REVISTA COLOMBIANA DE F ISICA, VOL.38, No.

1, 2006 SIMULACION POR DINAMICA MOLECULAR DEL MOVIMIENTO DE UN TROMPO PESADO Mar Elena Gaviln y Jos Daniel Muoz a a e n Grupo de Simulacin en Sistemas Fsicos, Departamento de Fsica, o Universidad Nacional de Colombia, Sede Bogot a (Recibido 16 de Sep.2005; Aceptado 19 de Ene.2006; Publicado 05 de Abr.2006)
En este trabajo se simula por dinmica molecular la rotacin de un trompo pesado a o (heavy-top). El trompo tiene un unico punto de contacto con la supercie horizontal y la gravedad es la unica fuerza que act a sobre l. Utilizamos dos mtodos para solucionar las u e e ecuaciones de movimiento de Euler: por implementacin directa de los ngulos de Euler o a y por cuaterniones. A partir de lo obtenido con la simulacin, observamos que ambos o mtodos nos conducen a resultados comparables con la solucin anal e o tica; sin embargo, el mtodo de cuaterniones es ms estable numricamente y permite considerar como e a e condicin inicial un trompo completamente vertical. o Palabras claves: Trompo pesado, Angulos de Euler, cuaterniones.

RESUMEN

In this work the heavy top rotation is simulated by molecular dynamics. The top has just one contact point with the horizontal surface and only the gravity force acts. We used two methods to solve the Euler equations of motion: by direct implementation of the Euler angles and by quaternions. We observed that both methods lead to comparable results with the analytical solution; however, the method of quaternions is numerically more stable and allows to consider a top completely vertical in an initial condition. Keywords: heavy-top, Euler angles, quaternions.

ABSTRACT

El movimiento de un cuerpo r gido sometido a fuerzas externas es uno de los problemas ms fascinantes de la mecnica. El extrao comportamiento de un trompo que apoyado a a n en el piso rehusa caer ha atraido a ni os y adultos desde tiempo inmemorial; su fascinante n teor atrae a f a sicos y matemticos. Pero es claro que una amplia variedad de sistemas a f sicos, desde un trompo para ni os hasta complicados girscopos empleados en la naven o gacin son aproximados a un trompo pesado simtrico, o sea, un cuerpo r o e gido con dos de sus momentos de inercia principales iguales, y sobre el cual slo act a la gravedad. En o u este trabajo se aborda el problema del trompo pesado simtrico con un punto jo en el e espacio con ayuda de las ecuaciones dinmicas de Euler y con ayuda de los cuaterniones. a

1.

Angulos de Euler

La orientacin de un cuerpo r o gido puede especicarse completamente considerando un sistema de coordenadas jo a l. Pero, es necesario especicar la relacin entre un sistema e o de ejes jo en el espacio y uno jo en el cuerpo. Podemos construir la transformacin o entre estos dos sistemas con tres rotaciones virtuales sucesivas del cuerpo r gido: de esta manera se introducen los ngulos de Euler. Existen muchas convenciones para elegir a el orden de las rotaciones; sin embargo, en este caso se usar la convencin x, cuyo a o esquema es el de la Figura 1 y cuya secuencia es la siguiente: el sistema inicial de ejes xyz se rota alrededor del eje z un angulo ; luego, este nuevo sistema de ejes lo rotamos sobre el nuevo eje x un angulo , para producir otro conjunto intermedio de ejes; y nalmente, alrededor del nuevo eje z, se rota un angulo ; todas las rotaciones son en

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el sentido contrario a las manecillas del reloj. Los ngulos de Euler , y especican a la orientacin del sistema jo al cuerpo relativo al sistema jo al espacio, y por tanto o act an como tres coordenadas generalizadas. La transformacin del sistema del espacio u o al sistema del cuerpo puede lograrse a travs de la matriz de transformacin A, Eq.(1). e o

