establecer att.
10. Configure los campos Tamaño del valor y Valor. Los campos Tamaño de valor admitidos son Byte, Palabra y Largo.
11. Presione F3, [EXEC] (tendrá que mover el cursor a un campo que no sea Servicios y Tamaño del valor para ver la función F3
[EXEC]). El robot intentará enviar la consulta de mensaje explícito al dispositivo. El resultado de la consulta o cualquier error
se mostrará en la parte inferior de la pantalla.
Procedimiento 7-3 Método de archivo por lotes de mensajes explícitos
1. Presione MENÚS.
2. Seleccione E/S.
5. Presione SIGUIENTE y luego presione F2 [EXP-MSG]. Verá una pantalla similar a la siguiente.

Dirección IP:
Clase: 1
Instancia: 1
Atributo: 1
Tamaño del valor: byte(1) 0
Valor:
6. Mueva el cursor a Modo de entrada y seleccione Archivo. Verá una pantalla similar a la siguiente.
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Dispositivo: MC:¥
Modo de entrada: Filete
Nombre del archivo de configuración: Ninguno
7. Mueva el cursor al campo Nombre del archivo de configuración. Presione F2, [DEVICE] para seleccionar el dispositivo donde
se encuentra el archivo de configuración de mensajes explícitos.
8. Presione F4, [CHOICE] para seleccionar el archivo de configuración. (Solo se pueden seleccionar archivos con una extensión .EM).
9. Presione F3, [EXEC] para ejecutar el archivo de configuración. El robot intentará enviar la consulta de mensaje explícito al dispositivo. El
resultado de la consulta o cualquier error se mostrará en la parte inferior de la
pantalla.
7.2.2 Creación de un archivo de configuración para el método de archivo por lotes
El formato del archivo de configuración se documenta en esta sección. Todos los archivos deben tener un nombre con la extensión de
archivo .EM (por ejemplo, MYCONFIG.EM). Las líneas que comienzan con '*' son comentarios.
ignoran.
Los comentarios
Consulte elyEjemplo
las líneas
7.1.
en blanco se
Las siguientes siete (7) líneas DEBEN existir para cada consulta seguidas de un espacio y el valor correspondiente: CONSULTA: IPADDR:
CLASE:
INSTANCIA:
ATRIBUTO:
TALLA:
VALOR:
Puede haber múltiples consultas dentro de un archivo. En todos los casos se asume el servicio de establecimiento de atributo único. Cada
consulta comienza con un número de consulta, que es único y generalmente secuencial.
El campo Tamaño se refiere al Tamaño de datos del parámetro (Valor), se admiten los tres siguientes. z 1 (BYTE o 1 byte) z 2
(PALABRA o 2 bytes) z 4 (LARGO o 4 bytes)
Ejemplo 7.2.2 Ejemplo de archivo por lotes

* Nombre del archivo: EMCFG.EM *
Autor: Joe User * Fecha: 15/03/2004
* El archivo debe guardarse con una
extensión .EM
* Las líneas que comienzan con '*' * Los son comentarios.
comentarios y las líneas en blanco se ignoran.
* Las siguientes 7 líneas DEBEN existir para cada consulta.
* Puede haber múltiples consultas dentro de un archivo.
* Se asume el servicio “SET ATT” en todos los casos.
* Cada Consulta comienza con un número de consulta, el cual es * único y
generalmente secuencial.
* El campo Tamaño se refiere al Tamaño de datos del
*
parámetro, se admiten los siguientes tres * 1 (BYTE o 1 byte), 2 (PALABRA
o 2 bytes), 4 (LARGO o 4 bytes)
CONSULTA: 1
IPADDR: 172,22,200,147 CLASE: 15
INSTANCIA: 2 ATRIBUTO: 1 TAMAÑO: 1
VALOR: 4 CONSULTA: 2 IPADDR:
172,22,200,147 CLASE: 15 INSTANCIA:
3 ATRIBUTO: 1 TAMAÑO: 2 VALOR: 300
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7.3 CLIENTE DE MENSAJERÍA EXPLÍCITA REMOTA

CONFIGURACIÓN
Los clientes de mensajería explícita requieren hasta cuatro valores para la configuración. Estos valores generalmente se describen en
notación hexadecimal. Estos valores se muestran en la Tabla 7.3.
Tabla 7.3 Valores de configuración

Clase La clase de objeto al que se envía el mensaje explícito.
instancia El número de instancia define qué instancia de la clase recibirá el mensaje.
Atributo Define a qué atributo de la instancia se accede.
Servicio La acción a realizar.
Estos valores están documentados en este manual para todos los objetos específicos del proveedor de FANUC.
Este es un ejemplo de cómo configurar un mensaje explícito en RSLogix5000. Tenga en cuenta los campos Código de servicio, Clase,
Instancia y Atributo.
Higo. 7.3 Configuración de mensajes
7.4 OBJETOS DE REGISTRO ESPECÍFICOS DEL VENDEDOR
NOTA
La escritura en un registro solo es compatible con V7.20P11 o posterior.
La Tabla 7.4 muestra una breve descripción del modelo de objeto de registro de FANUC.
Tabla 7.4 Modelo de objeto de registro de FANUC
Tipo de registro Servicio Clase instancia Atributo
REG NUM (Int) Get_Attr_Single 0x6B 1 (8 bits) número de registro
REG NUM (Int) Get_Attr_All 0x6B 1 (8 bits) A
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Tipo de registro Servicio Clase instancia Atributo
REG NUM (Int) Get_Attr_Block 0x6B tamaño_blk, 1 (16 bits) registro de inicio #
REG NUM (Int) Set_Attr_Single 0x6B 1 (8 bits) # de registro
REG NUM (Int) Set_Attr_All 0x6B 1 (8 bits) A
REG NUM (Int) Set_Attr_Block 0x6B tamaño_blk, 1 (16 bits) registro de inicio #
NÚMREG (Reales) Get_Attr_Single 0x6C 1 (8 bits) # de registro
NÚMREG (Reales) Get_Attr_All 0x6C 1 (8 bits) A
NÚMREG (Reales) Get_Attr_Block 0x6C tamaño_blk, 1 (16 bits) registro de inicio #
NÚMREG (Reales) Set_Attr_Single 0x6C 1 (8 bits) # de registro
NÚMREG (Reales) Set_Attr_All 0x6C 1 (8 bits) A
NÚMREG (Reales) Set_Attr_Block 0x6C tamaño_blk, 1 (16 bits) registro de inicio #
FUERZA Get_Attr_Single 0x6D 1 (8 bits) # de registro
FUERZA Get_Attr_All 0x6D 1 (8 bits) A
FUERZA Get_Attr_Block 0x6D tamaño_blk, 1 (16 bits) registro de inicio #
FUERZA Set_Attr_Single 0x6D 1 (8 bits) # de registro
FUERZA Set_Attr_All 0x6D 1 (8 bits) A
FUERZA Set_Attr_Block 0x6D tamaño_blk, 1 (16 bits) registro de inicio #
POSREG (CRT) Get_Attr_Single 0x7B grupo # (8 bits) # de registro
POSREG (CRT) Get_Attr_All 0x7B grupo # (8 bits) A
POSREG (CRT) Get_Attr_Block 0x7B blk_size, grupo # (16 bits) registro de inicio #
POSREG (CRT) Set_Attr_Single 0x7B grupo # (8 bits) número de registro
POSREG (CRT) Set_Attr_All 0x7B grupo # (8 bits) A
POSREG (CRT) Set_Attr_Block 0x7B blk_size, grupo # (16 bits) registro de inicio #
POSREG (JNT) Get_Attr_Single 0x7C grupo # (8 bits) # de registro
POSREG (JNT) Get_Attr_All 0x7C grupo # (8 bits) A
POSREG (JNT) Get_Attr_Block 0x7C blk_size, grupo # (16 bits) registro de inicio #
POSREG (JNT) Set_Attr_Single 0x7C grupo # (8 bits) # de registro
POSREG (JNT) Set_Attr_All 0x7C grupo # (8 bits) A
POSREG (JNT) Set_Attr_Block 0x7C blk_size, grupo # (16 bits) registro de inicio #
CURSO (CRT) Get_Attr_Single 0x7D grupo # (8 bits) 1
CURJPOS (JNT) Get_Attr_Single 0x7E grupo # (8 bits) 1
7.4.1 Objetos de registro numérico (0x6B y 0x6C)

NOTA
Objeto de registro específico del proveedor: Reales (0x6C) solo es compatible con V7.40 o posterior.
Solo se pueden usar objetos de registro específicos del proveedor: enteros (0x6B) antes de
V7.40P.
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Los registros numéricos se pueden leer y escribir a través del objeto de registros de FANUC. Estos registros en el controlador de robot
pueden ser de dos tipos: tipo entero o tipo real. Normalmente, el tipo es transparente para el usuario. Por ejemplo, si R[1] se establece
en un valor de 49 (R[1] = 49), el registro numérico se configurará automáticamente como un tipo de número entero. Sin embargo, si
R[2] se establece en un valor de 1,61803 (R[2] = 1,61803), el registro numérico se configurará automáticamente como de tipo Real.
Debido al formato de la transferencia de datos a través de mensajes explícitos, esta configuración automática no se puede realizar. Por
lo tanto, se han creado dos Objetos de registro: Objeto de registro: enteros (0x6B) y Objeto de registro: reales (0x6C). Para leer o
escribir un registro numérico como un valor entero, se debe acceder al objeto de registro: enteros (0x6B). Para leer o escribir un registro
numérico como un valor Real, se debe acceder al objeto de registro--Real (0x6C).
Tenga en cuenta que al escribir en el Objeto de registro--Enteros, el registro numérico se cambiará al tipo Entero. Asimismo, al escribir
en el Objeto de Registro--Reales, se cambiará el registro numérico al tipo Real.
Sin embargo, cuando se lee un registro numérico utilizando el objeto de registro: enteros, si el registro numérico está configurado como
un tipo real, se devolverá un error de "atributo indefinido" (0x14). Asimismo, al leer un registro numérico utilizando el objeto de registro--
Real, si el registro numérico está configurado como un tipo entero, se devolverá un error de "atributo indefinido" (0x14).
NOTA
Los objetos de registro de FANUC también permiten leer y escribir los registros en bloques.
El servicio Get_Attribute_All permite leer hasta los primeros 124 registros a partir del primer registro. El
servicio Set_Attribute_All permite escribir hasta los primeros 115 registros a partir del primer registro.
Get_Attribute_Block permite hasta 124 registros para lectura y Set_Attribute_Block permite escribir hasta
115 registros a la vez a partir de cualquier número de registro.
7.4.1.1 Atributos de instancia

Los objetos de registro de FANUC admiten una única instancia: instancia 1. Cada atributo de la instancia corresponde a un registro.
Por ejemplo, el atributo 1 corresponde a R[1] y el atributo 5 corresponde a R[5].
Consulte la Tabla 7.4.1.1.
Tabla 7.4.1.1 Atributos de instancia
ID de atributo nombre Tipo de datos Descripción del atributo
1 R[1] entero de 32 bits registro 1
dos
R[2] entero de 32 bits registro 2
...
n-1 R[n-1] entero de 32 bits Registro n-1
norte*
R[n] entero de 32 bits registro m
*Donde n es el número total de registros en el controlador.
7.4.1.2 Servicios comunes

Los Objetos de Registro de FANUC proporcionan los Servicios Comunes en el nivel de Instancia que se muestra en la Tabla 7.4.1.2(a).
No se proporcionan servicios de nivel de clase.
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Cuadro 7.4.1.2(a) Servicios comunes
Código de servicio Nombre del Servicio Descripción del Servicio
0E hexadecimal Obtener_atributo_único Devuelve el contenido del atributo especificado.
01 maleficio Obtener_atributo_todo Devuelve la lista de atributos del objeto (consulte la definición de

Get_Attribute_All a continuación).
32 maleficio Obtener_Bloque_de_atributos Devuelve el bloque especificado o registra valores
10 maleficio Establecer_atributo_único Establece el atributo especificado en el valor especificado.
02 maleficio Establecer_atributo_todo Establece todos los atributos desde el Atributo 1 hasta el 115 o los registros
MAX en el controlador, el que sea menor.
33 maleficio Establecer_atributo_bloque Establece valores en el bloque de registros especificado hasta 115 o registros MAX en
el controlador, el que sea menor.
En el nivel de Instancia, los atributos se devuelven en el orden que se muestra en la Tabla 7.4.1.2(b) utilizando el intercambio de bytes little-
endian.
Tabla 7.4.1.2(b) Respuesta Get_Attribute_All
entero de 32 bits byte 0 byte 1 byte 2 byte 3
1 Registro 1 (R[1])
dos
Registro 2 (R[2])
...
n-1 Registro n-1 (R[n-1])
norte*
Registro n (R[n])
*Donde n es el número total de registros en el controlador o 124, el que sea menor.
7.4.1.3 Errores
Los objetos de registro específicos del proveedor de FANUC devolverán los errores que se muestran en la Tabla 7.4.1.3.
Tabla 7.4.1.3 Errores de objetos de registro específicos del proveedor de FANUC
Estado de error Error de descripción
Atributo indefinido (0x14) Devuelto cuando el Registro solicitado no existe.
Servicio no compatible (0x08) Devuelto cuando el servicio solicitado no es compatible.
Instancia de clase indefinida (0x05) Devuelto cuando el número de instancia solicitado no es compatible.
7.4.1.4 Leer registro único

Los ejemplos a continuación asumen que los registros numéricos tienen un tipo entero y usan el objeto 0x6B. Los mismos ejemplos se pueden
usar para registros numéricos de tipo Real usando la Clase 0x6C, en lugar de la Clase 0x6B. Para leer R[5] del controlador, suponiendo que
el tipo de R[5] sea un número entero, el cliente de mensajes explícitos se configuraría con los valores que se muestran en la Tabla 7.4.1.4.
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Tabla 7.4.1.4 Registro de lectura R[5]

Clase 0x6B
instancia 0x01
Atributo 0x05
Servicio 0x0E
La Figura 7.4.1.4 muestra la configuración del bloque de mensajes en RSLogix5000 donde my_reg es una variable entera de
32 bits. El servidor de mensajes explícitos en el controlador del robot devolvería R[5] al cliente como un número entero de 32
bits.
Higo. 7.4.1.4 Leer registro R[5]
7.4.1.5 Leer todos los registros

