CH16

Novena edición
CAPÍTULO MECÁNICA VECTORIAL PARA INGENIEROS:
16 DINÁMICA
Ferdinand P. Beer
E. Russell Johnston, Jr.
Movimiento plano de cuerpos
Notas: rígidos: fuerzas y
J. Walt Oler aceleraciones
Texas Tech University
© 2010 The McGraw-Hill Companies, Inc. All rights reserved.

edición
Novena
Mecánica vectorial para ingenieros: Dinámica
Contenido
Introducción Problema resuelto 16.3

Ecuaciones de movimiento de un Problema resuelto 16.4
cuerpo rígido Problema resuelto 16.5
Cantidad de movimiento angular Movimiento plano restringido
de un cuerpo rígido en Movimiento plano restringido:
movimiento plano
rotación no centroidal
Movimiento plano de un cuerpo
rígido. Principio de d’Alembert Movimiento plano restringido:
movimiento de rodamiento
Axiomas de la mecánica de
cuerpos rígidos Problema resuelto 16.6
Problemas que implican el Problema resuelto 16.8
movimiento de un cuerpo rígido Problema resuelto 16.9
Problema resuelto 16.1 Problema resuelto 16.10
Problema resuelto 16.2
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Novena
Introducción
• En este capítulo, y en los capítulos 17 y 18, se trata la cinética
de los cuerpos rígidos, es decir, las relaciones entre las fuerzas
que actúan sobre un cuerpo rígido, la forma y la masa del
cuerpo, asi como el movimiento producido.
• Los resultados de este capítulo se limitarán a:
- movimiento plano de cuerpos rígidos, y
- cuerpos rígidos constituidos de placas planas o
cuerpos que son simétricos respecto al plano de
referencia.
• Este enfoque será el de examinar cuerpos rígidos constituidos por un
gran número de partículas y utilizar los resultados del capítulo 14 para el
movimiento de los sistemas de partículas. En concreto,
   
 F  ma y  MG  HG
• El principio de D’Alembert se aplica para demostrar que las
fuerzas externas que actúan
 sobre un cuerpo rígido son
equivalentes al vector ma unidas al centro de la masa y un
par de momento I  .
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Ecuaciones de movimiento de un cuerpo rígido
• Considerar un cuerpo rígido sobre el
que actúan varias fuerzas externas.
• Suponer que el cuerpo está integrado
por un gran número de partículas.
• Para el movimiento del centro de
masa G del cuerpo con respecto al
sistema de referencia newtoniano
Oxyz,  
 F  m a
• Para el movimiento del cuerpo con
respecto al sistema de referencia
centroidal Gx’y’z’,
 
 M H
G G
• El sistema de fuerzas externas es

equipolente al sistema consistente
 
en ma y H G .
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Cantidad de movimiento angular de un cuerpo rígido en
movimiento plano
• La cantidad de movimiento angular de la placa
puede calcularse por
 n  
H G   ri viΔmi 
i 1
n  
  ri   riΔmi 
i 1


   ri 2 Δmi 

 I
• Después de la diferenciación,
  
H G  I  I
• Los resultados son también válidos para el
• Considérese una placa movimiento plano de cuerpos que son
rígida en movimiento simétricos respecto al plano de referencia.
plano. • Los resultados no son válidos para los cuerpos
asimétricos o movimiento tridimensional.
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Movimiento plano de un cuerpo rígido: Principio de D’Alembert
• El movimiento de un cuerpo rígido en movimiento
plano está completamente definido por el resultado y
el momento respecto a G resultante de las fuerzas
externas.
 Fx  ma x  Fy  ma y  M G  I
• Las fuerzas externas y las fuerzas colectivas eficaces
de las partículas de la placa son equipolentes
(reducen la resultante misma y el momento
resultante) y equivalentes (tienen el mismo efecto en
el cuerpo).
• Principio de d'Alembert : Las fuerzas externas que
actúan sobre un cuerpo rígido son equivalentes a las
fuerzas efectivas de las distintas partículas que
forman el cuerpo.
• El movimiento más general de un cuerpo rígido que
es simétrico respecto al plano de referencia puede ser
sustituido por la suma de una traslación y una
rotación centroidal.
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Axiomas de la mecánica de cuerpos rígidos
 
• Las fuerzas F y F  actúan en diferentes
puntos de un cuerpo rígido, pero tienen la
misma magnitud, dirección y línea de acción.
• Las fuerzas producen el mismo momento

respecto a cualquier punto y, por tanto,
fuerzas externas equipolentes.
• Esto demuestra el principio de transmisibilidad,

mientras estaba establecido previamente como
un axioma.

