SISTEMA DE CONTROL DE UNA SILLA

DE RUEDAS MOTORIZADA PARA PERSONAS

CUADRIPLÉJICAS
C.D. RIGANO, J.P. BOTTANI, A. ROMANO, R. MORO ZUBILLAGA

Y O.A.A. ORQUEDA
Departamento de Ingeniería Eléctrica
Universidad Tecnológica Nacional – Facultad Regional Bahía Blanca (UTN-FRBB)
11 de Abril 461 – (8000) Bahía Blanca – Argentina

Resumen− En este trabajo se presenta el desarro-
llo de varios sistemas de control de una silla de rue-
das motorizada para personas de distintas discapa-
cidades físicas, hasta la cuadripléjia. Los sistemas de
control están basados en la programación de un PLC
S7-212 de Siemens. La silla se puede controlar me-
diante joystick, soplo y aspiración o contacto.
Los objetivos fundamentales perseguidos con este
trabajo son: (a) desarrollar un sistema de desplaza-
miento para mejorar la calidad de vida de personas
discapacitadas; (b) desarrollar circuitos y progra-
mación de control con aplicaciones inmediatas, que
permitan profundizar y afianzar conocimientos a los
alumnos del Departamento de Ingeniería Eléctrica
de la Universidad Tecnológica Nacional - Facultad
Regional Bahía Blanca (UTN-FRBB.)
Palabras Claves − Circuitos Combinacionales,
Autómata Programable, Silla de Ruedas Motoriza-
da.
“Crucero A.R.A. Gral. Belgrano” de Ing. White. Este
proyecto ha obtenido el primer lugar en la Feria de
Ciencias local del año 1997 y ha accedido a competir en
el mismo certamen en el ámbito provincial. El primer
autor de este trabajo es uno de los alumnos participantes
en el proyecto original.
El trabajo está organizado de la siguiente manera:
En la sección II, se presenta las características físicas de
la silla y los distintos elementos que la componen. En la
sección III, se describen los distintos tipos de movi-
mientos. En la sección IV, se desarrolla el circuito de
potencia, que es el encargado de activar los motores. En
la sección V se analiza el PLC, empezando por las en-
tradas y salidas y terminado con el programa. En la sec-
ción VI se resume los resultados experimentales obteni-
dos. Las conclusiones, los proyectos futuros y la biblio-
grafía cierran este trabajo.