Para leer hasta los primeros 124 Registros del controlador, y suponiendo que todos estos registros estén configurados como
tipo entero, el cliente de mensajes explícitos estaría configurado con los valores que se muestran en la Tabla 7.4.1.5.
Tabla 7.4.1.5 Leer todos los registros

Clase 0x6B
instancia 0x01
Atributo 0x0
Servicio 0x01
La Figura 7.4.1.5 es una instantánea de la configuración del bloque de mensajes RSLogix5000 para leer todos los registros
donde my_regall es una matriz de 124 enteros. El servidor de mensajes explícitos en el controlador del robot devolvería los
primeros 124 registros como una matriz de números enteros, como se describe en la Sección 7.4.1.2.
- 43 -
Higo. 7.4.1.5 Leer todos los registros
7.4.1.6 Leer un bloque de registros

Los objetos de registro también proporcionan la funcionalidad para leer o escribir un bloque de registros. Los servicios comunes
utilizados para leer un bloque son Get_Attribute_Block (0x32). Para usar esta funcionalidad, la instancia y los atributos se usan
de la siguiente manera.
La instancia es de 2 bytes. Se divide en dos piezas. Los primeros 8 bits (inferiores) llevan un número de instancia que podría
tener un máximo de 255 (por ahora es solo un marcador de posición porque el registro de FANUC admite solo una instancia de
clase única). Los 8 bits segundos (superiores) llevan el número de registros que se leerán, por lo que un máximo de 255, pero
el objeto de registro de FANUC permite 124 para leer a la vez. Consulte la Tabla 7.4.1.6(a) para el cálculo del número de
instancia. Por ejemplo, para leer 10 registros a partir del número de registro 6 en formato de número entero, consulte la Tabla
7.4.1.6(b) y la Figura 7.4.1.6 para obtener detalles de configuración. El servidor de mensajería devolvería valores de los registros
6 a 15.
Tabla 7.4.1.6(a) Números de instancia para instancia de acceso
Tamaño de bloque decimal (HEX) de bloque (HEX) Instancia (decimal)
1 (0x01) 0x0101 257
2 (0x2) 0x0201 513
3 (0x3) 0x0301 769
4 (0x4) 0x0401 1025
5 (0x5) 0x0501 1281
Tabla 7.4.1.6(b) Leer 10 registros de R[6]-R[15]
Clase 0x6B
instancia 0x0A01
Atributo 0x06
Servicio 0x01
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Higo. 7.4.1.6 Leer 10 registros de R[6]-R[15]
7.4.1.7 Escribir registro único

Para escribir el valor entero 49 a R[5], el cliente de mensajes explícitos estaría configurado con los valores mostrados en
la Tabla 7.4.1.7.
Tabla 7.4.1.7 Escribir valor en R[5]
Clase 0x6B
instancia 0x01
Atributo 0x05
Servicio 0x10
Valor 49
La Figura 7.4.1.7 es una instantánea de la configuración del bloque de mensajes RSLogix5000. my_reg es un entero de
32 bits que tiene el valor 49. El servidor de mensajes explícitos en el controlador del robot escribiría el valor 49 en R[5]
como un entero de 32 bits.
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Higo. 7.4.1.7 Escribir valor en R[5]
7.4.1.8 Escribir todos los registros

De manera similar, todos los registros se pueden escribir a la vez. Solo se pueden escribir 115 o el número total de registros en
el controlador (lo que sea menor), los parámetros de configuración se muestran en la Tabla 7.4.1.8. El cliente de mensajes
explícitos (por ejemplo, PLC) llevaría una matriz de 115 enteros o reales (460 bytes en total) junto con esta configuración.
Tabla 7.4.1.8 Escribir todos los registros
Clase 0x6B
instancia 0x01
Atributo 0x0
Servicio 0x02
La figura 7.4.1.8 se toma de RSLogix5000 para escribir todos los registros en los controladores. El elemento de origen es
my_regall[115], que es una matriz de 115 DINT. La longitud de la fuente es el tamaño de los datos que se van a escribir. El
código de servicio es 0x02, la clase 0x6B para entero, la instancia es 1 y el atributo debe ser cero.
- 46 -
Higo. 7.4.1.8 Escribir todos los registros
7.4.1.9 Escribir un bloque de registros

De manera similar, se puede escribir un bloque de registros en el robot usando esta funcionalidad. El servicio utilizado para la
función es Set_Attribute_Block (0x33). Se pueden escribir a la vez un máximo de 115 o el máximo de registros disponibles en
el controlador, lo que sea menor. Por ejemplo, para escribir 5 registros (entero) a partir de 11 (0xB) se necesita la siguiente
configuración, consulte la Tabla 7.4.1.9.
Tabla 7.4.1.9 Escribir 5 registros desde R[11]-R[15]

Clase 0x6C
instancia 0x501
atributos 0xB
Servicio 0x02
Consulte la Figura 7.4.1.9 para ver la configuración del bloque de mensajes para escribir registros en RSLogix5000.
- 47 -
Higo. 7.4.1.9 Escribir registros desde R[11]-R[15]
7.4.2 Objeto de registro de cadena (0x6D)

NOTA
Objeto de registro específico del proveedor: cadenas (0x6D) solo es compatible con V7.70P27 o posterior.
El objeto de registro de cadena proporcionará una funcionalidad similar a los objetos de registro numérico. Brinda la capacidad de leer
datos de cadenas, así como escribir datos de cadenas a través de mensajes explícitos de Ethernet/IP.

El objeto de registro de cadena de FANUC proporciona una sola instancia de clase, es decir, 1. Los atributos de instancia admitidos
son el máximo de registros de cadena admitidos en el controlador. El registro de cadena es de tipo STRING o STRING2 o STRINGN.
La declaración de una variable de tipo STRING, STRING2 o STRINGN es equivalente a declarar un tipo de datos estructurados para
la variable que asigna una variable UINT (primeros 4 bytes) que contiene el tamaño actual de la cadena en caracteres y una matriz de
tamaño de carácter declarado elementos. El objeto de registro de cadena se compone de los primeros 4 bytes de longitud de cadena,
82 bytes de longitud de cadena y 2 bytes de relleno, lo que hace un total de 88 bytes en un solo registro de cadena; consulte la Tabla
7.4.2.1(a) y la Figura 7.4.2.1. Entonces, al leer un solo registro, devuelve 88 bytes de datos que contienen una cadena de 82 bytes de
longitud máxima. Esto se hace para que sea compatible con la estructura de cadenas de PLC de RockWell (RSLogix5000), como se
muestra en la Figura 7.4.2.1.
Tabla 7.4.2.1(a) Formato de cadena
0–3 bytes 4-85 bytes 86-87 bytes
Longitud de la cuerda Registro de cadena n (SR[n]) relleno
- 48 -
Higo. 7.4.2.1 Estructura de cadena RSLogix5000
Tenga en cuenta que el tamaño de la cadena que se muestra en la Figura 7.4.2.1 también incluye un relleno de 2 bytes.
Tabla 7.4.2.1(b) Atributos de instancia
ID de atributo nombre Tipo de datos Descripción de

Atributo
1 SR[1] La estructura que contiene un entero sin signo y una matriz de Registro de cadena 1
caracteres de 82 bytes y los últimos 2 bytes son una matriz de relleno
dos
SR[2] La estructura que contiene un entero sin signo y una matriz de Registro de cadena 2
...
n-1 SR[n-1] La estructura que contiene un entero sin signo y una matriz de Registro de cadena n-1
norte*
SR[n] La estructura que contiene un entero sin signo y una matriz de Registro de cadena n
*Donde n es el número total de registros en el controlador.

Los objetos de registro de FANUC proporcionan los servicios comunes en el nivel de instancia que se muestra en la Tabla 7.4.2.2.
Tabla 7.4.2.2 Servicios comunes
Código de servicio Nombre del Servicio Descripción
0E hexadecimal Obtener_atributo_único Devuelve el contenido del atributo especificado, es decir, una matriz de caracteres
de 88 bytes.
01 maleficio Obtener_atributo_todo Devuelve una matriz de matrices de caracteres de 88 bytes. El registro
máximo devuelto es 5 o los registros de cadena admitidos en el controlador, el

que sea menor.
32 maleficio Obtener_Bloque_de_atributos Devuelve un bloque de registros de cadena a partir de cualquier registro
hasta los siguientes 5 registros o el máximo de registros de cadena
admitidos en el controlador, el que sea menor.
- 49 -
02 maleficio Establecer_atributo_todo Establece todos los atributos a partir del Atributo 1 a 5 o el máximo
de registros de cadena admitidos en el controlador, el que sea
menor.
33 maleficio Establecer_atributo_bloque Establece valores para el bloque de registros de cadena a partir de cualquier
registro hasta los siguientes 5 registros o el máximo de registros de cadena
7.4.2.3 Errores
Consulte la Sección 7.4.1.3

La Figura 7.4.2.4 muestra la configuración del bloque de mensajes para leer registros de una sola cadena. Se tomaron capturas de
pantalla de ejemplo de RSLogix5000. Para leer el registro de cadena 8, se debe crear la variable de tipo de cadena “my_string_in”
para leer la cadena. Tenga en cuenta que el valor de instancia en la Figura 7.4.2.4 es un número decimal y todos los demás son
números hexadecimales. La Tabla 7.4.2.4 enumera todos los parámetros de configuración para leer SR[8].
Higo. 7.4.2.4 Leer registro de cadena SR[8]
Tabla 7.4.2.4 Registro de lectura SR[8]
Clase 0x6D
instancia 0x01
Atributo 0x08
Servicio 0x0E
7.4.2.5 Leer todo el registro

La lectura de todos los registros también es compatible con los registros de cadenas. La lectura de todos los registros permite leer
los primeros 5 registros de cadenas. Esta limitación se plantea para mantener la compatibilidad con RSLogix5000. La Figura 7.4.2.5
muestra la configuración del bloque de mensajes para leer todos los registros de cadena donde 'mystr' es una matriz de 5 variables
de CADENA.
- 50 -
Higo. 7.4.2.5 Leer todo el registro
7.4.2.6 Leer un bloque de registro

Los registros de cadena también se pueden leer en bloques. La limitación del tamaño del bloque es de 5 registros a la vez. La
ventaja sobre leer todos los registros es que permite leer desde cualquier índice de registro hasta los siguientes 5 registros.
Consulte la Figura 7.4.2.6 para obtener detalles de configuración para leer 5 registros a partir del número de registro 5.
NOTA
Tenga en cuenta que los datos devueltos/consumidos como resultado de la lectura/escritura del bloque
la operación siempre es múltiplo de 88, que es 88 veces el tamaño del bloque. En caso de lectura/
escritura, el tamaño de todos los datos es de 440 bytes, si el total de registros de cadenas disponibles en el
controlador es de 5 o más.
Higo. 7.4.2.6 Leer un bloque de registro
- 51 -

Para escribir una cadena en cualquier registro de cadena especificado, se debe crear una variable de tipo STRING (RSLogix5000) o una
estructura, como se describe en la Sección 7.4.2.1, que contenga datos de cadena. Consulte la Figura 7.4.2.7.
Higo. 7.4.2.7 Escribir cadena en SR[5]
Tabla 7.4.2.7 Escribir cadena en SR[5]

Clase 0x6D
instancia 0x01
Atributo 0x05
Servicio 0x10

Este servicio permite escribir cadenas en los primeros 5 registros de cadenas. Cada cadena de datos podría tener una longitud de 82 bytes.
La Figura 7.4.2.8 muestra la configuración del bloque de mensajes donde 'mystr' es una matriz de 5 tipos de datos STRING.
Consulte la Figura 7.4.2.1 para ver la definición del tipo de datos STRING.
- 52 -

Este servicio es similar a escribir todo excepto que permite escribir datos de cadena desde cualquier registro hasta los siguientes 5
registros. Consulte la Figura 7.4.2.9 para obtener detalles sobre la configuración de mensajes.
Higo. 7.4.2.9 Escribir un bloque de registros
- 53 -
7.4.3 Objeto de registro de posición (0x7B, 0x7C, 0x7D, 0x7E)
PRECAUCIÓN
Tenga en cuenta que el objeto Registro de posición solo se aplica a la versión de software v810 o
superior.
El objeto de registro de posición proporciona una funcionalidad similar a los objetos de registro numérico. Proporciona la
capacidad de leer datos de posición, así como escribir los datos de posición. Esto también tiene flexibilidad para leer/escribir
datos en dos representaciones cartesianas y conjuntas.

El objeto de registro de posición de FANUC proporciona una instancia de clase única, es decir, 1. Los atributos de instancia
admitidos son los registros de posición máximos admitidos en el controlador. El registro de posición es una estructura que se
muestra en la Figura 7.4.3.1(a) y la Figura 7.4.3.1(b) para representaciones conjuntas y cartesianas, respectivamente. La
representación conjunta se puede acomodar en una estructura que consta de un número entero de 32 bits sin signo y 9 reales
que admite hasta 9 ejes.
Si los ejes del robot son menos de 9, los ejes restantes devueltos son ceros. El servidor de mensajes explícitos
devuelve datos de 40 bytes para la representación de posición conjunta al leer y consume datos de posición de 40 bytes al
escribir. Por otro lado, la representación de la posición cartesiana es de 44 bytes. El servidor de mensajes explícitos devuelve 44
bytes de datos al leer y consume 44 bytes de datos al escribir.
Tabla 7.4.3.1(a) Definición de estructura para representación de posición conjunta
Nombre de la estructura: PRJNT9 (definido por el usuario)
Nombres de miembros Tamaño de fecha Tipo de datos Descripción
Utah 1 byte Decimal Número de herramienta de usuario
estado 1 byte Decimal Número de marco de usuario
ficticio 2 bytes Decimal reservado
JNT_ÁNGULO[9] 36 bytes flotar Robot Axes: una matriz de 9 Real
Tabla 7.4.3.1(b) Cálculo del número de instancia Instancia
Tamaño de bloque decimal Instancia (HEX) (decimal) Instancia (HEX) Instancia (decimal)
(MALEFICIO) Grupo 1 Grupo 1 Grupo 2 Grupo 2
1 (0x01) 0x0101 257 0x0102 258
2 (0x02) 0x0201 513 0x0202 514
3 (0x03) 0x0301 769 0x0302 770
4 (0x04) 0x0401 1025 0x0402 1026
5 (0x05) 0x0501 1281 0x0502 1282
Tabla 7.4.3.1(c) Definición de estructura para representación de posición cartesiana
Nombre de la estructura: PRCRT (definido por el usuario)
Utah 1 byte Decimal Número de herramienta de usuario
estado 1 byte Decimal Número de marco de usuario
ficticio 2 bytes Decimal reservado
X 4 bytes flotar mm x
- 54 -
Nombre de la estructura: PRCRT (definido por el usuario)
Y 4 bytes flotar mm
Z 4 bytes flotar Zmm
W 4 bytes flotar Grado W
PAGS
4 bytes flotar Grado P
R 4 bytes flotar Grado R
turno4 1 byte Decimal turno4
Reservado1–4 4 bits bool reservado
frente 1 bit bool frente
arriba 1 bit bool arriba
Izquierda 1 bit bool Izquierda
dar la vuelta
1 bit bool dar la vuelta
EXT[3] 12 bytes flotar Ejes extendidos
Higo. 7.4.3.1(a) Modo conjunto de registro de posición
- 55 -
Higo. 7.4.3.1(b) Modo cartesiano de registro de posición

Los objetos de registro de FANUC proporcionan los servicios comunes en el nivel de instancia que se muestra en la Tabla 7.4.3.2.
Tabla 7.4.3.2 Servicios comunes
0E hexadecimal Obtener_atributo_único Devuelve el contenido del atributo especificado, es decir, 40 o 44 bytes para
representación conjunta o cartesiana, respectivamente.
01 maleficio Obtener_atributo_todo Devuelve una matriz de registros de posición. El registro máximo devuelto es 10 o
los registros de posición admitidos en el controlador, el que sea menor.
32 maleficio Obtener_Bloque_de_atributos Devuelve un bloque de registros de posición a partir de cualquier registro
hasta los siguientes 10 registros o el máximo de registros de posición
- 56 -
02 maleficio Establecer_atributo_todo Establece todos los atributos desde el Atributo 1 al 10 o los registros
de posición máximos admitidos en el controlador, el que sea menor.
33 maleficio Establecer_atributo_bloque Establece valores para el bloque de registros de posición a partir de

cualquier registro hasta los 10 registros siguientes o los registros de posición
máximos admitidos en el controlador, el que sea menor.
NOTA
Tenga en cuenta que la lectura o escritura de registros de posición en cualquier representación, es
decir, conjunta o cartesiana, NO afectaría la representación del registro de posición actual del
controlador.
7.4.3.3 Errores
Consulte la Sección 7.4.1.3.

La lectura del registro de posición es similar a los registros numéricos o de cadena, excepto que el número de instancia representa el
número de grupo del robot que tiene varios grupos, por lo que el número de instancia siempre es un número entero positivo distinto de cero.
Este objeto permite leer registros de múltiples grupos del robot. La Tabla 7.4.3.4(a) y la Figura 7.4.3.4(a) muestran los detalles de
configuración para leer el registro de posición 3 en representación conjunta.
Tabla 7.4.3.4(a) Lectura del registro de posición 3 en modo conjunto
Clase 0x7C
instancia 0x01
Atributo 0x03
Servicio 0x0E
Higo. 7.4.3.4(a) Leer registro único en modo conjunto
- 57 -
De manera similar, la Tabla 7.4.3.4(b) y la Figura 7.4.3.4(b) muestran la configuración para leer el registro de posición 8 en modo
cartesiano. Recuerde que la representación conjunta es de 40 bytes y la representación cartesiana es de 44 bytes de datos.
Tabla 7.4.3.4(b) Lectura del registro de posición 8 en modo cartesiano

Clase 0x7B
instancia 0x01
Atributo 0x08
Servicio 0x0E
Higo. 7.4.3.4(b) Leer registro único en modo cartesiano
7.4.3.5 Leer todos los registros

La lectura de todos los registros también es compatible con los registros de posición. El procedimiento de lectura es similar a los
registros numéricos o de cadenas, excepto por la clase y el tipo de datos. La lectura de todos los registros de posición está limitada
a un máximo de 10 o al número de registros en el controlador, el que sea MENOR a partir del registro 1. Consulte la Tabla 7.4.3.5 y
la Figura 7.4.3.5 para obtener detalles de configuración. prrd es una matriz de estructuras PRCRT que un usuario define como el
tipo de datos que se muestra en la Figura 7.4.3.1(b) para la representación cartesiana.
Tabla 7.4.3.5 Leer todos los registros

Clase 0x7B
instancia 0x01
Atributo 0x00
Servicio 0x01
- 58 -
Higo. 7.4.3.5 Leer todos los registros
7.4.3.6 Leer un bloque de registros

Los registros de posición también se pueden leer o escribir en bloques. La limitación del tamaño del bloque es de 10 registros a la vez.
Esta funcionalidad brinda la flexibilidad de configurar el índice de registro de inicio del bloque de registros, es decir, leer 23 a 32 o 50
a 59, etc.
NOTA
Tenga en cuenta que los datos devueltos/consumidos como resultado de la operación de lectura/
escritura de bloque siempre son múltiplos de 40 (articulación) o 44 (cartesiano), que es 40 o 44 veces el
tamaño del bloque para articulación y cartesiano, respectivamente. En caso de lectura/escritura, el tamaño
de todos los datos es de 400 (conjunto) o 440 (cartesianos), si los registros de posición total disponibles en
el controlador son 10 o más.
Por ejemplo, la configuración del bloque de mensajes se muestra en la Figura 7.4.3.6 para leer 8 registros de posición del grupo 1 a
partir del registro número 10 en modo cartesiano. La instancia 2049 es el equivalente decimal de 0x0801 y 'prrd' es una matriz de
estructura definida en la Figura 7.4.3.1(b) para mantener los datos de posición en modo cartesiano.
- 59 -
Higo. 7.4.3.6 Leer un bloque de registros
7.4.3.7 Leer posición actual (CURPOS o CURJPOS)

Esta funcionalidad también permite leer la posición actual del robot en dos modos: conjunto y cartesiano.
La configuración es la misma que leer un registro de una sola posición con el índice 1, excepto que la clase 0x7D se
usa para cartesiano y 0x7E para articulación. Consulte la Figura 7.4.3.7(a) para el modo cartesiano y la Figura
7.4.3.7(b) para el modo conjunto en la configuración del bloque de mensajes RSLogix5000. La Tabla 7.4.3.7(a) y la
Tabla 7.4.3.7(b) muestran los parámetros de configuración para Modo cartesiano y conjunto respectivamente.
Tabla 7.4.3.7(a) Lectura de la posición actual en modo cartesiano

Clase 0x7D
instancia 0x01
Atributo 0x01
Servicio 0x0E
Higo. 7.4.3.7(a) Leer CURPOS

- 60 -
Tabla 7.4.3.7(b) Lectura de la posición actual en modo conjunto

Clase 0x7E
instancia 0x01
Atributo 0x01
Servicio 0x0E
Higo. 7.4.3.7(b) Lectura CURJPOS

Este servicio brinda flexibilidad para escribir datos de posición en registros de posición en dos modos, cartesiano y conjunto. La
Figura 7.4.3.8 muestra los parámetros de configuración. Aquí, prwr es una estructura de datos definida por el usuario, como se
muestra en la Figura 7.4.3.1(a), para contener los datos de posición para la representación conjunta.
Higo. 7.4.3.8 Escribir registro único en modo conjunto
- 61 -

Este servicio permite escribir datos de posición en los primeros 10 registros de posición. Los datos de posición para cada registro
tienen una longitud de 44 o 40 bytes para la representación cartesiana y conjunta, respectivamente. La Figura 7.4.3.9 muestra la
configuración del bloque de mensajes donde 'prwr' es una matriz de 10 estructuras de datos para contener datos de posición
cartesiana. Consulte la Figura 7.4.3.1(b) para ver la estructura de datos de posición cartesiana.

La Figura 7.4.3.10(a) es una configuración de bloque de mensajes para escribir registros de 8 posiciones del grupo 1 a partir del índice
de registro 32 (0x20) en modo cartesiano donde “prwr” es una matriz de estructura definida en la Figura 7.4.3.1(b) para llevar datos
de posición.
Higo. 7.4.3.10(a) Escribir un bloque de registros
- 62 -
De manera similar, se puede escribir un bloque de registros en el grupo #2 del robot. La Figura 7.4.3.10(b) muestra la
configuración del bloque de mensajes para escribir 5 registros de posición del grupo #2 a partir del índice de registro 5 en
modo conjunto. La instancia 1282 es el equivalente decimal de 0x0502, consulte la Tabla 7.4.3.1(b). La variable “prwr” es
una matriz de estructura definida en la Figura 7.4.3.1(a).
Higo. 7.4.3.10(b) Escribir un bloque de registros en el grupo #2
7.5 OBJETO DE ALARMA ACTIVA ESPECÍFICO DEL VENDEDOR (0xA0)
La información sobre las alarmas activas se puede leer a través del objeto de alarma activa de FANUC. Cada instancia del
objeto corresponde a una alarma activa. Por ejemplo, la instancia 1 corresponde a la alarma activa más reciente y la
instancia 5 corresponde a la quinta alarma activa más reciente.
7.5.1 Atributos de instancia

Tabla 7.5.1 Atributos de instancia
1 identificador de alarma
entero de 16 bits El ID de alarma o código de alarma.
dos Número de alarma entero de 16 bits El número de alarma
3 Código de causa de ID de alarma entero de 16 bits El código de causa de la ID de alarma.
4 Número de alarma Código de causa entero de 16 bits El código de causa del número de alarma.
5 Gravedad de la alarma entero de 16 bits La gravedad de la alarma.
6 Marca de tiempo entero de 32 bits La marca de tiempo de la alarma en formato

MS-DOS de 32 bits.
7 Cadena de fecha/hora cadena de 24 caracteres La marca de tiempo de la alarma en una cadena

legible por humanos.
8 Mensaje de alarma cadena de 80 caracteres El mensaje de alarma en una cadena legible

por humanos.
9 Mensaje de código de causa cadena de 80 caracteres El mensaje de código de causa de alarma en una
cadena legible por humanos.
- 63 -
10 Cadena de gravedad de alarma cadena de 24 caracteres La gravedad de la alarma en una cadena

legible por humanos.
7.5.2 Servicios comunes

El objeto de alarma activa de FANUC proporciona los siguientes servicios comunes a nivel de instancia. No se
proporcionan servicios de nivel de clase. Consulte la Tabla 7.5.2.
Tabla 7.5.2 Servicios comunes
Código de servicio Nombre del Servicio Descripción del Servicio
0E hexadecimal Obtener_atributo_único Devuelve el contenido del atributo especificado.
01 maleficio Obtener_atributo_todo Devuelve la lista de atributos del objeto (consulte la

definición de Get_Attribute_All a continuación).
7.5.2.1 Respuesta Get_Attribute_All

En el nivel de Instancia, los atributos se devuelven en el orden que se muestra en la Tabla 7.5.2.1 utilizando el intercambio
de bytes little-endian para enteros de 16 y 32 bits.
Tabla 7.5.2.1 Respuestas Get_Attribute_All
entero de 32 bits byte 0 byte 1 byte 2 byte 3
1 identificador de alarma Número de alarma
dos Código de causa de ID de alarma Número de alarma Código de causa
3 Gravedad de la alarma PAD (todos ceros)
4 Marca de tiempo
5 Cadena de fecha/hora (24 bytes)
... ...
11 Mensaje de alarma (80 bytes)
... ...
31 Mensaje de código de causa (80 bytes)
... ...
51 Cadena de gravedad de alarma (24 bytes)
... ...
- 64 -
7.5.3 errores
El objeto de alarma activa específica del proveedor de FANUC devolverá los errores que se muestran en la Tabla 7.5.3.
Tabla 7.5.3 Errores
Estado de error Error de descripción
Atributo indefinido (0x14) Devuelto cuando el atributo de alarma solicitado no existe.
Servicio no compatible (0x08) Devuelto cuando el servicio solicitado no es compatible.
Instancia de clase indefinida (0x05) Devuelto cuando el número de instancia solicitado no existe. Por ejemplo, si solo
hay 1 única alarma activa, solicitar la instancia 2 del objeto de alarma activa hará que se
devuelva este error.
7.5.4 Ejemplos
7.5.4.1 Leer el código de causa de alarma activa más reciente
Para leer el código de causa de la alarma activa más reciente del controlador, el cliente de mensajes explícitos se configuraría con los
valores que se muestran en la Tabla 7.5.4.1.
Tabla 7.5.4.1 Leer el código de causa de alarma activa más reciente
Clase 0xA0
instancia 0x01
Atributo 0x03
Servicio 0x0E
El servidor de mensajes explícitos en el controlador del robot devolvería el código de causa al cliente como un número entero de 16 bits.
7.5.4.2 Leer toda la información de alarma desde la segunda alarma activa

más reciente
Para leer toda la información de alarma sobre la segunda alarma activa más reciente del controlador, el cliente de mensajes explícitos
se configuraría con los valores que se muestran en la Tabla 7.5.4.2.
Tabla 7.5.4.2 Leer toda la información de alarma desde la segunda alarma activa más reciente
Clase 0xA0
instancia 0x02
Atributo No requerido
Servicio 0x01
El servidor de mensajes explícitos en el controlador del robot devolvería todos los registros como se describe en la Sección 7.5.2.1.
- sesenta y cinco -
7.6 OBJETO DE HISTORIAL DE ALARMAS ESPECÍFICO DE VENDOC (0xA1)
La información sobre el historial de alarmas se puede leer a través del objeto de historial de alarmas de FANUC. Cada instancia
del objeto corresponde a una alarma en el historial. Por ejemplo, la instancia 1 corresponde a la alarma más reciente en el
historial de alarmas y la instancia 5 corresponde a la quinta alarma más reciente.
Los atributos de la instancia son idénticos a los del Objeto de alarma activa de FANUC (0xA0) y están documentados en la
Sección 7.5.1.

Los servicios comunes son idénticos a los del objeto de alarma activa de FANUC (0xA0) y están documentados en la Sección
7.5.2.
7.6.3 errores
Los errores son idénticos a los del Objeto de alarma activa de FANUC (0xA0) y están documentados en la Sección 7.5.3.
7.6.4 Ejemplos
7.6.4.1 Leer código de causa de alarma más reciente
Para leer el código de causa de la alarma más reciente del controlador, el cliente de mensajes explícitos se configuraría con
los valores que se muestran en la Tabla 7.6.4.1.
Tabla 7.6.4.1 Leer código de causa de alarma más reciente
Clase 0xA1
instancia 0x01
Atributo 0x03
Servicio 0x0E
El servidor de mensajes explícitos en el controlador del robot devolvería el código de causa al cliente como un número entero
de 16 bits.
7.6.4.2 Real toda la información de alarma desde la segunda alarma más reciente
Para leer toda la información de alarma sobre la segunda alarma más reciente del controlador, el cliente de mensajes explícitos
estaría configurado con los valores que se muestran en la Tabla 7.6.4.2.
Tabla 7.6.4.2 Información real de todas las alarmas desde la segunda alarma más reciente
Clase 0xA1
instancia 0x02
Servicio 0x01
- 66 -
El servidor de mensajes explícitos en el controlador del robot devolvería todos los registros como se describe en la Sección 7.5.2.1.
7.7 OBJETO DE ALARMA DE MOVIMIENTO ESPECÍFICO DEL VENDEDOR (0xA2)
La información sobre las alarmas de movimiento se puede leer a través del Objeto de alarma de movimiento de FANUC. Cada
instancia del objeto corresponde a una alarma de movimiento. Por ejemplo, la instancia 1 corresponde a la alarma de movimiento
más reciente y la instancia 5 corresponde a la quinta alarma de movimiento más reciente.
Sección 7.5.1.

Los servicios comunes son idénticos a los del Objeto de alarma activa de FANUC (0xA0) y están documentados en la Sección
7.5.2.
7.7.3 errores
7.7.4 Ejemplos
7.7.4.1 Leer el código de causa de alarma de movimiento más reciente
Para leer el código de causa de la alarma de movimiento más reciente del controlador, el cliente de mensajes explícitos se
configuraría con los valores que se muestran en la Tabla 7.7.4.1.
Tabla 7.7.4.1 Leer el código de causa de alarma de movimiento más reciente
Clase 0xA2
instancia 0x01
Atributo 0x03
Servicio 0x0E
El servidor de mensajes explícitos en el controlador del robot devolvería el código de causa al cliente como un número entero de
16 bits.
7.7.4.2 Leer toda la información de alarma desde la segunda alarma de movimiento

más reciente
Para leer toda la información de alarma sobre la segunda alarma de movimiento más reciente del controlador, el cliente de
mensajes explícitos se configuraría con los valores que se muestran en la Tabla 7.7.4.2.
- 67 -
Tabla 7.7.4.2 Leer toda la información de alarma de la segunda alarma de movimiento más reciente
Clase 0xA2
instancia 0x02
Servicio 0x01
El servidor de mensajes explícitos en el controlador del robot devolvería todos los registros como se describe en la Sección
7.5.2.1.
7.8 OBJETO DE ALARMA DEL SISTEMA ESPECÍFICO DEL VENDEDOR (0xA3)
La información sobre las alarmas del sistema se puede leer a través del Objeto de alarma del sistema de FANUC. Cada
instancia del objeto corresponde a una alarma del sistema. Por ejemplo, la instancia 1 corresponde a la alarma del sistema más
reciente y la instancia 5 corresponde a la quinta alarma del sistema más reciente.
Sección 7.5.1.

7.5.2.
7.8.3 errores
7.8.4 Ejemplos
7.8.4.1 Leer el código de causa de alarma del sistema más reciente

Para leer el código de causa de la alarma del sistema más reciente desde el controlador, el cliente de mensajes explícitos se
configuraría con los siguientes valores:
Tabla 7.8.4.1 Leer código de causa de alarma del sistema más reciente
Clase 0xA3
instancia 0x01
Atributo 0x03
Servicio 0x0E
de 16 bits.
- 68 -
7.8.4.2 Leer toda la información de alarma de la segunda alarma del sistema

más reciente
Para leer toda la información de alarma sobre la segunda alarma del sistema más reciente del controlador, el cliente de
mensajes explícitos se configuraría con los siguientes valores:
Tabla 7.8.4.2 Leer toda la información de alarma de la segunda alarma del sistema más reciente
Clase 0xA3
instancia 0x02
Servicio 0x01
El servidor de mensajes explícitos en el controlador del robot devolvería todos los registros como se describe en la
Sección 7.5.2.1.
7.9 OBJETO DE ALARMA DE APLICACIÓN ESPECÍFICA DEL VENDEDOR

(0xA4)
La información sobre las alarmas de aplicación se puede leer a través del objeto de alarma de aplicación de FANUC.
Cada instancia del objeto corresponde a una alarma de aplicación. Por ejemplo, la instancia 1 corresponde a la alarma de
aplicación más reciente y la instancia 5 corresponde a la quinta alarma de aplicación más reciente.

Los atributos de la instancia son idénticos a los del Objeto de alarma activa de FANUC (0xA0) y están documentados en
la Sección 7.5.1.

Los servicios comunes son idénticos a los del objeto de alarma activa de FANUC (0xA0) y están documentados en la
Sección 7.5.2.
7.9.3 errores
7.9.4 Ejemplos
7.9.4.1 Leer el código de causa de alarma de aplicación más reciente
Para leer el código de causa de la alarma más reciente del controlador, el cliente de mensajes explícitos se configuraría
con los valores que se muestran en la Tabla 7.9.4.1.
- 69 -
Tabla 7.9.4.1 Leer código de causa de alarma de aplicación más reciente

Clase 0xA4
instancia 0x01
Atributo 0x03
Servicio 0x0E
de 16 bits.
7.9.4.2 Leer toda la información de alarma desde la segunda más reciente

aplicación de alarma
Para leer toda la información de alarma sobre la segunda alarma de aplicación más reciente del controlador, el cliente de
Tabla 7.9.4.2 Leer toda la información de alarma de la segunda alarma de aplicación más reciente
Clase 0xA4
instancia 0x02
Servicio 0x01
7.5.2.1.
7.10 OBJETO DE ALARMA DE RECUPERACIÓN ESPECÍFICO DEL VENDEDOR (0xA5)
La información sobre las alarmas de recuperación se puede leer a través del Objeto de alarma de recuperación de FANUC.
Cada instancia del objeto corresponde a una alarma de recuperación. Por ejemplo, la instancia 1 corresponde a la alarma de
recuperación más reciente y la instancia 5 corresponde a la quinta alarma de recuperación más reciente.

Sección 7.5.1.

7.5.2.
7.10.3 Errores
- 70 -
7.10.4 Ejemplos
7.10.4.1 Leer el código de causa de alarma de recuperación más reciente
Para leer el código de causa de la alarma de recuperación más reciente del controlador, el cliente de mensajes explícitos se
configuraría con los valores que se muestran en la Tabla 7.10.4.1.
Tabla 7.10.4.1 Leer código de causa de alarma de recuperación más reciente
Clase 0xA5
instancia 0x01
Atributo 0x03
Servicio 0x0E
de 16 bits.
7.10.4.2 Leer toda la información de alarma desde la segunda más reciente
alarma de recuperación
Para leer toda la información de alarma sobre la segunda alarma de recuperación más reciente del controlador, el cliente de
Tabla 7.10.4.2 Leer toda la información de alarma de la segunda alarma de recuperación más reciente
Clase 0xA5
instancia 0x02
Servicio 0x01
7.5.2.1.
7.11 OBJETO DE ALARMA DE COMUNICACIONES ESPECÍFICAS DEL

VENDEDOR (0xA6)
La información sobre las alarmas de comunicaciones se puede leer a través del objeto de alarma de comunicaciones de
FANUC. Cada instancia del objeto corresponde a una alarma de comunicaciones. Por ejemplo, la instancia 1 corresponde a la
alarma de comunicaciones más reciente y la instancia 5 corresponde a la quinta alarma de comunicaciones más reciente.

Sección 7.5.1.

7.5.2.
- 71 -
7.11.3 Errores
7.11.4 Ejemplos
7.11.4.1 Leer código de causa de alarma de comunicación más reciente
Para leer el código de causa de la alarma más reciente del controlador, el cliente de mensajes explícitos se configuraría con
los valores que se muestran en la Tabla 7.11.4.1.
Tabla 7.11.4.1 Leer código de causa de alarma de comunicación más reciente
Clase 0xA6
instancia 0x01
Atributo 0x03
Servicio 0x0E
de 16 bits.
7.11.4.2 Leer toda la información de alarma de la segunda alarma de

comunicaciones más reciente
Para leer el segundo código de causa de alarma más reciente del controlador, el cliente de mensajes explícitos se configuraría
con los valores que se muestran en la Tabla 7.11.4.2.
Tabla 7.11.4.2 Leer toda la información de alarma de la segunda alarma de comunicaciones más reciente
Clase 0xA6
instancia 0x02
Servicio 0x0E
7.5.2.1.
7.12 ACCESO A E/S MEDIANTE MENSAJERÍA EXPLÍCITA
7.12.1 Acceso a E/S específicas de una conexión EtherNet/IP implícita

Se puede acceder a la E/S a través del objeto de ensamblaje estándar de ODVA. La Tabla 7.12.1(a) describe los números de
Instancia de ensamblaje que se pueden usar para leer o escribir E/S específicas de una conexión EtherNet/IP implícita
configurada en un controlador de robot FANUC.
- 72 -
NOTA
La E/S no se puede escribir en las instancias de ensamblado grabables mediante mensajes explícitos
mientras se está ejecutando una conexión implícita a la instancia.
Las instrucciones detalladas para asignar E/S en el controlador de robot se pueden encontrar en la Sección 6.2 de este manual.
Tabla 7.12.1(a) Acceso a E/S

Número de instancia Leer escribir De entrada y salida ranura
101 r producción 1
102 r producción dos
103 r producción 3
104 r producción 4
105 r producción 5
106 r producción 6
107 r producción 7
108 r producción 8
109 r producción 9
110 r producción 10
116 r producción dieciséis
- 73 -
Número de instancia Leer escribir De entrada y salida ranura
151 r/n* aporte 1
152 r/n* aporte dos
153 r/n* aporte 3
154 r/n* aporte 4
155 r/n* aporte 5
156 r/n* aporte 6
157 r/n* aporte 7
158 r/n* aporte 8
159 r/n* aporte 9
160 r/n* aporte 10
161 r/n* aporte 11
162 r/n* aporte 12
163 r/n* aporte 13
164 r/n* aporte 14
165 r/n* aporte 15
166 r/n* aporte dieciséis
167 r/n* aporte 17
168 r/n* aporte 18
169 r/n* aporte 19
170 r/n* aporte 20
171 r/n* aporte 21
172 r/n* aporte 22
173 r/n* aporte 23
174 r/n* aporte 24
175 r/n* aporte 25
176 r/n* aporte 26
177 r/n* aporte 27
178 r/n* aporte 28
179 r/n* aporte 29
180 r/n* aporte 30
181 r/n* aporte 31
182 r/n* aporte 32
* Solo las instancias correspondientes a las conexiones del adaptador se pueden escribir mediante mensajes explícitos;
sin embargo, no se podrá escribir en estas instancias mientras se esté ejecutando una conexión implícita activa a la
instancia. Si la conexión correspondiente es una conexión de escáner, la instancia será de solo lectura.
Por ejemplo, suponga que el controlador está configurado con una conexión de adaptador en la ranura 1 con una palabra
de entrada de 16 bits y una palabra de salida de 16 bits, que se asignan a DI[1-16] y a DO[1-16] respectivamente.
- 74 -
Una vez que se establece una conexión implícita con el adaptador, se puede acceder a los valores de salida en DO[1-16] a
través de mensajes explícitos con los valores que se muestran en la Tabla 7.12.1(b).
Tabla 7.12.1(b) Valores de salida
Clase 0x04
instancia 0x65
Atributo 0x03
Servicio 0x0E
Y se puede acceder a los valores de entrada en DI[1-16] a través de mensajes explícitos con los valores de la Tabla 7.12.1(c).
Tabla 7.12.1(c) Valores de entrada
Clase 0x04
instancia 0x97
Atributo 0x03
Servicio 0x0E
7.12.2 Acceso a E/S generales

Además de las E/S asignadas desde conexiones EtherNet/IP, se pueden leer otros tipos de E/S con mensajes explícitos
utilizando los siguientes números de instancia de objeto de ensamblaje.
Tabla 7.12.2(a) Acceso a E/S generales
Tipo de E/S Número de instancia (hexadecimal)
entrada digital 0x320
salida digital 0x321
entrada analogica 0x322
salida analógica 0x323
Salida de herramienta 0x324
entrada de autómata 0x325
Salida del autómata 0x326
Entrada digital de robot 0x327
salida de robot digital 0x328
salida de freno 0x329
entrada del panel del operador 0x32a
salida del panel del operador 0x32b
Teach colgante entrada digital 0x32d
Teach colgante salida digital 0x32e
entrada de soldadura 0x32f
Salida de soldadura 0x330
entrada de grupo 0x331
salida de grupo 0x332
- 75 -
Tipo de E/S Número de instancia (hexadecimal)
Entrada del panel del operador del usuario 0x333
Salida del panel del operador del usuario 0x334
láser DIN 0x335
DOUT láser 0x336
láser AIN 0x337
Salida láser 0x338
Entrada de varilla de soldadura 0x339
Salida de varilla de soldadura 0x33a
imagen de memoria booleana 0x33b
imagen de memoria DIN 0x33c
Tipo de puerto booleano ficticio 0x33d
Tipo de puerto numérico ficticio 0x33e
Ejes de proceso (ISDT) 0x33f
Entrada del panel del operador interno 0x340
Salida interna del panel del operador 0x341
Bandera (F[ ]) 0x342
Marcador (M[ ]) 0x343
Por ejemplo, los valores que se muestran en la Tabla 7.12.2(b) accederían a todas las Salidas Digitales (DO) con mensajes explícitos.
Tabla 7.12.2(b) Acceso a salidas digitales
Clase 0x04
instancia 0x321
Atributo 0x03
Servicio 0x0E
7.13 USO DE MENSAJERÍA EXPLÍCITA EN RSLogix 5000

