UNIDAD II

MODELOS MATEMATICOS
DE PRIMER ORDEN
MODELO MATEMATICO.
Un modelo matemático de un sistema real constituye una representación abstracta
realizada en términos de lenguaje y simbología matemática, la cual resalta
propiedades importantes del sistema en estudio. Un modelo matemático obtenido
por medio de leyes y relaciones de tipo físico, químico o de alguna otra índole,
servirá para captar algunas propiedades importantes del sistema bajo estudio, de
las necesidades. Además de brindar la posibilidad de estudiar un sistema cualquiera.
(Sira y colab., 2005)

En este capitulo el objetivo principal es desarrollar el modelado de procesos físicos

reales mediante el uso de ecuaciones diferenciales ordinarias, también llamado
modelado de procesos continuos. La clave del modelado de procesos continuos, sean
estos de origen eléctrico, mecánico, químico, biológico o de otra índole, está basada
en cinco aspectos fundamentales:
1.- Conocer de ante mano cual será el uso que se le va dar al modelo: diseño de las leyes de control,
análisis del comportamiento del proceso, estimación de variables difíciles de medir, entre otros. Esto
puede permitir tener una idea de los alcances del modelo y de la precisión con la cual se ejecutara el
procedimiento de modelado

2.- En lo posible, conocer exhaustivamente el proceso. Esto viene de estudiar el sistema y subsistemas
y los posibles efectos e interrelaciones involucradas

3.- Aplicar los principio de física, química, termodinámica, mecánica de fluidos, cinética de reacción,
traducidos finalmente en las ecuaciones de balance de materia de energía, balance de cantidad de
movimiento, leyes fenomenológicas y/o balance de información

4.- Proponer y fijar hipótesis simples y razonables para hacer que el modelo del sistema sea
manejable o al menos de mediana complejidad.

5.- Adicionalmente, el ingeniero o modelador debería tener una idea clara de sus propias limitaciones
al acometer esta tarea. En este caso lo más importante es estar consciente de que pudiese ser
necesario buscar la ayuda de un experto.
También, existen factores que deben tomarse en cuenta para determinar el modelo
matemático, entre ellos se tienen

• El alcance trascendencia y detalle de los parámetros del sistema que se desean

investigas en el modelo buscado.
• Aplicación del balance o ley de continuidad
• Uso de las leyes físicas complementarias
• Tipo de estructura matemática
• Dominio de la solución de respuesta
• Método para lograr la solución
• Origen y tipo de perturbación
 Para hacer el modelo de los procesos industriales generalmente se
comienza con el balance de una cantidad que se conserva: masa o
energía, este balance se puede se puede escribir como la ecuación

𝑓𝑙𝑢𝑗𝑜 𝑑𝑒 𝑚𝑎𝑠𝑎 𝑜 𝑒𝑛𝑒𝑟𝑔í𝑎 𝑑𝑒 𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎 𝑎𝑙𝑝𝑟𝑜𝑐𝑒𝑠𝑜

− 𝑓𝑙𝑢𝑗𝑜 𝑑𝑒 𝑚𝑎𝑠𝑎 𝑜 𝑒𝑛𝑒𝑟𝑔í𝑎 𝑑𝑒 𝑠𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎 𝑑𝑒𝑙 𝑝𝑟𝑜𝑐𝑒𝑠𝑜
= 𝑡𝑎𝑠𝑎 𝑑𝑒 𝑎𝑐𝑢𝑚𝑢𝑙𝑎𝑐𝑖ó𝑛 𝑑𝑒 𝑚𝑎𝑠𝑎 𝑜 𝑒𝑛𝑒𝑟𝑔𝑖𝑎 𝑒𝑛 𝑒𝑙 𝑝𝑟𝑜𝑐𝑒𝑠𝑜
 FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA

La función de transferencia de un sistema lineal se

define como la relación de la transformada de Laplace de
la variable de salida y la transformada de Laplace de la
variable de entrada, suponiendo que todas las
condiciones iniciales son iguales a cero, y sin que sea
preciso especificar la naturaleza de las señales. Por lo
tanto la función no incluye ninguna información
concerniente a la estructura o funcionamiento interno del
sistema. (Valencia, 1997)
 Proceso
Los procesos presentan dos características principales

