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CENTRO DE BACHILLERATO TECNOLOGICO INDUSTRIAL DE SERVICIOS #48

NOMBRE DEL PROYECTO MICRO-ROBOT SEGUIDOR DE LINEAS SNIFER PROYECTO PARA OBTENER EL TITULO DE TECNICO EN ELECTRONICA. PRESENTAN: JAHIR ALEXIS MURILLO ANDALON ISRAEL DE JESUS BIBIANO QUERO ABDIEL EMILIO MARTINEZ SALOMON

ACAYUCAN, VER

JUNIO DEL 2011

INTRODUCCION La robtica es la ciencia y la tecnologa de los robots. Se ocupa del diseo, manufactura y aplicaciones de los robots. La robtica combina diversas disciplinas como son: la mecnica, la electrnica, la informtica, la inteligencia artificial y la ingeniera de control. Esta es una ciencia importante para todos los organismos que requieren de herramientas sofisticadas para su mejor funcionamiento de su trabajo. Los robots reducen el trabajo del hombre, costos y tiempo en la vida empresarial, trabajan con eficiencia y en periodos largos de tiempo. Nuestro proyecto consiste en la construccin de un robot capaz de seguir una lnea con ciclo cerrado (pista-circuito), en cualquier trayectoria recta u circunferencias no tan cerradas en un solo sentido. Los componentes empleados para la construccin de este prototipo son componentes electrnicos bsicos. Es importante aclarar que en cuanto a nuestro prototipo (robot) se le dio un poco ms importancia la parte de la operatividad y funcionalidad, muy por encima del diseo, carcasas y molde. El primer paso fue conocer el funcionamiento de cada componente que constituye al robot, as como crear el circuito elctrico que rige la lgica del robot, con ayuda de la investigacin y documentacin. La robtica es una de las aplicaciones ms apasionantes de la electrnica. Un robot seguidor de lnea se clasifica en el campo de la robtica mvil un grupo de la rama de robtica. La tarea fundamental de un robot mvil es el desplazamiento en un entorno conocido o desconocido, por tanto es necesario que posea tres funciones fundamentales, la locomocin (nivel fsico), la percepcin (nivel sensorial) y la decisin (nivel de control).

PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA

En la actualidad, en las empresas de mayor reconocimiento mundial, que se dedican a la elaboracin de mquinas especiales como robots son de gran ayuda para algunos

organismos polticos y todo aquellos lugares como centros de investigacin tecnolgica y requieren el uso de un micro robot para facilitar o incluso realizar completamente las tareas humanas de mayor riesgo, peligro y esfuerzo. Tareas que para el hombre resultan difciles, cansadas e incluso mortales, tareas que necesitan ms de una persona lo cual econmicamente genera gastos, las empresas u organismos de cualquier ndole lo que buscan hoy en da es reducir gastos, pero no disminuir la calidad de sus trabajos o productos. Es por eso que surge un problema no tan grave, ya que contamos con recursos tan modernos que nos permiten acceder a mecanismos fciles de manejar, construir y adquirir. Como estudiantes del nivel bachillerato consideramos que es necesario presentar alternativas que puedan satisfacer las necesidades antes planteadas, nuestro proyecto presenta un robot seguidor de lnea ya que a lo largo de la vida el ser humano ha querido explorar ciertas cosas las cuales son peligrosas para l, por eso se ha creado la necesidad de hacer este tipo de robots para depositar en el algunas tareas e interpretaciones de seales buscadas por el hombre, y que al momento de captarlas, dicho robot pueda llegar a su punto de partida y enviar la informacin que es buscada. Por lo antes dicho se decidi disear y armar un circuito con una estructura electrnica capaz de realizar, por medio de un par de sensores CNY70 el seguimiento de una lnea negra sobre un fondo blanco.

