Cap tulo 15 Principio de DAlembert

15.1 Principio de DAlembert

En prcticamente cualquier sistema mecnica, adems de las fuerzas que controlan a a a su evolucin, existen cierto nmero de ligaduras que constrien su movimiento. o u n Podemos imaginar algunos ejemplos sencillos de sistemas con ligaduras: dos cuerpos unidos por una barra r gida o un hilo inextensible, las cuentas de un baco a o las molculas de un gas connado en el interior de un recipiente. e Tal como veremos, podemos incorporar estas ligaduras en la descripcin del o sistema, sin necesidad de tener un conocimiento preciso de las fuerzas que las producen. Que un sistema est constreido por ligaduras indica que hay fuerzas pree n sentes que no conocemos a priori. Para soslayar este desconocimiento, habremos de reformular la Mecnica de modo que estas fuerzas no aparezcan expl a citamente. Para ello, comencemos analizando un ejemplo muy sencillo. Consideremos dos masas M1 y M2 sobre dos planos inclinados lisos de ngulos 1 y 2 y unidas por a un hilo inextensible como se muestra en la gura. Las fuerzas aplicadas sobre cada masa son el peso Mi g y dos fuerzas de ligadura, una producida por la reaccin o del plano i y otra ejercida por el hilo fi . La ecuacin de Newton para cada masa f o se escribe dpi = Mi g + i + fi f dt Consideremos ahora que congelamos el tiempo y efectuamos un desplazamiento diferencial arbitrario de ambas masas r1 y r2 . Sumando sobre las dos masas del sistema obtenemos dp1 + f1 + f1 .r1 + dt dp2 M2 g + f2 + f2 .r2 = 0 dt M1 g Ahora pongamos ciertas restricciones sobre el desplazamiento ri . Para empezar, 1

Cap tulo 15. Principio de DAlembert

podemos exigir que este desplazamiento sea a lo largo del correspondiente plano inclinado. En este caso, como la reaccin entre el plano inclinado y la masa es o i .ri = 0. Por lo tanto, podemos eliminar las reacciones perpendicular a aquella, f del plano inclinado en la ecuacin anterior, o M1 g dp2 dp1 + f1 .r1 + M2 g + f2 .r2 = 0 dt dt

Por otro lado, sabemos que las fuerzas de v nculo f1 y f2 ejercidas por el hilo sobre ambas masas son de igual magnitud, y ambas apuntan hacia arriba hacia abajo o de los planos inclinados. Para aprovechar este hecho, pedimos que el desplazamiento de ambas masas tambien sea de la misma magnitud, y que si uno apunta hacia abajo por el plano inclinado, el otro apunte hacia arriba. En otras palabras, estamos pidiendo que el desplazamiento no estire ni contraiga el hilo que conecta ambas masas. Con esta condicin adicional sobre el desplazamiento, tenemos que o f1 .r1 = f2 .r2 . Por lo tanto, podemos eliminar tambin la fuerza ejercida por e el hilo en la ecuacin anterior, escribiendo nalmente o M1 g dp1 dp2 .r1 + M2 g .r2 = 0 dt dt

Vemos que con una eleccin adecuada del desplazamiento ri hemos logrado o eliminar las fuerzas de ligadura en la ecuacin anterior. En realidad, la inforo macin sobre las fuerzas de ligadura permanece en el hecho de que el desplazao miento elegido es compatible con las ligaduras impuestas al sistema. Quiero decir que no intenta forzar las ligaduras, empujando las masas en direccin al plano o inclinado, o contrayendo o estirando el hilo que las une. Este tipo particular de desplazamiento se denomina virtual. Por desplazamiento virtual innitesimal de un sistema entendemos una variacin de su conguracin como resultado de o o cualquier cambio innitesimal arbitrario ri de sus coordenadas, compatible con las ligaduras impuestas al sistema, en un instante t. El nombre de virtual distingue este desplazamiento de cualquier desplazamiento real que se produzca en el sistema en un intervalo de tiempo dt durante el cual pueden haber variado las fuerzas y las ligaduras1 . Generalizamos el resultado anterior. En la ecuacin de Newton para la isima o e part cula de un sistema mecnico cualquiera, separamos las fuerzas de v a nculo responsables de las ligaduras, escribiendo dpi /dt = Fi + fi . Consideremos ahora
Que no var el tiempo es muy importante, ya que en caso contrario las fuerzas de ligadura e podr realizar un trabajo (virtual) no nulo. Esto ocurrir por ejemplo, con una bolita an a, obligada a moverse por un alambre mvil. Si se mantiene jo el tiempo, un desplazamiento o virtual de la bolita es necesariamente perpendicular a las fuerzas de reaccin que, por lo tanto, no o realizan trabajo. Si el desplazamiento es en el tiempo, puede tener una componente transversal que -ahora si- conducir a un trabajo no nulo de la fuerza de ligadura. a
1

