Determinacin de los diagramas de fases para algunos sistemas dinmicos

Julio Pozo y Jonathan Makuc Departamento de Ciencias Bsicas Facultad de Ciencias de la Ingeniera Universidad Diego Portales Casilla 298-V, Santiago e-mail: julio.pozo@udp.cl

Resumen En este trabajo se determinan los diagramas de fases que permiten realizar la descripcin del comportamiento del movimiento en el espacio de fase de algunos sistemas oscilatorios y/o giratorios. Para el caso del movimiento de un pndulo plano, las magnitudes relevantes son el ngulo y su derivada temporal & , las cuales representan las variables y corresponden a las coordenadas de un espacio bidimensional llamado espacio de fase. Con respecto al movimiento del pndulo plano en el espacio de fase, se obtienen y analizan tres situaciones que se consideran relevantes: Movimiento oscilatorio para energas menores que la energa total de referencia, que en el espacio de fase quedan representadas por curvas cerradas como elipses. Movimiento circular rotatorio para energa mayores que la de referencia y Movimiento crtico separatriz cuando la energa del pndulo plano es igual a la de referencia. Tambin se determinan numricamente (mediante la utilizacin de maple), los diagramas de fases tanto para el movimiento de un pndulo plano amortiguado como para el movimiento de un pndulo plano amortiguado forzado. Con respecto al movimiento en el espacio de fase del pndulo amortiguado, los resultados numricos muestran que la energa decrece montonamente a lo largo de las trayectorias, obtenindose que el atractor es un punto. Sin embargo para el caso del pndulo amortiguado forzado las curvas en el espacio de fase se empiezan a abrir en espiral hasta alcanzar un ciclo lmite que permite formar una rbita elptica, obtenindose que en estas condiciones el atractor es una elipse.

1. Introduccin La forma ms tradicional para describir el caso de un movimiento oscilatorio, es & representar tanto el desplazamiento x como su velocidad x = dx / dt en funcin del tiempo, & es decir presentar los grficos x(t ) y x(t ) respectivamente. Sin embargo existe otra representacin del movimiento oscilatorio que es de gran utilidad para diversas situaciones, & esto consiste en representar x = f (x) en un espacio bidimensional. Esta representacin (en & donde se representa x a lo largo de la abscisa y x a lo largo de la ordenada) se conoce con el nombre de espacio de fase. De esta forma, la descripcin del movimiento oscilatorio queda completamente determinado en funcin del tiempo, cuando se conocen dos & magnitudes: el desplazamiento x(t ) y su velocidad x(t ) , en donde se supone que las magnitudes anteriores correspondan a las coordenadas de un punto en un espacio bidimensional llamado espacio de fase.

Las distintas trayectorias del espacio de fase representan los movimientos del oscilador para diferentes condiciones iniciales de manera tal que, una trayectoria dada representa toda la historia del oscilador para un conjunto determinado de condiciones iniciales.

2.1 Espacio de fase para un oscilador armnico lineal

Un oscilador armnico lineal puede estar representado por un sistema masa resorte tal como se muestra en la figura 1.

k
m

& x

Fig.1

& & La energa cintica del oscilador armnico lineal est dada por T ( x) = mx 2 / 2 y su energa 2 potencial por V ( x) = kx / 2 . Dado que la suma de estas dos energas representa la energa total E , se puede escribir

(1) Sustituyendo se tiene que:

& T ( x) + V ( x) = E

(2)

1 2 1 2 & mx + kx = E 2 2 1 2 kA , siendo 2

donde la energa total (constante de movimiento) se puede escribir como E = A la amplitud de la oscilacin. La ecuacin (2) tambin se puede expresar en la forma (3) & x2 x2 + =1 2E / k 2E / m

Por otro lado, teniendo presente la ecuacin de una elipse (4) x2 y2 + =1 a2 b2

Comparando estas dos ltimas expresiones. El movimiento del oscilador armnico se puede representar en el espacio de fase como una elipse cuyos semiejes son a = 2 E / k y b = 2 E / m , tambin b = A con = k / m & La ecuacin (4) representa una familia de elipses ( y = x ), tal como que se muestra en la figura. 2
& x

E2
E1

Fig.2 Cada trayectoria del espacio de fase corresponde a un valor constante de la energa total E1 y E 2 del oscilador lineal, en donde E1 < E 2 (cabe destacar que durante una oscilacin de la masa m , el punto representativo recorre la elipse en el sentido de los punteros del reloj). En la figura 2, para la elipse con energa total E = E 2 : a y b representan a los semiejes

mayor y menor respectivamente. Todos los puntos para los cuales la velocidad se hace cero & ( x = 0 ) corresponden a los puntos de retorno. La representacin en espacio de fase de este tipo de movimiento es una curva cerrada & puesto que los valores de x(t ) y x(t ) se repiten en cada periodo.
2.2 Espacio de fase para un pndulo plano:

En la figura 3 se muestra un pndulo plano, el cual est formado por una masa m suspendida desde un punto O mediante una barra delgada de masa despreciable y de longitud l . El ngulo se define como positivo cuando el pndulo est a la derecha del punto ms bajo de la trayectoria para y = 0 y negativo en caso contrario (ver figura 3)

y ( ) = 2 l

y ( ) = l (1 cos ) y (0) = 0

Fig.3

La energa cintica del pndulo es T =

m estn dadas por: x = l sen

1 & & m( x 2 + y 2 ) . Dado que las coordenadas de la masa 2 ; y = l (1 cos )

& & & & entonces x = l cos e y = l sen , elevando al cuadrado y luego sustituyendo se encuentra que

(5)

T=

1 2&2 ml 2

Por otro lado, la energa potencial con respecto al punto de equilibrio (punto ms bajo de la trayectoria) esta dada por: (6) V ( ) = mgy mgl (1 cos )

En estas condiciones, la energa total toma la forma: (7) E= 1 2&2 ml + mgl (1 cos ) 2

A partir de la ecuacin (7), se encuentra que

(8)

&( ) =

2g [2 E / E0 (1 cos )] l

con E 0 = E ( ) = 2mgl

Cuando para el pndulo se consideran amplitudes pequeas (o energas pequeas), la ecuacin para la energa total toma una forma similar a la del oscilador armnico unidimensional ecuacin (2). Sea pequeo, entonces cos 1 (9) E Pn ( 0) =

2
2

y la energa total se expresa en la forma

1 2&2 1 ml + mgl 2 2 2

Expresin que se puede comparar directamente con la energa total del oscilador dada por (10) EOsci = 1 2 1 2 & mx + kx 2 2

Dada la estructura de ambas ecuaciones, la equivalencia queda establecida al realizar las asociaciones que se muestran en la siguiente tabla: Oscilador Armnico unidimensional x & x m k Pndulo plano (ngulos pequeos)

&

ml 2 mgl

& Esto es, para ngulos pequeos del pndulo con y como variables del espacio de fase, es vlida la descripcin realizada en el punto 2.2) para el oscilador armnico unidimensional, y los diagramas siguen siendo elipses pero ahora con semiejes dados por
a = 2 E /(mgl )

y b = 2 E /(ml 2 )

2.3 Ecuacin de movimiento del pndulo plano (ngulos pequeos)

La ecuacin de movimiento para ambos sistemas, se puede obtener a partir de la consideracin que la energa total es una constante de movimiento y su derivada temporal es cero dEOsc &x & = mx&& + kxx = 0 dt dE p && & = ml 2& + mgl = 0 dt
2 && + o x = 0 x

(11)

& & + 2 = 0 p

Las soluciones respectivas de las ecuaciones diferenciales de movimiento, estn dadas por: x(t ) = A cos( o t + )

(12)

(t ) = B cos( p t + )

con o = k / m ; p = g / l

Cabe destacar que las ecuaciones de movimientos (11) pueden ser obtenidas mediante el formalismo de Lagrange o directamente de la mecnica Newtoniana.
2.3.1 Espacio de fase del pndulo para cualquier ngulo

ya no es 2 vlida, como asimismo la ecuacin de movimiento para el pndulo plano obtenida a partir de la derivada temporal de la energa toma la forma:
dE d 1 2 & 2 = ml + mgl (1 cos ) = 0 dt dt 2 (13)
&& & & ml 2& + mgl (sen ) = 0 & + 2 sen = 0 p

Cuando la amplitud o la energa aumenta, la aproximacin anterior cos 1

Para que esta ecuacin de movimiento sea igual a la de ngulos pequeos, se debe cumplir que sen , no obstante que, a medida que el ngulo aumenta se hace ms significativa la

diferencia entre el seno del ngulo y el ngulo, lo cual significa que se debe resolver la ecuacin de movimiento que involucra a la funcin seno del ngulo, que es una ecuacin diferencial no lineal no fcil de resolver para encontrar sus soluciones. Sin embargo como estamos interesados en describir el movimiento del pndulo plano en el espacio de fase, & esto se logra fcilmente a partir de la ecuacin = f ( ) obtenida anteriormente y dada por

(14)

