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SISTEMAS DE UN
GRADO DE LIBERTAD
5.1 INTRODUCCIÓN
Para el estudio de la vibración de sistemas estructurales es necesario hacer uso de
algunos conceptos relativos a la respuesta de sistemas de un grado de libertad (1 GDL)
que son aplicables a sistemas de muchos grados de libertad como son las estructuras de
edificios por lo que es imprescindible comenzar por una revisión de estas ideas.
La utilidad de un sistema tan simple reside en que permite establecer de manera muy
directa y sencilla diversos conceptos útiles en la comprensión de sistemas dinámicos más
complejos. Asimismo muchas estructuras simples pueden ser representadas razona-
blemente como un sistema de 1 GDL. La solución de sistemas complejos puede
obtenerse reduciendo el problema a uno de 1 GDL, así como ser parte de la solución de
problemas con mayor número de variables que pueden reducirse a una combinación de
sistemas de un GDL.
"Un sistema de un grado de libertad (1 GDL) se define como aquel en que sólo
es posible un tipo de movimiento, o sea, la posición del sistema en cualquier
instante puede ser definida por la de una sola coordenada" [ Ref. 1 ] •
El sistema idealizado de una masa concentrada y un resorte sin peso, aunque sencillo,
es una herramienta muy conveniente.
•
Las [ Ref. # ] indican las referencias bibliográficas listadas al final de cada Capítulo.
2 CAP. 5: SISTEMAS DE UN GRADO DE LIBERTAD SECC. 5.3: ECUACIÓN DE MOVIMIENTO 3
5.2 MODELOS F(t) - k.u = m.ü (5.2)
La viga simplemente apoyada o el pórtico de un piso, que se muestran en la Fig. 5.1 Normalmente es más conveniente usar el principio de D'Alembert de acuerdo al cual
pueden ser representados aproximadamente por un sistema de masa concentrada y el equilibrio dinámico puede ser enforzado en cualquier instante añadiendo a las fuerzas
resorte con una sola componente de desplazamiento, o sea 1 grado de libertad (GDL). externas e internas una fuerza de inercia igual al producto de la masa por la aceleración,
m.ü, que se opone al movimiento, o sea orientada en el sentido negativo del
desplazamiento. De esta forma el equilibrio será: (Fig. 5.3)
m
u k
k k k
m u m
u
F (t ) = F . f (t ) ∆ ∆
u m uestático uestático
k u
m F (t ) = F . f (t ) m u dinámico
k∆ = mg m
Posición
Neutra
Fig. 5.1 Sistemas de un grado de libertad (1 GDL) F F (t ) = F . f (t )
Se han desarrollado, inclusive, métodos modernos para el análisis inelástico k ( ∆ + u est ) = mg + F F(t) - k.u - m.ü = 0
simplificado de estructuras de edificios en que estos se reducen a sistemas de 1 GDL m.ü + k.u = F(t) = F.f(t)
u est = F / k
cuyo resorte presenta características fuerza-deformación inelásticas y multilineales [ Ref.
10 ].
a) Posición de Reposo b) Equilibrio Estático c) Equilibrio Dinámico
Fig. 5.2 Diagrama de cuerpo libre
5.3 ECUACIÓN DE MOVIMIENTO
La ecuación diferencial del movimiento de un sistema de 1 GDL puede obtenerse de
múltiples maneras: ku u&&
a) Aplicando la 2da. Ley de Newton F = m.a
ku F (t )
b) Usando el Principio de D'Alembert y aplicando las ecuaciones de equilibrio. mu&& m m
c) Aplicando los principios de trabajos (desplazamientos) virtuales. u&&
d) Aplicando el Principio de Hamilton o conservación de la energía del sistema. F (t ) mu&&
En cualquiera de los sistemas mostrados en la Fig. 5.1 se puede apreciar que la masa
Fig. 5.3 u es siempre medido desde la posición neutra por ello no se incluye el
está sometida a una fuerza F(t), que varía con el tiempo. El resorte es elástico, así que la
.................. peso
fuerza interna es siempre igual al producto de “ k.u ” .