I. INTRODUCCIÓN
El proyecto se concibe con la intensión de desarrollar un
sistema de control para aplicarlo en una silla de ruedas.
Este trabajo está orientado a favorecer la calidad de vida
de personas con distintas incapacidades motrices, hasta
el grado de personas cuadripléjicas. El prototipo se ob-
serva en la figura 1.
El sistema de control responde a tres tipos de co-
mandos, implementados sobre la silla. Para personas
parapléjicas, ofrece la posibilidad del comando a través
del clásico joystick, controlado manualmente. Para pro-
blemas de cuadripléjia, se puede comandar bucalmente,
sobre una boquilla, mediante una cantidad determinada
de soplidos y aspiraciones. Mientras que para personas
con dificultades intermedias o especiales, existe la posi-
bilidad de controlar la silla mediante una cierta cantidad
de pulsos sobre un contacto.
El proyecto se ha llevado a cabo sobre una silla de
ruedas motorizada y comandada por joystick y lógica de
contactores. Esta ha sido diseñada y construida entera-
mente por alumnos y docentes de la especialidad Elec-
tromecánica de la Escuela de Educación técnica N°1 Figura 1 – Representación de la silla de ruedas.
 II. CARACTERÍSTICAS
La silla está construida en caño estructural, lo que le
otorga mayor peso y mucha mayor resistencia, aunque
menor autonomía. Ha sido construida, a excepción de
los motores, con material reciclado.
Las dimensiones del prototipo son estándar, diferen-
ciándose solamente en un mayor ancho, dependiente del
tamaño de las dos baterías de 12 voltios de automóvil,
que tiene colocadas bajo el asiento. La butaca ha sido
reciclada de una silla de escritorio. Las ruedas traseras
son de un ciclomotor de 50cm3. Las ruedas delanteras
son de movimiento libre, extraídas de otra silla de rue-
das de rezago.
La tracción es obtenida de dos motores de corriente
continua de 24 voltios con conexión en derivación y con
una potencia de 1 HP. Cada motor está acoplado a una
caja reductora y la cupla se transmite a las ruedas por
medio de un sistema de poleas y una correa en V.
Delante del apoya-brazos derecho tiene montado el
joystick, tres leds indicadores de funcionamiento y un
botón de comando.
En la parte posterior se encuentra el gabinete eléctri-
co, y sobre un riel Din, en su interior, están montados un
PLC S7-212 de SIEMENS, cuatro contactores de poten-
cia para el comando de los motores, el diafragma para el
comando por soplos, su circuito electrónico y una pro-
tección electromagnética. Este gabinete se observa en la
figura 2.
Figura 2 – Tablero eléctrico.
Las dimensiones de la silla son:
§ Alto:113 cm
§ Ancho:76 cm
§ Largo:103 cm
§ Peso:35 Kgf (Sin baterías)
III. MOVIMIENTOS
La silla de ruedas posee seis movimientos, los cuatro
clásicos de avance, retroceso, giro hacia la izquierda y
hacia la derecha, más dos movimientos de giro corto
hacia la derecha e izquierda. Estas últimas permiten
maniobrar en lugares de poco espacio.
Todos los movimientos se encuentran resumidos en
la figura 3.
Figura 3 – Tipos de movimientos.
La silla de ruedas avanza hacia delante, cuando los
dos motores giran en sentido horario, estando el obser-
vador situado a la derecha de la silla. Al avanzar hacia
atrás, los dos motores giran en sentido antihorario.
El control permite girar de dos formas distintas. En
la forma denominada giro largo, un solo motor está
activo. Por ello, para girar hacia la derecha se activa el
motor izquierdo en sentido horario y para doblar a la
izquierda se acciona el motor derecho en sentido hora-
rio. El radio de giro para esta forma es igual al ancho de
la silla de ruedas.
En la forma de giro corto, los dos motores funcionan
simultáneamente. Cuando gira hacia la derecha, el mo-
tor izquierdo se activa en sentido horario y el motor
derecho en sentido antihorario. Mientras que en el giro
hacia la izquierda, el motor derecho gira en sentido ho-
rario y el motor izquierdo en sentido antihorario. El
radio de giro es igual a la mitad del ancho de la silla de
ruedas. Esto permite que la silla maniobre en lugares de
poco espacio ya que la misma gira sobre su propio eje.
IV. CIRCUITO DE POTENCIA
La activación de los motores se realiza por medio de
cuatros contactores trifásicos. Las bobinas de los con-
tactores son de 24 Voltios de corriente continua. Cada
motor utiliza dos contactores, uno para poder girar en
sentido horario y el otro para invertirlo. Dos de los con-
tactos de cada contactor trifasico permiten invertir la
corriente del bobinado de campo y el restante es utiliza-
do para alimentar el bobinado de la armadura de manera
que siempre tenga una circulación de corriente en el
mismo sentido, representado en la figura 4.
Los contactores son activados indirectamente por las
salidas del PLC. Para protección, tiene colocado una
interfase intermedia, diseñada con relés de una central
telefónica que activa los contactores, figura 4. Los dio-
dos colocados en paralelo a las bobinas de los contacto- Todas las entradas hasta ahora mencionadas sirven para
res y de los relés son utilizados para disipar la energía el comando por joystick.
almacenada en la inductancia cuando se produce la des-
conexión.