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Problemas que implican el movimiento de un cuerpo rígido
• La relación fundamental entre las fuerzas que
actúan sobre un cuerpo rígido en el plano de
movimiento y la aceleración de su centro de
masa y la aceleración angular del cuerpo se
ilustra en la ecuación de un cuerpo libre-
diagrama.
• Las técnicas para resolver problemas de
equilibrio estático pueden aplicarse para
resolver problemas de movimiento plano
mediante la utilización de
- el principio de d’Alembert, o
- el principio del equilibrio dinámico
• Estas técnicas también pueden aplicarse a los
problemas de movimiento plano de cuerpos
rígidos conectados mediante la elaboración de
una ecuación de cuerpo libre-diagrama para
cada cuerpo y la solución simultánea de las
ecuaciones correspondientes de movimiento.
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SOLUCIÓN:
• Calcular la aceleración cuando la
camioneta patinó, suponiendo una
aceleración uniforme.
• Citar la ecuación del diagrama de

cuerpo libre que expresa la equivalencia
de las fuerzas externa y efectiva.
A una velocidad de avance de 30 m/s, • Aplicar las tres ecuaciones escalares
los frenos de la camioneta se han correspondientes para resolver las
aplicado, haciendo que las ruedas dejen fuerzas desconocidas de la rueda normal
de girar. Se observó que la camioneta en la parte delantera y trasera y el
patinó 20 ft antes de detenerse. coeficiente de fricción entre las ruedas y
Determinar la magnitud de la reacción la superficie de la carretera.
normal y la fuerza de fricción en cada
rueda cuando la camioneta patinó hasta
detenerse.

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SOLUCIÓN:
• Calcular la aceleración cuando la camioneta
patinó, suponiendo una aceleración uniforme.
v 2  v02  2a  x  x0 
ft 2
v0  30 x  20 ft  ft  ft
s 0   30   2a 20 ft  a  22.5
 s s
• Citar la ecuación del diagrama de cuerpo libre que
expresa la equivalencia de las fuerzas externa y
efectiva.
• Aplicar las ecuaciones escalares correspondientes
 F   F 
y y ef N A  NB  W  0
 FA  FB  ma
 F  F 
 k N A  N B  
x x ef
  kW  W g a
a 22.5
k    0.699
g 32.2
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• Aplicar las ecuaciones escalares correspondientes.
 M A   M A eff
 5 ft W  12 ft N B  4 ft ma
1 W  W a
NB   5W  4 a    5  4 
12  g  12  g
N B  0.650W
N A  W  N B  0.350W
N trasera  12 N A  1
2 0.350W  N trasera  0.175W
Ftrasera   k N trasera  0.6900.175W 
Ftrasera  0.122W
N frontal  12 NV  1
2 0.650W  N frontal  0.325W
Ffrontal   k N frontal  0.6900.325W 

Ffrontal  0.0.227W
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SOLUCIÓN:
• Advierta que después que se ha cortado
el alambre, todas las partículas de la
placa se mueven a lo largo de círculos
paralelos de 150 mm de radio. La placa
está en una traslación curvilínea.
• Citar la ecuación del diagrama de cuerpo
libre que expresa la equivalencia de las
fuerzas externa y efectiva.
La placa delgada de 8 kg de masa se • Resolver en ecuaciones escalares las
mantiene en la posición que se ilustra. componentes paralela y perpendicular a
Ignorando la masa de los eslabones, la trayectoria del centro de masa.
determinar a) la aceleración de la placa, • Resolver las ecuaciones de componentes
y b) la fuerza de cada eslabón y la ecuación de momentos para la
inmediatamente después de que se corta aceleración desconocida y las fuerzas de
el alambre. los eslabones.

