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Dinámica

(MEC4A4)
2019-A
Ing. Luis Ricardo Soto
Sistemas de partículas
En este capítulo se estudia el movimiento de
sistemas de partículas, esto es, el movimiento de
un gran número de partículas consideradas en
conjunto. La primera parte del capítulo se dedica a
sistemas consistentes en partículas bien definidas;
la segunda considera el movimiento de sistemas
variables, esto es, sistemas en los cuales se
ganan o pierden partículas de manera continua, o
en los que ocurren ambas situaciones de manera
simultánea.
Sistemas de partículas
La segunda ley de Newton se aplicará primero a
cada partícula del sistema. Al definir la fuerza
efectiva de una partícula como el producto miai de
su masa mi y su aceleración ai, se demostrará que
las fuerzas externas que actúan sobre diversas
partículas forman un sistema equipolente al
sistema de las fuerzas efectivas, esto es, ambos
sistemas tienen la misma resultante y el mismo
momento resultante alrededor de cualquier punto
dado.
Sistemas de partículas
Se mostrará que la resultante y el momento
resultante de las fuerzas externas son iguales,
respectivamente, a la razón de cambio de la
cantidad de movimiento lineal total y a la cantidad
de movimiento angular total de las partículas del
sistema.

Se define el centro de masa del sistema de


partículas y se describe su movimiento.
Posteriormente se analiza el movimiento de las
partículas alrededor de su centro de masa.
Sistemas de partículas
Se estudian las condiciones bajo las cuales se
conserva la cantidad de movimiento lineal y la
cantidad de movimiento angular de un sistema de
partículas y los resultados obtenidos en esa
sección se aplican a la solución de diversos
problemas.
Se abordan la aplicación del principio del trabajo y
la energía en un sistema de partículas, y se
estudia la aplicación del principio del impulso y la
cantidad de movimiento. Estas secciones
contienen también varios problemas de interés
práctico.
Sistemas de partículas
Hay que observar que si bien las deducciones
dadas en la primera parte de este capítulo se
refieren a un sistema de partículas
independientes, éstas siguen siendo válidas
cuando las partículas del sistema están
conectadas rígidamente, esto es, cuando forman
un cuerpo rígido. De hecho, los resultados
obtenidos aquí contienen los fundamentos del
estudio de la cinética de cuerpos rígidos.
La segunda parte de este capítulo se dedica al
estudio de sistemas variables de partículas.
Aplicación de las leyes de Newton al
movimiento de un sistema de partículas
Para deducir las ecuaciones de movimiento de un
sistema de n partículas se empieza escribiendo la
segunda ley de Newton para cada partícula
individual del sistema. Considere la partícula Pi,
donde 1 ≤ i ≤ n. Sea mi la masa de Pi y ai su
aceleración con respecto al sistema de referencia
newtoniano Oxyz. La fuerza ejercida sobre Pi por
otra partícula Pj del sistema, denominada fuerza
interna, se denotará por fij.
Aplicación de las leyes de Newton al
movimiento de un sistema de partículas
Aplicación de las leyes de Newton al
movimiento de un sistema de partículas
La resultante de las fuerzas internas ejercidas
sobre Pi por todas las demás partículas del
sistema es entonces:

(Donde fij no tiene significado y se supone que


será igual a cero). Al denotar, por otro lado,
mediante Fi la resultante de todas las fuerzas
externas que actúan sobre Pi, se escribe la
segunda ley de Newton para la partícula Pi en la
forma siguiente:
Aplicación de las leyes de Newton al
movimiento de un sistema de partículas
Al denotar por ri el vector de posición de Pi y
tomar los momentos alrededor de O de los
diversos términos en la ecuación, también se
escribe:

