Controladores PID

Controladores PID
Aplicacin simultnea de 3 acciones: proporcional, integral y derivativa
Es el controlador ms utilizado en la prctica por su flexibilidad y ajuste
sencillo
Para ver cmo afecta cada una de las acciones a la salida, consideraremos
la siguiente planta, cuya respuesta a la entrada escaln aparece a
continuacin:

G s

1
s 2 10 s 20

Sistemas de control digitales

Controladores PID
Accin P (proporcional)

Fenmeno indeseado: offset, que es un error en estado estacionario debido

a que la accin de control es constante si el error tambin lo es
Kp = 300

Reduce el tiempo de subida

Aumenta el sobreimpulso mximo
Disminuye el tiempo de establecimiento

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Controladores PID
Accin I (Integral)
La accin integral elimina el offset, ya que la accin de control aumenta
aunque el error permanezca constante (integra el error).
D s K P K I K P s K I
s

Con Kp = 30 y Ki = 70,

Incrementa el tiempo de subida

Reduce el sobreimpulso mximo
Disminuye el tiempo de establecimiento
Mejora el sobreamortiguamiento

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Controladores PID
Accin D (Derivativa)
La accin derivativa aumenta la velocidad de reaccin a un cambio del error
(accin anticipadora)
D(s) = KP + KDs.
Con Kp = 300 y Kd = 10,

Reduce el sobreimpulso mximo

Disminuye el tiempo de asentamiento
Aumenta el ancho de banda

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Controladores PID
Controladores PID (Proporcionales Integrales - Derivativos)
Rene todas las ventajas de las acciones P, I y D

1
de t
U s
1
u t K p e t e t dt Td

Kp
1

T
s

Ti 0
dt
E s
Ti s

Pero tambin arrastra los problemas de cada una de las acciones

Saturacin de la accin derivativa (la salida se hace muy grande ante cambios repentinos de
la seal de error). Se soluciona incluyendo en el trmino derivativo una constante de relajacin
= 0.050.2.
Integral windup: debido a la integracin de la seal de error. Si hay un sobreimpulso, la
accin integral sumar estos errores positivos para generar la accin integral necesaria. Si el
error se hace negativo entonces, la direccin de la seal de control no variar para compensar
este error mientras la suma del error previo sea dominante.

Sistemas de control digitales

Sintonizacin de reguladores PID

Sintonizacin: ajuste de los parmetros Kp, Ti y Td para que se satisfagan
los requisitos del diseo
Mtodos clsicos. Se utilizan desde los aos 50, y son bsicamente un

ajuste emprico de los parmetros. Veremos 3 mtodos principales:

Mtodo de oscilacin de Ziegler-Nichols: halla el valor de la accin

proporcional mediante el mtodo de lugar de races y calcula el resto de
los parmetros mediante unas tablas.
Mtodo de la curva de reaccin de Ziegler-Nichols
Mtodo de la curva de reaccin de Cohen-Conn

Mtodos basados en modelo.

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Sintonizacin de reguladores PID

Mtodo de oscilacin de Ziegler-Nichols: ajuste de los parmetros Kp, Ti
y Td para que se satisfagan los requisitos del diseo
Se utiliza un controlador P para el control del sistema en lazo cerrado
Se incrementa la ganancia Kp hasta que el sistema se hace crticamente
estable. Se calcula la ganancia Ku y el periodo de las oscilaciones Tu
Los parmetros del regulador se calculan segn la tabla:
Accin

Kp

Ti

Td

0.5/Ku

PI

0.4/Ku

0.8Tu

PID

0.6/Ku

0.5Tu

0.12Tu

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Sintonizacin de reguladores PID

Ejemplo
Analizaremos la planta G s

5
s 3 3s 2 8 s 1

Kc (ganancia
crtica) = 4.6

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Sintonizacin de reguladores PID

Ejemplo
Con un controlador proporcional con Kp = 4.6 tenemos la siguiente
respuesta a la entrada escaln
Tu = 2.2 seg

Mediante la tabla de Ziegler- Nichols

obtenemos los siguientes valores:

Accin

Kp

Ti

Td

2.3

PI

1.8

1.8

PID

2.8

1.1

0.3

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Sintonizacin de reguladores PID

Ejemplo
Controlador P

Controlador PI

Controlador PID

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