Esta sección muestra un ejemplo de cómo configurar una operación de lectura y escritura de E/S en un controlador de robot mediante RSLogix5000. En este
ejemplo, se realiza una lectura y escritura de E/S en el bastidor 89, ranura 1 del controlador de robot, cada 1000 ms.
Se crean tres peldaños en nuestro programa principal. El primer peldaño es un peldaño de temporizador. Este temporizador, mtime, activará el envío de
mensajes de lectura y escritura al controlador del robot cada 1000 ms. Los siguientes dos peldaños tienen bloques MSG, donde se definirán los mensajes
explícitos individuales. La Figura 7.13(a) muestra los tres
peldaños
- 76 -
Higo. 7.13(a) RsLogix 5000 peldaños de ejemplo
NOTA
Hemos creado el elemento tcoil para activar y desactivar el envío de los dos Mensajes Explícitos.
Para agregar un bloque de mensajes, deberá agregar un elemento de escalera MSG. La Figura 7.13(b) muestra un ejemplo de cómo
agregar un elemento de escalera MSG.
Higo. 7.13(b) RSLogix 5000 agregar bloque MSG
- 77 -
La configuración del bloque de mensajes requiere los valores de Clase, Instancia, Atributo y Servicio como se describe
en la Sección 7.3 de este manual. Por ejemplo, para leer las salidas del controlador de robot en el bastidor 89, ranura
1, accederíamos a la clase de ensamblaje (0x04), el atributo 3 (0x03), la instancia 101 (0x65) y el servicio
Get_Attribute_Single (0x0e). Consulte la Sección 7.12 para obtener más detalles.
Por lo tanto, una vez configurado, el bloque MSG debería tener un aspecto similar al de la Figura 7.13(c). Deberá
crear un destino para leer las salidas del controlador de robot. En este ejemplo, creamos una matriz llamada
robot_douts.
Higo. 7.13(c) Bloque MSG: lectura de DOUT del robot
A continuación, haga clic en la pestaña Comunicaciones. Desde esta pestaña, debería poder navegar hasta el
dispositivo al que desea conectarse. En la Figura 7.13(d),
pderob224.
buscamosTenga
y nos en
conectamos
cuenta que
a un
el controlador
dispositivo llamado
de robot ya
debe estar configurado en la configuración de E/S de RSLogix5000 para que el botón Examinar encuentre
correctamente el robot.
Higo. 7.13(d) Pestaña de comunicación del bloque MSG
- 78 -
La documentación para RSLogix5000 también proporciona dos formas adicionales de expresar la Ruta. Primero,
la ruta puede ser una expresión de valores separados por comas que indican la ruta para el MSG que comienza
en el módulo Ethernet en el PLC y termina en el dispositivo de destino. Por ejemplo, “ENET,2,192.168.1.224” sería
una ruta desde el módulo ENET, puerto 2 en el módulo ENET (este valor siempre debe ser 2), hasta la dirección
IP del controlador del robot.
En segundo lugar, la misma ruta podría expresarse como "1,2,2,192.168.1.224". Donde el 1 representa el número
de ranura del procesador en el rack, y el 2 en la segunda posición representa el número de ranura del módulo
ENET. El 2 en la tercera posición representaría el puerto dos en el módulo ENET, y la cuarta posición contiene la
dirección IP del robot.
La Figura 7.13(e) muestra el bloque MSG utilizado para escribir en las entradas del controlador del robot. En este
caso, usamos Class 0x04, Instance 151 (0x97), Attribute 0x03 y Service Set_Attribute_Single (0x10). También
creamos la matriz robot_dins para escribir en el controlador del robot.
Higo. 7.13(e) Bloque MSG: escritura de DIN de robot
- 79 -
8.DISEÑO Y RENDIMIENTO DE LA RED B-82854ES/02
8 DISEÑO Y RENDIMIENTO DE LA RED

8.1 CONSIDERACIONES DE DISEÑO DE RED
Un buen diseño de red es fundamental para un funcionamiento fiable. Es importante prestar especial atención a las pautas de
cableado y las condiciones ambientales que afectan el sistema de cable y el equipo. También es necesario controlar el tráfico
de red para evitar el desperdicio de ancho de banda de red y recursos del dispositivo.
Tenga en cuenta las siguientes pautas y entornos de cableado: Utilice un par trenzado de
categoría 5 (o superior) clasificado para aplicaciones Ethernet 100-BaseTX y el entorno de la aplicación. Considere el cableado
de par trenzado blindado frente al no blindado. z Preste mucha atención a las pautas de cableado, como la longitud
máxima desde el interruptor hasta el dispositivo.
(100 metros).
z No exceda el radio de curvatura recomendado del cableado específico que se utiliza. z Utilice
conectores apropiados para el entorno. Hay varios conectores Ethernet industriales además del estándar abierto RJ45 que
deben usarse donde corresponda. Por ejemplo, los conectores están disponibles con clasificaciones IP65 o IP67. Los
conectores M12 de 4 pines con codificación D están incluidos en la especificación Ethernet/IP.
z Dirija el cable lejos de interferencias eléctricas o magnéticas o cruce a noventa grados para
minimizar el ruido inducido en la red Ethernet.
Tenga en cuenta lo siguiente cuando administre el tráfico de la red: z

Controle o elimine las colisiones limitando el dominio de colisión. z Controle el
tráfico de difusión limitando el dominio de difusión. Controle el tráfico de
multidifusión con conmutadores compatibles con multidifusión (soporte para IGMP snooping). z Utilice
técnicas QOS (Calidad de servicio) en aplicaciones muy exigentes.
Las colisiones son una preocupación tradicional en una red Ethernet, pero se pueden evitar por completo mediante el uso de
conmutadores, en lugar de concentradores, y dúplex completo. Es fundamental utilizar conmutadores y conexiones dúplex
completas para cualquier red de E/S Ethernet, ya que reduce el dominio de colisión a un solo dispositivo para que no se
produzcan colisiones. La interfaz del robot se negociará automáticamente de forma predeterminada y utilizará la conexión más
rápida posible. Normalmente esto es 100 Mbps y dúplex completo. El robot se puede configurar para una velocidad de conexión
y dúplex específicos. Sin embargo, tenga mucho cuidado de que ambos extremos de la conexión utilicen la misma velocidad y
modo dúplex. Tenga cuidado de no configurar un extremo de una conexión para negociación automática y configurar el otro
extremo para una velocidad dúplex específica; ambos extremos deben negociar automáticamente, o ambos extremos deben
fijarse en la misma configuración.
Los LED cerca del conector RJ45 en el robot confirmarán el enlace de conexión. El estado del enlace se puede confirmar
usando la pantalla de estado de TCP/IP Host Comm siguiendo el Procedimiento 8-1 .
Procedimiento 8-1 Verificación del estado del enlace
1. Presione MENÚS.
2. Seleccione Configuración.
3. Presione [F1] TYPE y seleccione Host Comm.

4. Seleccione TCP/IP.
5. Cambie al puerto correcto (puerto #1 o puerto #2) presionando [F3] PORT.
6. Presione SIGUIENTE, luego [F2] ESTADO.
El tráfico de difusión es el tráfico que todos los nodos de la subred deben escuchar y, en algunos casos, responder.
El tráfico de difusión excesivo desperdicia el ancho de banda de la red y desperdicia recursos en todos los nodos afectados. El
dominio de difusión es el rango de dispositivos (generalmente la subred completa) que deben escuchar todas las transmisiones.
Se recomienda limitar el dominio de difusión a solo los dispositivos de control (por ejemplo, nodos EtherNet/IP) mediante el uso
de una subred separada para el equipo de control o mediante el uso de VLAN (LAN virtuales) compatibles
- 80 -
B-82854ES/02 8.DISEÑO Y RENDIMIENTO DE LA RED
por algunos interruptores de gama alta. Si la red EtherNet/IP está completamente aislada como una red de control
independiente, no hay problema. Sin embargo, cuando se conecta a redes más grandes, esto se vuelve importante.
Algunos entornos de red tienen una cantidad significativa de tráfico de multidifusión. El conmutador básico de capa 2 tratará el
tráfico de multidifusión como tráfico de difusión y lo reenviará a todos los puertos del conmutador, lo que desperdiciará el ancho
de banda de la red y los recursos del nodo en el tráfico que, en última instancia, se descarta para los nodos que no están
interesados en el tráfico de multidifusión. Los conmutadores que admiten la "indagación IGMP" enviarán tráfico de multidifusión
de forma selectiva solo a los nodos que se han unido a un grupo en particular. El paquete EtherNet/IP UDP tiene un valor TTL
(tiempo para vincular) de uno. No podrá enrutar el tráfico de E/S a través de más de un conmutador.
Las técnicas de calidad de servicio (QOS) proporcionan mecanismos para priorizar el tráfico de red. Generalmente en una red
Ethernet todos los paquetes son iguales. Los paquetes se pueden descartar o retrasar dentro del equipo de infraestructura de
red (por ejemplo, conmutadores) en presencia de tráfico excesivo. Los paquetes que se descartan o retrasan son aleatorios.
QOS es un término que abarca varios enfoques diferentes para priorizar paquetes, incluidos:
Priorización de la capa MAC (capa 2) (IEEE 802.1p). z Priorización de capa IP (capa 3) utilizando
direcciones IP de origen/destino. z Priorización de la capa de transporte (capa 4) mediante puertos de
origen/destino.
Estos mecanismos QOS generalmente se implementan dentro del equipo de infraestructura de red y están fuera del alcance
de este manual. Se debe considerar alguna forma de QOS en redes complejas que requieran el mayor nivel posible de
determinismo en los intercambios de E/S dentro de la red de control.
Es importante seleccionar el conmutador adecuado para que la red funcione correctamente. El conmutador debe admitir: z
Velocidad de transmisión de 100 Mbps z Conexiones dúplex completas z Negociación automática de puertos z Especificaciones
ambientales apropiadas para la aplicación (por ejemplo, temperatura)
para una segunda fuente de alimentación redundante si se garantiza)
NOTA
Si hay una cantidad significativa de tráfico de multidifusión, el conmutador debe admitir la indagación
IGMP (reconocimiento de multidifusión). Considere esto cuando exista tráfico Ethernet/IP y/o RIPE
(anillo de robot).
NOTA
Si la red de control será parte de una red más grande, la red de control debe estar en una VLAN o
subred separada. Esto se puede hacer dentro del conmutador de control o posiblemente en función de
cómo se conecta la red más grande al conmutador de control.
Algunos ejemplos de productos de conmutador

son: z Cisco 2955 (versión industrializada del 2950) – www.cisco.com z
Hischmann MICE (conmutador industrial modular) – www.hirschmann.de z Phoenix
Contact (conmutador industrial gestionado/no gestionado) – www.ethernetrail .com z N-Tron 508TX-A,
switch industrial de 8 puertos con firmware avanzado – www.n-tron.com
8.2 TIEMPO DE RESPUESTA DE E/S
El tiempo de respuesta del sistema es la cantidad de tiempo que tarda una señal de E/S en propagarse a través del sistema
hasta su destino y viceversa. Para un sistema de controlador a PLC, este tiempo sería desde el momento en que se envía una
salida hasta el momento en que se lee una entrada modificada. El tiempo de respuesta del sistema depende de muchos
factores, entre ellos:
- 81 -
8.DISEÑO Y RENDIMIENTO DE LA RED B-82854ES/02
z El intervalo real de paquetes (API se basa en RPI) z Tiempo de exploración

de escalera de PLC z No hay paquetes perdidos o retrasados debido al
exceso de tráfico o ruido
Para calcular el tiempo de respuesta, tenga en cuenta que el tiempo de respuesta es asíncrono pero tiene un límite superior determinista. Después de
configurar una señal en la imagen de E/S, se necesitará un máximo de una API antes de que se transmita a cualquier nodo de la red.
La Figura 8.2 muestra un caso en el que un DO se transfiere a un PLC y regresa como DI. En este caso, después de establecer el DO en la imagen de
E/S, se necesitará un máximo de una API, t(api), para llevar el DO al transceptor Ethernet.
Una vez que el DO está en el transceptor Ethernet, se envía al destino (PLC) a la velocidad del cable, t (cable) (supone un enlace dúplex completo, por
lo que no hay colisiones).
Higo. 8.2 Diagrama de tiempo de respuesta de EtherNet/IP
En el PLC, las entradas se escanean en la imagen de E/S de Ladder Logic, que las fija para todo el escaneo de Ladder Logic, t(e-li). Las entradas se
procesan durante el escaneo de escalera t(l) y luego se vuelven a establecer en el transceptor Ethernet del PLC a su velocidad API.
Las salidas del PLC se transfieren a la velocidad del cable Ethernet de vuelta al controlador. Luego se transfieren a la imagen de E/S t(ei) donde pueden
ser leídos por el programa KAREL o de la botonera de aprendizaje.
T(Controlador -a- PLC -a- Controlador) = t(api) + t(cable) + t(e-li) + t(l) +