Nótese que no se incluye el peso ya que u es siempre medido desde la posición F(t) - k.u - m.ü = 0 (5.3)
neutra tal como se puede ver en la Fig. 5.2 . En dicha figura se ve que equivale a
suponer inicialmente una masa sin peso. ó m.ü + k.u = F(t) = F.f(t) (5.4)
La ley de Newton indica que la fuerza resultante es igual a la masa por la aceleración Esta ecuación relaciona la aceleración ü (d 2 u / d t 2), la fuerza en el resorte, y la
imprimida. O sea: fuerza aplicada en cualquier instante en el tiempo. Corresponde a una ecuación
diferencial lineal de segundo orden con coeficientes constantes. La solución da la
F = m.a (5.1) respuesta del sistema, o sea, la variación de u con el tiempo. Esta puede ser escrita como
Cuando la fuerza F(t) es igual a cero estamos ante el caso de la vibración libre. Esta
puede producirse debido a ciertas condiciones iniciales (t=0) impuestas al sistema que u
resultan -a pesar de no haber fuerza excitadora- en un impulso inicial que se traduce en u& o
una vibración. La ecuación de movimiento es en este caso una ecuación homogénea ω Amplitud
cuya solución corresponde a la solución general de la ecuación diferencial. En este caso
la solución de: u& o
−
k k ω
m.ü + k.u = 0 es u = A sen t + B cos t (5.5) b) Velocidad incial
m m
Fig. 5.4 Vibración libre de un grado de libertad (1 GDL)
k La Ec. (5.6) da la respuesta, el desplazamiento, en cualquier instante debido a un
Haciendo ω = y los desplazamientos y velocidad iniciales:
m desplazamiento inicial, o velocidad, o ambos. Como se observa en la Fig. 5.4 el
movimiento es periódico, o sea se repite cada cierto tiempo, o lo que es lo mismo
u (t = 0) = u 0 podemos llamarlo armónico con una frecuencia natural o período dados por:
u& (t = 0) = u& 0 Frecuencia natural circular o angular ( ω ):
Evaluando las condicione iniciales se consigue: k
ω= , radianes/segundo (s- 1) (5.7)
u& 0 m
u=( ) sen ωt + u 0 cos ωt (5.6)
ω
Frecuencia natural ( f ):
ω 1 k
f= = , Hertz (Hz) o (5.8)
2π 2π m
ciclos/segundo
Período natural ( T ):
1 m
T= = 2π , segundos (s) (5.9)
f k
u u u F
FAD = = = , u est = 1 (5.12)
F1 u estático u est k FAD = cos ω (t - t d ) - cos ω t
k
t td t
FAD = cos 2π( - ) - cos 2π , para t > td (5.19)
Por consiguiente para el caso anterior, de la fuerza aplicada súbitamente: T T T
Es conveniente adimensionar el parámetro tiempo como se indica en las ecuaciones
u máx = 2 u est (5.13) anteriores, donde T es el período natural. Esto también sirve para enfatizar el hecho que
m
Sistemas Flexibles u&&
→0
k →0 u&&G
T →∞
u = y máx. = u Go
(a)
m m u&& = u&&G
Sistemas Rígidos
k →∞
T →0
u
(b)
Existe una relación importante entre los valores máximos de la aceleración absoluta
y el desplazamiento relativo. Observando la Fig. 5.8 y la ecuación de movimiento, Fig 5.10 Sistema de 1 GDL con amortiguamiento viscoso
Ec..(5.22), es evidente que los valores máximos de m.ü y k.y deben ocurrir
simultáneamente. Es decir: La solución de la ecuación homogénea es de la forma:
m.ümáx + k.ymáx = 0 (5.27)
k u = e -βωt (A sen ω Dt + B cos ω Dt) (5.31)
u&&máx = - .( y máx ) (5.28)
m
k
donde: ω= ; ωD=ω 1- β2 (5.32)
ümáx = - ω .ymáx
2
(5.29) m
Esta es una expresión general que siempre se cumple excepto cuando hay 1 c c cω
amortiguamiento en que hay un ligero error. Indica que la fuerza máxima en el resorte β= = =
2 km 2 mω 2k
puede ser calculada, a partir la fuerza de inercia (m.ümáx) o de la distorsión del resorte
(k.ymáx). La diferencia entre la frecuencia no amortiguada, ω , y la frecuencia amortiguada
ω D depende de β . Para estructuras normales este valor es pequeño y la diferencia
5.7 AMORTIGUAMIENTO. TIPOS puede ser ignorada. Por ejemplo para β = 0.05 según la Ec. (5.32) se tiene ω D =
En toda la discusión anterior se ha ignorado la presencia del amortiguamiento. La 0.9987 ω .
mayoría de las estructuras y suelos presentan amortiguamiento, pequeño en las
estructuras, mayor en los suelos. Su efecto, sin embargo, no es importante para En la Secc. 5.7.2 se mostrarán expresiones para cuando el movimiento es libre
respuestas de corta duración, o sea cuando la respuesta máxima ocurre en uno o dos amortiguado. A continuación sólo se mostrarán como es que varía β pero de una manera
ciclos de vibración. Sin embargo, para respuestas de larga duración que se extienden general para que así se pueda entender con claridad el concepto del mencionado
por varios ciclos puede ser extremadamente importante. Este es precisamente el caso de coeficiente de amortiguamiento.
las excitaciones sísmicas.
Basado en lo dicho en el párrafo anterior se tiene que:
c crÍt = 2 km (5.35)
−u o c
β= (5.36)
ccrÍt
Fig 5.11 Vibración libre con desplazamiento y amortiguamiento Para estructuras el valor equivalente de ß puede estar entre 0,01 y 0,05; para suelos
puede alcanzar entre 0,10 y 0,20, o para grandes deformaciones a veces más.
En realidad el amortiguamiento viscoso y el concepto de viscosidad están asociados
con el comportamiento de los fluídos (o flujo plástico en materiales estructurales). Bajo
- Cuando β = 1 u = e-ωt (A + Bt) (5.33) condiciones normales las estructuras presentan una cantidad insignificante de viscosidad.
Las pérdidas de energía bajo movimientos cíclicos se deberán principalmente a la
fricción y al comportamiento inelástico (no lineal) de los materiales.
El valor de c en el que ß = 1 se denomina el amortiguamiento crítico por consiguiente el
sistema está críticamente amortiguado. No hay vibración ya que de la Ec. (5.32) ω D = 5.7.1.1 Amortiguamiento por Fricción o de Coulomb
0.
Este tipo de amortiguamiento se introduce en la ecuación de movimiento, agregando una
fuerza de fricción R, con el signo apropiado, dependiendo de la dirección del
movimiento.
