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La ecuacin de balance de masa total para un estanque con un Volumen VR de fluido, que descarga un fluido de densidad a un flujo FS mientras

s entra un flujo FE, corresponde a la ecuacin particular:

Habitualmente se mide la altura (h) de aguas en lugar de medir el volumen de lquido o la presin si se trata de un gas. Suponiendo que el estanque contiene lquido de densidad constante (i.e. es constante) y que el rea de seccin (A) del estanque es constante, es posible reescribir la ecuacin anterior, utilizando la relacin del volumen con el rea (volumen = rea por altura) de manera simplificada:

Esta ecuacin modelo podra corresponder a un estanque en que el flujo de descarga FS depende de la altura mediante una ecuacin de Bernoulli (flujo turbulento), de modo que el flujo de descarga no es un grado de libertad sino que depende de la altura de aguas y de un coeficiente de prdida de carga B :

As, la incorporacin de esta ecuacin obliga a reescribir la ecuacin modelo como:

Al escribir (despejar) el modelo como modelo Entrada/Salida queda una expresin:

La transformacin de Laplace es ms til si no se acarrean los valores iniciales y, adems, se usan modelos lineales. El modelo aqu descrito, no es lineal debido al trmino raz. Se puede, sin embrago, linealizar por desarrollo de aproximacin por series a la funcin raz, la aproximacin la raz de h en torno de una altura de aguas cualquiera hT, la aproximacin ser:

Si se reescribe esta ecuacin para dejar explcita la variable h se puede obtener algo como:

que si se utiliza en la ecuacin modelo arroja:

Las condiciones de borde son molestas al operar con expresiones transformadas mediante la Transformada de Laplace. Para dejar todas las condiciones de borde como valores iniciales a tiempo seran nulas, se recurre a un estado estacionario, antes de aplicar una entrada al sistema (la entrada, en este caso, es FE). En el estado estacionario se DEBE cumplir:

y esta ecuacin puede ser restada de la anterior para obtener:

Es til ahora plantear un cambio de variables. Particularmente, se suele definir como variable desviacin aquella variable dinmica (del tiempo) cuyos valores se cuantifican a partir de un estado estacionario. Usando un smbolo de prima, se escribirn las dos variables desviacin (porque hay 2 variables dinmicas): h'(t) = h(t) - he.e. y

F'E(t) = FE(t) - FEe.e.

Donde he tratado de destacar con (t) las variables dinmicas. La EDO resultante ser:

que ser la ecuacin modelo de entrada/salida del sistema considerado (descarga de un lquido incompresible, en un estanque de rea A, descarga que se produce debido a la gravitacin, donde la variable de salida es la altura h, y la entrada es un flujo volumtrico FE; pero, tanto la variable de entrada como la de salida estn expresadas como valores desviacin, es decir, su cuantificacin se realiza segn cuanto se han desviado de un estado estacionario definido). Esta ecuacin, escrita en forma cannica arroja un tiempo de respuesta del proceso dado por el trmino constante que acompaa al trmino derivada y una ganancia de proceso dada por el trmino que acompaa a la variable de entrada:

Usando la forma general de una respuesta de primer orden, es sabido que la funcin de transferencia de un primer orden es:

y que frente a una entrada escaln de magnitud E, la respuesta en el tiempo ser:

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