15.2. Interpretacin esttica del Principio de dAlembert o a

un desplazamiento virtual ri . Sumando sobre todas las part culas del sistema obtenemos dpi F i + fi .ri = 0 dt i Puesto que el trabajo virtual neto de todas las fuerzas de ligadura actuantes sobre el sistema es cero i fi .ri = 0, obtenemos Fi
i

dpi .ri = 0 dt

Esta ecuacin se denomina Principio de DAlembert. Como veremos ms adelante, o a representa el primer paso en direccin a una muy importante simplicacin de la o o Mecnica Newtoniana, lograda pocos aos ms tarde por otro frances, El conde a n a Joseph-Louis Lagrange.

15.2

Interpretacin esttica del Principio de dAo a lembert

Todos los cuerpos tienen una tendencia a permanecer en su estado de reposo de o movimiento rectilineo y uniforme. Podemos pensar en esto como una resistencia inercial al cambio -en otras palabras- en una fuerza inercial. La forma ms o a conocida de fuerza inercial es la fuerza centr fuga. En la ecuacin de dAlembert, o la fuerza inercial dpi /dt aparece en un pie de igualdad con la fuerza aplicada Fi , reduciendo el problema dinmico a un problema esttico. Esta interpretacin a a o fu ardientemente atacada por algunos autores, en particular por Heinrich Hertz e quien en la introduccin a su texto de Mecnica se pregunta: o a ...Es este modo de expresin admisible?. No sto que hoy llamamos o e fuerza centr fuga ms que la inercia de la piedra?. Debemos concluir a que la clasicacin de la fuerza centr o fuga como una fuerza no es adecuada; su nombre, tal como el de fuerza viva, debe verse como una herencia de tiempos pasados; y desde el punto de vista de la utilidad del uso de esta terminolog es ms fcil excusarse que justicarla. a a a Por otro lado, Arnold Sommerfeld deende el uso de esta terminolog ara mando que el trmino fuerza centr e fuga no necesita justicacin puesto que deso cansa, como el concepto ms general de fuerza inercial, en una clara denicin. a o

15.3

Ligaduras

No soy muy afecto a las clasicaciones taxonmicas, pero debo incluir aqu algunas o palabrejas: Una ligadura se denomina holnomas cuando esta descrita por una o

Cap tulo 15. Principio de DAlembert

ecuacin que relaciona las coordenadas de las part o culas y el tiempo de la forma f (r1 , r2 , ..., t) = 0. En caso contrario se denomina no-holnomas. Un ejemplo o sencillo de una ligadura holnoma lo constituye el caso de dos cuerpos unidos por o una barra r gida de longitud , donde |r2 r1 | = . Otro ejemplo obvio es el de una part cula obligada a moverse a lo largo de una curva o sobre una supercie. Por otra parte, las paredes de un recipiente conteniendo un gas es un ejemplo de una ligadura no-holnoma. Para un recipiente esfrico de radio a escribir o e amos la condicin de ligadura como r a. Esta inecuacin representa un buen o o ejemplo de un caso particular de ligadura no-holnoma, denominado anholnoma. o o Una condicin de ligadura dada por ecuaciones diferenciales no integrables (como o las de un disco de radio r rodando por un plano horizontal: , dx = rcos d dy = rsen d) es otra forma de ligaduras no-holnomas, llamada diferencial. o Las ligaduras tambin se clasican atendiendo a si son independientes del e tiempo (esclernomas) o lo contienen expl o citamente (renomas). Un ejemplo de o este ultimo tipo de ligadura lo constituye una bolita deslizando por un alambre mvil. o En lo que sigue trabajaremos casi exclusivamente con ligaduras holnomas, o para las cuales el trabajo virtual es nulo. Ms adelante veremos algunas tcnicas a e para lidiar con ligaduras no-holnomas diferenciales. o

15.4

Principio de los Trabajos Virtuales

Para un sistema en equilibrio, el Principio de DAlembert se reduce a la condicin o de que el trabajo virtual de las fuerzas aplicadas sea cero: Fi .ri = 0
i