&( ) =

2g [2 E / E0 (1 cos )] l

con E 0 = E ( ) = 2mgl

Tres situaciones relevantes: En la figura 4 se presentan los diagramas en el espacio de fase para el pndulo plano para las situaciones que se describen a continuacin

&
E3

Fig.4

Situacin 1: Movimiento oscilatorio (elipses interiores E1 con g / l = 1 )

E = E1 < E 0 ; ( E1 = E 0 / 2 )

&( ) E =0.5 E = 2( g / l ) cos

1 0

En estas condiciones, el movimiento ya no es armnico simple, pero aun es peridico, de tal forma que los diagramas en el espacio de fase son curvas cerradas semejantes a elipses que en la figura 4 estn representada por E1 .

Situacin 2: Movimiento rotatorio circular (curvas externas E3 con g / l = 1 )

E = E3 > E 0 ( E3 = 2E 0 )

&( ) E = 2 E = 2.0( g / l )[4.0 (1 cos )]

3 0

Esta situacin corresponde al caso en que el pndulo tiene energa suficiente como para llegar al punto ms alto = m y seguir su movimiento hacia el otro lado, su velocidad angular que es mnima en este punto se puede determinar a partir de la ecuacin (14), obtenindose. (15) &( ) E3 = 2 E0 = 2 g / l [4.0 (1 cos( ))] = 2 g / l g 1 1 & = 2mgl 0 es la que le y su energa cintica T ( = ) = ml 2 2 = ml 2 2 l 2 2 permite al pndulo pasar al otro lado y realizar un movimiento rotatorio atenuado por la funcin coseno o modulado peridicamente. La velocidad angular en el punto ms bajo = 0 , la que es mxima se determina a partir de (15)
2

&(0) E =2 E = 2 g / l [4.0 (1 cos(0))] = 8 g / l = 2.83 g / l

3 0

Cuando el pndulo pasa por el punto ms alto el ngulo cambia de a + o al revs dependiendo del sentido de la rotacin, esta situacin en el diagrama de fase est representada por las curvas externas E3
Situacin 3: Movimiento crtico separatriz (curvas intermedias E 2 con g / l = 1 )

(16)

E E2 = E0

&( ) E

2 = E0

= 2( g / l )[2 (1 cos )] (Curvas intermedias)

Esta situacin, corresponde a un caso crtico, en el cual la energa cintica en el punto ms bajo de la trayectoria ( = 0) es igual a la energa potencial en el punto ms alto ( = ) . Utilizando la ecuacin (16) con g / l = 1 es fcil verificar lo expresado anteriormente. & Determinemos primero la velocidad angular en el punto ms bajo (17)

&(0) =

2g [2 (1 cos 0)] = 2 g l l

La energa cintica para este punto toma el valor g 1 1 & = 2mgl E 0 T ( = 0) = ml 2 2 = ml 2 2 (18) l 2 2 & Es fcil ver que la velocidad angular en el punto ms alto es cero, esto es: ( ) = 0
2

de donde se encuentra que la energa cintica tambin es nula. T ( = ) = 0 Determinemos ahora la energa potencial para el punto ms alto V ( = ) = mgl (1 cos( )) = 2mgl E 0 y la energa potencial en el punto ms bajo es nula V ( = 0) = 0 De lo cual se concluye que cuando E = E 0 , entonces T ( = 0) = V ( = ) . Esta situacin est representada en el diagrama de fase por las curvas intermedias E1 y se conocen con el nombre separatrices, puesto que son la frontera entre el movimiento oscilatorio con E < E 0 y el movimiento circular con E > E 0 . & Cuando el pndulo alcanza el punto ms alto ( = ) = 0 ste debera permanecer ah, sin embargo por tratarse de un punto de energa potencial mxima es un punto de equilibrio inestable, entonces el pndulo por efecto de alguna perturbacin, puede desplazarse en una u otra direccin y los puntos = m que son donde se encuentran las dos ramas separatrices son puntos singulares. En la figura 5 se muestran ms antecedentes de lo descrito anteriormente.

fig. 5

2.4 Espacio de fase para un pndulo plano con amortiguamiento:

& En los casos anteriores que corresponden a sistemas conservativos ( dE / dt = 0 ), y estn constantemente volviendo a los mismos valores (sistema peridico). Sin embargo al incorporar en el sistema un cierto amortiguamiento, el movimiento ya no es peridico y & tanto como disminuyen continuamente en el tiempo, y el diagrama en el espacio de fase ya no es una curva cerrada. & Supongamos que agregamos al sistema un pequeo amortiguamiento lineal de la forma , entonces la ecuacin diferencial que gobierna este tipo de movimiento est dada por: & & ml& + b + mgl sen = 0 (19)
2 & & + & + 0 sen = 0

donde > 0 es el factor de amortiguamiento Un diagrama de fase generado computacionalmente, para un amortiguamiento dbil se muestra en la figura 6.