En este caso el sistema está sobre-amortiguado (Fig. 5.12). Tampoco habrá movimiento La solución de esta ecuación es un poco más complicada porque es necesario seguir
vibratorio. La masa retornará a su posición original monotónicamente con velocidad la fuerza de fricción R que depende del signo de la velocidad. Por ejemplo para el caso
decreciente. de un desplazamiento inicial uo cuando t = to y no hay velocidad inicial, la respuesta
sería [ Ref. 2 ] :
−u o uo u uo
u u
mü + cu& + ku = 0 (5.41)
⎛ 2 ⎞
c ⎛ c ⎞
r2 = ω ⎜⎜ − − ⎜ ⎟
⎟ −1 ⎟ (5.48)
la solución general supuesta y sus derivadas son: ⎜ 2 m ω ⎝ 2 mω ⎠ ⎟
⎝ ⎠
u = Ce r t
(5.42)
reemplazando estas ecuaciones en la Ec. (5.46) y luego factorizandola, se tiene la
solución general de la vibración libre amortiguada:
u& = C r e r t
(5.43)
⎛ c ⎞
⎡ ω ⎛⎜ ⎛ c ⎞
⎜
2 ⎞
⎟
⎟ −1 ⎟⋅t
⎛
⎜ ⎛ c ⎞
−ω ⎜ ⎜
2 ⎞
⎟
⎟ −1 ⎟⋅t
⎤
−ω ⎜ ⎟ ⋅t ⎢ ⎜⎜
⎝ 2 mω ⎠ ⎟ ⎜ ⎝ 2 mω ⎠ ⎟ ⎥
u&& = C r e r t
2
⎝ 2 mω ⎠
(5.44) u=e ⎢C1e
⎝ ⎠
+ C2 e ⎝ ⎠
⎥ (5.49)
⎢ ⎥
⎣ ⎦
donde C es una constante distinta a la constante c de amortiguamiento.
( mr 2 + cr + k ) ⋅ Ce r t = 0 (5.45)
⎡ ω ⎛⎜ β 2 −1 ⎞⎟⋅t −ω ⎛⎜ β 2 −1 ⎞⎟⋅t ⎤
u = e −ω β t ⎢C1e ⎝ ⎠
+ C2 e ⎝ ⎠
⎥ (5.49a)
⎣ ⎦
donde: mr 2 + cr + k = 0 (5.45a)
u = C1e r1 t + C 2 e r2 t
(5.46) u = C1e r1 t + C 2 e r2 t
(5.50)
r2 = − β ω − i ω 1 − β 2 (5.51b) u = C1 e r1 t + C 2 t e r2 t
(5.59)
siendo entonces ahora la ecuación general de la siguiente forma:
[ ]
reemplazando la Ec. (5.58) en la Ec. (5.59) se tiene ahora:
u = e − β ω t C1e i tω (1− β + C 2 e − i tω (1− β
2 1/ 2 2 1/ 2
) )
(5.52)
u = (C1 + C 2 t )e −ω t
(5.60)
luego, con ω D = ω 1 − β , TD = 2π ω D y con las siguientes relaciones de
2
simplificándo la Ec. (5.60) y evaluando en ella las condiciones iniciales
números complejos: to = 0 , u = uo y u& = u& o el movimiento queda definido como se muestra a
continuación:
e iω Dt
= cos ω D t + i sen ω D t (5.53)
u = e −ω t {u o + (u& o + ω u o ) t} (5.61)
Se debe recordar al lector que habrá movimiento pero éste no será vibratorio ya que
e −iω D t = cos ω D t − i sen ω D t (5.54)
ωD = 0 .
la Ec. (5.52)queda expresada de la siguiente manera:
c) Sobre Amortiguamiento ( β >1 , raíces reales)
u = e − β ω t [A cos ω D t + Bsenω D t ] (5.55)
Como β <1 las raíces definidas por las Ec. (5.47) y (5.48) serían reales. Quedando
Las constantes A y B de la Ec. (5.55) quedan definidas cuando en ella se evaluan las entonces las raíces de la siguiente forma:
condiciones iniciales. Veremos que cuando se tiene t o = 0 , u = u o y u& = u& o el
movimiento queda definido como se muestra a continuación: r1 = − β ω + ω β 2 − 1 (5.62)
⎧⎪ ⎡ (u& + β ω u o ) ⎤ ⎫⎪
u = e − β ω t ⎨u o cos ω D t + ⎢ o ⎥ senω D t ⎬ (5.56)
⎪⎩ ωD ⎪⎭ r2 = − β ω − ω β 2 − 1 (5.63)
⎣ ⎦
y como para este caso la ecuación que define el movimiento debido a que las
Si to fuese distinto de cero, entonces se tendría: raíces son reales y distintas, es :
⎧⎪ ⎡ (u& o + β ω u o ) ⎤ ⎫⎪ u = C1e r1 t + C 2 e r2 t
(5.64)
⎨u o cos(ω D (t − t o )) + ⎢ ⎥ sen(ω D (t − t o ))⎬
− β ω (t − t o )
u=e (5.57)
⎪⎩ ⎣ ωD ⎦ ⎪⎭
luego, con ω D ' = ω β 2 − 1 , T D = 2π (ω D ') y con las siguientes relaciones del
b) Amortiguamiento Crítico ( β =1 , raíces iguales) seno y coseno hyperbólico:
eω D 't
= cos h ω D ' t + sen h ω D ' t (5.65)
− u& o − ⎡ β + β 2 − 1 ⎤ω u o
⎢⎣ ⎦⎥
C2 = (5.71)
2ω β 2 − 1
Finalmente se recuerda al lector que tampoco habrá movimiento vibratorio
retornándo la masa a su posicion original monotónicamente con velocidad
decreciente como se indico en la sección anterior.