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SOLUCIÓN:
• Advierta que después que se ha cortado el
alambre, todas las partículas de la placa se
mueven a lo largo de círculos paralelos de
150 mm de radio. La placa está en una
traslación curvilínea.
• Resolver la ecuación del diagrama en las
componentes paralela y perpendicular a la
trayectoria del centro de masa.
 F  F 
t t ef
W cos 30  ma
mg cos 30 
 
a  9.81m/s 2 cos 30
a  8.50 m s 2 60o
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• Resolver las ecuaciones de componentes y la
ecuación de momentos para la aceleración
desconocida y las fuerzas de los eslabones.
 M G   M G eff
FAE sen30250 mm  FAE cos 30100 mm
FDF sen30250 mm  FDF cos 30100 mm  0
38.4 FAE  211.6 FDF  0
FDF  0.1815 FAE
 F   F 
n n ef
a  8.50 m s 2 60o FAE  FDF  Wsen30  0

FAE  0.1815 FAE  Wsen30  0

FAE  0.6198 kg  9.81 m s 2  FAE  47.9 N T
FDF  0.181547.9 N  FDF  8.70 N C

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SOLUCIÓN:
• Determinar la dirección de rotación
mediante la evaluación del momento
neto sobre la polea, debido a los dos
bloques.
• Relacionar la aceleración de los
bloques a la aceleración angular de la
polea.
cuerpo libre que expresa la
Una polea de 12 lb y de 8 in. de radio de equivalencia de las fuerzas externa y
giro se conecta a dos bloques como se efectiva en la polea del sistema de
muestra. bloques más completo.
Suponiendo que no hay fricción en el eje, • Resolver la ecuación de momentos
determinar la aceleración angular de la correspondientes a la polea de la
polea y la aceleración de cada bloque. aceleración angular.
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Novena
SOLUCIÓN:
• Determinar la dirección de rotación mediante la
evaluación del momento neto sobre la polea,
debido a los dos bloques.
 M G  10 lb6 in   5 lb10in   10in  lb
Rotación en sentido contrario al de las manecillas
del reloj.
W 2
Nota: I  mk 2  k
g
2
12 lb  8 
 2
ft 
32.2 ft s  12 
 0.1656 lb  ft  s 2
• Relacionar la aceleración de los bloques a la
aceleración angular de la polea.
a A  rA aB  rB
 10
12
ft   126 ft 
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efectiva en la polea del sistema de bloques más
completo.
• Resolver la ecuación de momentos
correspondientes a la polea de la aceleración
angular.
M G   M G ef
10 lb126 ft   5 lb10
12
ft   I  mB aB 126 ft   mAa A 10
12
ft 
10126   510
12
  0 .1656    10  6  6   5 10 10 
32 .2 12
 12  32.2 12 12
I  0.1656 lb  ft  s 2
  2.374 rad s 2
a A  10  ft s 2
12 Entonces,
aB  126  ft s 2 a A  rA
 10
12

ft  2.374 rad s 2  a A  1.978ft s 2
aB  rB

 126 ft  2.374 rad s 2  aB  1.187 ft s2
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Novena
SOLUCIÓN:
fuerzas externa y efectiva sobre el disco.
• Resolver las tres ecuaciones de equilibrio
escalar correspondiente para las
aceleraciones horizontal, vertical y
angular del disco.
Una cuerda es enrollada alrededor de
un disco homogéneo cuya masa es de • Determinar la aceleración de la cuerda
15 kg. La cuerda es jalada hacia arriba mediante la evaluación de la aceleración
con una fuerza T = 180 N. tangencial del punto A en el disco.
Determinar a) la aceleración del

centro del disco, b) la aceleración
angular del disco, y c) la aceleración
de la cuerda.
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Novena
SOLUCIÓN:
efectiva sobre el disco.
• Resolver las tres ecuaciones de equilibrio escalar.
 F   F 
x x ef
0  max ax  0
 F   F 
y y ef
T  W  ma y
ay 