A. Motor Izquierdo
Cuando se activa la salida Q0.0 del PLC, se energiza el
relé R1, el cual hace lo mismo con el contactor C1 y
produce la puesta en marcha del motor izquierdo en
sentido horario. Cuando la salida Q0.2 tiene valor lógico
igual a uno se activa el relé R3, el contactor C3 y el
motor se pone en funcionamiento en sentido antihorario.
Figura 5 – Joystick, leds indicadores y pulsador.
B. Motor Derecho Para el comando por aire se utilizan tres entradas.
De la misma manera, al estar la salida Q0.1 del PLC en Una de ellas es para el soplo, otra es para la aspiración y
el nivel lógico alto, se activa el relé R2, con él, el con- la tercera es para poder detener la marcha de la silla.
tactor C2 y pone en funcionamientos el motor derecho Esta última entrada se encuentra activa cuando la boca
en sentido horario. está tocando la boquilla donde ingresa o egresa el aire y
Finalmente, cuando Q0.3 tiene valor lógico igual a colocando la mano en la parte metálica que se encuentra
uno, se pone en marcha el motor en sentido antihorario. en el asiento de la silla de ruedas. Estos contactos se
observan en la figura 6. Si estas condiciones no se cum-
Las salidas Q0.0 y Q0.2, así como las salidas Q0.1 y plen, la silla detiene su marcha.
Q0.3 del PLC poseen enclavamientos en la programa-
ción que no les permite estar activas a la vez para evitar
que se produzca un cortocircuito.

Figura 6 – Boquilla y contacto metálico.

El transductor que se utiliza para convertir la señal
de presión de aire en una señal eléctrica es un diafrag-
ma. Este está construido por dos discos metálicos y una
membrana de goma en la parte central, sobre la cual se
ha colocado un hilo de cobre en forma espiral en ambos
lados. El diafragma se presenta en la figura 7.

Figura 4 – Circuito de Potencia.