⎧⎪ ⎡ (u& + β ω u o ) ⎤ ⎫⎪
u = e − β ω t ⎨u o cos ω D t + ⎢ o ⎥ senω D t ⎬ (5.73)
⎪⎩ ⎣ ωD ⎦ ⎪⎭
% de disminución
u (t ) u (t + TD ) entre dos picos
Material β D.L. ≈ 2πβ e D.L. consecutivos para cada
ciclo ( 1 / e D.L. )
t t + TD t Acero 0,01 – 0,02 ,02 π -,04 π 1,07 – 1,13 88 – 93 %
Concreto y
0,02 – 0,05 ,04 π -,10 π 1,13 – 1,37 72 – 88 %
Albañilería
Suelos 0,10 – 0,20 ,20 π -,40 π 1,87 – 3,51 28 – 53 %
−u0
Por otro lado, si se desea conocer la relación de amplitudes de la primera “ 1 ” (la
máxima) con una amplitud genérica “ j ” ¿ Cual sería esta relación ?. Basados en el
Fig 5.17 Vibración libre amortiguada. Amplitudes sucesivas.
concepto de decremento logarítmico se podría hallar dicha relación. Sabemos que la
Ec. (5.72) se puede rescribir de la manera indicada en la Ec. (5.78):
Además, como el seno y coseno son funciones periodicas, con periodo u (t = t ) u (t = t )
amortiguado TD , tal como se aprecia en la Fig 5.17, la expresión anterior queda D.L. = Ln → = e D. L. ≈ e 2πβ (5.78)
reducida de la siguiente manera: u (t = t + T D ) u (t = t + T D )
⎧⎪ ⎡ (u& + β ω uo ) ⎤ ⎫⎪ ahora si le asignamos sub índices a las amplitudes, siendo la mayor “ 1 ”.
e− β ω t ⎨uo cos ω Dt + ⎢ o ⎥ senω Dt ⎬ Entonces la Ec. (5.78) se rescribiría así:
⎪⎩ ⎣ ω ⎦ ⎪⎭ ⎡ e− β ω t ⎤
D.L. = Ln
D
= Ln ⎢ − β ω ( t +T ) ⎥ u1
⎧⎪ ⎡ (u& + β ω uo ) ⎤ ⎫⎪ = e D. L. ≈ e 2πβ (5.79)
⎣e ⎦
D
e− β ω ( t +T ) ⎨uo cos ω Dt + ⎢ o
D
⎥ senω Dt ⎬
u2
⎪⎩ ⎣ ω D ⎦ ⎪
⎭ de manera análoga para amplitudes consecutivas se puede lograr lo siguiente:
al seguir simplificando esta última expresión se tiene: u1 u2 u3 u j −1
= e 2πβ , = e 2πβ , = e 2πβ , .... , = e 2πβ
⎡ e −βωt ⎤
D.L. = Ln ⎢ − β ω t − β ω T ⎥ = Ln e β ω T [ D
] u2 u3 u4 uj
⎣e .e ⎦ multiplicando las “ j-1 ”relaciones y simplificando, se consigue la relación
D
la cual finalmente, para el caso de las vibraciones libres amortiguadas y con β buscada:
<1, queda como sigue: u1 u j = e 2πβ ( j −1) (5.80)
D.L. = β ω T D (5.74) 5.7.2.2 Vibración Forzada con Amortiguamiento. Fuerza constante ( F1 ).
Ahora si recordamos que ω D = ω 1 − β 2 , TD = 2π ω D y que para coeficientes
de amortiguamiento pequeño se cumple que: u
c mu&&
ωD = ω 1− β 2 ≈ ω (5.75) cu&
F1 F1
entonces: m m
2π 2π k ku
TD =
≈ → ω T D ≈ 2π (5.76)
ωD ω
luego al reemplazar la Ec. (5.76) en la Ec. (5.74) esta última queda como sigue: Fig 5.18 Vibración forzada amortiguada. Fuerza constante( F1 ).
ω F1
F1 u&( t = 0 ) = 0 = − β ω B + A ω D → A = −β . . (5.87)
ωD k
mü + cu& + ku = F1 (5.81)
u
u = uh + u p (5.82) uest
siendo:
7.0
β =0.05
F1
ó u ESTACIONARIA=
1
[cos δ . senΩ t − senδ . cos Ωt ]
k 2
6.0
⎛ Ω2 ⎞ 2
⎜⎜1- 2 ⎟⎟ +4 β 2 Ω2
máx
⎝ ω ⎠ ω
5.0 β =0.1
(FAD)
Luego, esta última ecuación puede expresarse como:
Solución General de la
Para amortiguamientos típicos del 5% (β = 0,05) la máxima amplificación es del vibración libre amortiguado Solución Particular o
orden de 10 tal como se puede apreciar en la Fig. 5.21. Además en el diseño de o solución transitoria estacionaria o permanente
cimentaciones de máquinas normalmente lo deseable es que la frecuencia fundamental
de la cimentación esté lo más alejada que sea posible de la frecuencia de operación de la Las mencionadas constantes A y B si toman en cuenta las condiciones iniciales de
máquina Ω. desplazamiento y velocidad, así como la solución particular evaluada en el tiempo to
inicial. Dicho de otra forma, para cuando el sistema no parta del reposo al aplicarse la
5.9 EXCITACIÓN ARBITRARIA. INTEGRAL DE DUHAMEL excitación u&&G (t ) , la solución completa dada por la Ec. (1.100) es calculada en base a
La solución particular para la respuesta de un sistema de un grado de libertad sometido a las condiciones iniciales y(0) = yo , y y& ( 0 ) = y& o .