Figura 1: Angulos de Euler sin sin sin cos cos (1) Es una ventaja tomar como ejes del sistema del cuerpo los ejes principales, o sea, los ejes para los cuales el tensor de inercia es diagonal. Adicionalmente, el eje de simetr a es uno de los ejes principales y ser escogido como el eje z del sistema de coordenadas a jo al cuerpo. Para el movimiento rotacional sobre un punto jo, el uso de la segunda ley de Newton nos lleva a un conjunto de ecuaciones conocidas como las ecuaciones de movimiento de Euler cos cos sin cos sin A = cos sin sin cos cos sin sin sin cos + cos cos sin sin sin + cos cos cos cos sin dL dt dL dt I1 1 2 3 (I2 I3 ) = N1
b

=
s

+L

I2 2 3 1 (I3 I1 ) = N2 I3 3 1 2 (I1 I2 ) = N3

(2)

con los i y Ni , 1 i 3, medidos en el sistema del cuerpo. Se puede deducir que el cambio en los ngulos de Euler[2] est dado por: a a
s sin cos s cos cos s + y + z = x sin sin s s = x cos + y sin s sin s cos y = x sin sin

(3)

donde el s reere a las velocidades angulares medidas en el sistema del espacio. Como un punto es estacionario, la conguracin del trompo es completamente especicada por los o tres ngulos de Euler: da la inclinacin del eje z desde la vertical, phi mide el azimuth a o del trompo sobre la vertical mientras que es el ngulo de rotacin del trompo sobre a o su propio eje z. El centro de gravedad del trompo estar a una distancia l del punto jo a sobre el eje de simetr Como consideramos el caso de un trompo simtrico, entonces a. e I1 = I2 = I3 y adicionalmente, N1 = mgl cos sin , N2 = mgl sin sin y N3 = 0. El caso de un trompo pesado simtrico puede ser abordado de manera anal e tica[2]; se

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puede llegar a que la solucin anal o tica para el angulo se encuentra a partir de f (u) = u3 ( + a2 )u2 + (2ab ) + ( b2 ) = con
2 2E I3 3 I1 p a= I1

2M gl I1 p b= I1 =

(4)

con u = cos . F sicamente la solucin est restringida a 1 < u 1, a partir de lo cual o a se concluye que la funcin f (u) posee dos ra o ces u1 y u2 . Esto implica que aparte de un movimiento de precesin, en el que aumenta en el tiempo, el trompo presenta un o movimiento de nutacin o cabeceo, entre dos angulos 1 y 2 . o

2.

Mtodo de cuaterniones e

Las ecuaciones (3) sufren un revs debido a la presencia de sin en el denominador; esto e implica que a partir del mtodo anterior no podr tenerse una condicin inicial en el e a o que el trompo estuviese completamente vertical. Hay una solucin sencilla y elegante o al problema de la divergencia en las ecuaciones de movimiento. Reconociendo que las ecuaciones libres de singularidad no pod ser obtenidas en trminos de tres variables an e independientes, Evans(1977) [1] sugiri el uso de cuatro parmetros de cuaterniones como o a coordenadas generalizadas. De esta manera, introducimos: 1 1 q0 = cos cos ( + ) 2 2 1 1 q2 = sin sin ( ) 2 2 1 1 q1 = sin cos ( ) 2 2 1 1 q3 = cos sin ( + ) 2 2 2(q1 q3 q0 q2 ) 2(q2 q3 + q0 q1 ) 2 2 2 2 q0 q1 q2 + q3 (5) (6)

De manera que la matriz de rotacin queda como: o 2 2 2 2 q0 + q1 q2 q3 2(q1 q2 + q0 q3 ) 2 2 2 2 A = 2(q1 q2 q0 q3 ) q0 q1 + q2 q3 2(q2 q3 q0 q1 ) 2(q1 q3 + q0 q2 )

(7)

Adicionalmente, los cuaterniones satisfacen las ecuaciones de movimiento: q0 0 q0 q1 q2 q3 q1 1 q1 q0 q3 q2 1 = q2 2 q2 q3 q0 q1 2 q3 q3 q2 q1 q0 3

(8)

Para el caso de un trompo pesado simtrico, los torques en el sistema del cuerpo quedarn e a ahora escritos en trminos de cuaterniones como: e N1 = 2(q2 q3 + q0 q1 )mgl, N2 = 2(q1 q3 q0 q2 )mgl y N3 = 0.