V. AUTÓMATA PROGRAMABLE
El autómata programable que se utiliza en el control de
la silla de ruedas motorizada es un CPU 212 de la em-
presa SIEMENS. Se alimenta con una tensión de 24
Voltios de corriente continua. Sus entradas y salidas
incorporadas son niveles lógicos de corriente continua.
Figura 7 – Diafragma.
A. Entradas y Salidas Cuando la persona sopla sobre la boquilla, la mem-
En este proyecto se usan cuatros de la seis salidas que brana se dilata y toca con el hilo de cobre uno de los
tiene el PLC y las ocho entradas que posee. Cuatro en- discos. Con esto se cierra el circuito, activando el relé
tradas son asignadas a las posiciones del joystick y una Rb y se enciende el led rojo izquierdo que se encuentra
al pulsador, como se representa en la figura 5. Este bo- junto al joystick. Un contacto normal abierto del relé se
tón permite pasar de la forma de giro largo a giro corto. cierra y habilita la entrada del PLC, el cual interpreta
que se ha realizado un soplo.
 Cuando se aspira, el diafragma se contrae y el hilo
de cobre toca el otro disco. Esta acción energiza al relé
Rc y enciende el led rojo derecho. Los normales abier-
tos del relé se cierran y hacen llegar un valor lógico
igual a uno al PLC. Este lo interpreta como una aspira-
ción. El circuito eléctrico del diafragma se ve en la figu-
ra 8.
Figura 8 – Esquema eléctrico del diafragma.
Para el correcto funcionamiento de la silla en esta
modalidad, debe estar la última entrada en valor lógico
uno. Esto ocurre cuando la boca está en la boquilla y la
mano en el contacto metálico. Si el operador desea de-
tener la marcha, debe abrir la boca para perder el con-
tacto con la boquilla.
Si la boca no tiene contacto con la boquilla, el se-
gundo transistor se encuentra al corte, con lo que el relé
Ra está desactivado y al autómata programable le llega
un valor lógico igual a cero. Este circuito se representa
en la figura 9.
Si la boca está en contacto con la boquilla, el primer
transistor se polariza con una corriente de base de alre-
dedor de 10µA. Esta corriente circula a través del cuer-
po del usuario. El segundo transistor se pone en satura-
ción y activa el relé Ra. Por un contacto normal abierto
de Ra, le llega al PLC un valor alto. También se encien-
de un led amarillo indicador de esta acción.
Figura 9 – Circuito eléctrico de la boquilla.
Hasta el momento la cantidad de entradas utilizadas
es ocho, con lo que se ha llegado a la totalidad que po-
see el PLC. Por ende para el comando por contacto se
utiliza la misma entrada que la boquilla, con la precau-
ción de que los dos tipos de comandos no funcionen
simultáneamente.
B. Programa
El programa del PLC consta de tres partes importantes.
Siendo cada una de ellas las distintas formas de coman-
dar la silla de ruedas.
1.) Comando por Joystick
Es el más simple de todos. Su repuesta es inmediata
para realizar los movimientos. La colocación del joys-
tick en posiciones diagonales, en donde se cierran más
de un contacto, producen la detención total de los moto-
res. La marcha de la silla se reanuda cuando solamente
esté activo un solo contacto. El programa está diseñado
para que funcione en la modalidad de giro largo. Cuan-
do se necesita maniobrar en espacios reducidos se debe
utilizar la modalidad de giro corto, que se activa pulsan-
do el botón que se encuentra junto al joystick. Esta mo-
dalidad finaliza cuando el usuario realiza un movimien-
to de avance o retroceso.
2.) Comando por Soplo y Aspiración
La rutina que sigue esta parte del programa consiste en
contar la cantidad de soplos o aspiraciones. Teniendo
como única condición que esté activa la entrada de la
boquilla.
El tiempo de repuesta es de un segundo, siendo este
el tiempo de espera entre pulso y pulso ante de comen-
zar la acción definida.
Con un soplo la silla de ruedas avanza y con dos so-
plos retrocede. El giro largo a la derecha se realiza con
una aspiración y con dos se gira hacia la izquierda.
El cambio de modalidad de giro se realiza con tres
aspiraciones. Para volver a la modalidad de giro inicial
se debe avanzar o retroceder.
En caso de un soplo seguido de una aspiración, o vi-
ceversa, se tiene en cuenta la primera acción para el
conteo.
Para detener la marcha, el usuario debe perder el
contacto entre la boca y la boquilla. Para pasar de una
maniobra a otra se debe abrir el circuito de la boquilla.
Se anulan por completo los otros dos sistema de con-
trol cuando está activa la entrada de la boquilla.
3.) Comando por Contacto
Este comando necesita seguir una secuencia establecida
para poder ser utilizado. Esto se debe ha que esta moda-
lidad comparte la misma entrada que el comando por
soplo y aspiración. La secuencia es cerrar el circuito de