un excitación arbitraria está dada por la integral de Duhamel. Esta puede deducirse
considerando la fuerza excitadora, F ( t ) = F1 . f ( t ) , como una serie de pequeños Al observar la Ec. (5.100) vemos que si la excitación sísmica se aplica durante un
tiempo prolongado, debido al amortiguamiento(por ser pequeño para el caso de las
impulsos actuando en un instante τ que producen una velocidad inicial, e integrando la estructuras), desaparece el efecto de la vibración libre, siendo por ella denominada
respuesta para este caso (velocidad inicial) desde ese instante cualquiera τ hasta t. solución transitoria. Quedando de esta manera, la respuesta del sistema reducida al
término de vibración forzada ( solución estacionaria ) luego de algún tiempo de iniciado
F1 t
yp( t ) = − ∫ f ( τ ) e− β ω ( t −τ )senω D ( t − τ )dτ (5.98) el movimiento. Es apartir de este instante en el que la frecuencia forzada coincide
ω Dm 0 prácticamente con la frecuencia predominante de la excitación ( Newmark y Rosenblueth
1971 ).
Otra forma de expresar la Ec. (5.98), también conocida como la solución
La integral de Duhamel tiene solución analítica para un grupo muy limitado de
estacionaria, es haciendo la aceleración sísmica u&&G ( τ ) = F1 f ( τ ) / m , luego se tendrá:
funciones que describen la excitación. Por elllo para propósitos prácticos, por ejemplo
t
para un terremoto, la integral debe ser evaluada por métodos numéricos. Sin embargo, el
1 − β ω ( t −τ )
u&&G (τ ) e senω D ( t − τ )dτ
ω D ∫0
y p (t ) = − (5.98a) procedimiento preferido es aplicar el análisis numérico directamente a la ecuación de
movimiento.
t
Q(t ) = ∫ u&&G (τ ) e β ωτ senω Dτ dτ (5.103)
t 0
De la Fig. 5.23, en el intervalo (ti-1, ti) las Ecs. (5.102) y (5.103) quedan
redefinidas en el mencionado intervalo de tiempo por las Ecs. (5.104) y (5.105)
respectivamente:
Fig. 5.22 Registro de aceleraciones producto de un sismo. ti
β ωτ
P (t i ) − P (t i −1 ) = ∫ u&&G (τ ) e cos ω D τ dτ (5.104)
t i −1
ti
β ωτ
u&&G (t ) Q(t i ) − Q(t i −1 ) = ∫ u&&G (τ ) e senω Dτ dτ (5.105)
t i −1
u&&G (ti ) y además ya que u&&G (t ) en la Fig. 1.23 esta definido por una recta en dicho
intervalo, es expresada como:
u&&G (τ )
u&&G (t i ) − u&&G (t i −1 )
u&&G (ti −1 ) ⎛ u&& (t ) − u&&G (t i −1 ) ⎞
u&&G (τ ) = u&&G (t i −1 ) + ⎜⎜ G i ⎟(τ − t i −1 ) (5.106)
t i − t i −1 ⎟
⎝ ⎠
t
ti −1 τ ti
o también: u&&G (τ ) = u&&G (t i −1 ) + s (τ − t i −1 ) (5.107)
ti − t i −1
siendo “ s ” la pendiente de la recta que define u&&G (t ) .
Fig. 5.23 Función de excitación o Aceleración lineal del registro de la figura anterior.
⎡ e β ωτ ⎧ ω ⎫⎤ t
( ( ))
P(ti ) = P(ti −1 ) + ⎢ 2 ⎨ β ω u&&G (τ ) + s 1 − 2 β 2 cosω Dτ + D (ω u&&G (τ ) − 2 s β )senω Dτ ⎬⎥
i
⎣ω ⎩ ω ⎭⎦ t i −1
&y&(t )= − ω 2 y (t ) − 2 β ω y& (t ) − u&&G (t ) (5.111) En la costa del Perú los sismos tienen origen tectónico, es decir en el movimiento
de las placas que constituyen el fondo del océano y nuestro continente. El
Por último, cabe resaltar que en los errores de redondeo se encuentra la única movimiento de subducción, o sea de hundimiento de la placa de Nazca bajo la placa
fuente de error. Sudamericana, da origen a la mayor cantidad de los sismos registrados. Estas
características geofísicas condicionan también la naturaleza de los registros de
sismos peruanos.
ii ) Métodos Numéricos
Se requiere que la excitación sea discretizada a intervalos de tiempos constantes para
poder usar métodos numéricos, puesto que es característico de cada método. Para el
cálculo numérico de la respuesta de un grado de libertad ( 1 GDL ) dos grupos de
procedimientos numéricos son usados. Al hacer uso del primer grupo de procedimientos
numéricos, se refiere a que se integra directamente la Ec. (5.99). En este caso los
métodos de Newmark, de Wilson, de las diferencias centrales, etc, son usados con
frecuencia(Wilson 1986; Barbat y Miquel Canet 1994). Por otro lado, el segundo grupo
requiere de la evaluación de la integral de Duhamel puesto que parte de la resolución de
la Ec. (5.100).