El proceso consiste en un sistema que que deben considerarse al automatizarlos:

ha sido desarrollado para llevar a cabo  Los cambios en la variable controlada debido a

un objetivo determinado: tratamiento del alteraciones en las consideraciones del proceso y

material mediante una serie de llamados generalmente cambios de carga.

operaciones específicamente destinadas  El tiempo necesario para que la variable del proceso

a llevar a cabo sus transformaciones. alcance un nuevo valor al ocurrir un cambio en la

Los procesos revisten las formas más carga. Este retardo se debe a una o varias

diversas, desde las simples hasta las propiedades del proceso: capacitancia, resistencia y

más complejas. (Creus, 1997) tiempo de transporte.

 Cambios en la carga
La carga del proceso es la cantidad total del fluido o
agente de control que el proceso requiere en cualquier
momento para mantener unas condiciones de trabajo
equilibradas

 Capacitancia
La capacitancia de un proceso es un factor muy importante en el control automático.
Es una medida de las características propias del proceso para mantener o transferir
una cantidad de energía o de material con relación a una cantidad unitaria de alguna
variable de referencia. No debe confundirse con capacidad del proceso que
representa simplemente las características propias de almacenar energía o material.

 Resistencia
La resistencia es la oposición total o parcial de la transferencia de energía o
de material entre las capacitancias. (Creus, 1997)
 Tiempo muerto
El tiempo muerto es la propiedad de un sistema físico por la que la respuesta a una
fuerza aplicada se retarda en su efecto.
Es el intervalo, después de la aplicación de una fuerza, durante el que ninguna
respuesta se puede observar.
El tiempo muerto se presenta en el transporte de masa o de energía a lo largo de una
trayectoria particular.
El tiempo muerto también se conoce como retardo puro, retraso de transporte o
retraso de distancia-velocidad, cualquier técnica útil de diseño de sistemas de control
debe ser capaz de manejar el tiempo muerto. (Shinskey, 1996)
  Constante de tiempo
En cada caso se puede considerar que la constante de tiempo es el producto
de la resistencia por la capacitancia
Constante de tiempo = Resistencia x Capacitancia

Capacitancia se define como el cambio en el

almacenamiento de una cantidad por unidad
de cambio en la fuerza o potencial de . La resistencia es la relación entre el cambio en la
conducción por lo tanto fuerza motriz para el cambio en el flujo:

∆almacenamiento ∆fuerza impulsora

Capacitancia = Resistencia =
∆fuerza impulsora ∆flujo
MODELOS DE PRIMER ORDEN
 Tanque de nivel, variable nivel
Considerar un sistema como el mostrado en la figura, el cual consiste en un tanque con sección
transversal constante de área A, en el cual entre un flujo volumétrico qi(t) y posee una resistencia
hidráulica debida a la válvula y la tubería, Rh. Se asume que el flujo de salida qo(t) pasa a través de la
resistencia que está relacionada en forma lineal con el cabezal del tanque,
ℎ(𝑡)
𝑞𝑜 𝑡 = 𝑅ℎ
qi(t)

h(t)

Rh

A
qo(t)
 𝒇𝒍𝒖𝒋𝒐 𝒅𝒆 𝒎𝒂𝒔𝒂 𝒆𝒏𝒕𝒓𝒂𝒅𝒂 − 𝒇𝒍𝒖𝒋𝒐 𝒅𝒆 𝒎𝒂𝒔𝒂 𝒔𝒂𝒍𝒊𝒅𝒂 = 𝒇𝒍𝒖𝒋𝒐 𝒅𝒆 𝒎𝒂𝒔𝒂 𝒂𝒄𝒖𝒎𝒖𝒍𝒂𝒅𝒐

Para estado estacionario se tiene que: el flujo a la entrada es igual que el flujo a la salida,

