Dinámica

Semana 12
CINÉTICA DE CUERPO RÍGIDO (Parte I)
Teoría

Dr. Ing. Elder Mendoza Orbegoso

Marco Teórico de Dinámica de
Sistemas de Partículas
Aplicación de la Segunda Ley de Newton: Fuerzas Efectivas
• Segunda ley de Newton: para cada partícula Pi en
un sistema de n partículas,
 n  
Fi +  f ij = mi ai
j =1

  n (  )  
ri  Fi +  ri  f ij = ri  mi ai
j =1
 
Fi = fuerza externa f ij = fuerzas internas

mi ai = fuerza efectiva
• El sistema de fuerzas externas e internas sobre una
partícula es equivalente a la fuerza efectiva de P.
• El sistema de fuerzas externas e internas que actúan
en todo el sistema de partículas es equivalente al
sistema de fuerzas efectivas.
Aplicación de la Segunda Ley de Newton: Fuerzas Efectivas
• Sumando todos los elementos,
n  n n  n 
 i   ij  i i
F + f = m a
i =1 i =1 j =1 i =1

 (ri  Fi ) +   (ri  f ij ) =  (ri  mi ai )
n   n n  n  
i =1 i =1 j =1 i =1
• Dado que las fuerzas internas se presentan en pares
alineados iguales y opuestos, la fuerza resultante y el
par debido a las fuerzas internas son iguales a cero,
 
 i  i i
F = m a
 
(r F )
 i i  i i i)
 = (r

 m

a
• El sistema de fuerzas externas y el sistema de fuerzas
efectivas son equipolentes por no equivalentes.
Cantidad de Movimiento Lineal y Angular
• Cantidad de movimiento lineal del • Cantidad de movimiento angular respecto al
sistema de partículas, punto fijo O del sistema de partículas,
 n  
 n  H O =  (ri  mi vi )
L =  mi vi i =1
i =1
 n n 
 i i i  i i i)
( ) (
   
n n  HO = r  m v + r  m v
L=  i i=
m v  i i
m a i =1 i =1
i =1 i =1
n 
=  i i i)
(r  m a
• La resultante de las fuerzas externas i =1
es igual a la tasa de cambio del • El momento resultante respecto al punto fijo
momento lineal del sistema de O de las fuerzas externas es igual a la razón
partículas, de cambio de la cantidad de movimiento
  angular del sistema de partículas,
F = L 
 M O = HO
Movimiento de Centro de Masa de un Sistema de Partículas
• El centro de
 masa G del sistema de partículas está definido por el vector de
posición rG que cumpla
 n 
mrG =  mi ri
i =1
• Diferenciando dos veces,  n 
mrG =  mi ri
i =1
 n  
mvG =  mi vi = L
i =1
  
maG = L =  F

• El centro de masa se mueve como si toda la masa y todas las fuerzas externas
estuvieran concentradas en ese punto.
 Cantidad de Movimiento Angular Alrededor del Centro de Masa
• La cantidad de movimiento angular del sistema de partículas
alrededor del centro de masa se define así:
 n  
HG =  (ri  mi vi )
i =1
 n  n   
 =  (ri  mi ai ) =  (ri  mi (ai − aG ))
H G
i =1 i =1
n   n  
=  (ri  mi ai ) −   mi r    aG
i =1  i =1 

=  (ri  mi ai ) =  (ri  Fi )
n   n 
• Considerar el sistema de
i =1 i =1
referencia Gx’y’z’, que se 
=  MG
traduce en lo relativo a la
estructura newtoniana • El momento resultante alrededor de G de las fuerzas externas
Oxyz. es igual a la razón de cambio de la cantidad de movimiento
angular alrededor de G del sistema de partículas.
 Cantidad de Movimiento Angular Alrededor del Centro de Masa
• Cantidad de movimiento angular alrededor de G de las
partículas en su movimiento absoluto en relación con el
marco newtoniano Oxyz de referencia.
 n  
H G =  (ri mi vi )
i =1
n  
=  (ri mi (vG + vi ))
   i =1
vi = vG + vG
n   n  
• Cantidad de movimiento =   mi ri  vG +  (ri mi vi )
angular alrededor de G de las  i =1  i =1
  
partículas en su movimiento HG = HG  =  MG
relativo al sistema de • La cantidad de movimiento angular alrededor de G de las
referencia centroidal Gx’y’z’ cantidades de movimiento de las partículas puede ser
 n  
H G =  (ri mi vi ) calculada con respecto a cualquiera de los marcos de Newton
i =1 o del centro de gravedad de referencia.
Conservación de Cantidad de Movimiento Lineal y Angular
• Si no actúan fuerzas externas sobre • El concepto de conservación de la cantidad
las partículas de un sistema, entonces de movimiento también se aplica al análisis
la cantidad de movimiento lineal y de la propuesta del centro de masa,
de movimiento angular alrededor del    
punto fijo O se conserva. L