Los métodos numéricos a diferencia del método exacto, como es lógico, introducen
errores debido al proceso de discretización.
En la Fig.Fig.
5.245.24 Registro de aceleraciones. Sismo 17 Octubre de 1966, Lima.
se muestra el registro de aceleraciones de una de las componentes
del sismo del 17 de Octubre de 1966 registrado en el local del Instituto Geofísico del
Perú en Lima. Este registro muestra una aceleración máxima del suelo de 0.27g.
Como cada terremoto tienen características particulares, sobretodo en cuanto a su Fig. 5.25 Espectro de Fourier. Sismo 17 Octubre de 1966, Lima.
contenido de frecuencias se refiere, es útil conocer como amplifica un sismo dado
Una herramienta muy útil y común en el análisis dinámico sismorresistente es el
determinadas frecuencias. Recordemos que los edificios tienen frecuencias de vibración
espectro de respuesta de un terremoto. Este espectro viene a ser el lugar geométrico de
propias que pueden ser excitadas mayor o menormente por el sismo si éste trae más
las máximas respuestas de un sistema de 1 GDL sometido a la excitación de un sismo en
energía en dicho rango.
la base. Dichas respuestas para una frecuencia natural y amortiguamiento especificados
Una forma de apreciar el contenido de frecuencias de un sismo, a través de su puede obtenerse por integración numérica (en el dominio del tiempo o de frecuencias) de
registro de aceleraciones, es calculando su Espectro de Fourier. Este no es sino una la ecuación de movimiento.
transformada del registro de aceleraciones en una sumatoria de senos y cosenos y luego
m.&y& + 2 βωM.y& + k.y = - m. u&&G (t) (5.112a)
el cálculo de las máximas amplitudes para una frecuencia dada. Como cubre un rango de
frecuencias, al gráfico de estos valores se le denomina "espectro". ó &y& + 2 βω.y& + ω2 .y = - u&&G (t) (5.112b)
En la Fig. 5.25 se presenta el espectro de Fourier del mismo sismo del 17 de Octubre
del 66 mostrado en la Fig. 5.24. Repitiendo estos cálculos para un juego completo de osciladores con la misma
cantidad de amortiguamiento β y para "un espectro" de frecuencias naturales, ω, es
posible graficar los diferentes parámetros de la respuesta contra la frecuencia o el
período.
Basados en la Ref. [11] mostraremos como es que se obtiene los Espectros Sísmicos
de Respuesta y lo que se obtiene como resultado luego de algunas simplificaciones, es
decir los Seudo-Espectros Sísmicos de Respuestas. Sabemos que la solución general de
al derivar esta última ecuación respecto del tiempo obtendremos la historia de la S v (ω , β ) = − ∫ u&&G (τ )e − β ω (t −τ ) cos ω D (t − τ )dτ − β ω y (t ) (5.122)
0 máx
respuesta en velocidades. Al realizar la derivación se debe tener en cuenta que se esta
derivando respecto a “ t ” y no a “ τ ” (que se considera como constante), por t
consiguiente sólo los términos que contiene la variable tiempo serán derivados (en este S a (ω , β ) = ω D ∫ u&&G (τ )e − β ω (t −τ ) senω D (t − τ )dτ − β ω y& (t ) − ( β ω ) 2 y (t ) (5.123)
caso serían el producto de la función exponecial por la función seno). Entonces se 0 máx
tendría:
Por practicidad y basados en que β es pequeño para lo que se pretende en
dy
dt
=−
1 t
ω D ∫0
(
u&&G (τ ) − β ωe − β ω (t −τ ) senω D (t − τ ) + e − β ω (t −τ ) ω D cos ω D (t − τ ) dτ (5.114) ) Ingeniería Civil (ver tabla al final de la Secc. 5.7.2.1.1)los términos afectados por
dicho coeficiente de amortiguamiento pueden eliminarse por ser insignificativos y
además, ya que se pretende hallar el valor máximo del espectro de velocidad, se
ordenado: puede intercambiar la función coseno por la del seno sin que ocurran cambios
importantes [ Ref. 11 ]. Es preciso mencionar, según Barbat y Miquel 1994, que
−1 t
− β ω ( t −τ )
t
y& (t )= − β ω u&&G (τ )e senω D (t − τ )dτ − ∫ u&&G (τ )e − β ω (t −τ ) cos ω D (t − τ )dτ
ω D ∫0
debido a la aleatoriedad de las aceleraciones del terreno u&&G , las aproximaciones
0
realizadas a las Ecs. (5.122) y (5.23), resultando las Ecs. (5.125) y (5.26), son válidas en
...... (5.115) el rango usual de frecuencias que aparecen en el diseño sísmico, dejando de cumplirse,
y(t) por supuesto, para periodos muy elevados. Finalmente son dichas aproximaciones las
finalmente la historia de respuesta en velocidades: que nos permiten definir el término Seudo Espectros de Respuestas. Siendo:
t
el Espectro de desplazamiento Relativo:
y& (t )= − ∫ u&&G (τ )e − β ω (t −τ ) cos ω D (t − τ )dτ − β ω y (t ) (5.116)
0 t
1 − β ω ( t −τ )
S d (ω , β ) = − u&&G (τ ) e senω D ( t − τ )dτ
ω D ∫0
(5.124)
de manera análoga, para poder obtener la respuesta en aceleraciones totales,
máx
debemos derivar con respecto del tiempo la Ec. (5.116). Luego:
t
el Seudo-Espectro de velocidad Relativa:
&y&(t ) + u&&G (t )=ω D ∫ u&&G (τ )e − β ω (t −τ ) senω D (t − τ )dτ − β ω y& (t ) − ( β ω ) 2 y (t ) (5.117) t
0 S v (ω , β ) ≈ − ∫ u&&G (τ )e − β ω (t −τ ) senω D (t − τ )dτ (5.125)
0 máx
como es sabido las Ecs. (5.113), (5.116) y (5.117) representan, dado un cierto