Si se repite este procedimiento para cada partícula


Pi del sistema, se obtienen n ecuaciones del
primer tipo y n ecuaciones del segundo tipo,
donde i toma sucesivamente los valores 1, 2, ..., n.
Aplicación de las leyes de Newton al
movimiento de un sistema de partículas
Los vectores miai se denominan las fuerzas
efectivas de las partículas. Puesto que estos
vectores representan las resultantes de fuerzas
que actúan sobre las diferentes partículas del
sistema, pueden realmente considerarse como
fuerzas. En consecuencia, las ecuaciones que se
obtienen expresan el hecho de que las fuerzas
externas Fi y las fuerzas internas fij que actúan
sobre las diversas partículas forman un sistema
equivalente al sistema de las fuerzas efectivas miai
(esto es, un sistema puede sustituirse por el otro).
Aplicación de las leyes de Newton al
movimiento de un sistema de partículas
Aplicación de las leyes de Newton al
movimiento de un sistema de partículas
Antes de continuar con la deducción, hay que
examinar las fuerzas internas fij. Advierta que
estas fuerzas ocurren en pares fij, fji, donde fij
representa la fuerza ejercida por la partícula Pj
sobre la partícula Pi y fji representa la fuerza
ejercida por Pi sobre Pj. Ahora bien, de acuerdo
con la tercera ley de Newton, ampliada por la ley
de la gravitación de Newton a partículas que
actúan a distancia, las fuerzas fij y fji son iguales y
opuestas y tienen la misma línea de acción.
Aplicación de las leyes de Newton al
movimiento de un sistema de partículas
Por lo tanto, su suma es fij + fji = 0, y la suma de sus
momentos alrededor de O es:

Ya que los vectores rj - ri y fji en el último término son


colineales. Al agregar todas las fuerzas internas del
sistema y sumar sus momentos
alrededor de O, se obtienen las ecuaciones:

Que expresa el hecho de que la resultante y el


momento resultante de las fuerzas internas del
sistema son cero.
Aplicación de las leyes de Newton al
movimiento de un sistema de partículas
Al volver ahora a las n ecuaciones de fuerzas,
donde i = 1, 2, ... , n, se suman sus miembros del
lazo izquierdo y los del lado derecho. Tomando en
cuenta la primera de las últimas ecuaciones, se
obtiene:
Aplicación de las leyes de Newton al
movimiento de un sistema de partículas
Al proceder de manera similar con las ecuaciones
de momento, donde i = 1, 2, ... , n, y tomar en
cuenta la segunda de las últimas ecuaciones, se
tiene:
Aplicación de las leyes de Newton al
movimiento de un sistema de partículas
Estas ecuaciones expresan el hecho de que el
sistema de las fuerzas externas Fi y el sistema de
las fuerzas efectivas miai tienen la misma resultante
y el mismo momento resultante. Al recordar la
definición para dos sistemas equipolentes de
vectores, se puede consecuentemente enunciar que
el sistema de fuerzas externas que actúan sobre las
partículas y el sistema de las fuerzas efectivas de
las partículas son equipolentes. El resultado que
acaba de obtenerse con frecuencia recibe el
nombre de principio de d’Alembert.
Aplicación de las leyes de Newton al
movimiento de un sistema de partículas
En honor al matemático francés Jean le Rond
d’Alembert (1717-1783). Sin embargo, el enunciado
original de d’Alembert se refiere a un sistema de
cuerpos conectados, con fij representando las
fuerzas restrictivas, las cuales si las aplican a ellos
mismos no provocarán el movimiento del sistema.
Puesto que, como se demostrará a continuación,
éste no es en general el caso para las fuerzas
internas que actúan sobre un sistema de partículas
libres, la consideración del principio de d’Alembert
se aplica en el movimiento de cuerpos rígidos.
Aplicación de las leyes de Newton al
movimiento de un sistema de partículas
Aplicación de las leyes de Newton al
movimiento de un sistema de partículas
Las ecuaciones expresan el hecho de que el
sistema de las fuerzas internas fij es equipolente a
cero. Sin embargo, observe que no se afirma que
las fuerzas internas no tengan efecto sobre las
partículas que se están considerando. De hecho,
las fuerzas gravitacionales que el Sol y los
planetas ejercen entre sí son internas al sistema
solar y equipolentes a cero. A pesar de eso, estas
fuerzas son únicamente responsables del
movimiento de los planetas alrededor del Sol.
Aplicación de las leyes de Newton al
movimiento de un sistema de partículas
De manera similar, no se indica a partir de las
ecuaciones que los dos sistemas de fuerzas
externas que tienen la misma resultante y el
mismo momento resultante tendrán el mismo
efecto sobre un sistema determinado de
partículas. Es claro que los sistemas que se
muestran en las figuras a y b tienen la misma
resultante y el mismo momento resultante; sin
embargo, el primer sistema acelera la partícula A y
deja inalterada a la partícula B, en tanto que el
segundo acelera a B y no afecta a A.
Aplicación de las leyes de Newton al
movimiento de un sistema de partículas
Aplicación de las leyes de Newton al
movimiento de un sistema de partículas
Es importante recordar que cuando se señaló que
dos sistemas de fuerzas equipolentes que actúan
sobre un cuerpo rígido también son equivalentes,
se advirtió de manera específica que esta
propiedad no podría extenderse a un sistema de
fuerzas que actuaba sobre un conjunto de
partículas independientes como las consideradas
en este capítulo.
Aplicación de las leyes de Newton al
movimiento de un sistema de partículas
Para evitar cualquier confusión, se utilizarán
signos de igualdad de tono claro para conectar
sistemas de vectores equipolentes, como los que
se indican en las figuras anteriores. Estos signos
indican que los dos sistemas de vectores tienen la
misma resultante y el mismo momento resultante.
Los signos de igualdad se continuarán utilizando
para indicar que dos sistemas de vectores son
equivalentes, esto es, que un sistema puede
realmente sustituirse por el otro.
Cantidad de movimiento lineal y angular
de un sistema de partículas
Las ecuaciones, que se obtuvieron en la sección
anterior para el movimiento de un sistema de
partículas, pueden expresarse en una forma más
condensada si se introduce la cantidad de
movimiento lineal y angular del sistema de
partículas. Al definir la cantidad de movimiento
lineal L del sistema de partículas como la suma de
las cantidades de movimiento lineal de las
diversas partículas del sistema, se escribe:
Cantidad de movimiento lineal y angular
de un sistema de partículas
Si se define la cantidad de movimiento angular HO
alrededor de O del sistema de partículas de una
manera similar, se tiene:
Cantidad de movimiento lineal y angular
de un sistema de partículas
Al diferenciar ambos miembros de estas
ecuaciones con respecto a t, se escribe:
Cantidad de movimiento lineal y angular
de un sistema de partículas
Que se reduce a:

ya que los vectores vi y mivi son colineales.


Observe que los miembros del lado derecho de
estas ecuaciones son respectivamente idénticos a
los miembros del lado derecho de las ecuaciones
de la sección anterior. Se concluye que los
miembros del lado izquierdo de estas ecuaciones
son respectivamente iguales.
Cantidad de movimiento lineal y angular
de un sistema de partículas
Al recordar que el miembro del lado izquierdo de
las ecuaciones representan la suma de las fuerzas
F y de los momentos MO alrededor de O de las
fuerzas externas que actúan sobre las partículas
del sistema, y al omitir el subíndice i de las
sumatorias, se escribe:
Cantidad de movimiento lineal y angular
de un sistema de partículas
Estas ecuaciones expresan que la resultante y el
momento resultante alrededor del punto fijo O de
las fuerzas externas son, respectivamente, iguales
a las razones de cambio de la cantidad de
movimiento lineal y de la cantidad de movimiento
angular alrededor de O del sistema de partículas.
Movimiento del centro de masa
de un sistema de partículas
La ecuación ΣF = L puede escribirse en una forma
alternativa si se considera el centro de masa del
sistema de partículas. El centro de masa del sistema
es el punto G definido por el vector de posición r, el
cual satisface la relación:

Donde m representa la masa total de las


partículas.
Movimiento del centro de masa
de un sistema de partículas
Los vectores de posición r y ri en componentes
rectangulares, se obtienen las siguientes tres
ecuaciones escalares, las cuales se utilizan para
determinar las coordenadas x, y, z del centro de
masa:

Puesto que mig representa el peso de la partícula Pi


y mg el peso total de las partículas, G es también el
centro de gravedad del sistema de partículas.
Movimiento del centro de masa
de un sistema de partículas
Sin embargo, para evitar cualquier confusión, a G
se le referirá como el centro de masa del sistema de
partículas cuando se estudien propiedades
asociadas con la masa de las partículas, y como el
centro de gravedad del sistema cuando se
consideren propiedades asociadas con el peso de
las partículas. Las partículas localizadas fuera del
campo gravitacional de la Tierra, por ejemplo, tienen
masa pero no peso. En ese caso es posible
referirse de manera apropiada a su centro de masa,
pero, evidentemente, no a su centro de gravedad.
Movimiento del centro de masa
de un sistema de partículas
Al diferenciar ambos miembros de la ecuación con
respecto a t, se escribe:

Donde v representa la velocidad del centro de


masa G del sistema de partículas.
Movimiento del centro de masa
de un sistema de partículas
Pero el miembro del lado derecho de la ecuación
es, por definición, la cantidad de movimiento lineal
L del sistema. Por lo tanto, se tiene:

Y, al diferenciar ambos miembros con respecto a t:

Donde a representa la aceleración del centro de


masa G.
Movimiento del centro de masa
de un sistema de partículas
Sustituyendo L, se escribe la ecuación:

Que define el movimiento del centro de masa G del


sistema de partículas. La ecuación es idéntica a la
ecuación obtenida para una partícula de masa m
igual a la masa total de las partículas del sistema,
sobre la cual actúan todas las fuerzas externas. Por
lo tanto, el centro de masa de un sistema de
partículas se mueve como si la masa total del sistema
y todas las fuerzas externas estuvieran concentradas
en ese punto.
Movimiento del centro de masa
de un sistema de partículas
Este principio se ilustra mejor mediante el
movimiento de una bomba que explota. Si se
ignora la resistencia del aire, es posible suponer
que una bomba describirá una trayectoria
parabólica. Luego de la explosión, el centro de
masa G de los fragmentos de la bomba continuará
moviéndose a lo largo de la misma trayectoria. En
realidad, el punto G se mueve como si la masa y
el peso de todos los fragmentos estuvieran
concentrados en G; en consecuencia, se mueve
como si no hubiera explotado la bomba.
Movimiento del centro de masa
de un sistema de partículas
Es necesario señalar que la conclusión anterior no
incluye los momentos de las fuerzas externas. Por
consiguiente, sería erróneo suponer que las
fuerzas externas son equipolentes a un vector ma
unido al centro de masa G. Éste no es el caso en
general, ya que, como se verá en la siguiente
sección, la suma de los momentos alrededor de G
de las fuerzas externas no es en general igual a
cero.
Movimiento del centro de masa
de un sistema de partículas
Es necesario señalar que la conclusión anterior no
incluye los momentos de las fuerzas externas. Por
consiguiente, sería erróneo suponer que las
fuerzas externas son equipolentes a un vector ma
unido al centro de masa G. Éste no es el caso en
general, ya que, como se verá en la siguiente
sección, la suma de los momentos alrededor de G
de las fuerzas externas no es en general igual a
cero.
Cantidad de movimiento angular de un sistema
de partículas alrededor de su centro de masa

En algunas aplicaciones (por ejemplo, en el


análisis del movimiento de un cuerpo rígido) es
conveniente considerar el movimiento de las
partículas del sistema con respecto a un sistema
de referencia centroidal Gx'y'z' que se traslada con
respecto al sistema de referencia newtoniano
Oxyz. Si bien el sistema de referencia centroidal no
es, en general, un sistema de referencia
newtoniano, se observará que la relación
fundamental ΣMO = HO se cumple cuando el
sistema de referencia Oxyz se sustituye por Gx'y'z'.
Cantidad de movimiento angular de un sistema
de partículas alrededor de su centro de masa
Cantidad de movimiento angular de un sistema
de partículas alrededor de su centro de masa

Al denotar, respectivamente, mediante r'i y v'i el


vector de posición y la velocidad de la partícula Pi
relativos al sistema de referencia en movimiento
Gx'y'z', se define la cantidad de movimiento
angular H'G del sistema de partículas alrededor del
centro de masa G de la manera siguiente:
Cantidad de movimiento angular de un sistema
de partículas alrededor de su centro de masa

Después de esto se diferencian ambos miembros


de la ecuación con respecto a t. Esta operación es
similar a la que se efectuó anteriormente, y por
ello se escribe de inmediato:

Donde ai denota la aceleración de Pi relativa al


sistema de referencia en movimiento. Con cual se
escribe:
Cantidad de movimiento angular de un sistema
de partículas alrededor de su centro de masa

Donde ai y a denotan, respectivamente, las


aceleraciones de Pi y G relativas al sistema de
referencia Oxyz. Al resolver para ai y sustituir se
tiene:

Sin embargo la segunda sumatoria en la ecuación


es igual a mr' y, por consiguiente, a cero, ya que
el vector de posición r' de G relativo al sistema de
referencia Gx'y'z' es claramente cero.
Cantidad de movimiento angular de un sistema
de partículas alrededor de su centro de masa

Por otro lado, puesto que ai representa la


aceleración de Pi relativa a un sistema de
referencia newtoniano, se puede usar la primera
ecuación de este capítulo y sustituir miai por la
suma de las fuerzas internas fij y de la resultante Fi
de las fuerzas externas que actúan sobre Pi. Pero
un razonamiento similar al que se usó
anteriormente demuestra que el momento
resultante alrededor de G de las fuerzas internas fij
del sistema completo es cero.
Cantidad de movimiento angular de un sistema
de partículas alrededor de su centro de masa

La primera sumatoria en la ecuación se reduce


consecuentemente al momento resultante
alrededor de G de las fuerzas externas que actúan
sobre las partículas del sistema, y se escribe:

Que expresa que el momento resultante alrededor


de G de las fuerzas externas es igual a la razón de
cambio, de la cantidad de movimiento angular
alrededor de G del sistema de partículas.
Cantidad de movimiento angular de un sistema
de partículas alrededor de su centro de masa

Debe observarse que en la ecuación de H'G se


define la cantidad de movimiento angular como la
suma de los momentos alrededor de G de los
momentos de las partículas miv'i en su movimiento
relativo al sistema de referencia centroidal Gx'y'z'.
Es posible que algunas veces necesitemos
calcular la suma HG de los momentos alrededor de
G de las cantidades de movimiento de las
partículas mivi en su movimiento absoluto, esto es,
en su movimiento según se observa desde el
sistema de referencia newtoniano Oxyz.
Cantidad de movimiento angular de un sistema
de partículas alrededor de su centro de masa
Cantidad de movimiento angular de un sistema
de partículas alrededor de su centro de masa
Resulta notable que las cantidades de movimiento
angular H'G y HG sean idénticamente iguales. Esto
puede verificarse al escribir:

Al sustituir vi, se encuentra:

Sin embargo, como se señaló antes, la primera


sumatoria es igual a cero. De tal modo HG se reduce
a la segunda sumatoria, la cual por definición es igual
a H'G.
Cantidad de movimiento angular de un sistema
de partículas alrededor de su centro de masa

Si se aprovecha la propiedad acabada de


establecer, se simplifica la notación al eliminar la
prima (' ) de la ecuación y se escribe:

Donde la cantidad de movimiento angular HG


puede calcularse mediante:
Conservación de la cantidad de
movimiento para sistemas de partículas
Si no actúa una fuerza externa sobre las partículas
de un sistema, los miembros del lado izquierdo de
las ecuaciones ΣF = L y ΣMO = HO son iguales a
cero y estas ecuaciones se reducen a L = 0 y HO =
0. Se concluye que:
Conservación de la cantidad de
movimiento para sistemas de partículas
Las ecuaciones que se obtienen expresan que la
cantidad de movimiento lineal del sistema de
partículas y su cantidad de movimiento angular
alrededor del punto fijo O se conservan. En algunas
aplicaciones, como los problemas en los que
intervienen fuerzas centrales, el momento alrededor
del punto fijo O de cada una de las fuerzas externas
puede ser cero sin que ninguna de las fuerzas sea
cero. En tales casos, se sigue cumpliendo la segunda
de las ecuaciones; la cantidad de movimiento angular
del sistema de partículas alrededor de O se
conserva.
Conservación de la cantidad de
movimiento para sistemas de partículas
También es posible aplicar el concepto de
conservación de la cantidad de movimiento al
análisis del movimiento del centro de masa G de
un sistema de partículas y al análisis del
movimiento del sistema alrededor de G. Por
ejemplo, si la suma de las fuerzas externas es
cero, se aplica la primera de las ecuaciones. Al
recordar la ecuación L = mv, se escribe:

Significa que el centro de masa G del sistema se


mueve en línea recta y a una velocidad constante.
Conservación de la cantidad de
movimiento para sistemas de partículas
Por otro lado, si la suma de los momentos
alrededor de G de las fuerzas externas es cero, se
concluye de la ecuación ΣMG = HG que se
conserva la cantidad de movimiento angular del
sistema alrededor de su centro de masa:
 

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