𝜌 𝑞𝑖 𝑡 − 𝜌𝑞𝑜 𝑡 = 0

Para estado transitorio, cuando se produce un cambio en el flujo de entrada que rompe el estado
estacionario, se observara una acumulación en el volumen del tanque que varía con el tiempo,

𝑑𝑉(𝑡)
𝜌 𝑞𝑖 𝑡 − 𝜌𝑞𝑜 𝑡 = 𝜌
𝑑𝑡
Luego se requiere representan el balance en función de variables desviacionales, esto se refiere a la
diferencia entre el estado transitorio y el estado estacionario se observará continuamente que esta
ecuación es parecida a la ecuación en estado transitorio, motivo por el cual en algunas ocasiones se
expresa directamente de esta forma. Observar la ecuación en variables desviacionales, ecuación

𝑑 𝑉(𝑡)
𝜌 𝑞𝑖 𝑡 − 𝜌𝑞𝑜 𝑡 = 𝜌
𝑑𝑡
Una vez obtenida esta forma, si se requiere se aplican algunas definiciones y/o leyes físicas que
permitan expresar el balance en términos conocidos.

En un cilindro el volumen está definido por, 𝑉 𝑡 = 𝐴𝑡 ℎ 𝑡

Para obtener cambios en el volumen, deben darse cambios en el nivel, ya que el área es constante.
Y por otro lado se tiene que en estado estacionario qi(t) = qo(t) y qo(t) = h(t)/R,; sustituyendo, se
obtiene que

𝜌ℎ 𝑡 𝑑 ℎ(𝑡)
𝜌 𝑞𝑖 𝑡 − = 𝜌 𝐴𝑡
𝑅ℎ 𝑑𝑡

Obtenida la ecuación diferencial se pueden hacer consideraciones que simplifican la ecuación como
es asumir que la densidad del fluido es contante, es decir es igual a la entrada y en la salida,
obteniéndose la ecuación

ℎ 𝑡 𝑑 ℎ(𝑡)
𝑞𝑖 𝑡 − = 𝐴𝑡
𝑅ℎ 𝑑𝑡
Luego se puede aplicar la transformada de Laplace a la ecuación diferencial, y considerando las
condiciones limites iguales a cero, se obtiene la ecuación en términos del dominio de S

𝐻 𝑆
𝑄𝑖 𝑆 − = 𝐴𝑡 𝑆 𝐻(𝑆)
𝑅ℎ
Posteriormente se realizan arreglos matemáticos para expresar la ecuación como una función de
transferencia, donde se relaciona los cambios en la variable de salida con respecto a los cambios en
la variable de entrada, obteniéndose la ecuación

𝑅ℎ 𝑄𝑖 𝑆 − 𝐻 𝑆 = 𝐴𝑡𝑅ℎ 𝑆 𝐻(𝑆)

Se despeja de tal forma que se obtiene una expresión que relaciona la variación en la variable de
salida con la variación en la variable de entrada,

𝐻(𝑆) 𝑅ℎ
=
𝑄𝑖(𝑆) 𝑅ℎ 𝐴𝑡𝑆 + 1
Observar que se obtiene una función de transferencia que obedece a un modelo de primer
orden, donde se puede aprecia que la ganancia del proceso (Kp = Rh) y que la constante de
tiempo es Rh At. Expresada en términos de diagrama de bloque se tiene figura

Qi(S) H(S)

𝑅ℎ
𝑅ℎ 𝐴𝑡𝑆 + 1
 Tanque térmico, variable temperatura
Se tiene un tanque,, en el cual entra un fluido a una temperatura determinada Ti(t), este fluido en
el tanque se le suministra calor Q(t), para incrementar la temperatura de salida T(t), se requiere
obtener la función de transferencia que relaciona la variación de temperatura a la salida del
tanque cuando ocurren:
a) Cambios en la temperatura de entrada
b) Cambios en el flujo de calor suministrado

w, Ti
Para dar inicio se define el tipo de balance, en
este caso se realizará un balance de energía.
Dónde:
Cp W = flujo másico
V
W,T Cp = capacidad calorífica del fluido
ρ = densidad del fluido
Q V = volumen del tanque
Balance en estado estacionario,