acelerograma, las respuestas de desplazamiento relativo, velocidad relativa y la y el Seudo-Espectro de Aceleración Absoluta:
aceleración absoluta respectivamente. Sus correspondientes valores máximos de los
“.Espectros ” de desplazamiento relativo, velocidad relativa y aceleración absoluta,
funciones de ω y β ,estan dados por las Ecs. (5.118), (5.119) y (5.120):
Las Ecs. (5.125) y (5.126) como puede apreciarse nos permiten calcular en función
de S d los Seudo espectros S v y S a . Lo dicho se expresa así:
Sv = ω Sd (5.127 )
Sa = ω 2 Sd (5.128 )
Estas dos últimas relaciones dadas por las Ecs. (5.127) y (5.128) pueden ser
dibujadas en una misma gráfica mediante el uso de una escala trilogarítmica. Un
ejemplo de este tipo de gráfica puede ser visto en la Fig. 5.28.
Es necesario remarcar que los Espectro Sísmico de Respuestas, Ecs. (5.113), (5.116)
y (5.117), son interesantes solamente desde un punto de vista histórico y teórico. En
cambio, en Ingeniería, la gran importancia práctica de los Seudo-Espectros Sísmicos,
Ecs..(5.124), (5.125) y (5.126), hacen de ellos herramientas usadas ampliamente en el
diseño sísmico de las estructuras. Para simplificar la terminología y debido al gran uso
de los Seudo-Espectros, en el campo de la Ingeniería Civil, estos son denominados
solamente Espectros.
La Ec. (5.124) vista nos indica que un gráfico de ymáx contra frecuencia natural nos da
lo que se llama un espectro de respuesta de desplazamiento relativo de un terremoto dado
para el amortiguamiento β especificado.
En las Fig. 5.26 y 5.27 se presentan los espectros de respuesta de aceleraciones
absolutas y desplazamientos relativos para el mismo sismo anterior, en escala aritmética
y variando en función de los períodos naturales no amortiguados (recordemos que el Fig. 5.26 Espectro de respuesta de aceleraciones
período o frecuencia amortiguado y no amortiguado son prácticamente iguales).
Es importante señalar también que para amortiguamiento cero la máxima aceleración
absoluta es -ω2ymáx, o como sólo interesa el valor absoluto, el espectro de aceleraciones
puede obtenerse multiplicando el de desplazamientos relativos por ω2. Por otro lado, para
sistemas amortiguados esta relación ya no es válida, pero para los valores de interés de β
la diferencia es despreciable, tal como se mencionó anteriormente. La máxima velocidad
relativa es también cercana a ω veces el máximo desplazamiento relativo, excepto para
valores pequeños de ω.
Luego comúnmente se define:
Espectro de desplazamiento relativo Sd (ω,ß) = máx (en t) de y(t)
Espectro de seudo-velocidad relativa Sv (ω,ß) = ω Sd (ω,ß)
Espectro de seudo-aceleraciones absolutas Sa (ω,ß) = ω2 Sd (ω,ß)
- Líneas inclinadas a 45° con pendiente negativa representan valores constantes del u( t ) = u G ( t ) + y( t )
desplazamiento relativo. (si las abscisas son frecuencias las pendientes son inversas). u&&G ( t ) u&& = u&&G + &y&
uG ( t )
Fig. 5.29 Sistema de 1GDL libre amortiguado sometido a un sismo
INGENIERÍA SISMORRESISTENTE Dr. JAVIER PIQUÉ DEL POZO
46 CAP. 5: SISTEMAS DE UN GRADO DE LIBERTAD SECC. 5.11: SISMOS, REGISTROS Y ESPECTRO DE RESPUESTA 47
la ecuación de movimiento en cordenadas relativas para el sistema de 1GDL sometido Y debido a que hay una relación directa entre los Seudo-Espectros, los cuales
a un sismo sería: representan el lugar geométrico de las Respuestas Máximasde un sistema de 1GDL
sometido a un sismo, pueden representarse los tres en una misma gráfica en escala
m.u&& + c.y& + k.y = 0 ó m.&y& + c.y& + k.y = - m. u&&G (t)
trilogarítmica. Esto es:
ó escrito de otra manera: &y& + 2 βω.y& + ω2 .y = - u&&G (t)
Sd , Sv , Sa
Dicho sismo es el que produce un registro de aceleraciones tal como se muestra en
la Fig. 5.30:
u&&G (t )
Sd
Sv
Sa
t T (Periodo)
Fig. 5.30 Registro de aceleraciones producto de un sismo. Finalmente, para culminar con el presente capítulo se hará un breve comentario de la
Norma Peruana de Diseño Sismorresistente E-030, en lo que concierne a espectros. El
A su vez el registro de aceleraciones del mencionado sismo produce los Espectros Espectro de Diseño de la Norma es una curva suavizada que resulta de normalizar con
Sísmicos. Aunque en realidad lo que se usa son las simplificaciones de los Espectros, respecto a la aceleración máxima de la base los espectros de respuestas de sismos
es decir los Seudo-Espectros Sísmicos. Lo dicho se puede apreciar en Fig. 5.31: registrados en un determinado lugar (la Normalización se hace usando métodos
estadísticos). Dicho de otra manera, todas las curvas que representan a los sismos
y (t ) registrados de una determinada zona se llevan a la máxima aceleración (ver Fig. 5.33). En
y máx = S d el caso de la Norma Peruana define 3 zonas al territoio Peruano. Luego para la Zona 3
cooresponde una aceleración de 0,4g , para la Zona 2 cooresponde una aceleración de 0,3g
y para la Zona 3 cooresponde una aceleración de 0,15g. En el año 74 en Perú se tuvo
0,20g.