Esta ley se conoce con el nombre de Principio de los Trabajos Virtuales y representa una de las herramientas ms utiles para el estudio de tales sistemas. En a el ejemplo, algo trivial, que analizamos en la seccin anterior, esta ley nos indica o que para que el sistema est en equilibrio, debe darse una relacin muy particular e o entre las masas y los ngulos de los planos inclinados a M1 sen1 = M2 sen2 Esta ecuacin, denominada Principio del Plano Inclinado, fue descubierta por Sio mon Stevin (Brujas 1548 - Leyden 1620) mucho aos antes que el desarrollo de la n Mecnica Newtoniana. Este descubrimiento, notable para la poca, lo realiz de a e o una manera muy ingeniosa: Imagin una cadena cerrada homognea alrededor de o e un prisma triangular tal como se muestra en la gura. Desde el reposo, es intuitivamente claro que esta cadena debe permanecer en equilibrio. Pero entonces, sin alterar el equilibrio, podemos suprimir la parte simtrica de la cadena que cuelga e

15.5. Grados de libertad y variables generalizadas

entre ambos extremos inferiores del prisma. De esta manera, los dos trozos de cadena sobre ambos planos inclinados deben permanecer en equilibrio. De ah que las masas deben estar en proporcin a las longitudes de ambos planos inclinados o M1 /M2 = 1 / 2 . Y como, por simple geometr 1 sen1 = 2 sen2 , obtenemos el a, Principio del Plano Inclinado. La deduccin de Stevin es uno de los ms valiosos documentos de la prehistoria o a de la mecnica y nos da un claro ejemplo sobre el proceso de formacin de la a o ciencia a partir del conocimiento intuitivo. El mismo Stevin estaba tan orgulloso de su descubrimiento que el dibujo de la cadena cerrada alrededor del prisma, que gura en la portada de su obra Hypomnemata mathematica (Leiden, 1605), est a encabezado por la frase: La maravilla no es maravilla2 .

15.5

Grados de libertad y variables generalizadas

Con la ecuacin de dAlembert hemos logrado desembarazarnos de las fuerzas de o ligadura, pero pagando el precio de que los sumandos de dicha ecuacin ya no son o independientes, puesto que no lo son las variaciones ri . En el prximo cap o tulo veremos que esta dicultad puede salvarse introduciendo el concepto de variable generalizada. Un sistema de N part culas, sin ligaduras, tiene 3N coordenadas independientes o grados de libertad. Si existen ligaduras holnomas expresadas por k o ecuaciones, podremos eliminar k de las 3N coordenadas con lo que nos quedarn a 3 3N k coordenadas independientes . Diremos que el sistema tiene 3N k grados de libertad. Esta eliminacin se expresa introduciendo 3N k nuevas variables independio entes qi en funcin de las cuales las antiguas coordenadas ri estn dadas por o a ri = ri (q1 , ..., q3N k , t) Cualquier tipo de magnitud puede servir como coordenada generalizada. En nuestro ejemplo de las dos masas en los planos inclinados, tendr amos en principio- seis coordenadas independientes. Sin embargo, hay varias ligaduras holnomas que limitan el movimiento. En primer lugar, este es supuestamente o plano, lo cual reduce en dos el nmero de grados de libertad. Por otra parte, u ambas masas estn limitadas a moverse sobre la supercie de los planos inclinados a y unidas por un hilo. Esto agrega otras tres condiciones de ligadura que nos dejan con un solo grado de libertad. Una posible coordenada generalizada podr ser la a distancia s que recorre una de las dos masas por la supercie del correspondiente plano inclinado.
Wonder en is ghenn wonder. Si las ligaduras son no-holnomas, es imposible emplear las ecuaciones que la expresan para o eliminar las coordenadas independientes.
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Cap tulo 15. Principio de DAlembert

15.6

Para saber ms a

F. Gantmacher: Lectures in Analytical Mechanics (Mir Publishers, Moscow, 1975). Un tratado conciso y claro de Mecnica Anal a tica. Ernst Mach: Desarrollo Histrico - Cr o tico de la Mecnica (Espasa-Calpe, a Buenos Aires, 1949), traduccin de Jos Babini. T o e tulo original Die Mechanik in ihrer Entwicklung historich-kristisch dargestellt (1883). Se puede hallar una interesante discusin del descubrimiento del Principio del Plano o Inclinado por Stevin en las pginas 32 - 39. a Arnold Sommerfeld: Mechanics (Academic Press, New York, 1956), traduccin al ingls de Martin O. Stern de la versin original alemana (Leipzig, o e o 1943).