t(api) + t(cable) + t(ei)
zt(api) = KAREL o las salidas del colgante de programación se configuran inmediatamente en la imagen de E/S. El tiempo necesario para llevarlos al
transceptor Ethernet puede ser como máximo de una API. En este ejemplo, se supone que los valores de robot->plc API y plc->robot API son los
mismos.
zt(cable) = El tiempo que tarda el paquete en atravesar la red, incluidos los retrasos en el cambio debido a
haciendo cola
zt(el i) = Una vez que la señal está en el transceptor Ethernet del PLC, debe procesarse a través de la pila de la red del PLC y colocarse en un archivo
de datos de imagen de escalera apropiado para que la escalera del PLC pueda acceder a ella. zt(l) = El valor de entrada debe fijarse para todo
el escaneo en la escalera. La exploración del PLC generalmente se puede obtener examinando un registro de estado apropiado en el PLC. Una vez
procesada la señal, debe realizarse el proceso inverso. z T(ei ) = Una vez que la señal está en el transceptor Ethernet del robot, debe procesarse
a través de la pila de red del robot y colocarse en el área de imagen de E/S para que el programa TP o Karel acceda a ella.
Por ejemplo, utilizando V7.10 o superior y un PLC ControlLogix en una red simple con una API de 20 ms, se calcularon los siguientes tiempos. Este
ejemplo supone que el tiempo de conexión es insignificante (red de 100 Mbps, sin retrasos en los conmutadores), los paquetes de entrada se procesan
a través de la pila de red y en el área de la imagen en 1 ms, y el tiempo de exploración de escalera es de 5 ms.
T(Controlador - a - PLC - a - Controlador) = t(api) + t(cable) +

t(e-li) + t(l) + t(api) + t(cable) + t(ei)
- 82 -
B-82854ES/02 8.DISEÑO Y RENDIMIENTO DE LA RED
T(Controlador - a - PLC - a - Controlador) = 20ms + 0ms + 1ms + 5ms + 20ms + 0ms + 1ms
T(Controlador - a - PLC - a - Controlador) = 47ms ***
*** Este valor asume que no hay paquetes retrasados/perdidos debido al tráfico excesivo o al ruido.
Los tiempos de exploración de escalera de su PLC actual pueden variar con respecto al ejemplo. La mayoría de los PLC ofrecen la capacidad de
obtener el tiempo de exploración actual de un programador o monitor.
Este ejemplo supone que el paquete no se retrasa ni se descarta en un conmutador de red o en el nodo de origen/destino. Los paquetes se pueden
descartar debido a las siguientes razones: El tráfico excesivo puede causar demoras en la cola o paquetes descartados en el conmutador o en el
origen/destino.
nodos sobre la extensión del tráfico y la cola dependiendo de los tamaños.
La corrupción de paquetes debido al ruido puede causar una mala verificación de CRC en el paquete.
se deja caer).
El límite superior máximo se basa en los valores de tiempo de espera de EtherNet/IP. Se producirán tiempos de espera cuando un consumidor no
reciba datos de un productor dentro de un múltiplo de la API. Normalmente, este valor de tiempo de espera es de 3 a 4 veces el valor de la API. Si
se produce un tiempo de espera, se publica un error. La gravedad del error y el comportamiento de E/S del último estado se pueden configurar.
Consulte la Sección 3.2.3 para el adaptador.
- 83 -
9. DIAGNÓSTICO Y SOLUCIÓN DE PROBLEMAS B-82854ES/02
9 DIAGNÓSTICO Y SOLUCIÓN DE PROBLEMAS

9.1 VERIFICACIÓN DE LAS CONEXIONES DE RED
Existen dos herramientas básicas para verificar las conexiones de red: z LED de
estado de Ethernet z PING
Los LED y la utilidad PING son herramientas básicas, pero brindan una buena indicación de si los dispositivos pueden o no comunicarse en la
red. Si el LED DE ENLACE está apagado o si se agota el tiempo de espera de PING, ninguna otra función de red funcionará para ese
dispositivo.
Consulte la Sección 9.1.1 para obtener más información sobre los LED de estado de Ethernet.
Consulte la Sección 9.1.2 para obtener más información sobre la utilidad PING.
9.1.1 LED de estado de Ethernet

Los LED de estado de Ethernet en el conector Ethernet RJ45 del robot indicarán si el robot está conectado. La mayoría de los conmutadores
Ethernet y otros equipos tendrán LED similares que indican una conexión física. Si el LED LINK está apagado, no hay conectividad Ethernet
en absoluto. Esto generalmente implica un cable desconectado o defectuoso o malas conexiones. La velocidad y el dúplex deben coincidir
entre el robot y el conmutador. El robot negociará automáticamente de manera predeterminada y no debe cambiarse en la mayoría de los
casos.
9.1.2 Utilidad PING

PING es una utilidad de red que envía una solicitud a una dirección IP específica y espera una respuesta. La solicitud es esencialmente
"¿Puedes oírme?" El nodo de destino enviará una respuesta de que recibió la solicitud.
El nodo solicitante recibirá la respuesta o el tiempo de espera. PING es una utilidad de red básica que se incluye con la mayoría de los
sistemas operativos, como Windows y Unix, y también es compatible con el robot.
Incluso los dispositivos que no admiten la generación de solicitudes PING (por ejemplo, un bloque EtherNet/IP sin interfaz de usuario)
responderán a la solicitud PING.
El robot admite PING directamente desde la pantalla de estado de EtherNet/IP. Utilice el Procedimiento 9-1.
La utilidad PING también está disponible en el robot para hacer PING a cualquier nombre o dirección IP. Utilice el Procedimiento 9-2.
La utilidad PING también está disponible desde cualquier PC con Windows. Utilice el Procedimiento 9-3.
Procedimiento 9-1 Uso de PING desde la pantalla de estado de EtherNet/IP
pasos
1. Presione MENÚS.
2. Seleccione E/S.
4. Seleccione EtherNet/IP.
5. Mueva el cursor a la conexión con el dispositivo al que desea hacer PING.

6. Presione F2, PING.
La línea de indicación en el colgante de enseñanza indicará si el PING fue exitoso o si se agotó el tiempo de espera de la solicitud de
PING.
NOTA
Esta función solo funciona en la conexión del adaptador (conexión n.º 1) si hay un escáner conectado.
- 84 -
B-82854ES/02 9. DIAGNÓSTICO Y SOLUCIÓN DE PROBLEMAS
Procedimiento 9-2 Uso de PING en el robot
Pasos
1. Presione MENÚS.
2. Seleccione Configuración.

4. Seleccione Comunicación de host.
5. Mueva el cursor para seleccionar PING en la Lista de protocolos y presione ENTER.

6. Ingrese el nombre o dirección IP del nodo a PING.
7. Presione F2, PING.
La línea de indicación en el colgante de enseñanza indicará si el PING fue exitoso o si se agotó el tiempo de espera de la solicitud de
PING.
Procedimiento 9-3 Uso de PING en una PC con Windows
Pasos
1. Abra un símbolo del sistema de DOS.
2. Escriba el siguiente comando, reemplazando la dirección IP con la dirección IP que desea hacer PING, y
presione ENTRAR.
PING 192.168.0.10
La siguiente imagen muestra un PING exitoso.
La siguiente imagen muestra un PING fallido.
Si el LED LINK está encendido pero falla una solicitud PING, generalmente indica un problema con la configuración de la dirección IP. No
se ha configurado ninguna dirección IP o la combinación de dirección IP y máscara de subred no es coherente para la red.
- 85 -
9. DIAGNÓSTICO Y SOLUCIÓN DE PROBLEMAS B-82854ES/02
9.2 CÓDIGOS DE ERROR

Los siguientes códigos de error están definidos por la especificación EtherNet/IP de enero de 2005. Cuando la conexión del escáner del
controlador falla al establecer una conexión con un dispositivo de destino, el controlador publica un error en el siguiente formato (PRIO-350
es el código de error y PRIO-358 es el código de causa).
PRIO-350 Error de escáner EtherNet/IP (#)
PRIO-358 EtherNet/IP Fwd Open Fail (0x#)
El código PRIO-350 (#) especifica en qué conexión se ha producido el error. El código PRIO-358 (0x#) especifica el estado extendido del
error devuelto por el dispositivo de destino (en formato hexadecimal).
La Tabla 9.2 enumera las descripciones de los códigos de error de estado extendido:
NOTA
Las alarmas EtherNet/IP están documentadas en el manual del operador LISTA DE CÓDIGOS DE
ALARMA del controlador R-30iA/R-30iA Mate (B-83124EN-6) o el manual del operador LISTA DE
CÓDIGOS DE ALARMA del controlador R-30iB (B-83284EN-1).
Tabla 9.2 Códigos de error de falla de apertura de reenvío
ESTATUS GENERAL ESTADO EXTENDIDO DESCRIPCIÓN
0x01 0x0100 Conexión en uso o reenvío duplicado abierto
0x01 0x0103 Combinación de clase de transporte y activador no

admitida
0x01 0x0106 Conflicto de propiedad
0x01 0x0107 Conexión no encontrada en la aplicación de destino.
0x01 0x0108 Tipo de conexión no válido. Indica un problema con el tipo de

conexión o la prioridad de la conexión
0x01 0x0109 Tamaño de conexión no válido
0x01 0x0110 Dispositivo no configurado
0x01 0x0111 RPI no compatible. También podría indicar un problema con el

multiplicador de tiempo de espera de conexión o el tiempo de inhibición
de producción.
0x01 0x0113 Connection Manager no puede admitir más conexiones
0x01 0x0114 El Id. del proveedor o el Código del producto en el segmento

clave no coincidían con el dispositivo
0x01 0x0115 El tipo de producto en el segmento clave no coincide con el

dispositivo
0x01 0x0116 La información de revisión mayor o menor en el segmento

clave no coincidía con el dispositivo
0x01 0x0117 Punto de conexión no válido
0x01 0x0118 Formato de configuración no válido
0x01 0x0119 La solicitud de conexión falla porque no hay una conexión de

control actualmente abierta.
0x01 0x011A La aplicación de destino no puede admitir más

conexiones
- 86 -
B-82854ES/02 9. DIAGNÓSTICO Y SOLUCIÓN DE PROBLEMAS
ESTATUS GENERAL ESTADO EXTENDIDO DESCRIPCIÓN
0x01 0x011B RPI es más pequeño que el tiempo de inhibición de producción.
0x01 0x0203 La conexión no se puede cerrar ya que la conexión

se ha agotado el tiempo de espera
0x01 0x0204 Desconectado Se agotó el tiempo de espera de envío esperando una respuesta.
0x01 0x0205 Error de parámetro en el servicio de envío no conectado
0x01 0x0206 Mensaje demasiado grande para el servicio de mensajes desconectado
0x01 0x0207 Confirmación desconectada sin respuesta
0x01 0x0301 No hay memoria intermedia disponible
0x01 0x0302 Ancho de banda de red no disponible para datos
0x01 0x0303 No hay filtros disponibles
0x01 0x0304 No configurado para enviar datos en tiempo real
0x01 0x0311 Puerto especificado en segmento de puerto no disponible
0x01 0x0312 Dirección de enlace especificada en segmento de puerto no disponible
0x01 0x0315 Tipo de segmento o valor de segmento no válido en la ruta
0x01 0x0316 Error en ruta cercana
0x01 0x0317 Horario no especificado
0x01 0x0318 Enlace de dirección a uno mismo no válido
0x01 0x0319 Recursos en secundaria no disponibles
0x01 0x031A Conexión ya establecida
0x01 0x031B Conexión directa ya establecida
0x01 0x031C Misceláneas
0x01 0x031D Desajuste de conexión redundante
0x01 0x031E No hay más recursos de consumo disponibles en el

módulo productor
0x01 0x031F No existen recursos de conexión para la ruta de destino
0x01 0x320 — 0x7FF específico del proveedor
- 87 -
B-82854ES/02 A. HERRAMIENTAS DE CONFIGURACIÓN DE TERCEROS
HERRAMIENTAS DE CONFIGURACIÓN DE TERCEROS
A.1 DESCRIPCIÓN GENERAL DE LAS HERRAMIENTAS
Las conexiones de Robot Scanner se pueden configurar desde las pantallas de la interfaz EtherNet/IP o desde herramientas de terceros,
como RSNetWorx para EtherNet/IP, mediante el objeto de configuración de conexión (CCO). Ciertos dispositivos requieren datos de
configuración detallados y solo se pueden agregar a la lista de exploración del robot mediante el uso de herramientas fuera de línea,
como un bloque de E/S Allen Bradley Flex con módulos adjuntos. Se pueden configurar otros dispositivos a través de ambas interfaces,
como otro robot FANUC o un bloque de E/S RJ-Lynx. Para usar las herramientas fuera de línea, se requiere un archivo EDS para cada
dispositivo.
Se recomienda que todas las configuraciones de la lista de escán se realicen completamente desde el dispositivo de enseñanza o se
realicen completamente desde RSNetWorx para EtherNet/IP. En determinadas situaciones, RSNetWorx para EtherNet/IP versión 4.11
podría eliminar las entradas de la lista de escán configuradas a través de la consola portátil.
NOTA
SUGERENCIA: Algunas herramientas de terceros no pueden importar configuraciones de listas de escán
desde el controlador de robot a menos que ambos números de revisión configurados (mayor y menor) coincidan
exactamente con los números de revisión en el archivo EDS que la herramienta de terceros había cargado para
el dispositivo correspondiente. Para configurar los números de revisión, consulte la Sección 4.2.4.
Procedimiento A-1 Configurar los escáneres robóticos mediante RSNetworX para EtherNet/IP
Pasos 1.
En la pantalla Estado de la interfaz EtherNet/IP, cree y configure el número deseado de escáneres.
conexiones Consulte la Sección 4.2.3.
2. Realice el inicio controlado.
3. Configure un controlador AB_ETH en RSLinx. La pantalla de configuración debe ser similar a la pantalla
se muestra en la Figura A.1(a).
Higo. A.1(a) Configuración del controlador
4. En RSNetWorx, en Herramientas, seleccione EDS Wizard y registre el archivo EDS de FANUC Robot.
5. Cree un proyecto EtherNet/IP en RSNetWorx que incluya los dispositivos configurados en RSLinx.
6. Haga clic con el botón derecho en el icono del robot y seleccione Configuración de la lista de exploración. Verá una pantalla similar a
la que se muestra en la Figura A.1(b)
- 91 -
A. HERRAMIENTAS DE CONFIGURACIÓN DE TERCEROS B-82854ES/02
Higo. A.1(b) Pantalla de configuración de la lista de escán
7. Aparece la nueva ventana titulada "FANUC Robot - Scanlist Configuration". En esta ventana de configuración, haga
clic derecho sobre el dispositivo que desea agregar a la lista de exploración del robot y seleccione Insertar
conexión. Ver Figura A.1(c)
Higo. A.1(c) Insertar pantalla de conexión
8. Configure las propiedades de conexión y haga clic en Aceptar. Preste especial atención a la selección del Nombre de
conexión, el Tamaño de entrada y el Tamaño de salida apropiados. Otros valores configurables pueden incluir RPI
y modo de transmisión de destino a escáner. Tenga en cuenta que el robot no utiliza valores insertados para
Dirección de entrada o Dirección de salida. Las siguientes pantallas muestran cómo se agrega un robot FANUC a
la lista de exploración de otro robot FANUC.
- 92 -
B-82854ES/02 A. HERRAMIENTAS DE CONFIGURACIÓN DE TERCEROS
Higo. A.1(d) Adición de un robot
9. En la ventana Configuración de la lista de escán, seleccione Dispositivo/Descargar al dispositivo.