&

fig.6

La figura anterior muestra que el sistema en su evolucin temporal va perdiendo energa, esto es dE / dt < 0 , lo que corresponde a un sistema no conservativo (disipativo), esto se puede visualizar al calcular la derivada temporal de la energa del pndulo a lo largo de alguna trayectoria

(20)

dE d 1 2 & 2 & & = ml mgl cos = (ml& + mgl sen ) dt dt 2

& Por otro lado, despus de multiplicar la ecuacin (19) por se encuentra (21) & &(ml& + mgl sen ) = b& 2

Comparando (20) con (21) se obtiene:

dE & = b 2 0 dt

De esta forma la energa decrece montonamente a lo largo de las trayectorias, excepto & para los puntos en los que = 0 (el atractor es un punto) Ms antecedentes de lo descrito anteriormente se muestra en la figura 7

fig.7

2.5 Espacio de fase para un pndulo plano con amortiguamiento y forzado:

La ecuacin de movimiento que describe el caso de un pndulo amortiguado forzado, se obtiene al agregar a (19) un trmino correspondiente a la fuerza externa aplicada F0 , con lo cual se puede escribir

(22)

F 2 & & + & + 0 sen = 0 cos a t ml

En las figuras 8 se presentan los diagramas de fases (que representan soluciones numricas de la ecuacin diferencial (22 ).

fig. 8 a): a = 20

fig. 8b): a = 15

fig. 8 c): a = 10

fig.8 d) a = 5

2.6 Resultados finales y conclusiones:

Con respecto al movimiento en el espacio de fase del pndulo amortiguado, los resultados numricos muestran que la energa decrece montonamente a lo largo de las trayectorias, obtenindose que el atractor es un punto (figuras 6 y 7). Sin embargo para el caso del pndulo amortiguado forzado las curvas en el espacio de fase se empiezan a abrir en espiral hasta alcanzar un ciclo lmite que permite formar una rbita elptica, obtenindose que en estas condiciones el atractor es una elipse (figuras 8). En estas figuras se puede apreciar que dependiendo de las condiciones iniciales, las curvas se empiezan a abrir en espiral hasta alcanzar un ciclo lmite (rbitas elpticas, el atractor es una elipse). Se encuentra que el movimiento descrito por el sistema es muy sensible a la frecuencia a de la fuerza aplicada, lo anterior se debe fundamentalmente a la presencia de los trminos no lineales que son los producen resonancias y el movimiento forzado no lineal se vuelve muy irregular o catico, las rbitas en el espacio de fase quedan representadas por trayectorias irregulares y aparentemente confusas, sin embargo es apreciable y notoria la tendencia del sistema a alcanzar este ciclo lmite, en el sentido de la convergencia que muestran algunas rbitas para formar curvas cerradas propias del movimiento peridico. Con respecto a la tendencia del sistema a alcanzar estos ciclos lmites (atractores), se puede realizar el siguiente anlisis. Si en la expresin (22) se consideran ngulos pequeos, las oscilaciones forzadas de pndulo amortiguado corresponden a las oscilaciones de un oscilador amortiguado lineal, y stas tiene que ver con un movimiento de rgimen estacionario, que se alcanza despus de ser superados los efectos de amortiguamiento como consecuencia de la fuerza aplicada, es as como el sistema evoluciona hasta alcanzar una oscilacin estacionaria que corresponde a un ciclo lmite (atractor). Finalmente cabe destacar las ventajas que ofrece el espacio de fase, en la descripcin del comportamiento dinmico en estudio del movimiento en algunos sistemas de inters. La informacin que entregan los diagramas de fases, es relevante puesto que permite obtener directamente una serie de resultados, sin tener que recurrir a grandes desarrollos y complejos clculos matemticos propios de los sistemas dinmicos no lineales.

Bibliografa:

1. Steven H. Strogatz: Nonlinear Dynamics and Chaos, Addison Wesley 1994 2. Lawrence Perko: Differential Equations and Dymanical System, Springer Verlag 1991 3. Gerald J. Sussman and Jack Wisdon: Structure and Interpretation of Classical Mechanics, 2001 The Massachusetts Institute of Technology. 4. Robert L. Devaney: Chaotic Dynamical Systems, Addison Wesley 1994.