T  W 180 N - 15 kg  9.81m s 2


m 15 kg
a y  2.19 m s 2
M G   M G ef
 Tr  I  12 mr 2 
2T 2180 N 
     48.0 rad s 2
mr 15 kg 0.5 m 
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• Determinar la aceleración de la cuerda mediante la

evaluación de la aceleración tangencial del punto A
en el disco.
acuerda  a A t  a  a A G t


 2.19 m s 2  0.5 m 48 rad s 2 
acuerda  26.2 m s 2
ax  0 a y  2.19 m s 2
  48.0 rad s 2

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Novena
SOLUCIÓN:
cuerpo libre que expresa la equivalencia
de las fuerzas externa y efectiva en la
esfera.
• Resolver las tres ecuaciones de
equilibrio escalar correspondiente para
Una esfera uniforme de masa m y radio la reacción normal de la superficie y las
r es lanzada a lo largo de una superficie aceleraciones lineal y angular de la
horizontal rugosa con una velocidad esfera.
lineal v0. El coeficiente de fricción • Aplicar las relaciones cinemáticas para
cinética entre la esfera y el piso es k. el movimiento uniformemente
acelerado para determinar el momento
Determinar a) el tiempo t1 en el cual la
en que la velocidad tangencial de la
esfera comenzará a rodar sin deslizarse,
esfera en la superficie es cero, es decir,
y b) la velocidad lineal y la velocidad
cuando la esfera detiene su
angular de la esfera en el tiempo t1.
deslizamiento.
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SOLUCIÓN:
• Citar la ecuación del diagrama de cuerpo libre
que expresa la equivalencia de las fuerzas
externa y efectiva en la esfera.
• Resolver las tres ecuaciones de equilibrio escalar.
 Fy   Fy eff
N W  0 N  W  mg
 Fx   Fx eff
 F  ma
  k mg  a  k g
 M G   M G eff
Fr  I 
5 k g
 k mg r  23 mr 2  
2 r
Nota: Mientras la esfera gira y se desliza, sus
movimientos lineales y angulares son
uniformemente acelerados.
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Novena
• Aplicar las relaciones cinemáticas para el movimiento
uniformemente acelerado para determinar el momento en
que la velocidad tangencial de la esfera en la superficie es
cero, es decir, cuando la esfera detiene su deslizamiento.
v v 0  a t v 0   k g t
5 k g 
   0  t  0   t
2 r 
En el instante t1, cuando la esfera detiene su delizamiento,
a  k g
v1  r1
5 k g

2 r  5 k g  t1 
2 v0
v0   k gt1  r   t1
 2 r  7 k g
5 k g   5  k g  2 v0 
1  
5 v0

1 
t  1 
2 r   2 r  7  k g  7 r
5v 
v1  r1  r  0  v1  75 v0
7 r 
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Novena
Movimiento plano restringido
• La mayoría de las aplicaciones de ingeniería
involucran cuerpos rígidos que se mueven
bajo restricciones determinadas, por ejemplo,
manivelas, bielas y ruedas antideslizantes.
• Movimiento plano restringido: movimientos
con relaciones definidas entre las componentes
de la aceleración del centro de masa y la
aceleración angular del cuerpo.
• La solución de un problema que implica un
movimiento plano restringido requiere un
análisis.
• Por ejemplo, dados q,  y , hallar P, NA y NB.
- análisis cinamático de los rendimientos
ax y a y .
- aplicación del principio de d’Alembert a los

rendimientos P, NA y NB.

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Novena
Movimiento plano restringido: Rotación no centroidal
• Rotación no centroidal: movimiento de un cuerpo
que está restringido a no girar alrededor de un eje
fijo que no pasa por su centro de masa.
• Relación cinemática entre el movimiento del centro
de masa G y el movimiento del cuerpo respecto a
G,
at  r  an  r  2
• Las relaciones cinemáticas son usadas para

eliminar at y an de las ecuaciones derivadas del
principio de d'Alembert o del método de
equilibrio dinámico.