JUSTIFICACION La robtica es la ciencia y tecnologa que desarrolla robots programados para realizar acciones o trabajos que el hombre no puede lograr estos robots en el futuro estarn en nuestro mundo en todas partes donde vallamos. Nuestro equipo decidi elaborar un carrito seguidor de lneas, ya que es conveniente realizar este prototipo por que debido a las situaciones que se viven en la actualidad se cree que es necesaria su construccin, ms adelante se explica el por qu. Un carrito seguidor de lneas te puede servir como un medio de transporte, el cual puede llevar objetos no muy pesados y de un tamao no mayor a 30 cm, este puede llevar objetos como llaves, candados, cmaras u otros objetos de las dimensiones antes mencionadas. Este carro puede ser utilizado especialmente para personas que se les dificulta caminar o incluso tienen una discapacidad, un ejemplo claro es el siguiente: Se encuentra una persona en su cama pero se tiene la casualidad que quiere dejar un objeto en un lugar en especfico y como tiene una discapacidad y no puede caminar, entonces ah entrara nuestro prototipo ya que al trazarle un camino a el seguidor de lneas este tan mencionado carro puede seguir cualquier trayectoria que se le ponga y llega a su destino muy eficazmente. Con respecto a resultados negativos no hay ningn problema ya que este seguidor de lneas se elabor muy cuidadosamente y que todo saliera como se plane. Otra aplicacin que se le puede dar a este es que se puede utilizar como carrito espa, nadamas que se le hara un arreglo ms e instalarle una cmara de vigilancia, programado con un pic para que a determinado tiempo regrese a su lugar de origen. Una idea para las futuras personas que se interesen en el mundo de la electrnica y robtica y tengan deseos de construir uno de estos, se les sugiere que lo hagan de muy

poco peso para que as pueda caminar ms recio y en vez de utilizar motores de c.d normales, pueden utilizar servomotores. Para resolver cualquier problema se les recomienda que lean todo este material ya que aqu se han plasmado todas las ideas de un equipo que trabajo en conjunto para lograr muy buenos resultados. HIPOTESIS La robtica es una tecnologa que demuestra avances en la inteligencia artificial que crea el hombre tambin las funciones que esta realiza en el mundo esta tecnologa puede trabajar con las cosas que compramos hoy en da tales como cmaras, computadores, y en el futuro robots que podamos utilizar para la ayuda en trabajos, o en la vida cotidiana. El robot que armamos se puede emplear en una fbrica armadora de autos, en esta fbrica la beneficia trasportando materia de un lado a otro siguiendo una lnea negra que ayuda a la empresa a trasportar todo tipo de material por ejemplo llaves, llantas, etc.

OBJETIVOS OBJETIVO GENERAL Disear e implementar un circuito basado en el uso de sensores pticos CNY70 que pueda controlar el desplazamiento de un sistema robtico orientado a las aplicaciones de seguidor de lnea. OBJETIVOS ESPECIFICOS 1.- Construir un robot seguidor de lnea, que funcione mediante sensores usando componentes bsicos de electrnica. 2.- Implementar dicho circuito para la aplicacin de carrito seguidor de lnea para transportar objetos (en especial llaves y materiales livianos). 3.- Profundizar en el estudio y desarrollo tecnolgico, despertando la creatividad e imaginacin en los alumnos de nivel bachillerato del Estado de Mxico. 4.- Conocer ms acerca de la robtica, as como analizar las ventajas y desventajas de los robots. 5.- Ayudar por ejemplo a un paralitico a trasportar unas llaves de un lugar a otro aplicando un seguidor de lnea negra por ejemplo. 6.- En una empresa armadora de autos trasportando material no muy pesado como llantas, rines, etc.

MARCO TEORICO La robtica es una tecnologa que demuestra avances en la inteligencia artificial que crea el hombre tambin las funciones que esta realiza en el mundo, esta tecnologa puede trabajar con las cosas que compramos hoy en da tales como cmaras, computadores, y en el futuro robots que podamos utilizar para la ayuda en trabajos o en la vida cotidiana. La robtica utilizada en el gobierno o en el ejrcito son robots que son capases de desactivar bombas, buscar personas enterradas, incluso capases de disparar a sus enemigos. La importancia de la robtica que se desarrolla o se desarrollara, es que facilitara la vida del hombre y las cosas que hacemos cotidianamente. Y por lo tanto consideramos que los robots son parte importante en la vida del ser humano ya que hace fcil las actividades del hombre. Con base a eso tenemos la informacin necesaria para poder elaborar dicho carrito seguidor de lneas y aplicarlo en un lugar que lo requiera. Es el campo de la ingeniera y de la fsica aplicada relativo al diseo y aplicacin de dispositivos, por lo general circuitos electrnicos, cuyo funcionamiento depende del flujo de electrones para la generacin, transmisin, recepcin, almacenamiento de informacin, entre otros. Esta informacin puede consistir en voz o msica como en un receptor de radio, en una imagen en una pantalla de televisin, o en nmeros u otros datos en un ordenador o computadora.