𝑞𝑠 + 𝑤𝐶𝑝 𝑇𝑖𝑠 − 𝑇𝑜 − 𝑤𝐶𝑝 𝑇𝑠 − 𝑇𝑜 = 0

Ahora se presenta el balance en estado transitorio,

𝑑𝑇
𝑞 + 𝑤𝐶𝑝 𝑇𝑖 − 𝑇𝑜 − 𝑤𝐶𝑝 𝑇 − 𝑇𝑜 = 𝜌𝐶𝑝 𝑉
𝑑𝑡

Se requiere la ecuación expresada en función de variables desviacionales, por lo

que se resta a la ecuación en estado transitorio a la ecuación en estado
estacionario, obteniéndose la ecuación

𝑑(𝑇 − 𝑇𝑠)
(𝑞 − 𝑞𝑠) + 𝑤𝐶𝑝 𝑇𝑖 − 𝑇𝑖𝑠 − (𝑇 − 𝑇𝑠) = 𝜌𝐶𝑝 𝑉
𝑑𝑡
Sustituyendo se obtiene la ecuación en función de las variables desviacionales, ecuación

𝑑𝑇(𝑡)
𝑄(𝑡) + 𝑤𝐶𝑝(𝑇𝑖 𝑡 − 𝑇 𝑡 ) = 𝜌𝐶𝑝 𝑉
𝑑𝑡

Luego, se aplica la transformada de Laplace y se tiene la ecuación

𝑄 𝑆 + 𝑤𝐶𝑝 𝑇𝑖 𝑆 − 𝑇 𝑆 = 𝜌𝐶𝑝 𝑉𝑇 𝑆

Se agrupan los términos iguales

𝑄 𝑆 + 𝑤𝐶𝑝 𝑇𝑖 𝑆 = 𝜌𝐶𝑝 𝑉 𝑆 𝑇 𝑆 + 𝑤𝐶𝑝 𝑇(𝑆)

Dividiendo todos los términos entre wCp, se tiene la ecuación

𝑉
𝑄 𝑆 /(𝑤𝐶𝑝) + 𝑇𝑖 𝑆 = 𝜌𝐶𝑝 𝑇 𝑆 + 𝑇(𝑆)
𝑤𝐶𝑝
En este caso se tiene que pueden ser dos variables de entrada y una de salida, por lo tanto se
trabaja cada variable de entrada por separado. En caso que se den las dos variables de entrada al
mismo tiempo de igual forma se trabajan por separado y una vez obtenidas las repuestas se suman
los efectos que tienen en la variable de salida

𝑄 𝑆 𝑉
+ 𝑇𝑖 𝑆 = 𝜌 𝑆+ 1 𝑇 𝑆
𝑤𝐶𝑝 𝑤
 Si se presenta la variación en el flujo
de calor Q(S) y no varía la
temperatura a la entrada Ti(S) = 0,
la ecuación queda expresada de la
forma se despeja de forma de obtener la función de
transferencia que relaciona la variación de la señal de
𝑄 𝑆 𝑉
= 𝜌 𝑆+1 𝑇 𝑆 salida con la variación de la señal de entrada, obteniendo
𝑤𝐶𝑝 𝑤
el modelo matemático dinámico de primer orden

1
𝑇(𝑆) 𝑤𝐶𝑝
=
𝑄(𝑆) 𝜌𝑉
𝑤 𝑆+1
 Si se presenta la variación en la temperatura de
entrada al tanque Ti(S) y no hay variación en el flujo
de calor Q(S) = 0, la ecuación queda expresada de la
forma

𝑇(𝑆) 1
= 𝜌𝑉
𝑇𝑖(𝑆) 𝑆+1
𝑤

La ecuación representa la función de transferencia que obedece a un

modelo de primer orden, donde se puede aprecia que la ganancia del
proceso (Kp = 1) y que la constante de tiempo es ρV/w.
Expresada en términos de diagrama de bloque se tiene

T(S)
Ti(S)

1
𝜌𝑉
𝑤 𝑆+1

1
Q(S)
𝑤𝐶𝑝