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Novena
Movimiento plano restringido: Movimiento de rodamiento
• Para un disco equilibrado
restringido a rodar sin deslizarse,
x  rq  a  r
• Rodamiento sin deslizamiento:
F  s N a  r
Rodamiento, deslizamiento inminente:
F  s N a  r
Rodamiento y deslizamiento:
F  k N a, r independiente
• Para el centro geométrico de un
disco sin equilibrio,
aO  r
La aceleración del centro de masa,
  
aG  aO  aG O



t 
 aO  aG O  aG O

n
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Novena
SOLUCIÓN:
• Expresar la ecuación de cuerpo libre
para AOB, que indica la equivalencia de
mE  4 kg las fuerzas externa y efectiva.
k E  85 mm • Evaluar las fuerzas externas debidas a
mOB  3 kg los pesos del engrane E y el brazo OB,
y las fuerzas efectivas asociadas con la
La parte AOB de un mecanismo es velocidad angular y la aceleración.
impulsada por el engrane D, y en el
instante que se muestra tiene una • Resolver las tres ecuaciones escalares
velocidad angular en el sentido de las derivadas de la ecuación de cuerpo
manecillas del reloj de 8 rad/s y una libre de la fuerza tangencial en A y las
aceleración angular en sentido componentes horizontales y verticales
contrario al de las manecillas del reloj de la reacción en la flecha O.
de 40 rad/s2. Determinar a) la fuerza
tangencial ejercida por el engrane D, y
b) las componentes de la reacción en la
flecha O.McGraw-Hill Companies, Inc. All rights reserved.
© 2010 The 16 - 27
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Novena
SOLUCIÓN:
• Expresar la ecuación de cuerpo libre para AOB.
• Evaluar las fuerzas externas debidas a los pesos
del engrane E y el brazo OB y las fuerzas
efectivas.
 
WE  4 kg  9.81m s 2  39.2 N
 
WOB  3 kg  9.81m s 2  29.4 N

I E  mE k E2  4kg 0.085 m 2 40 rad s 2 
 1.156 N  m
mE  4 kg   40 rad s 2 
mOB aOB t  mOB r    3 kg 0.200 m  40 rad s 2 
k E  85 mm   8 rad/s  24.0 N
mOB  3 kg  
mOB aOB n  mOB r  2  3 kg 0.200 m 8 rad s 2
 38.4 N
I OB  121 mOB L2   121 3kg 0.400 m2 40 rad s2 
 1.600 N  m
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Novena
• Resolver las tres ecuaciones escalares derivadas
de la ecuación de cuerpo libre de la fuerza
tangencial en A y las componentes horizontales y
verticales de la reacción en la flecha O.
M O   M O ef
F 0.120m   I E  mOB aOB t 0.200m   I OB

 1.156 N  m  24.0 N 0.200m   1.600N  m
F  63.0 N
WE  39.2 N
 F   F 
x x ef
WOB  29.4 N Rx  mOB aOB t  24.0 N

Rx  24.0 N
I E  1.156 N  m
 F   F 
mOB aOB t  24.0 N
y y ef
R y  F  WE  WOB  mOB aOB 

mOB aOB n  38.4 N
R y  63.0 N  39.2 N  29.4 N  38.4 N
IOB  1.600 N  m Ry  24.0 N
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Novena
SOLUCIÓN:
• Expresar la ecuación de cuerpo libre para la
esfera, que indica la equivalencia de las fuerzas
externa y efectiva.
• Con las aceleraciones lineales y angulares
relacionadas, resolver las tres ecuaciones
escalares derivadas de la ecuación de cuerpo
libre para la aceleración angular y las
Una esfera de peso W es soltada reacciones normal y tangencial en C.
sin velocidad inicial y rueda sin
deslizarse sobre una pendiente. • Calcular el coeficiente de fricción requerido
Determinar a) el valor mínimo para la reacción tangencial indicada en C.
del coeficiente de fricción, b) la • Calcular la velocidad después de 10 ft de
velocidad de G después de que movimiento uniformemente acelerado.
la esfera ha rodado 10 ft, y c) la • Suponiendo que no hay fricción, calcular la
velocidad de G si la esfera aceleración lineal hasta la inclinación y la
desciende 10 ft sobre una velocidad correspondiente después de 10 ft.
pendiente sin fricción.
edición
Novena
SOLUCIÓN:
• Expresar la ecuación de cuerpo libre para la esfera, que
indica la equivalencia de las fuerzas externa y efectiva.
• Con las aceleraciones lineales y angulares relacionadas,
resolver las tres ecuaciones escalares derivadas de la
ecuación de cuerpo libre para la aceleración angular y
las reacciones normal y tangencial en C.
M   M C ef
a  r C
Wsenq r  ma r  I
 mr r  52 mr 2 
W  2W 2 5 gsenq
  r r   r  
g  5 g  7r
5 gsen30
a  r 
7