La robtica es la ciencia y la tecnologa de los robots. Se ocupa del diseo, manufactura y aplicaciones de los robots. La robtica combina diversos disciplinas como son: la mecnica, la electrnica, la informtica, la inteligencia artificial y la ingeniera de control. Otras reas importantes en robtica son el lgebra, los autmatas programables y las mquinas de estados. A lo largo de la historia han surgido leyes para esta ciencia a partir de la proteccin de los seres humanos. Las tres leyes de la robtica son un conjunto de normas escritas por Isaac Asimov, las cuales todo robot debe cumplir. Un robot no debe daar a un ser humano o, por su inaccin, dejar que un ser humano sufra dao, Un robot debe obedecer las rdenes que le son dadas por un ser humano, excepto si estas rdenes entran en conflicto con la Primera Ley, Un robot debe proteger su propia existencia, hasta donde est permitido y no entre en conflicto con la Primera o la Segunda Ley. La importancia de la robtica que se desarrolla o se desarrollara, es que facilitara la vida del hombre y las cosas que hacemos cotidianamente. La robtica es muy importante para el ser humano por que logra adaptar la vida de forma que podamos facilitar las cosas que hacemos todos los das aunque el hombre desarrollara armas o sistemas que podran afectarnos.

DESCRIPCION DE PLANEACION Y DESARROLLO DE PROYECTO. La decisin que se tom para la elaboracin de un seguidor de lnea es muy confiable ya que no es muy difcil el hacerlo, nadamas siempre y cuando tomar en cuenta varios aspectos que a continuacin se enumeran pero uno de los ms importantes es el saber lo bsico de la electrnica y del porqu de dicho proyecto, adems tomando en cuenta la importancia de la robtica y su correcta utilizacin. A) TIEMPO.El tiempo en el cual se elaborar dicho proyecto deber ser bien administrado ya que a veces no se encuentran las piezas que se van a ocupar y pues se cortara el avance, siempre va a ser uno de los factores importantes. Una recomendacin para los que tengan la oportunidad de ver este trabajo en especial para los de electrnica es que cuando tengan que hacer un prototipo no deben de dejar pasar el tiempo y deben organizarse antes para conseguir las piezas a tiempo y poder trabajar sin interrupciones. B) RECURSOS ECONOMICOS, MATERIALES Y HUMANOS.Todos los gastos que se tuvieron que tomar en cuenta es dependiendo a la localizacin de las piezas porque en caso de que no las hubiera en la localidad se tiene que buscar la forma de encontrarlas en nuestro caso tuvimos que encargar unas piezas por MERCADO LIBRE y as fue como pudimos trabajar con todo esto a la mano, y los materiales con los que se trabaj son piezas electrnicas que fcilmente se encuentran en tiendas de electrnica desde resistencias hasta sensores pticos CNY70.

MATERIALES UTILIZADOS SENSOR OPTICO (2) RESISTENCIAS (6) TRANSISTOR BC547 (2) TRANSISTOR BC557 (2) TRANSISTOR BD140 (2) ESTAO (5M) PILA (9V) CONECTOR PARA PILA SILICON FRIO RUEDA LOCA MOTOREDUCTORES (2) LLANTAS (2) BAQUELITA JUMPER (2)

PRESIOS TOTALES POR UNIDAD $20.00 C/U $1.00 C/U $6.00 C/U $6.00 C/U $12.00 C/U $5.00 C/M $50.00 C/U $12.00 C/U $25.00 C/U $25.00 C/U $70.00 C/U $35.00 C/U $30.00 C/U $5.00 C/U

El prototipo se elabor en el taller de electrnica, basado en nuestros conocimientos adquiridos como alumnos sabedores y emprendedores de la importancia de esta, la organizacin del equipo fue importante para poder hacer el proyecto de la mejor forma posible ya que sin la responsabilidad de cada integrante no se hubiera hecho posible la elaboracin de dicho proyecto.

