Informe de Control de procesos mineros e industriales

Caracterización de procesos: Modelos dinámicos lineales

Nombre del Alumno: Alejandro Quispe Lovon

Objetivos:

- Comprender el proceso de control de modelos dinámicos lineales

- Interpretar ecuaciones de estados de sistemas a través de modelos de bloques.

Descripción del problema:

Se entrega la siguiente descripción del sistema a analizar, se trata de un sistema formado

por un tanque en vertical de área “At”, en el cual se entrega una cierta cantidad de volumen
de un caudal Qi para el llenado con una cierta altura “h” y también se extrae según el caudal
Qo que pase por la llave de grifo.

El problema exige entregar un modelo dinámico del sistema con la siguientes ecuaciones de
estado y de salidas y realizar el diagrama de bloques correspondiente.

Analisis del sistema:

Dentro del sistema en funcionamiento, la única variable constante en el sistema es el valor

“At” que representa el área de la base del estanque. Por otra parte los siguientes valores
restantes como la altura y el caudal pueden presentar cambios a través del tiempo.

Analizando el sistema con una perspectiva matemática, se obtienen las siguientes

ecuaciones que lo representan.

.
En la primera ecuación representa la primera derivada del volumen del líquido que está en
el estanque a través del tiempo por el cual es equivalente al caudal “Qi” que se entrega en
la entrada del estanque con la diferencia del caudal que se extrae del estanque “Qo”

En la segunda ecuación, se dicta la definición del volumen del líquido interno en el estanque
con el área de la base por la altura del líquido.

Al combinar ambas ecuaciones, obtenemos la ecuación general del sistema, despejando,

obtenemos la primera derivada de la altura del líquido en el estanque a través del tiempo, el
valor constante (1/At) por la diferencia de caudales de entrada y salida.

Con la ecuación general, se empieza a formar la ecuación de estado del modelo dinámico
lineal. Comenzando en asignar las variables de entrada y de salida. Qué son las siguientes:

Se asignan las entradas a los caudales que entran y salen del sistema, ya que ambas
pueden ser manejadas por el usuario por los grifos a través del tiempo. La única variable de
salida es el resultado de la altura “h” del volumen del líquido al manejar la entrada y salida
del líquido. Los elementos que se trabajan en el sistema es la variable “h” dado que es el
valor cambia dentro del sistema en funcionamiento. Con las variables asignadas, se realiza
el siguiente cambio.

𝑥 = 𝑝𝑟𝑖𝑚𝑒𝑟𝑎 𝑑𝑒𝑟𝑖𝑣𝑎𝑑𝑎 𝑑𝑒 𝑥

𝑑ℎ 1 1
𝑑𝑡
= 𝐴𝑡
(𝑄𝑖 − 𝑄𝑜) ⇒ 𝑥(𝑡) = 𝐴𝑡
* (𝑢1(𝑡) − 𝑢2(𝑡))

𝑦(𝑡) = 𝑥(𝑡)
Con las ecuaciones ya listas, encontramos una matriz de entrada y una matriz de salida, en
el cual estará expresado en lo siguiente.
Las variables de A y D son 0 debido a que no hay una variable de estado ya que no
requiere de ajustes en la función de entrada ya que el llenado depende de solo la cantidad
del líquido le proporcionamos y tampoco una variable de transmisión directa ya que la salida
solo depende del manejo de flujo que liberemos del estanque. Todo esto se debe a la
ecuación de la continuidad, el caudal que entra es el mismo que sale en una misma rama
de tubería.

Ya con todo lo mencionado, se realizará el diagrama de bloques según la ecuación de

estado. Tomando esta forma.

Representando un diagrama de bloques con dos entradas, la explicación es el siguiente:

Las dos entradas están multiplicadas con el valor del área a la inversa (1/At), al seguir el
camino de la variable u1(t) este muestra positivo dado que representa el llenado del
estanque, y la variable u2(t) disminuye el valor de la variable u1(t) dado que es el caudal
que lo extrae del estanque, es por ello que está asignado a un signo negativo, entonces el
resultado de ambas entrega el valor x derivado, al realizar la integración de la ecuación, se
obtiene el valor que trabajo el sistema que en este caso es igual al valor de la variable de
salida y(t).