 
5 32.2 ft s 2 sen30 a  11.50 ft s 2
7
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Novena
• Resolver las tres ecuaciones escalares derivadas de
la ecuación de cuerpo libre para la aceleración
angular y las reacciones normal y tangencial en C.
 F   F 
x x ef Wsenq  F  ma
W 5 gsenq

g 7
2
F  Wsen30  0.143W
7
 F   F 
y y ef N  W cosq  0
N  W cos 30  0.866W
5 gsenq

7r • Calcular el coeficiente de fricción requerido para
la reacción tangencial indicada en C.
a  r  11.50 ft s 2
F  s N
F 0.143W
s    s  0.165
N 0.866W

edición
Novena
• Calcular la velocidad después de 10 ft de
movimiento uniformemente acelerado.
v 2  v02  2a  x  x0 
 
 0  2 11.50 ft s 2 10 ft 

v  15.17 ft s
• Suponiendo que no hay fricción, calcular la
aceleración lineal y la velocidad correspondiente
después de 10 ft.
 M G   M G eff 0  I  0
5 gsenq
 W 
7r  Fx   Fx eff W sin q  ma   a
g
a  r  11.50 ft s 2
 
a  32.2 ft s 2 sin 30  16.1ft s 2
v 2  v02  2a  x  x0 
 
 0  2 16.1ft s 2 10 ft  
v  17.94 ft s
edición
Novena
SOLUCIÓN:
• Expresar la ecuación de cuerpo libre para
la rueda, que indica la equivalencia de las
• Suponiendo que la rueda se desplaza sin
deslizarse y, por tanto, que está
relacionada con aceleraciones lineales y
angulares, resolver las ecuaciones
Una cuerda se enrolla alrededor del escalares para la aceleración y la reacción
tambor interno de una rueda y se jala normal y tangencial en el suelo.
horizontalmente con una fuerza de • Comparar la reacción necesaria tangencial
200 N. La rueda tiene una masa de a la fuerza de rozamiento máxima posible.
50 kg y un radio de giro de 70 mm.
• Si se produce deslizamiento, calcular la
Si se sabe que s = 0.20 y k = 0.15,
fuerza de rozamiento cinética y luego
determinar la aceleración de G y la
resolver las ecuaciones escalares de las
aceleración angular de la rueda.
aceleraciones lineal y angular.
edición
Novena
SOLUCIÓN:
• Expresar la ecuación de cuerpo libre para la rueda.
• Suponiendo que la rueda se desplaza sin
deslizarse, resolver las ecuaciones escalares para
la aceleración y las reacciones del suelo.
M C   M C ef
200N 0.040 m   ma 0.100 m   I
8.0 N  m  50 kg 0.100 m 2  0.245 kg  m 2 
I  mk 2  50 kg 0.70 m 2
  10.74 rad s 2
 0.245 kg  m 2
 
a  0.100 m  10.74 rad s 2  1.074 m s 2
Suposición de rodamiento sin  F   F 
 
x x ef
deslizamiento, F  200 N  ma  50 kg  1.074 m s 2

a  r F  146.3 N
 0.100 m   F   F 
x x ef
N W  0
 
N  mg  50kg  1.074 m s 2  490.5 N
edición
Novena
• Comparar la reacción necesaria tangencial a la
fuerza de rozamiento máxima posible.
Fmáx   s N  0.20490.5 N   98.1 N
F > Fmáx , el rodamiento sin deslizamiento es
imposible.
Sin deslizamiento, • Calcular la fuerza de fricción con deslizamiento y