la boquilla y luego presionar el botón. Hecho esto se
debe soltar el botón y finalmente abrir el circuito de la
boquilla. Esta modalidad de control anula por completo
las otras dos formas. Para poder volver a los otros co-
mandos se debe presionar el botón.
El programa cuenta la cantidad de cierres del circui-
to de la boquilla. Para que la función se realice, se debe
mantener cerrado el circuito al realizar el último pulso
de la secuencia deseada. Para detener la marcha de la
silla de ruedas bastará con abrir el circuito de la boqui-
lla.
Si el tiempo de pulsado es mayor que medio segun-
do se ejecuta el movimiento establecido, siendo éste el
tiempo de respuesta.
La cantidad de pulsos que se le ha asignado a cada
movimiento se debe principalmente al uso de los mis-
mos. Entonces para avanzar se debe pulsar una vez, para
la derecha dos veces, para la izquierda tres y para retro-
ceder cuatro. El cambio de modalidad de giro necesita
cinco pulsos. Esta modalidad se desactiva de la misma
manera que en las otras ocasiones.
En tabla 1 se puede observar claramente la cantidad
de pulsos necesario para realizar los distintos movi-
mientos en los dos tipos de comandos.
Cantidad de Pulsos
Funciones Aire Contacto
Aspiración Soplo
Adelante 1 1
Atrás 2 4
Derecha 1 2
Izquierda 2 3
Cambio de Giro 3 5
Tabla 1 – Resumen de la cantidad de pulsos para los
distintos comandos.
VI. ANÁLISIS DE LOS RESULTADOS EXPERI-
MENTALES
El sistema de comando por contacto es un agregado en
el proyecto original. Por la falta de más entradas es que
se ha superpuesto con el mando de soplo y aspiración,
compartiendo la misma entrada.
De esta manera, se puede experimentar ambos sis-
tema de comando con el mismo programa.
El comando por joystick cumple las mismas caracte-
rísticas que con la lógica de contactores.
Tanto el comando por soplo y aspiración, como por
contacto funcionan en forma muy satisfactoria. No se
tiene inconsistencias en el programa durante su funcio-
namiento. Ambos sistemas permiten un rápido entrena-
miento en el uso de sus comandos.
En el control por soplo y aspiración, el comando de
parada se ha intentado mediante un soplo. Por su inco-
modidad y lenta actuación se ha descartado. Se utiliza
entonces la apertura del circuito de la boquilla que re-
sulta mucho más rápida y efectiva.
El cierre del circuito de la boquilla a través del cuer-
po proporciona una muy buena utilización de la boca
para realizar comandos, así como para iniciar el funcio-
namiento del control por soplo y aspiración. La activa-
ción del circuito es fácilmente adaptable a otras partes
de la cabeza o cuerpo dependiendo de las incapacidades
físicas.
En la parte mecánica, se observa que la velocidad
que desarrolla es elevada para su funcionamiento. Esto
se debe a que los motores y las poleas no están correc-
tamente diseñados. La transmisión mecánica existente
no permite trasladar la silla de ruedas fácilmente en
forma manual, cuando se encuentra apagada. La solu-
ción a este problema sería reemplazar la reducción sin
fin por una reducción de engranajes, que se acoplaría
directamente a la rueda.
La autonomía de la silla de ruedas es baja y se debe
a dos factores a corregir. Uno es el gran peso de la es-
tructura metálica y el otro es el gran consumo de los
motores.
La siguiente etapa de desarrollo consiste en reem-
plazar el PLC por un microcontrolador. Hasta el mo-
mento se encuentra desarrollado el programa del micro-
controlador para el comando por joystick.
Está en estudio la modificación del circuito de po-
tencia. Este utilizaría en vez de contactores, componen-
tes electrónicos.
El grupo de robótica ya ha comenzado una segunda
etapa más ambiciosa, que consiste en agregar a la silla
de ruedas un conjunto de sensores, comunicación ina-
lámbrica y comando autónomo soportado por una PC.
El objetivo perseguido con estas modificaciones es lo-
grar que el usuario de la silla sólo indique el sitio al que
se quiere dirigir, dejando a la silla las tareas de planifi-
cación de trayectorias a seguir, evitación de obstáculos
y control de los motores.
VII. CONCLUSIONES
El resultado de este trabajo cumple con las expectativas
esperadas. Los tres sistemas de control, joystick, soplo y
aspirado y contacto bucal sobre la boquilla, permiten un
control simple y de rápido entrenamiento.
La utilización del cuerpo del usuario, con parte del cir-
cuito para realizar comandos, simplifica el diseño.
Esta experiencia permite como siguiente objetivo del
grupo, reemplazar el PLC por un microcontrolador, re-
dundando en un costo final menor, para que personas
con diferentes discapacidades físicas puedan acceder a
una mejor calidad de vida.
REFERENCIAS
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