TACOMETROS

INTRODUCCION
Desplazamiento angular ()
Se expresa, normalmente, en grados (), vueltas o revoluciones (rey) y radianes (rad).
1 revolucin = 360 = 2 radianes
1 radin = 57,3

Longitud del arco

es un numero adimensional.
radio

La medida de un ngulo en radianes

Velocidad angular ()
La velocidad angular de un cuerpo en movimiento de rotacin en torno a un eje se define como
la variacin del desplazamiento angular que experimenta en la unidad de tiempo. Se expresa
en rad/s, o bien, en grados/s, rev/s (rps) o rev/mim (rpm).

( rad / s )

Desplazamiento angular ( rad )

t Tiempo ( segundos ) del desplazamiento

Aceleracion angular ()
La aceleracin angular de un cuerpo en movimiento de rotacin en torno a un eje es la
variacin que experimenta su velocidad angular en la unidad de tiempo. Se expresa en
radianes por segundo cada segundo (rad/s2).
Si la velocidad angular de un cuerpo vara uniformemente de 0 a t rad/s en t segundos,
resulta:

(rad / s 2 )

t 0 Variacin de la velocidad angular (rad / s )

t
Tiempo ( s ) de la var iacin

Relacin entre las magnitudes lineales y angulares

s r
v r
a r
s = longitud del arco (m, cm, etc.)
r = radio (m, cm, etc.)
v = velocidad lineal (m/s, cm/s, etc.)
a = aceleracin lineal (m/s2, cm/s2, etc.)
donde (radianes), (rad/s) (rad/s2)
TACOMETROS
Un tacmetro es un dispositivo que mide la velocidad angular de un eje rotatorio. Las unidades
ms comunes para expresar la velocidad angular son revoluciones por minuto (r/min) y
radianes por segundo. Utilizaremos exclusivamente las unidades de r/min.
Los tacmetros de uso industrial emplean uno de dos mtodos de medicin bsicos:
La velocidad angular est representada por la magnitud de un voltaje generado.
La velocidad angular est representada por la frecuencia de un voltaje generado.

TACOGENERADOR

El tacmetro generador de cd es simplemente un generador de cd. El campo se establece ya

sea por un magneto permanente montado sobre el estator o por un electromagneto excitado
independientemente en el estator. El voltaje de salida es generado en una bobina de armadura
cd convencional con un conmutador y escobilla. La ecuacin para el voltaje real generado en
un generador cd es
VG = kBS
Donde VG representa el voltaje real generado, k es una constante de proporcionalidad que
depende de los detalles de construccin (longitud del rotor, dimetro del rotor, etctera.), B es
la fuerza del campo magntico, y S es la velocidad angular medida en revoluciones por minuto.
Cuando la fuerza del campo se mantiene constante, el voltaje generado es proporcional a la
velocidad angular del eje. Por tanto, es posible conectar el eje del tacmetro al eje que est
siendo medido, aplicar el voltaje generado a un voltmetro, y calibrar el medidor en trminos de
r/min. Una caracterstica positiva del tacmetro generador de cd es que la polaridad del voltaje
generado se invierte si la direccin de la rotacin tambin se invierte. Por tanto, este tipo de
tacmetro puede indicar la direccin rotacional as como la velocidad.
La precisin en la medida alcanza 0.5% para velocidades que llegan hasta las 6000 r/min.

Figura 1. Tacogenerador DC
TACMETRO DE ROTOR DE METAL NO MAGNTICO
Un tacmetro de rotor hueco tiene dos conjuntos de bobinas en su estator en ngulos rectos
entre s, justo como un servomotor de ca. Refirase a la figura 2. Sin embargo, el rotor no es un
rotor de jaula de ardilla. Es un cilindro de cobre hueco, denominado copa, con un ncleo interno
de hierro laminado, el cual no hace contacto con la copa. La copa se adjunta al eje de entrada
del tacmetro y rota a la velocidad medida.

Figura 2. Tacmetro de rotor de metal no magntico

Una de las bobinas de estator, denominada bobina de excitacin, est accionada por una
fuente del voltaje de ca estable. La otra bobina de estator es la bobina de salida. La bobina de
excitacin establece un campo magntico alternante el cual induce corrientes de fuga, Foucalt,
en la copa de cobre. Las corrientes de Foucalt establecen un campo de reaccin de armadura
en ngulos rectos al campo provenientes de la bobina de excitacin. El campo de ngulo recto

entonces inducir un voltaje de ca en la bobina de salida cuya magnitud depende de la

