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A un rgido solido con un punto fijo se le aplican 3 rotaciones sucesivas segn los ngulos
eulerianos , y . cada uno de dichos ngulos es igual a /2
a) determinar la matriz de transformacin T
b) determinar ngulo de rotacin equivalente
c) determinar ecuacin vectorial del eje de rotacin L
d) determinar ecuacin secular y sus 3 races 1, 2 y 3
e) determinar el desplazamiento de las siguientes partculas L, M, N
DESARROLLO
a)
Como sabemos, las rotaciones se hacen con respecto a los ejes Z, X' y finalmente Z' por
la convencin ZXZ.
X, Y, Z sistema inercial (fijo)
x1, x2 , x3 sistema mvil
L
0
50
100
|
\
|
|
|
:=
M
50
50
50
|
\
|
|
|
:=
N
50
0
50
|
\
|
|
|
:=
En el dibujo se aprecia la primera rotacin respecto al eje Z, en este caso =90
Ahora con la figura resultante de la primera rotacin sigue la segunda con respecto al eje
x2, recordar que las rotaciones se van realizando a partir de los nuevos ejes ya rotados
Con un =90
Finalmente se realiza una tercera rotacin ahora con respecto al eje z3 resultado de la
rotacin anterior, como se muestra en la figura, con un =90
Cada rotacin puede ser escrita como 3 ecuaciones que se transforman en una matriz de
rotacin total, un tensor de rotacin.
Para la primera rotacin sera as
donde esta claro que i,j y k son versores tongo, i tongo, j tongo y k tongo. de mdulo 1
por ello
as, la matriz de la primera rotacin es esa. Saltndonos los pasos sencillos para las otras
2 rotaciones quedan las siguientes matrices
y con la tercera rotacin en el nuevo eje Z2
estas 3 matrices, se resumen en
X1 X cos ( ) i Ysin ( ) j + Y1 X sin ( ) i Ycos ( ) j + Z1 Z k
X1
Y1
Z1
|
\
|
|
|
cos ( )
sin ( )
0
sin ( )
cos ( )
0
0
0
1
|
\
|
|
|
X
Y
Z
|
\
|
|
|
X2
Y2
Z2
|
\
|
|
|
1
0
0
0
cos ( )
sin ( )
0
sin ( )
cos ( )
|
\
|
|
|
X1
Y1
Z1
|
\
|
|
|
1
0
0
0
cos ( )
sin ( )
0
sin ( )
cos ( )
|
\
|
|
|
cos ( )
sin ( )
0
sin ( )
cos ( )
0
0
0
1
|
\
|
|
|
X
Y
Z
|
\
|
|
|
(
(
(
X3
Y3
Z3
|
\
|
|
|
cos ( )
sin ( )
0
sin ( )
cos ( )
0
0
0
1
|
\
|
|
|
X2
Y2
Z2
|
\
|
|
|
X3
Y3
Z3
|
\
|
|
|
cos ( )
sin ( )
0
sin ( )
cos ( )
0
0
0
1
|
\
|
|
|
1
0
0
0
cos ( )
sin ( )
0
sin ( )
cos ( )
|
\
|
|
|
cos ( )
sin ( )
0
sin ( )
cos ( )
0
0
0
1
|
\
|
|
|
X
Y
Z
|
\
|
|
|
cos ( )
sin ( )
0
sin ( )
cos ( )
0
0
0
1
|
\
|
|
|
1
0
0
0
cos ( )
sin ( )
0
sin ( )
cos ( )
|
\
|
|
|
cos ( )
sin ( )
0
sin ( )
cos ( )
0
0
0
1
|
\
|
|
|
(
(
(
\
|
|
|
2
:=
2
:=
2
:=
R
cos ( )
sin ( )
0
sin ( )
cos ( )
0
0
0
1
|
\
|
|
|
1
0
0
0
cos ( )
sin ( )
0
sin ( )
cos ( )
|
\
|
|
|
cos ( )
sin ( )
0
sin ( )
cos ( )
0
0
0
1
|
\
|
|
|
0
0
1
0
1
0
1
0
0
|
\
|
|
|
:=
0
0
1
0
1
0
1
0
0
|
\
|
|
|
X
L
Y
L
Z
L
|
\
|
|
|
|
X
L
Y
L
Z
L
|
\
|
|
|
|
0
0
1
0
1
0
1
0
0
|
\
|
|
|
X
L
Y
L
Z
L
|
\
|
|
|
|
0
0
0
|
\
|
|
|
0
0
1
0
1
0
1
0
0
|
\
|
|
|
X
L
Y
L
Z
L
|
\
|
|
|
|
Z
L
X
L
Y
L
1 + ( )
X
L
Z
L
(
(
(
(
Z
L
X
L
0
Y
L
1 + ( ) 0
X
L
Z
L
0
Se tiene entonces:
Se tiene entonces que ZL=XL , YL=0
Ecs paramtrica del eje de rotacin L: XL=t, YL=0, ZL=t
Este es un vector, o mejor dicho una recta paramtrica que cumple, que al ser rotada da
la misma direccin y magnitud
As se comprueba que al aplicar la matriz de rotacin a un punto dentro de esta recta no varia
LA trasa corresponde a la suma de la diagonal de la matriz
t11+t22+t33
ANGULO DE ROTACION EQUIVALENTE
Esto quiere decir q si la figura se gira sobre la recta L (fija) antes determinada en un
ngulo de 180 se tiene el mismo efecto realizado por las 3 rotaciones
i y k son i tongo y k tongo
por ejemplo
B) para el ngulo equivalente esta la siguiente ecuacin
asi
Z
L
X
L
0
Y
L
2 0
X
L
Z
L
0
X
L
Y
L
Z
L
|
\
|
|
|
|
t
0
t
|
\
|
|
|
r t ( ) t i t k +
0
0
1
0
1
0
1
0
0
|
\
|
|
|
4
0
4
|
\
|
|
|
4
0
4
|
\
|
|
|
=
trasa
0
0
1
0
1
0
1
0
0
|
\
|
|
|
1 2 cos ( ) +
1 1 2cos ( ) + 180
:=
D)
Ahora multiplicando la matriz de rotacin por el punto L inicial nos entrega el punto L final
X
Y
Z
Lo mismo para M Y N
Si se dan cuenta como N pertenece al eje de rotacin L
calculado anteriormente no varia
POSICION INICIAL
en verdad son 1,-1,-1
para la ecuacin secular y sus 3 races
asi
0
0
1
0
1
0
1
0
0
|
\
|
|
|
2
3
1 +
0
0
1
0
1
0
1
0
0
|
\
|
|
|
0
2
3
1 + 0 solve ,
1
1
|
\
|
|
1
1 :=
2
1 :=
3
1 :=
0
0
1
0
1
0
1
0
0
|
\
|
|
|
0
50
100
|
\
|
|
|
100
50
0
|
\
|
|
|
=
0
0
1
0
1
0
1
0
0
|
\
|
|
|
50
50
50
|
\
|
|
|
50
50
50
|
\
|
|
|
=
0
0
1
0
1
0
1
0
0
|
\
|
|
|
50
0
50
|
\
|
|
|
50
0
50
|
\
|
|
|
=
POSICION FINAL
En AZUL se aprecia el eje de rotacin de la figura