Problema Resuelto 2.

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Se desea analizar el sistema del Problema Resuelto 1.1, pero con un modelo dinmico
linealizado en trminos de variables de desviacin para poder obtener la funcin de transferencia.
El sistema es una caja de seccin triangular que alimenta con pasta de papel una cinta
transportadora donde se forma una delgada pelcula. El flujo F de alimentacin a la caja es de 9.5
dm
3
/min para el estado estacionario normal. El flujo de salida depende de la altura h de pasta en
la caja de la forma:

Las paredes de la caja forman un ngulo de 45 con la normal. La altura de la caja H es de 0.70
metros y el ancho L de 0.80 metros.


Encuentre la funcin de transferencia entre el caudal de alimentacin
F y la altura de pasta de papel.

Represente e un diagrama en bloques la ecuacin dinmica
transformada. Analice el sistema en cuanto a orden y grado de
autorregulacin.

A partir de la funcin de transferencia encuentre la respuesta del nivel
h cuando la alimentacin F es incrementada en forma sbita en un 20
%.


Deduccin de la funcin de transferencia
El volumen de pasta acumulada se puede calcular teniendo en cuenta las caractersticas
geomtricas y resulta V = h
2
L.

.
Se debe obtener el modelo dinmico que relacione entradas con salidas mediante la ecuacin de
conservacin de la materia, que para este sistema que es abierto vale:

Si la densidad de la pasta es constante, entonces:
:


[1]
La ecuacin en el estado estacionario inicial sujeto a t = 0 h = ho resulta:


[2]
Restando la ecuacin [1] a la [2] se obtiene una ecuacin no lineal de primer orden a parmetros
concentrados:

y reordenando:



[3]
Aplicando la serie de Taylor de primer orden para linealizar la ecuacin [3]:


[4]

[5]

[6]
Ahora es posible aplicar la Transformacin de Laplace a la ecuacin [6] para obtener
la ecuacin dinmica transformada


[7]
Trabajando algebraicamente y expresndola en la forma cannica de Constante de
Tiempo, se obtiene la funcin de transferencia:

Ganancia esttica:

Depende del caudal alimentado y del nivel inicial
de pasta
Constante de tiempo:

Es cuatro veces el tiempo de residencia de la
pasta en el recipiente. Depende del caudal
alimentado y del nivel inicial de pasta



Se observa que el sistema estudiado es de primer orden. Como la
ecuacin diferencial que dio origen a la funcin de transferencia es no
lineal, se puede ver que los parmetros ganancia y constante de tiempo
dependen de la condiciones de estado estacionario inicial que se toman
de referencia.



Representacin interna (diagrama en bloques de la ec. dif. transformada)
Representando la ecuacin dinmica transformada [7] se obtiene el siguiente diagrama
en bloques.


Puede observase que el sistema es naturalmente autorregulado ya que, cuando aumenta
el caudal de alimentacin, el tanque no rebosa sino que aumenta el caudal de salida
por el incremento de nivel hasta que se alcanza un nuevo estado estacionario.



Respuesta temporal a un cambio en la variable de entrada

Para encontrar la respuesta temporal del nivel ante un cambio escaln del caudal de
pasta alimentado del 20 % se debe encontrar la transformada inversa de h(s):





Consultando la Tabla de transformadas de Laplace (Nota Auxiliar A del Tema 1), se
encuentra para este sistema:


Recordemos que el valor de nivel en estado estacionario es:

Comparando la forma de encontrar la respuesta a un estmulo externo del Problema
Resulto 1.1 con el procedimiento que emplea Funcin de transferencia, se tiene:



La transformada de Laplace ofrece un camino sencillo para
encontrar el modelo dinmico de un sistema al cual caracteriza
con parmetros estticos y dinmicos que se vinculan
fcilmente con detalles del equipo
El anlisis dinmico a partir de la transformada de Laplace es
directo
El costo de las dos ventajas anteriores es prdida de precisin
para sistemas no lineales
En la figura siguiente se muestran los transitorios obtenidos con el modelo no lineal
(Problema Resuelto 1.1) y con el modelo linealizado (empleando la funcin de
transferencia).

Puede verse que el modelo lineal y la versin linealizada producen una respuesta
altamente coincidente cuando la variable h se encuentra en las proximidades del estado
estacionario inicial.