3.

Clculo numrico y resultados a e

Para hacer un clculo mediante uso directo de los angulos de Euler bajo ciertas condia ciones iniciales, primero se calculan los i en el sistema del cuerpo para encontrar, con un mtodo de Euler o con un leap-frog, el cambio de los angulos de Euler; posteriormente, e se solucionan las ecuaciones para los s en el sistema del cuerpo (2). Por cuaterniones y a partir de las condiciones iniciales, se calcula el cuaternin inicial o 419

REFERENCIAS

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(6); luego, se solucionan las ecuaciones de movimiento del cuaternion (8), de manera que se procede a resolver las ecuaciones de Euler, con los torques expresados en trminos de e cuaterniones. Para un caso en particular, se establecen como condiciones iniciales: I1 = 1,5, I2 = 1,5, I3 = 0,5, m = 1, g = 1, l = 1, 0 = /6, 0 = /2, 0 = 0, 10 = 1, 20 = 0 y 30 = 9. Por implementacin directa de los angulos de Euler, se encuentra que 1 = 16,80994o o y 2 = 58,47846o; la solucin de (4), obtenida en mathematica es 1 = 16,8945o y o 2 = 58,4615o. Con el uso de cuaterniones, se obtiene que 1 = 16,7999o y 2 = 58,4731o. As ambos mtodos generan buenos resultados (Figura 2). Pero, si ahora quisieramos , e considerar 0 = 0, no podr amos implementar directamente los ngulos de Euler, y tena emos que usar el mtodo de cuaterniones (Figura 3). e
Spin vs. tiempo 80 eulerphi.txt

Angulo de nutacion vs. tiempo 60 eulerT.txt 55 50 45 Theta (grados) Theta (grados) 40 35 30 25 20 15 0 1 2 3 4 t (s) 5 6 7 8 9 55 50 45 40 35 60

Angulo de nutacion vs. tiempo (Cuaterniones) cuaternionT.txt

Phi (grados)

60 40 20 0 -20 -40 -60 -80 -100 0 1 2 3 4 t (s) 5 6 7 8 9

Spin vs. tiempo 80 cuaternionph.txt 60 40 20 Phi (grados) 0 -20 -40 -60

30 25 20 15 0 1 2 3 4 t (s) 5 6 7 8 9

-80 -100 0 1 2 3 4 t (s) 5 6 7 8 9

Figura 2: Solucin para por uso directo de los angulos de Euler (izq.) y por o cuaterniones (centro). Der: Solucin para por Euler (arriba) y cuaterniones (abajo) o
Angulo de nutacion vs. tiempo (Por cuaterniones) 45 cuaternionT0.txt 40 35 30 25 20 15 10 5 0 0 1 2 3 4 t (s) 5 6 7 8 9

Figura 3: Izq. Solucin analtica de . Der: Solucin por cuaterniones de para 0 = 0 o o

4. Conclusiones
Implementando directamente los ngulos de Euler y tambin usando parmetros de cuaterniones a e a es posible solucionar la dinmica rotacional de un trompo simtrico pesado, con resultados muy a e cercanos a los calculados anal ticamente. Es importante notar que el mtodo de cuaterniones e se hace ms conveniente debido a que se saltala discontinuidad que presentan en = 0 las a ecuaciones de cambio de los ngulos de Euler. a

Referencias
[1] Allen M.P., Computer Simulation of Liquids. Clarendon Press, Oxford. Cap tulo 3: Molecular Dynamics. [2] Goldstein H., Poole C. y Safko J.Classical mechanics. Addison-Wesley

Theta

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