10. Cuando termine, arranque en frío el controlador.
- 93 -
PROGRAMAS B.KAREL PARA ETHERNET/IP Scanner Quick Connect B-82854ES/02
PROGRAMAS B KAREL PARA ETHERNET/IP

Escáner de conexión rápida
B.1 VISIÓN GENERAL
La opción Escáner EtherNet/IP instala los siguientes programas KAREL: z EN_OFFLN

Permite que un programa de control remoto apague una conexión de escáner EtherNet/IP z EN_ONLN Permite
que un programa de control remoto active una conexión de escáner EtherNet/IP z EN_AROFF: permite un control
programa colgante para desactivar la reconexión automática para un escáner EtherNet/IP
conexión.
z EN_ARON: permite que un programa de control remoto active la reconexión automática para un escáner EtherNet/IP
conexión.
z EN_STCHK: permite que un programa de control remoto verifique el estado de un escáner EtherNet/IP
conexión.
B.2 DESCRIPCIONES Y PARÁMETROS DEL PROGRAMA KAREL

Las siguientes son las descripciones y parámetros del programa KAREL.
EN_OFFLN (INTEGER slot_number)
Este programa permite que un programa de control remoto desconecte una conexión de escáner EtherNet/IP. Este programa
toma el número de ranura como argumento. Los valores válidos para un número de ranura son del 1 al 32. Por ejemplo, 1
corresponde a la conexión EtherNet/IP en la ranura 1, bastidor 89 o la primera conexión que se muestra en la pantalla de
estado de EtherNet/IP. No hay diferencia entre esta llamada y deshabilitar la conexión desde el dispositivo de enseñanza.
EN_ONLN(INTEGER número_ranura, INTEGER <tiempo_espera>)

Este programa permite que un programa colgante de aprendizaje ponga en línea una conexión de escáner EtherNet/IP. Este
programa toma el número de ranura como argumento. Los valores válidos para un número de ranura son del 1 al 32. Por
ejemplo, 1 corresponde a la conexión EtherNet/IP en la ranura 1, bastidor 89 o la primera conexión que se muestra en la
pantalla de estado de EtherNet/IP. El argumento opcional, wait_time, se usa de la siguiente manera: z Si no se usa
wait_time. Si el tiempo de espera no se especifica explícitamente (es un argumento opcional), su valor se establecerá de
forma predeterminada en 15 y EN_ONLN sigue la regla: si el tiempo de espera no es 0. z Si wait_time no es 0 , se
habilitará la conexión del escáner EtherNet/IP. También se habilitará la reconexión automática, lo que hará que el escáner
intente establecer una conexión con el dispositivo adaptador cada 2 segundos hasta que tenga éxito. Tenga en cuenta
que EN_ONLN se bloqueará y no regresará hasta que se establezca una conexión exitosa o hasta que el usuario
cancele el programa del dispositivo de aprendizaje. Se publicará una alarma si pasan los segundos wait_time antes de
que se establezca una conexión. Después de que se publique la alarma y el robot falle, un reinicio/reanudación desde
el PLC o el dispositivo de programación reiniciará/reanudará el programa dentro de la llamada EN_ONLN y el
temporizador de tiempo de espera se reiniciará. Antes de que EN_ONLN regrese, la reconexión automática se
establecerá en su estado original (su estado antes de que se llamara a EN_ONLN).
z Si se usa wait_time y se establece en 0 , la reconexión automática no estará habilitada; el usuario debe habilitar
explícitamente la reconexión automática si es necesario. La conexión EtherNet/IP se habilitará y la llamada regresará
inmediatamente (no se bloqueará). La aplicación o los programas de usuario pueden usar EN_STCHK para verificar el
estado si necesita confirmar el estado de la conexión.
Hay una diferencia entre esta llamada y habilitar la conexión desde el dispositivo de enseñanza. La llamada a esta macro
obliga al dispositivo de escaneo (si el modo de conexión rápida está habilitado) a esperar el paquete ARP GRATUITO del
dispositivo de destino antes de iniciar el proceso de conexión.
- 94 -
B-82854ES/02 PROGRAMAS B.KAREL PARA ETHERNET/IP Scanner Quick Connect
EN_AROFF (INTEGER slot_number)

Este programa permite que un programa de control remoto desactive la reconexión automática para una conexión de escáner EtherNet/
IP. Este programa toma el número de ranura como argumento. Los valores válidos para un número de ranura son del 1 al 32. Por
ejemplo, 1 corresponde a la conexión EtherNet/IP en la ranura 1, bastidor 89 o la primera conexión que se muestra en la pantalla de
estado de EtherNet/IP.
No hay diferencia entre esta llamada y la desactivación de la reconexión automática desde el dispositivo de enseñanza.
EN_ARON (INTEGER slot_ number)

Este programa permite que un programa de control remoto active la reconexión automática para una conexión de escáner EtherNet/IP.
Este programa toma el número de ranura como argumento. Los valores válidos para un número de ranura son del 1 al 32. Por ejemplo,
1 corresponde a la conexión EtherNet/IP en la ranura 1, bastidor 89 o la primera conexión que se muestra en la pantalla de estado de
EtherNet/IP.
Habilitar la reconexión automática tiene los siguientes efectos secundarios. Mientras está habilitado, todas las alarmas de EtherNet/IP
relacionadas con el establecimiento de la conexión y los tiempos de espera de conexión para este número de ranura estarán
enmascaradas (no se publicarán). El escáner EtherNet/IP correspondiente al número de ranura intentará establecer una conexión con
el dispositivo adaptador cada 2 segundos hasta que tenga éxito. Antes de cada reintento, la caché ARP en la pila TCP/IP se vaciará de
la dirección IP de destino. Además, el estado de la consola portátil se encapsulará en < y > como en <ESTADO>, por ejemplo.
No hay diferencia entre esta llamada y habilitar la reconexión automática desde el dispositivo de programación.
EN_STCHK(INTEGER número_ranura, INTEGER número_registro)

Este programa permite que un programa de control remoto verifique el estado de una conexión EtherNet/IP. Este programa toma el
número de ranura y número_de_registro como argumentos. Los valores válidos para un número de ranura son del 1 al 32. Por ejemplo,
1 corresponde a la conexión EtherNet/IP en la ranura 1, rack 89 o la primera conexión que se muestra en la pantalla de estado de
EtherNet/IP. Los posibles valores de estado devueltos en el número de registro son: z 0 Desconectado z 1 Error z 2 Pendiente z 3
Habilitado pero no conectado o intentando conectarse z 4 Habilitado pero no conectado. Está tratando de conectarse. z 5 En línea y
conectado pero no se recibe E/S del adaptador z 6 En línea y se intercambia E/S
NOTA
Cuando una conexión se desconecta, si una aplicación en segundo plano accediera a las
E/S pertenecientes a esa conexión, se publicaría una alarma de puerto no asignado. El
programador de la consola portátil debe tener esto en cuenta cuando utilice el programa
EN_OFFLN.
B.3 USO DE PROGRAMAS KAREL EN TEACH PENDANT

PROGRAMAS
El procedimiento B-1 muestra cómo utilizar el programa EN_STCHK KAREL. Los otros programas enumerados en esta sección se
pueden utilizar de la misma manera.
Procedimiento B-1 Realización de la llamada al programa KAREL en el Teach Pendant

programa
1. Pulse SELECCIONAR.
2. Muestre la lista apropiada de programas. Si F1, [TIPO], no se muestra en la pantalla, presione >, SIGUIENTE, hasta que se muestre.
Los. Presione F1, [TIPO]. B.
Seleccione la lista que desee:
- 95 -
3. Mueva el cursor al nombre del programa que desea modificar y presione ENTER.
4. Gire el interruptor de ENCENDIDO/APAGADO del colgante de enseñanza a la posición de ENCENDIDO.
5. Seleccione F4, [INST].

6. Seleccione Llamar de la lista de opciones que aparece en la parte superior de la pantalla.
7. Seleccione Programa de llamada y presione ENTER.
8. Presione F3, [KAREL] para mostrar los programas KAREL disponibles en la parte superior de la pantalla.
9. Seleccione EN_STCHK y presione ENTER.
10. Coloque el cursor a la derecha de la palabra EN_STCHK.
11. Pulse F4, [ELECCIÓN].
12. Seleccione Constante de la lista en la parte superior de la pantalla y presione ENTER.
13.Escriba el número de ranura y presione ENTER.
14. Pulse F4, [ELECCIÓN].
15. Seleccione Constante de la lista en la parte superior de la pantalla y presione ENTER.
16. Escriba el número de registro para el resultado de la verificación del estado del dispositivo y presione ENTER.
La línea terminada en el programa del Teach Pendant debe tener el siguiente aspecto:
LLAMADA EN_STCHK (2.50)
NOTA
50 es el número de registro para el resultado (R[50]).
B.4 EJEMPLOS USANDO MACROS ETHERNET/IP
B.4.1 Visión general
En general, las macros EtherNet/IP se utilizan para admitir aplicaciones de cambio de herramientas. Los siguientes ejemplos
demuestran el uso de Auto-Reconnect y conexión de macros Offline/Online en aplicaciones de cambio de herramienta.
Las macros de conexión fuera de línea/en línea son similares a poner manualmente la conexión fuera de línea o en línea en las
pantallas de la consola portátil, pero se llaman mediante programación a través de un programa de consola portátil.
Se puede usar una única conexión de escáner EtherNet/IP para conectarse a diferentes tipos de bloques de E/S (diferente codificación
electrónica) que se pueden usar en las diversas herramientas si los tamaños de E/S para estos bloques son los mismos. En estos
casos, los parámetros de codificación electrónica deben establecerse en 0 en la configuración del escáner correspondiente
pantalla.
Activar la reconexión automática significa que el robot intentará volver a conectarse automáticamente al dispositivo de destino si se
pierde la conexión. Sin la Reconexión automática habilitada, el robot fallará si se pierde una conexión de escáner EtherNet/IP, y se
debe presionar Restablecer para volver a intentar la conexión. Con la reconexión automática habilitada, el robot no fallará y tratará
continuamente de reconectarse al dispositivo. La reconexión automática debe desactivarse si no se está realizando un cambio de
herramienta (cuando no espera que se pierda la conexión) para que los problemas de conexión inesperados no queden ocultos.
B.4.2 Ejemplos individuales

El siguiente ejemplo activa la reconexión automática para la segunda conexión (la conexión correspondiente a la ranura 2 de EtherNet/
IP). Esta llamada se puede ejecutar justo antes de que la herramienta se desconecte físicamente para evitar que el robot falle una
vez que se produzca la desconexión. Alternativamente, llame a EN_OFFLN para deshabilitar la conexión del escáner EtherNet/IP
antes de que la herramienta se desconecte físicamente y ejecute esta llamada cuando la herramienta se vuelva a conectar
físicamente, pero antes de que se llame a EN_ONLN.
1: LLAMADA EN_ARON(2) ;
El siguiente ejemplo habilita, o pone en línea, la segunda conexión (la conexión correspondiente a la ranura 2 de EtherNet/IP). Esta
llamada debe ejecutarse cuando la herramienta se vuelve a conectar físicamente.
- 96 -
B-82854ES/02 PROGRAMAS B.KAREL PARA ETHERNET/IP Scanner Quick Connect
1: LLAME EN_ONLN(2) ;
El siguiente ejemplo verifica el estado de la segunda conexión (la conexión correspondiente a la ranura 2 de EtherNet/
IP). El estado se coloca en el registro 5, R[5]. La conexión no se establece e intercambia E/S hasta que el estado es
igual al valor 6.
1: LLAMADA EN_STCHK(2,5) ;
El siguiente ejemplo desactiva la reconexión automática para la segunda conexión (la conexión correspondiente a la
ranura 2 de EtherNet/IP). Esta llamada debe ejecutarse después de que se haya establecido una conexión de escáner
EtherNet/IP. Cualquier problema con esta conexión EtherNet/IP en este punto sería un error válido y ahora fallará el
robot.
1: LLAMADA EN_AROFF(2) ;
El siguiente ejemplo desactiva o pone fuera de línea la segunda conexión (la conexión correspondiente a la ranura 2
de EtherNet/IP). Esta llamada se puede ejecutar justo antes de que la herramienta se desconecte físicamente.
1: LLAMADA EN_OFFLN(2) ;
B.4.3 Ejemplos avanzados

Un dispositivo adaptador EtherNet/IP puede tardar hasta 300 ms en encenderse y estar listo para intercambiar E/S.
El siguiente ejemplo se puede realizar después de alejarse del nido del cambiador de herramientas para ayudar al tiempo de ciclo
al permitir que el encendido del dispositivo y el tiempo de conexión se realicen en paralelo con el movimiento del robot. La
siguiente lógica comprobará que el dispositivo se conecte a Internet durante un máximo de 15 segundos. Si el estado del
dispositivo pasa a estar en línea en menos de 15 segundos, el robot se reanudará inmediatamente después de obtener el estado
en línea. Si el dispositivo aún no está en línea después de 15 segundos, se envía una alarma de usuario y el robot fallará. Tenga
en cuenta que en la línea #3, el argumento de la opción wait_time se establece en 0 para EN_ONLN. Se debe tener cuidado al
configurar un dispositivo en línea justo después de volver a conectarlo. Si no está completamente encendido y disponible para que
el escáner lo vuelva a conectar, es posible que se genere una alarma. Para evitar este problema, la reconexión automática
generalmente se habilita mientras se configura el dispositivo en línea y luego se deshabilita una vez que el dispositivo se conecta.
La siguiente lógica asume que la reconexión automática ya se ha habilitado.
1: TEMPORIZADOR[1]=RESET;
2: TEMPORIZADOR[1]=INICIO;
3: LLAMAR EN_ONLN(2.0)
4: LBL[1] ; 5:
ESPERE .10(seg);6: LLAMADA
EN_STCHK(2,50) ; 7: SI R[50]=6,JMP
LBL[3] ; 8: SI (TEMPORIZADOR[1]<15),JMP
LBL[1] ; 9: UALM[1] ; 10: JMP LBL[1]; 11: LBL[3] ;
12: TEMPORIZADOR[1]=PARAR; 13: LLAMADA
EN_AROFF(2);
La misma funcionalidad de la lógica anterior también se puede lograr configurando el parámetro opcional wait_time
del programa EN_ONLN en un valor distinto de cero, como se ve en la lógica a continuación. Cuando el parámetro
wait_time no está configurado, su valor predeterminado es 15. En este caso, EN_ONLN no regresa hasta que se haya
establecido una conexión de escáner EtherNet/IP.
1: LLAMAR EN_ONLN(2.15)
O
1: LLAMAR EN_ONLN(2)
- 97 -
A continuación se muestra un resumen de cómo puede ocurrir un cambio de herramienta y una secuencia recomendada de llamadas para manejar el cambio de
herramienta mediante programación.
* La herramienta está conectada e intercambiando E/S con conexión de escáner EtherNet/IP 2.
* El cambio de herramienta está programado para ocurrir.
LLAME EN_OFFLN(2) ;
* Desconecte físicamente la herramienta.