=  F = 0 H G =  M G =0

    L = mvG = constante
L =  F = 0 HO =  M O = 0 
  
L = constante H = constante v G = constante H G = constante
O

• En algunas aplicaciones, tales como

los problemas de las fuerzas
centrales,
   
L =  F  0 HO =  M O = 0
 
L  constante H O = constante
Contenido
• Introducción
• Ecuaciones de movimiento de un cuerpo rígido
• Cantidad de movimiento angular de un cuerpo rígido en movimiento plano
• Movimiento plano de un cuerpo rígido: principio de d'Alembert
• Axiomas de la Mecánica de Cuerpos Rígidos
• Problemas relacionados con el movimiento de un cuerpo rígido
• Problema 1
• Problema 2
• Problema 3
• Problema 4
• Problema 5
Introducción
• En este capítulo y en los próximos nos ocuparemos de la cinética de los cuerpos
rígidos, es decir, las relaciones entre las fuerzas que actúan sobre un cuerpo rígido, la
forma y la masa del cuerpo y el movimiento producido.
• Los resultados de este capítulo se limitarán a:
• movimiento plano de cuerpos rígidos, y
• cuerpos rígidos formados por placas planas o cuerpos simétricos con respecto al plano de
referencia.
• Nuestro enfoque será considerar los cuerpos rígidos como hechos de un gran número
de partículas. Específicamente,
   
 F = ma and  M G = HG
• El principio de D'Alembert se aplica para demostrar que las fuerzas externas que

actúan sobre un cuerpo rígido son equivalentes a un vector ma unido al centro de
masa y un par de momento I  .
Ecuaciones de Movimiento de un Cuerpo Rígido
• Considérese un cuerpo rígido sobre el que actúan
varias fuerzas externas.
• Suponga que el cuerpo está hecho de un gran
número de partículas.
• Para el movimiento del centro de masa G del
cuerpo con respecto al marco newtoniano Oxyz,
 
 F = ma
• Para el movimiento del cuerpo con respecto al
marco centroidal Gx’y’z’,
 
 M =H
G G
• El sistema de fuerzas externas es equivalente al

sistema formado por ma and H G .
Momento Angular de un Cuerpo Rígido en un Plano
• El momento angular de la placa se puede calcular
mediante:
 n  
H G =  (ri viΔmi )
i =1
n  
=  ri (  ri)Δmi 
i =1

(
=   ri 2 Δmi )

= I

• Después de la diferenciación
Considere una placa   
rígida en movimiento H G = I  = I 
plano.
Momento Angular de un Cuerpo Rígido en un Plano
• Los resultados también son válidos para el movimiento
plano de cuerpos que son simétricos con respecto al plano
de referencia.
• Pero, los resultados no son válidos para cuerpos
asimétricos o movimiento tridimensional.

Considere una placa

rígida en movimiento
plano.
Momento Angular de un Cuerpo Rígido en un Plano: Principio de
Alembert
• El movimiento de un cuerpo rígido en movimiento plano
está completamente definido por la resultante y el
momento resultante con respecto a G de las fuerzas
externas.
 Fx = ma x  Fy = ma y  M G = I
• Las fuerzas externas y las fuerzas efectivas colectivas de
las partículas de la placa son equivalente (reducidas a la
misma resultante y momento resultante) y equivalentes
(tienen el mismo efecto sobre el cuerpo).
• Principio de d'Alembert: Las fuerzas externas que actúan
sobre un cuerpo rígido son equivalentes a las fuerzas
efectivas de las diversas partículas que forman el cuerpo.
Momento Angular de un Cuerpo Rígido en un Plano: Principio de
Alembert
• El movimiento más general de un cuerpo rígido que es
simétrico con respecto al plano de referencia puede ser
reemplazado por la suma de una traslación y una rotación
centroidal.
Axiomas de la Mecánica de los Cuerpos Rígidos
 