C) PROCESO.Lo primero que se hizo fue la elaboracin del circuito electrnico que fuese capaz de seguir lneas negras en fondo blanco, despus se procedi a la bsqueda de todo el material, piezas y componentes que se requeran para su elaboracin. Una vez hecho eso se procedi al armado del circuito de la mejor manera que se pudo, en una baquelita perforada de 22 x 15 cm y se continuo a la soldada de los componentes.

Continuando con el proceso se mont la baquela en una base de MICA PLASTICA de las mismas dimensiones que la placa perforada y se colocaron sus respectivos MOTOREDUCTORES CON LLANTAS y al mismo tiempo teniendo todo esto se procedi a alimentar el circuito con 5V de corriente DIRECTA, una vez alimentado el circuito se procedi a observar el funcionamiento del carro. Y A SEGUIR LAS LINEAS NEGRAS

D) CAPACITACION.En si en realidad no hubo capacitacin porque con los conocimientos bsicos de la electrnica cualquier persona podra elaborar un carro seguidor de lnea siempre y cuando tomando todos los puntos ya antes mencionados.

E) INSTRUMENTOS.Los instrumentos que se ocuparon fueron muy pocos uno de ellos fue el multmetro para medir el voltaje de entrada al circuito y el cautn para soldar. MULTIMETRO: Un multmetro, tambin denominado polmetro, es un instrumento elctrico porttil para medir directamente magnitudes elctricas activas

como corrientes y potenciales (tensiones) o pasivas como resistencias, capacidades y otras. CAUTIN: El cautn, utilizado para soldar con estao, es una herramienta de trabajo bsica para cualquier experimentador o practicante de electrnica. Los cautines elctricos generan calor debido al paso de una corriente a travs de un elemento

calefactor, generalmente un alambre de nquel-cromo de alta resistencia devanado en forma de bobina alrededor de un ncleo de cobre. El calor desarrollado en este ltimo se trasmite por conduccin a la punta de la herramienta, hecha de acero inoxidable, y de esta a los puntos de unin y a la soldadura. F) COORDINACION Y SUPERVISION.El proyecto fue elaborado con el mayor cuidado que se pudo ya que si te pones fuera de serie podras ocasionar que te estreses si no te llegara a quedar dicho circuito, podras acabar con un trabajo

Inconcluso. Este fue supervisado por el ING. CESAR SANCHEZ ORTEGA quien en sus clases se tom el tiempo supervisando que se avanzara como se deba y no se perdiera tiempo con el cual casi no se contaba.

DESCRIPCION DEL GRADO DE INNOVACION Aqu se puede observar un carrito seguidor de lnea ya existente y que tiene una desventaja comparado al elaborado por nosotros ya que el de nosotros tiene un poco ms de ligereza y puede entrar por espacios pequeos comparado con el carro de la imagen.

MUCHO PESO Y MUY GRANDE

CARRO EXISTENTE

Como se puede observar en la imagen de arriba comparada con nuestro carrito (parte inferior) se puede apreciar que es de menor tamao y puede atravesar por lugares ms pequeos y es ms liviano comparado con el existente. Y por eso creemos que el de

nosotros comparado con el anterior es mejor ya que cuenta con dos ventajas sobre el existente y he aqu una mejora en los diseos de carritos seguidores de lnea que ya existen en el mercado.

CARRO ELABORADO POR NOSOTROS

DESCRIPCION DE GRADO DE FACTIBILIDAD (TECNICA Y FINANCIERA). El elaborar un seguidor de lnea tiene su chiste, lo primero que se hace es analizar las condiciones en las que se va a trabajar y tomando en cuenta de que tal vez te funcione el circuito con un poco de suerte, el equipo que elaboro este material ha puesto todo lo que se necesita para poder hacer uno de estos siempre y cuando siguiendo todo lo que se necesita, ya sean reglas y leyes para el buen funcionamiento de este. Todo el material que se utiliz se compr en tiendas de electrnica y a su vez se encargaron en mercado libre. A continuacin se enumera los componentes utilizados en el proyecto.MATERIALES UTILIZADOS SENSOR OPTICO (2) RESISTENCIAS (6) TRANSISTOR BC547 (2) TRANSISTOR BC557 (2) TRANSISTOR BD140 (2) ESTAO (5M) PILA (9V) CONECTOR PARA PILA SILICON FRIO RUEDA LOCA MOTOREDUCTORES (2) LLANTAS (2) BAQUELITA JUMPER (2) PRESIOS TOTALES POR UNIDAD $20.00 C/U $1.00 C/U $6.00 C/U $6.00 C/U $12.00 C/U $5.00 C/M $50.00 C/U $12.00 C/U $25.00 C/U $25.00 C/U $70.00 C/U $35.00 C/U $30.00 C/U $5.00 C/U