* Conectarse físicamente a la nueva herramienta.
LLAME EN_ARON(2) ;
LLAME EN_ONLN(2) ;
* Cuando regresa EN_ONLN, la herramienta está conectada e intercambiando E/S con la conexión 2 del escáner EtherNet/IP.
CALL EN_AROFF(2) ;
- 98 -
B-82854ES/02 ÍNDICE
ÍNDICE
TIEMPO DE RESPUESTA DE E/S ........................................... ...... .............81
<A>
Tamaño de E/S de cada conexión y configuración de E/S ..........32 Ejemplos
Acceder a E/S generales .............................................. ...... .............75
individuales .......................... . ....................................96 Atributos de
Acceso a E/S específicas de una EtherNet/IP implícita
instancia ........ ... ............ 41,48,54,63,66,67,68,69,70,71
Conexión .................................................. .. ..........................72
INTRODUCCIÓN ................................................. .... ..................1
ACCESO A E/S MEDIANTE MENSAJERÍA EXPLÍCITA ..........72
CONFIGURACIÓN DEL ADAPTADOR................................7 <K>

ESQUEMA DE CONFIGURACIÓN DEL MODO DE ADAPTADOR ..........5 DESCRIPCIONES DEL PROGRAMA KAREL Y
Configuración avanzada del escáner EtherNet/IP..........................19 PARÁMETROS .................................................. .... ...............94
Ejemplos avanzados ................................................. .................97 PROGRAMAS KAREL PARA ETHERNET/IP Scanner
E/S analógica .................................................. ....... ..................................................24 Conexión rápida................................................ ... ...................94
<B> <M>
RESPALDO Y RESTAURACIÓN DE ETHERNET/IP ASIGNACIÓN DE E/S EN EL ROBOT...........................32
Y CONFIGURACIÓN DE E/S ............................................... ....33

<N>
<C> DISEÑO Y RENDIMIENTO DE LA RED ...........80
Errores comunes................................................ ...................13.25 CONSIDERACIONES DE DISEÑO DE RED .................80
Servicios comunes........................... 41,49,56,64,66,67,68,69,70,71 Objetos de registro numérico (0x6B y 0x6C) ......................40
Configurar el dispositivo adaptador ................................................. . 15

<O>
Configurar la lista de exploración del robot ............................................... .15
DESCRIPCIÓN GENERAL .......................... 3,7,14,24,26,32,35,36,94 .96
Configuración del escáner remoto .......................................9
Configuración del tamaño de E/S del robot........................................... ...... ....7 <P>

Creación de un archivo de configuración para el método de archivo por lotes Utilidad PING .................................................. ....................84 Objeto de registro de
.................................................... ............................................................... ...............38 posición (0x7B, 0x7C, 0x7D, 0x7E)............. .54
<D> <P>
DIAGNÓSTICO Y RESOLUCIÓN DE PROBLEMAS ................84 Función de conexión rápida ............................................... ...... ...............21
<ES> <R>
CÓDIGOS DE ERROR ............................................. ..... ...................86 Leer un bloque de registro ............................................. ...... ..........51
Errores.................................. 42,50,57,65,66 ,67,68, 69,70,72 Leer el bloque de registros ............................................... ......... .....44,59
CONEXIÓN ETHERNET Y DIRECCIÓN IP Lea toda la información de alarma desde la segunda más reciente
ASIGNACIÓN ................................................. .... ...................4 activar alarma .................................................. ..... .................65
Indicadores LED de estado de Ethernet ............................................. ...... .............84 Lea toda la información de alarma desde la segunda más reciente
ENRUTAMIENTO DE ETHERNET/IP A DEVICENET .....26 alarma de aplicación .................................................. ... ...............70
Ejemplos.................................................. 25 ,65,66 ,67,68,69,71,72 Lea toda la información de alarma desde la segunda más reciente
EJEMPLOS UTILIZANDO MACROS ETHERNET/IP................96 alarma de comunicaciones .................................................. ... ......72
MENSAJES EXPLÍCITOS .................................................. .....35 Lea toda la información de alarma desde la segunda más reciente
alarma de movimiento .................................................. ..... .....................67

<G>
Lea toda la información de alarma desde la segunda más reciente
Respuesta Get_Attribute_All .................................................. .64
alarma de recuperación................................................. ...................71
DIRECTRICES .................................................. ....................26
Lea toda la información de alarma desde la segunda más reciente
<yo> sistema de alarma .................................................. ... ...................69
CONFIGURACIÓN DE E/S ............................................. . .........32 Leer todo el registro .................................................. ...... .....................50
i-1
ÍNDICE B-82854ES/02
Leer todos los registros................................................... ...... ...............43.58 OBJETO DE ALARMA DE MOVIMIENTO ESPECÍFICO DEL VENDEDOR
Leer la posición actual (CURPOS o CURJPOS) ......................60 (0xA2).................................................... ..... ................................67
Leer el código de causa de alarma activa más reciente .................65 OBJETO DE ALARMA DE RECUPERACIÓN ESPECÍFICO DEL VENDEDOR
Leer el código de causa de alarma más reciente ..........................66 (0xA5).................................................... ..... ................................70
Leer el código de causa de la alarma de la aplicación más reciente ..........69 OBJETOS DE REGISTRO ESPECÍFICOS DEL VENDEDOR ..........39
Lea el código de causa de la alarma de comunicación más reciente ......72 OBJETO DE ALARMA DEL SISTEMA ESPECÍFICO DEL VENDEDOR
Leer el código de causa de alarma de movimiento más reciente .................67 (0xA3).................................................... ..... ................................68
Leer el código de causa de la alarma de recuperación más reciente ..........71 VERIFICACIÓN DE LAS CONEXIONES DE RED ...........84
Leer el código de causa de alarma del sistema más reciente ..................68

<W>
Leer registro único .................................................. ...... ......42,50,57
Escribir un bloque de registros...................................47 ,53,62
Real toda la información de alarma desde la segunda más reciente
Escribir todos los registros .................................................. ....... .........46,52,62
alarma ................................................. .. ................................66
Escribir registro único .................................................. ...... .....45,52,61
CLIENTE DE MENSAJERÍA EXPLÍCITA REMOTA
CONFIGURACIÓN .................................................. ...... .........39
CLIENTE DE MENSAJERÍA EXPLÍCITA DE ROBOT ..........36
<S>
PRECAUCIONES DE SEGURIDAD ................................................ ... ..s-1
CONFIGURACIÓN DEL ESCÁNER .................................................. .14
ESQUEMA DE CONFIGURACIÓN DEL MODO DE ESCÁNER ............ 5
CONFIGURACIÓN DE ETHERNET/IP A DEVICENET
ENRUTAMIENTO .................................................. ......................26
CONFIGURACIÓN DE SU ROBOT ................................7,14
DESCRIPCIÓN GENERAL DE LAS ESPECIFICACIONES ...................3
Objeto de registro de cadena (0x6D) ........................................... ...... ...48
RESUMEN DEL SISTEMA................................................ ...........3
<T>
HERRAMIENTAS DE CONFIGURACIÓN DE TERCEROS.........91
DESCRIPCIÓN GENERAL DE LAS HERRAMIENTAS .................................. ..................91
<u>
USO DE ETHERNET/IP A ENRUTAMIENTO DE DEVICENET ......27
USO DE MENSAJERÍA EXPLÍCITA EN RSLogix 5000 ..........76
USO DE PROGRAMAS KAREL EN TEACH PENDANT
PROGRAMAS .................................................. .... ...................95
<V>
OBJETO DE HISTORIAL DE ALARMAS ESPECÍFICO DE VENDOC
(0xA1) ............................................................. ......................................66
OBJETO DE ALARMA ACTIVA ESPECÍFICO DEL VENDEDOR
(0xA0) ............................................................. ......................................63
ALARMA DE APLICACIÓN ESPECÍFICA DEL VENDEDOR
OBJETO (0xA4).................................................. ...................69
ALARMA DE COMUNICACIONES ESPECÍFICAS DEL VENDEDOR
OBJETO (0xA6).................................................. ...................71
i-2
B-82854ES/02 REGISTRO DE REVISIONES
REGISTRO DE REVISIONES
Edición Te dio Contenido
02 Septiembre de 2012 • Revisado como manual para el controlador R-30iA/R-30iA Mate/R-30iB .

01 febrero de 2008
r-1
B-82854ES/02
* B- 8 2 8 5 4 ES/ 0 2 *

Fanuc 20 R30 Ia 20 Ethernet IP20 Operator 20 Manual

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Fanuc 20 R30 Ia 20 Ethernet IP20 Operator 20 Manual

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MANUAL DEL OPERADOR

• Ninguna parte de este manual puede reproducirse de ninguna forma.

B-82854ES/02 PRECAUCIONES DE SEGURIDAD

Gracias por comprar FANUC Robot.

El personal se puede clasificar de la siguiente manera.

Programador u operador de enseñanza:

- Un operador no puede trabajar dentro de la valla de seguridad.

Durante el funcionamiento, la programación y el funcionamiento de su sistema robótico, el programador, el operador docente y el

- Usar ropa o uniformes adecuados durante la operación del sistema

PRECAUCIONES DE SEGURIDAD B-82854ES/02

2 DEFINICIÓN DE ADVERTENCIA, PRECAUCIÓN Y

PRECAUCIÓN Se aplica cuando existe peligro de daño del equipo, si no se observa el

• Lea atentamente este manual y guárdelo en un lugar de venta.

3 SEGURIDAD DE LAS PERSONAS TRABAJADORAS

B-82854ES/02 PRECAUCIONES DE SEGURIDAD

PRECAUCIONES DE SEGURIDAD B-82854ES/02

RI/RO, XHBK, XROT

Dispositivo de enclavamiento y enchufe de seguridad que se activan si el

Higo. 3 (a) Valla de seguridad y puerta de seguridad

VALLA1 Consulte el capítulo CONEXIONES ELÉCTRICAS de CONEXIÓN

B-82854ES/02 PRECAUCIONES DE SEGURIDAD

gancho para cinturon de seguridad

Fig.3 (c) Paso para mantenimiento

3.1 SEGURIDAD DEL OPERADOR

Botón de parada externo (Nota)

Fig.3.1 Diagrama de conexión para botón de parada de emergencia externo

PRECAUCIONES DE SEGURIDAD B-82854ES/02

3.2 SEGURIDAD DEL PROGRAMADOR

PRECAUCIONES para el detalle del tipo de parada) cuando se presiona.

(Los) Deshabilitar: El interruptor DEADMAN está deshabilitado. (b)

B-82854ES/02 PRECAUCIONES DE SEGURIDAD

En caso de controlador R-30iB/R-30iA o especificación CE o RIA del controlador R-30iA Mate

Lugar No permitido No permitido No permitido

remoto No permitido No permitido permitido comenzar

remoto No permitido No permitido No permitido

Modo T1, T2: el interruptor DEADMAN es efectivo.

En caso de especificación estándar del controlador R-30iA Mate

el modo de funcionamiento automático.

3.3 SEGURIDAD DEL INGENIERO DE MANTENIMIENTO

(1) Durante la operación, nunca ingrese al área de trabajo del robot.

PRECAUCIONES DE SEGURIDAD B-82854ES/02

(21) No se debe pisar ni subir al robot durante el mantenimiento. Si se intenta, el robot

B-82854ES/02 PRECAUCIONES DE SEGURIDAD

4 SEGURIDAD DE LAS HERRAMIENTAS Y

4.1 PRECAUCIONES EN LA PROGRAMACIÓN

4.2 PRECAUCIONES PARA EL MECANISMO

• No interfiera con las otras partes de la unidad mecánica al instalar el equipo en el

(Ejemplo de caso malo)

PRECAUCIONES DE SEGURIDAD B-82854ES/02

5 SEGURIDAD DEL MECANISMO DEL ROBOT

5.1 PRECAUCIONES EN LA OPERACIÓN

5.2 PRECAUCIONES EN LA PROGRAMACIÓN

5.3 PRECAUCIONES PARA MECANISMOS

5.4 PROCEDIMIENTO PARA MOVER EL BRAZO SIN POTENCIA DE ACCIONAMIENTO

B-82854ES/02 PRECAUCIONES DE SEGURIDAD

6 SEGURIDAD DEL EFECTO FINAL

6.1 PRECAUCIONES EN LA PROGRAMACIÓN

7 TIPO DE PARADA DE ROBOT

Parada de apagado (Categoría 0 según IEC 60204-1)

Parada controlada (Categoría 1 según IEC 60204-1)

Retención (Categoría 2 según IEC 60204-1)