• Las fuerzas F and F  actúan en diferentes puntos sobre
un cuerpo rígido pero tienen la misma magnitud,
dirección y línea de acción.
• Las fuerzas producen el mismo momento alrededor de
cualquier punto y son, por lo tanto, fuerzas externas
equivalentes.
• Esto prueba el principio de transmisibilidad mientras que
anteriormente se estableció como un axioma
Problemas que Involucran el Movimiento de un Cuerpo Rígido
• La relación fundamental entre las fuerzas que actúan
sobre un cuerpo rígido en movimiento plano y la
aceleración de su centro de masa y la aceleración angular
del cuerpo se ilustra en una ecuación de diagrama de
cuerpo libre.
• Las técnicas para resolver problemas de equilibrio
estático se pueden aplicar para resolver problemas de
movimiento plano utilizando el principio de d'Alembert o
el principio de equilibrio dinámico.
• Estas técnicas también se pueden aplicar a problemas que
involucran el movimiento plano de cuerpos rígidos
conectados mediante ecuación de diagrama de cuerpo
libre para cada cuerpo y resolviendo simultáneamente las
ecuaciones de movimiento correspondientes.
Problema 1
A una velocidad de avance de 30 ft/s, se
aplicaron los frenos del camión, lo que
provocó que las ruedas dejaran de girar.
Se observó que el camión patinó hasta
detenerse en 20 pies.
Determine la magnitud de la reacción
normal y la fuerza de fricción en cada
rueda cuando el camión patinó hasta
detenerse.
SOLUCIÓN
a) Calcule la aceleración durante la
parada de derrape suponiendo una
aceleración uniforme.
b) Dibuje la ecuación del diagrama de
cuerpo libre que exprese la
equivalencia de las fuerzas externas y
efectivas.
c) Aplique las tres ecuaciones escalares
correspondientes para resolver las
fuerzas normales desconocidas de las
ruedas en la parte delantera y trasera y
el coeficiente de fricción entre las
ruedas y la superficie de la carretera.
Problema 1
SOLUCIÓN
a) Calcule la aceleración durante la parada de
derrape suponiendo una aceleración uniforme.
ft
v0 = 30 x = 20 ft v 2 = v02 + 2a ( x − x0 )
s
2 ft
 ft 
0 =  30  + 2a (20 ft ) a = −22.5
 s s
b) Dibuje la ecuación del diagrama de cuerpo
libre que exprese la equivalencia de las fuerzas
externas y efectivas.
c) Aplique las tres ecuaciones escalares
correspondientes
 Fy =  (Fy )eff N A + NB − W = 0
Problema 1
 Fx =  (Fx )eff − FA − FB = −ma
− k (N A + N B ) =
−  kW = −(W g )a
ft a 22.5
v0 = 30 x = 20 ft k = = = 0.699
s g 32.2

b) Aplique las tres ecuaciones escalares correspondientes

 M A =  (M A )eff
− (5 ft )W + (12 ft )N B = (4 ft )ma
1 W  W a
NB =  5W + 4 a  =  5 + 4 
12  g  12  g
N B = 0.650W
Problema 1
N A = W − N B = 0.350W

N rear = 12 N A = 12 (0.350W ) N rear = 0.175W

ft
v0 = 30 x = 20 ft
s Frear =  k N rear = (0.690)(0.175W )
Frear = 0.122W

N front = 12 NV = 12 (0.650W ) N front = 0.325W

F front = k N front = (0.690)(0.325W )