F  146.3 N N  490.5 N resolver las ecuaciones escalares para
aceleraciones lineales y angulares.
F  Fk  k N  0.15490.5 N   73.6 N
 F  F 
x x ef
200 N  73.6 N  50 kg a a  2.53 m s2

M G   M G ef
73.6 N 0.100 m   200 N 0.0.060 m 
 
 0.245 kg  m 2 
  18.94 rad s 2   18.94 rad s2
edición
Novena
SOLUCIÓN:
• Con base en la cinemática del movimiento
restringido, expresar las aceleraciones de
A, B y G en función de la aceleración
angular.
• Establecer la ecuación de cuerpo libre
para la barra, expresando la equivalencia
Los extremos de una barra de 4 ft y de las fuerzas externa y efectiva.
con peso de 50 lb pueden moverse
libremente y sin fricción a lo largo • Resolver las tres ecuaciones escalares
de dos correderas rectas. La barra correspondientes para la aceleración
es soltada sin velocidad desde la angular y las reacciones en A y B.
posición mostrada.
Determinar a) la aceleración
angular de la barra, y b) las
reacciones en A y B.
edición
Novena
SOLUCIÓN:
• Con base en la cinemática del movimiento
restringido, expresar las aceleraciones de A, B y G
en función de la aceleración angular.
Expresando la aceleración de B como
  
aB  a A  aB A
Con aB A  4 , el triángulo vector

correspondiente y la ley de los rendimientos de
los signos
a A  5.46 aB  4.90
La aceleración de G se obtiene de
   
a a G  a A  aG A donde aG A  2
Resolviendo en las componentes x y y,
a x  5.46  2 cos 60  4.46
a y  2 sen 60  1.732

edición
Novena
• Establecer la ecuación de cuerpo libre para la
barra, expresando la equivalencia de las
• Resolver las tres ecuaciones escalares
correspondientes para la aceleración angular y
las reacciones en A y B.
 M E  M E ef
501.732  6.93 4.46  2.69 1.732  2.07
1 50 lb   2.30 rad s2
I  12
1 ml 2  4 ft 2
  2.30 rad s2
12 32.2 ft s 2
 F   F 
x x ef
 2.07 lb  ft  s 2
RB sen 45  6.932.30 
I   2.07 
RB  22.5 lb RB  22.5 lb 45o
 F   F 
50
ma x  4.46   6.93 y y ef
32.2
ma y  
50
1.732   2.69 RA  22.5cos 45  50  2.692.30
32.2
RA  27.9 lb

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Novena edición

CAPÍTULO MECÁNICA VECTORIAL PARA INGENIEROS:

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Introducción Problema resuelto 16.3

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• El sistema de fuerzas externas es

• Las fuerzas producen el mismo momento

• Esto demuestra el principio de transmisibilidad,

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• Citar la ecuación del diagrama de

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Ffrontal   k N frontal  0.6900.325W 

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a  8.50 m s 2 60o FAE  FDF  Wsen30  0

FDF  0.181547.9 N  FDF  8.70 N C

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Determinar a) la aceleración del

• Determinar la aceleración de la cuerda mediante la

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- aplicación del principio de d’Alembert a los

© 2010 The McGraw-Hill Companies, Inc. All rights reserved. 16 - 24

• Las relaciones cinemáticas son usadas para

© 2010 The McGraw-Hill Companies, Inc. All rights reserved. 16 - 25

F 0.120m   I E  mOB aOB t 0.200m   I OB

WOB  29.4 N Rx  mOB aOB t  24.0 N

R y  F  WE  WOB  mOB aOB 

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deslizamiento, F  200 N  ma  50 kg  1.074 m s 2

Sin deslizamiento, • Calcular la fuerza de fricción con deslizamiento y

200 N  73.6 N  50 kg a a  2.53 m s2

Con aB A  4 , el triángulo vector

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