Espectros de respuestas de
y& (t ) y& máx = S v Aceleració n sismos registradosen el sitio.
3,50
3,00
2,50
S3 ( S = 1,4)
S2 ( S = 1,2)
T p = 0,4 T = 0,9 S1 ( S = 1,0)
p
T
T p = 0,6
Tabla Nº2
Parámetros del Suelo
Tipo de Suelo Descripción Tp (s) S
P 5-01) Se tiene un sistema masa-resorte (sin amortiguamiento) de un grado de libertad sometido a la Solución .- Modelo:
fuerza excitadora F(t) = F1 x f(t). En la figura se muestra la variación de f(t) con el tiempo. Se pide
determinar la máxima amplitud de la vibración en el tramo t > td. El tiempo td = 1.0 s . F1 = 1.579 t. 5"
φ= P = 500kg
El período del sistema es de 1 s y la rigidez K es 157.91 t/m. Debe justificar debidamente su 8 P 500 kg kg − s 2
respuesta. m= = = 0.51
A = 1.98cm2 g cm cm
981 2
F(t) m s
f(t)
M
m
1
K EI EA
K = KVIGA + K CABLE = 3 +
t L3 h
td 3x 2100000 x 4000 2100000 x1.98
K= +
4003 300
Solución.- kg
K = 393.7 + 13860 = 14253.7
t > td → Vibración Libre cm
U& Luego la ecuación de movimiento :
U = U o cos ω (t − t d ) + o senω (t − t d ) mu&& + ku = F (t )
ω
1er Tramo: 0.51u&& + 14253.7u = F1 f (t )
F1
U = (1 − cos ω t ) = 1,579 (1 − cos ω t ) = 0,01 m (1 − cos ω t ) Por lo tanto el período :
k 157,91
m 0.51
2π T = 2π = 2π → T = 0.038s
T= = 1 → ω = 2π KT 14253.7
ω
U = 0,01 (1 − cos 2π t ) t = t d = 1s U = 0,01 (1 − cos 2π ) = 0
U& = 0,01 x 2π (sen 2π t ) t = 1s U& = 0,01x 2π (sen 2π ) = 0
2 P 5-03)
[U ( ) ] + ⎡⎢Uω( ) ⎤⎥
& td
U máx = ∴ U= 0+0 U =0
2
td 8m
⎣ ⎦
Se tiene un tanque elevado como el que se muestra en la figura adjunta.
Cuba 4m Se desea calcular su periodo natural de vibración para una excitación
sísmica. Suponga que todos los espesores son de 20cm. La cuba y el
P 5-02) Determine la ecuación de movimiento y el período natural de vibración del sistema de un fuste son cilíndricos. Si se lo somete a una fuerza bruscamente aplicada
Fuste 15m de 20 t. calcular cuál es el máximo desplazamiento que puede producirse.
grado de libertad, compuesto por una viga ( I = 4 000 cm4) con un peso concentrado de 500 kg. y 3m
una varilla de 5/8” de diámetro en uno de sus extremos, tal como se muestra en la figura 3. Ambos Usted debe modelar la masa y la rigidez a considerar, explique sus
elementos son de acero (E = 2 100 000 kg/cm2 ). La viga se puede considerar sin masa. criterios. (E = 230 000 kg/cm2 ).
Solución.-
Lo que se desea calculares el U máx debido a una fuerza aplicada súbitamente. Luego de la
L = 3m teoría concluimos que:
F
U máx = 2 1 con F1 = 20t
K
L = 4m Del modelo entonces debemos calcular:
π ( De − Di ) π (34 − 2.6 4 )
4 4
Solución.-
De la forma &y& + 2 β ω y& + ω 2 y = −U&&G = −(−100 sen ( 2π t )) = 100 sen (2π t ) = aG sen Ω t
[ forma conocida ]
Solución permanente:
REFERENCIAS
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INGENIERÍA SISMORRESISTENTE