F front = 0.0.227W
Problema 2
La placa delgada de 8 kg de masa se
mantiene en su lugar como se muestra.
Despreciando la masa de los eslabones,
determine inmediatamente después de
cortar el alambre a) la aceleración de la
placa y b) la fuerza en cada eslabón.
SOLUCIÓN
a) Observe que después de cortar el alambre,
todas las partículas de la placa se mueven a lo
largo de trayectorias circulares paralelas de
150 mm de radio. La placa está en traslación
curvilínea.
b) Dibuje la ecuación del diagrama de cuerpo
libre que exprese la equivalencia de las fuerzas
externas y efectivas.
c) Resuelva en ecuaciones de componentes
escalares paralelas y perpendiculares a la
trayectoria del centro de masa.
d) Resuelva las ecuaciones de componentes y la
ecuación de momento para la aceleración
desconocida y las fuerzas de enlace.
Problema 2
SOLUCIÓN
a) Observe que después de cortar el alambre, todas las
partículas de la placa se mueven a lo largo de trayectorias
circulares paralelas de 150 mm de radio. La placa está en
traslación curvilínea.
b) Dibuje la ecuación del diagrama de cuerpo libre que
exprese la equivalencia de las fuerzas externas y efectivas.
c) Resuelva en ecuaciones de componentes escalares
paralelas y perpendiculares a la trayectoria del centro de
masa.
 Ft =  (Ft )eff
W cos 30 = ma
mg cos 30 =
( )
a = 9.81m/s 2 cos 30
a = 8.50 m s 2 60o
Problema 2
SOLUCIÓN
a) Resuelva las ecuaciones de componentes y de momento
para la aceleración desconocida y las fuerzas de enlace.
 M G = ( M G )eff
(FAE sin 30)(250 mm ) − (FAE cos 30)(100 mm )
(FDF sin 30)(250 mm ) + (FDF cos 30)(100 mm ) = 0
38.4 FAE + 211.6 FDF = 0
FDF = −0.1815 FAE

a = 8.50 m s 2 60o  Fn =  (Fn )eff

FAE + FDF − W sin 30 = 0
FAE − 0.1815 FAE − W sin 30 = 0
(
FAE = 0.619(8 kg ) 9.81m s 2 ) FAE = 47.9 N T
FDF = −0.1815 (47.9 N ) FDF = 8.70 N C
Problema 3
SOLUCIÓN
a)
b)
c)
Una polea que pesa 12 lb y tiene un radio
de giro de 8 in está conectada a dos
bloques como se muestra en al figura.
d)
Suponiendo que no hay fricción en el eje,
determine la aceleración angular de la
polea y la aceleración de cada bloque.
Determine la dirección de rotación
evaluando el momento neto en la polea
debido a los dos bloques.
Relaciona la aceleración de los bloques
con la aceleración angular de la polea.
Dibuje la ecuación del diagrama de
cuerpo libre que exprese la equivalencia
de las fuerzas externas y efectivas en el
sistema completo de polea más bloques.
Resuelva la ecuación del momento
correspondiente para la aceleración
angular de la polea.
Problema 3
SOLUCIÓN
a) Determine la dirección de rotación evaluando el momento
neto en la polea debido a los dos bloques.
 M G = (10 lb)(6 in ) − (5 lb)(10 in ) = 10 in  lb
rotación sentido contrario al giro de las agujas de reloj
Note que:
W 2
I = mk 2 = k
g
2
12 lb  8 
= 2
ft 
32.2 ft s  12 
= 0.1656 lb  ft  s 2
Problema 3
b) Relaciona la aceleración de los bloques con la
aceleración angular de la polea.
a A = rA aB = rB
= (10 ft ) = (12
6 )
ft 
12

c) Dibuje la ecuación del diagrama de cuerpo libre que

exprese la equivalencia de las fuerzas externas y
efectivas en el sistema completo de polea más bloques.
d) Resuelva la ecuación del momento correspondiente
para la aceleración angular de la polea.
I = 0.1656 lb  ft  s 2  M G =  (M G )eff
a A = (10
12
 )ft s 2
(10 lb)(126 ft ) − (5 lb)(10 ft ) = I  + mB aB (126 )
ft − m Aa A (10 ft )
12 12
aB = (12
6
 )ft s 2 (10)(126 ) − (5)(10 ) = (0.1656) + (3210.2 )(126  )(126 ) − (325.2 )(1012 )(1012 )
12
 = 2.374 rad s 2
Problema 3
Luego:

