CONTROL PROPORCIONAL INTEGRAL PI

Retomaremos ahora el problema inconcluso del "error estacionario" tratado en la seccin dedicada al control proporcional. Para ello continuaremos utilizando el mismo ejemplo de nuestro horno a 200C con Pb=10%, estacionado a 195C para entregar 25% de potencia. Una forma de eliminar el error estacionario podra ser aumentando, mediante algn ajuste manual, un 25% la salida del control de modo que se estacione en 200C. Algunos controles antiguos permitan este ajuste y era llamado "Manual reset" o "Ajuste manual", el problema con este ajuste es que ser efectivo mientras el horno est con las mismas caractersticas que cuando se realiz. Por ejemplo, si por alguna razn las prdidas del horno disminuyen a 20%, la temperatura subir por arriba de 200C creando un error por arriba del SP. La forma efectiva de solucionar el problema del error estacionario es agregando al control proporcional el termino "Integral" llamado tambin a veces "automatic reset" o "resetaction", nosotros lo llamaremos "accin integral". El control ser el mismo proporcional, pero a la salida se le suma la accin integral, que la corrige tomando en cuenta la magnitud del error y el tiempo que este ha permanecido. Para ello se le programa al control una constante I, que es formalmente "la cantidad de veces que aumenta la accin proporcional por segundo". La salida se corrige en una cantidad equivalente a la integral del error multiplicada por I. Si parece complicado, es porque en realidad lo es un poco. Recurriendo a una analoga de un "saco" se podr entender cmo opera la accin integral. La integral del error es simplemente la suma acumulada de los errores medidos por el control cada segundo. Escomo un saco al cual se le va metiendo cada segundo una cantidad equivalente al error medido en ese segundo. Si existe un error de 5C, entonces el saco va creciendo, aumentando su tamao cada segundo en una cantidad de 5. Si el error es 0C, entonces nada se le agrega al saco y este permanece en el mismo tamao. Pero si existe un error negativo, por ejemplo T=202 C , entonces se le sacar 2 al saco cada segundo que permanezca este error y el tamao del saco ir disminuyendo. La idea es que la salida del control ser la misma que en un control proporcional mas la magnitud del saco multiplicada por la constante I. Internamente el control PI realiza el clculo con la siguiente frmula: Out = [ 100% * ( E + I*Saco ) / banda ]= [ (100%*E/banda) + (100%* I *Saco/banda) ] banda = ( Pb*SP/100% )Veamos que pasa a nuestro horno al colocarle una accin integral I=0.04/seg. y con SP=200C, Pb=10%. (ver la tabla 3)Con la temperatura estacionada en 195C (por efecto de las prdidas estimadas en 25%) a partir del tiempo 1, se activa la accin integral, desde ese momento cada segundo el saco aumenta en 5C. La potencia de salida ir aumentando cada segundo, mientras el error sea 5C, en la cantidad:(100%* I * 5 /banda) = 100%*0.04*5/20 = 1%En el segundo 6 el aumento de potencia de salida ha forzado el alza de la temperatura y as la reduccin del error a 4C. El alza de la potencia de salida continua pero ms lenta, incrementndose cada segundo en la cantidad:(100%* I * 4 /banda) = 100%*0.04*4/20 = 0.8%El proceso continua de la misma forma aumentando el tamao del saco hasta que en algn momento el error sea definitivamente eliminado, pues solo en ese momento se detendr el incremento de la potencia de salida. Entonces ser el saco (la integral) quien supla el "ajuste" de la potencia necesaria para mantener el horno a 200C.Por muy pequeo que sea el valor programado de I, siempre corregir el error estacionario, pero tardar ms tiempo en hacerlo. Al revs, si se programa un valor excesivo de I , entonces la accin integral tendr mucha fuerza en la salida y el sistema alcanzar rpidamente el SP, pero lo ms probable es que siga de largo por efectos de la inercia trmica. Entonces la accin integral (con error negativo) ser en sentido contrario, el saco ir disminuyendo rpidamente con la magnitud del error. Como consecuencia

habr una excesiva disminucin de la potencia de salida y la temperatura probablemente baje del SP, entrando as el sistema en un ciclo oscilatorio. En la prctica normalmente I deber ser grande solo en sistemas que reaccionan rpidamente , (por ejemplo controles de velocidad de motores ) y pequeo para sistemas lentos con mucha inercia. (Por ejemplo hornos). En general los valores de la constante I son relativamente pequeos, para la mayora de los sistemas el valor adecuado de I vara entre 0 y 0.08 1/seg. Por ese motivo en la mayora de los controladores la cantidad I se programa multiplicada por 10000. Es decir que para tener una accin integral de 0.01/seg, se programa I'=0.01*10000=100. Internamente los controladores realizan el clculo con la siguiente frmula: Out = [ 100% / banda * ( E + D*d E / d t + (I/ 10000) * Intg ( E ) ) ] banda = ( Pb*SP/100% )Donde Intg ( E ) es la integral del error en el tiempo ( lo mismo que el saco de nuestra analoga ) y SP, Pb, D, I son los nmeros introducidos por el teclado del instrumento. En trminos de ganancias: Out = K p * E + K d * dE / dt + Ki * Intg( E )Kp = 100% / (Pb*SP/100%)Kd = 100% * D / (Pb*SP/100%)Ki = 100% * I / (Pb*SP/100%) / 10000Esta vez la constante Ki es la ganancia integral .El efecto del trmino integral es ms beneficioso que un simple reset automtico, pues el sistema de control se convierte en uno de segundo orden en vez de primer orden. Esto implica una mejor respuesta a transcientes y mejor rendimiento en general que un control proporcional con potencia de salida ajustada manualmente.

CONTROLADOR PROPORCIONAL INTEGRAL DERIVATIVO (PID)

Control proporcional-integral Si a la accin de control del regulador proporcional se le aade una accin que integre la seal de error se obtiene el controlador Proporcional-Integral (PI). De esta forma se consigue evitar el problema que apareca con el control PD dado que al integrar la seal de error, si sta es constante la accin correctora aumenta hasta corregir el error. As, se consigue aunar la regulacin lo suficientemente rpida que proporciona el control Proporcional, con la precisin en el estacionario del control Integral. La accin del control proporcional integral derivativo (PID) genera una seal resultado de la combinacin de la accin proporcional, integral y derivativa conjuntamente.

d d 1 k e(t )dt k[1 Td e(t ) e(t )dt ] dt dt Ti La funcin de transferencia: TL 1 M (s) 1 0; M ( s ) k (1 ) E ( s) k (1 Tds ) CI Tis E ( s) Tis La estructura en diagrama a bloques se muestra en la siguiente figura: M (t ) ke(t ) ke(t )

La accin de control (PID) permite eliminar el error en estado estacionario, logrando una buena estabilidad relativa en el sistema de control. Esta estabilidad implica una respuesta transitoria con tiempo de adquisicin y un valor de tiempo sobre impulso pequeo. El diseo de un control PID se realiza, primero, diseando el control proporcional derivativo para cumplir las condiciones de respuesta transitoria y, se aade el control proporcional integrativo obteniendo como se ha visto anteriormente, de manera, que su incorporacin al sistema no afecte la respuesta transitoria del sistema pero si elimina el error estacionario. La funcin de transferencia del control PID, a partir del siguiente circuito, vendr dada por la siguiente expresin:
Vm ( s ) R4 1 1 (1 R2 C 2 s ) k (1 Tds ) Verr ( s ) R3 R1C1 s Tts utilise un circuito de la siguiente manera: