Universidad del Zulia

Cátedra: Dinámica
Prof., Ing. Jorge A. Hernández

Ejercicios de Cinemática de Cuerpos Rígidos. Centro Instantáneo De Rotación:

1. En el mecanismo manivela-biela-corredera mostrado, manivela AB tiene una

velocidad angular de 2000r.p.m. en el sentido de las agujas del reloj. Para la posición
mostrada, determinar la velocidad angular de la biela y la velocidad lineal del pistón.
(Resp: 61,9 rad kˆ , 43,5 ft iˆ )
s s

2. Sabiendo que la barra AB del mecanismo de cuatro barras mostrado, posee una
velocidad angular de 20 rad en sentido anti-horario, determinar las velocidades
s
angulares de las barras BD y DE. (Resp: − 29,3 rad kˆ , 11,29 rad kˆ )
s s

3. El disco del mecanismo mostrado rota con velocidad angular ωO en sentido horario.
Para la posición mostrada, determinar las velocidades y aceleraciones angulares de
las barras AB y BC. (Resp: ω = + 1 ω kˆ , ωBC = 0 )
AB O
2

4. En el mecanismo mostrado, se sabe que la velocidad de AB es ω en sentido

contrario a las agujas del reloj. Determine la velocidad de C. (Resp.:
r
Vc = −2 ⋅ ω ⋅ l ⋅ sen(θ ) iˆ )
C
4

5. El brazo 2 tiene una velocidad angular de 16 rad en sentido anti-horario. 60

120
s 3

37°
Para la posición mostrada determine la velocidad de 4. Dimensiones en B
milímetros (Resp: 723,44 m iˆ ) A 2
s

28 6. El collarín D se desliza por una varilla vertical fija. Si el disco 2 tiene velocidad angular constante de
6°

θ rad en sentido horario, determine la velocidad angular de la barra BD y la velocidad lineal del
15
s
B

2 A collarín D cuando a) θ = 0º , b) θ = 90º , c) θ = 180º . Dimensiones en pulgadas.

A
3

2
80
0
10

D
4
7. En el instante mostrado, la barra 4 tiene una velocidad 18 rad en sentido horario, B
s
3
determine la velocidad del punto B. Dimensiones en pulgadas. (Resp:
80

ft
96 iˆ ) D
4 E
s
152 40

150 150 150 150

F
A E
2 4
200

3
B D
200

H
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8. La cruz 3 se sostiene por medio de los eslabones 2 y 4. Si en el instante mostrado, el eslabón 2 gira con velocidad
de 4 rad a derecha, determine ω3 y vH . Dimensiones en milímetros (Resp: 4 rad kˆ , y 0 m )
s s s
80 80

9. En el instante que se muestra, la velocidad angular de 2 es de 4 rad a derecha,

80

3 2 s
4
B D E determine ω3 y ω4 . Dimensiones en pulgadas. (Resp: ω = 4 rad
kˆ y ω4 = 0
rad )
45°

3
s s
A

2 10. En el mecanismo mostrado existe rodadura pura en el punto D. Si la velocidad del cuerpo 4
es 10 cm hacia la derecha, determine ω2 y ω3 . (Resp: − 2 rad kˆ , 0 rad )
C
2,5cm 3

s s s
D
A 4
2 A
12cm

800mm
3
11. En el mecanismo mostrado existe rodadura pura en el punto D. Si la velocidad de 2

940mm
tiene un valor constante de 0,7 m hacia la derecha, determine ω4 . (Resp:
B
s 4
400mm
rad ˆ )
− 2,13 k 200mm D
s D C
3

C 12cm
18cm
12. En el mecanismo mostrado existe rodadura pura en el punto B. Si la velocidad angular de
2
2 es 3 rad a izquierda, determine ω3 y ω4 . (Resp: 0 rad y 2 rad kˆ )
6cm
P 4
s s s
E
B

8cm F
A 4r

13. En el mecanismo mostrado existe rodadura pura en los puntos A y E. El 3r B 0,5r

2
45°

cuerpo 3 se encuentra en posición horizontal. Si la velocidad angular de 2 es C 3

rad a derecha, determine ω y ω . (Resp: rad ˆ y D 4 A
100 3 4 − 4,38 k r
s s
rad ˆ ) E
− 29,15 k
s

C
2 2cm
14. En el mecanismo mostrado existe rodadura pura en el punto A. Si la velocidad de 4 es 8 rad
B D s
3cm
4cm
a izquierda, determine ω2 y ω3 . (Resp: − 3,66 rad y − 3,66 rad )
3
s s
A E F
4
2,5cm

15. En el mecanismo mostrado, las barras 2 y 4 se encuentran conectadas por el collarín deslizante 3. La barra 2 gira
con velocidad de 6 rad en sentido horario. Para la posición mostrada, determine la velocidad de la barra 4.
s
Dimensiones en pulgadas. P 2
3
4 P
°

2
60

20°

A B
3
°
60

20°

A 4 B

80

80
(Resp: − 1,815 rad kˆ )
s
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60°

R4 3 A 16. En el mecanismo mostrado, La velocidad de 2 es 15 rad a derecha, si existe rodadura pura en

0 B s
° 4 el punto D, determine todos los centros instantáneos de rotación y las velocidades
135
2
angulares de 3 y 4. Dato: AB = 20mm . Dimensiones en milímetros. (Resp:
30°

C
D
 rad  y  rad  )
− 15 k̂   − 2,25 k̂  
 s   s 

2
R50
O 30 D
17. En el mecanismo mostrado, existe rodadura pura en el punto B. La velocidad angular 40 C
R
de de 2 es 20 rad a derecha. Determine todos los centros instantáneos de rotación y la
s
3
velocidad angular de 3. Dimensiones en milímetros. (Resp: − 8,8) rad kˆ ) B
s
R5
0
A

18. En el mecanismo mostrado, la velocidad angular de 2 es 600 r. p.m. a derecha. Determine todos los centros
instantáneos de rotación y la velocidad lineal de C y D, sabiendo que R = 5cm , AB = 4cm y CD = 6,5cm .
(Resp: 30,78 cm ∠45° , − 21,8 cm ˆj )
s s

C
45°

5
4

6
D

R
B
12
0°

A
2
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19. En el mecanismo mostrado, la velocidad angular de 5 es 5 rad . a derecha. Determine todos los centros instantáneos
s
de rotación y la velocidad angular de 2 y 4. Datos: CH = 25cm . Existe rodadura pura en E. Dimensiones en
centímetros. (Resp: 5,41 rad kˆ , − 2 rad kˆ )
s s

0
8
R2 42°

R1
4
H R12
B
D
5 3
2

R6

30°
A
E
C

20. En el mecanismo mostrado, la velocidad del punto B es − 2 ˆj rad . . Determine todos los centros instantáneos de
s
rotación y la velocidad angular 3, 4 y 5. Datos: AD = 31cm y Existe rodadura pura en F. Dimensiones en
centímetros.

2
B
R2
C
R8
D 4
3
5
50°

E
30°

R4

A F

2
R1
H
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21. En el mecanismo mostrado, la velocidad angular de 4 es 1 rad . en sentido anti-horario. Determine todos los centros
s
instantáneos de rotación y las velocidades angulares de 2 y 5. Existe rodadura pura en C. Dimensiones en
centímetros.

3
B

R2
5
R8

9
2
E

25°
30°
D

A A C

18
R
F