a A = rA
= (10
12
ft (
) 2.374 rad s 2
) a A = 1.978 ft s 2

aB = rB
= (12
6 (
ft ) 2.374 rad s 2 ) aB = 1.187 ft s 2

I = 0.1656 lb  ft  s 2
a A = (10
12
 )ft s 2

aB = (12
6
 )ft s 2
Problema 4
Una cuerda se enrolla alrededor de un
disco homogéneo de 15 kg de masa. La
cuerda se tira hacia arriba con una
fuerza T = 180 N. Determine: (a) la
aceleración del centro del disco, (b) la
aceleración angular del disco y (c) la
aceleración de la cuerda.
SOLUCIÓN
a) Dibuje la ecuación del diagrama de
cuerpo libre que exprese la
equivalencia de las fuerzas externas y
efectivas sobre el disco.
b) Resuelva las tres ecuaciones de
equilibrio escalar correspondientes para
las aceleraciones horizontal, vertical y
angular del disco.
c) Determine la aceleración de la cuerda
evaluando la aceleración tangencial del
punto A en el disco.
Problema 4
SOLUCIÓN
a) Dibuje la ecuación del diagrama de cuerpo libre que
exprese la equivalencia de las fuerzas externas y
efectivas sobre el disco.
b) Resuelva las tres ecuaciones de equilibrio escalar
 Fx =  (Fx )eff
0 = max ax = 0
 Fy =  (Fy )eff
T − W = ma y

ay =
(
T − W 180 N - (15 kg ) 9.81m s 2
=
)
m 15 kg
a y = 2.19 m s 2
Problema 4

 M G =  (M G )eff
− Tr = I  = (12 mr 2 )
2T 2(180 N )
 =− =−  = 48.0 rad s 2
mr (15 kg )(0.5 m )

c) Determine la aceleración de la cuerda evaluando

la aceleración tangencial del punto A en el
disco.
acord = (a A )t = a + (a A G )t


ax = 0 a y = 2.19 m s2 (
= 2.19 m s 2 + (0.5 m ) 48 rad s 2 )
acord = 26.2 m s 2
 = 48.0 rad s 2
Problema 5
Una esfera uniforme de masa m y radio
r se proyecta a lo largo de una
superficie horizontal rugosa con una
velocidad lineal v0. El coeficiente de
fricción cinética entre la esfera y la
superficie es k. Determine: (a) el
tiempo t1 en el que la esfera comenzará
a rodar sin deslizarse, y (b) las
velocidades lineal y angular de la
esfera en el tiempo t1 .
SOLUCIÓN
a) Dibuje la ecuación del diagrama de
cuerpo libre que exprese la equivalencia
de las fuerzas externas y efectivas sobre
la esfera.
b) Resuelva las tres ecuaciones de equilibrio
escalar correspondientes para la reacción
normal de la superficie y las
aceleraciones lineal y angular de la
esfera.
c) Aplique las relaciones cinemáticas para el
movimiento uniformemente acelerado
para determinar el momento en que la
velocidad tangencial de la esfera en la
superficie es cero, es decir, cuando la
esfera deja de deslizarse.
Problema 5
SOLUCIÓN
a) Dibuje la ecuación del diagrama de cuerpo libre que
exprese la equivalencia de las fuerzas externas y efectivas
sobre la esfera.
b) Resuelva las tres ecuaciones de equilibrio escalar
correspondientes para la reacción normal de la superficie y
las aceleraciones lineal y angular de la esfera.

 Fy =  (Fy )eff
N −W = 0 N = W = mg

 Fx =  (Fx )eff
− F = ma
−  k mg = a = −k g
Problema 5
 M G =  (M G )eff
Fr = I 
( k mg )r = (23 mr 2 )
5 k g
=
2 r
NOTA: Siempre que la esfera gire y se deslice, sus
movimientos lineales y angulares se aceleran
uniformemente.
Problema 5
c) Aplique las relaciones cinemáticas para el movimiento
uniformemente acelerado para determinar el momento en que
la velocidad tangencial de la esfera en la superficie es cero, es
decir, cuando la esfera deja de deslizarse.
v =v 0 +a t =v 0 +(− k g )t
5 k g 
 = 0 + t = 0 +  t
2 r 
a = −k g En el instante t1 cuando la espera deja de deslizarse:
v1 = r1
5 k g
=
2 r  5 k g  t1 =
2 v0
v0 −  k gt1 = r   t1
 2 r  7 k g
5 k g   5  k g  2 v0 
1 = 
5 v0
=
1 
t  1 =
2 r   2 r  7  k g  7 r
Problema 5

5v 
v1 = r1 = r  0  v1 = 75 v0
7 r 