SENSOR CNY70: Es un sensor de infrarrojos de corto alcance basado en un emisor de luz y un receptor, ambos apuntando en la misma direccin, y cuyo funcionamiento se basa en la capacidad de reflexin del objeto, y la deteccin del rayo reflectado por el receptor.

RESISTENCIAS: un componente usado en electricidad y electrnica asociado a las prdidas de voltaje entre dos puntos de un circuito. TRANSISTOR: es un dispositivo electrnico semiconductor que cumple funciones de amplificador, oscilador, conmutador o rectificador.

FUNCIONAMIENTO DEL PROYECTO.Un seguidor de lnea es un dispositivo que cuenta con sensores que son capaces de detectar el color negro y el color blanco dependiendo de su configuracin. Nuestro carro seguidor de lnea est basado en dos sensores pticos CNY70 que cuando al ser puestos en accin a menos de 3mm del objeto a ser detectado y al ser puesto en una superficie(fondo) color blanco y una pista de color negro los sensores seguirn todo el contorno de negro sin salirse en una lnea recta y en una curva, cuando el carrito gire en curva, un motor se desactivara para que el otro de la vuelta, una vez que dio la vuelta ese mismo hace entrar en frecuencia al otro.

Y si se quisiera que el carrito caminara sobre pista blanca en fondo negro lo que se tendra que hacer es una nueva configuracin en el sensor. La produccin de este material seria de buen beneficio en especial para las personas que no pueden caminar por qu supongamos que un joven invalido necesita darle las llaves a su mama que se encuentra a 10 m de distancia , y ms si no puede mover los pies y peor an si no tiene silla de ruedas, pues el seguidor de lnea entrara ah para hacer el uso correcto de l y se preguntaran de cmo lo ocupara , pues es sencillo lo nico que se hara, es trazar una lnea negra en fondo blanco y listo. Se pondra al carrito sobre la lnea, se pone la llave sobre l para que las lleve a su destino.

DESCRIPCION DE IMPACTO SOCIAL O TECNOLOGICO Y/O DESARROLLO SUSTENTABLE. Uno de los aportes y logros que se tuvo en la elaboracin de ya mencionado proyecto es que para ser usado en la comunidad sera de gran utilidad ya que se podra usar en las siguientes funciones: 1.- La funcin principal que se le dio a nuestro carro es que transportar materiales no muy pesados a una distancia de entre 5 y 8 m, en nuestro caso lo que lleva a su destino son llaves. 2.- otra aplicacin que se le podra dar a beneficio de la comunidad es hacer que sea un robot espa, nada ms se le tendra que poner una cmara de video o una cmara fotogrfica con su control. 3.- Y una aplicacin no tan apta para el uso de este seguidor es usarlo como entretenimiento para diversin propia. En lo que tiene que ver al desarrollo sustentable se le exhortara a todas las personas que se interesen en el proyecto de los distintos sectores de la sociedad a que sean responsables en la buena aplicacin de esto, y que se responsabilicen y hagan

conciencia de que el buen uso de este material les facilitara el trabajo en su hogar o donde lo apliquen ya que los robots reducen el trabajo del hombre, costos y tiempo en la vida empresarial, trabajan con eficiencia y en periodos largos de tiempo.

Aqu se muestra un caso de la importancia de la robtica; existen robots usados en la rehabilitacin fsica o asistencia social, que hoy da tienen mucho auge,

especialmente diseados para personas cuadripljicas , con Amelia o focomelia o

personas personas

amputadas afectadas

por por

accidentes

fatales

sobre

sus

miembros

enfermedades

autoinmunes

que

degeneran

progresivamente las neuronas en reas motoras, como la esclerosis mltiple.

Muchos pases desarrollados invierten y apoyan en este campo de la robtica en vista de las cantidades de millones de dlares que se invierten en la

asistencia social y en la rehabilitacin.

El uso de los robots en la rehabilitacin recin ha lanzado al mercado un robot con las siguientes caractersticas. El robot, con un concepto de capacidad aumentada, tiene un alcance superior a un brazo humano (del orden de 1.3 m) y puede transportar un peso de hasta de 2 Kg. Con un peso aproximadamente de 11 kg.

Porque creen que los organismos pblicos y muchos ms lugares se interesan en la robtica?

Como he mencionado anteriormente la robtica quizs hasta la actualidad es lo mejor de la ciencia y tecnologa ya que te facilitan el trabajo que t podras hacer en 1 da, un robot de estas caractersticas lo podra hacer en unas 3 horas, por ello la importancia de este seguidor de lnea como modelo ECONOMICO , POLITICO, AMBIENTAL Y SOCIAL.

Creo que para poder ser lanzado nuestro producto al mercado se deben de seguir una serie de pasos muy importantes como la calidad entre otras, para poder sacarlo a la venta y competir con otras empresas.

ANALISIS DE RESULTADOS Siguiendo una serie de pasos correctos se elabor el seguidor de lneas y se obtuvieron muy buenos resultado ya que se puso en funcionamiento y se obtuvieron muy buenos resultados como se tena planteado.

LOCALIDAD Jess Carranza Suchilapan Morelos Coapiloloyita Palo dulce

SI X X X

COMPRAN NO X

CANTIDAD 4 0 5 1 0

En la siguiente tabla se muestran una serie de datos en las cuales se muestran los lugares en los que probablemente compraran un seguidor de lneas para uso privado. De acuerdo a los datos obtenidos obtuvimos nuestra conclusin, creemos que este carro es de gran utilidad para las personas, ya que se obtuvieron buenos resultados , al entrevistar a personas de diferentes localidades aledaas a Jess Carranza, Ver y sus alrededores nos dimos cuenta que si les hace falta tener uno de estos en sus hogares, como se muestra en la tabla de arriba.

CONCLUSIONES Se dise e implement, un robot seguidor de lnea. El funcionamiento del robot fue adecuado a la meta propuesta. Se demostr que a pesar de que se usaron componentes bsicos de electrnica son suficientes para realizar un proyecto interesante y vistoso. El robot cumpli las expectativas esperadas adems este sirve como base para adentrarse en el campo de la electrnica y robtica. Gracias a este robot seguidor de lneas nosotros como alumnos hemos desarrollado habilidades y destrezas para su construccin, adems de que despertamos nuestra imaginacin y creatividad ms all de lo que se esperaba. El robot que hemos construido podra tener varias aplicaciones, desde un trasporte econmico, as como el de un servicio dentro de reas pequeas como lo son, en los departamentos ya que pueden llevar objetos de un punto a otro. Concluimos que este proyecto puede tener un gran importancia en la comunidad, ya que al implementar nuestro producto este puede cambiar algunos aspectos de la vida, con la implementacin de mini robots en nuestra vida diaria, con este proyecto esperamos obtener muy buenos resultados.

ANEXOS

BIBLIOGRAFIA

S/AUTOR STEREN, el ABC de la electrnica. Vol. I, Edic 18,. Mxico: 156 pg., 2006.

ZETINA ZETINA A, meca trnica I. Vol. I, Edic 5,. Mxico: 280 pg., 1997.

RUIZ DIAZ DANIEL, robot seguidor de lnea. De: Http: //www.tlalpan.uvmnet.edu/oiid/download/IngInnv01-09SeguidorLinea.pdf, febrero del 2009.

MORGAN GARAVITO VASQUE, EDWING GONZALES QUERUBIN, WILMER YESID GRANADOS, robot seguidor de lnea con reconocimiento de objetos y reconocimiento de espacios. De: Http: //www.monografias.com/trabajos-pdf/robot-seguidor-linea/robot-seguidor-linea.pdf, 2006.

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