velocidad de rotacin de la copa. El resultado es un voltaje de salida de ca que vara
linealmente con la velocidad del eje.
La frecuencia del voltaje de salida es igual a la frecuencia de excitacin (por lo general 60 Hz),
y se encuentra a 90 grados fuera de fase respecto al voltaje de excitacin. La direccin de la
rotacin del eje determina si el voltaje de salida est adelantado o retrasado respecto al voltaje
de excitacin. Por tanto, este tacmetro tambin puede indicar la direccin as como la
velocidad de la rotacin.
Todos los tacmetros que dependen de una magnitud de voltaje para representar la velocidad
estn sujetos a errores causados por tres cosas:
1. Carga de la seal
2. Variacin de la temperatura
3. Vibracin del eje
En lo concerniente al problema uno, el voltaje suministrado por cualquier clase de generador
variar ligeramente al momento en que la carga de corriente en la bobina de salida vare. Esto
es debido a que la cada del voltaje IR en un bobina de salida vara al variar su corriente.
Con respecto al problema 2, al cambiar la temperatura, las propiedades magnticas del ncleo
cambian, ocasionando variaciones en la fuerza del campo magntico. Al variar la fuerza del
campo magntico, tambin lo hace el voltaje generado.
Respecto al problema 3, al vibrar el eje, el espaciamiento preciso entre el campo y las bobinas
de armadura cambia. Este cambio en el espaciamiento ocasiona variaciones en el voltaje
generado.
Los diseos modernos de tacmetros han minimizado estos errores y han producido
tacmetros en los cuales la linealidad velocidad-voltaje es mejor a 0.5%. Esto es muy
adecuado para la mayora de las aplicaciones industriales.
TACMETROS DIGITALES
Tacmetros de ca de campo rotatorio
El tacmetro de ca de campo rotatorio es un alternador de campo rotatorio, puro y simple. El
campo se crea por lo general por medio de magnetos permanentes montados sobre el rotor. El
eje del rotor est conectado al eje de medicin, y el campo magntico rotatorio entonces induce
un voltaje de ca en las bobinas de salida del estator.

Figura 3. Tacmetro de ca de campo rotatorio

La ecuacin para la frecuencia del voltaje generado en un alternador ca es

PS
20

Donde
f es la frecuencia en hertz,
P es el nmero de polos magnticos en el rotor,
S es la velocidad rotacional en r/min.
Se puede observar que la frecuencia de salida es una medida exacta de la velocidad angular
del eje.
Tacmetros de rotor dentado
El tacmetro de rotor dentado es el ms popular de los tacmetros de frecuencia. Este
tacmetro tiene varios dientes ferromagnticos en su rotor. En su estator tiene un magneto
permanente con una bobina de alambre envolvindolo. Este arreglo se ilustra en la figura 3
para un rotor con dientes.

Figura 3. Distribucin de un tacmetro de rotor dentado

Al rotar el rotor, los dientes se acercan al magneto y despus pasan de largo. Cuando un diente
est cerca del magneto, la reactancia del circuito magntico es baja, de manera que la fuerza
del campo en el ncleo del magneto se incrementa. Cuando ningn diente est cerca, la
reactancia del circuito magntico es alta, de manera que la fuerza del campo en el ncleo del
magneto disminuye. Por tanto, se produce un ciclo de fuerza de campo magntico por cada vez
que un diente pase de largo. Esta variacin en la fuerza del campo magntico induce un voltaje
en la bobina envuelta sobre el magneto permanente. Un pulso de voltaje se produce por cada
diente. Esto se muestra en la figura 4.

Figura 4. Forma de onda del voltaje de salida de un tacmetro de rotor dentado

La relacin entre la frecuencia del pulso y la velocidad est dada por

rev / s

pulsos / s
6

debido a que toma seis pulsos para representar una revolucin. El nmero de revoluciones por
minuto equivale al nmero de revoluciones por segundo multiplicado por 60, o

S (r / min) 60 rev / s

60 pulsos / s
6

S (r / min) 10 f
Donde
f representa la frecuencia del pulso; cualquier mtodo de lectura que sea utilizado que reflejar
la ecuacin anterior, es decir, que la velocidad de rotacin es igual a la frecuencia medida
multiplicada por el factor 10. Para un nmero diferente de dientes en el rotor, el factor sera
diferente.
Tacmetros de accionamiento de fotocelda
Un tacmetro de accionamiento de fotocelda es bsicamente un disco rotatorio que se coloca
entre una fuente luminosa y una fotocelda. Parte del disco deja pasar el haz de luz y parte del
disco lo bloquea. Por tanto, la fotocelda est constantemente siendo encendida y apagada, a
una frecuencia que depende de la velocidad angular del disco. Al conectar el eje del disco al eje
medido, se generar una forma de onda por parte de la fotocelda. La frecuencia de la forma de
onda entonces ser una medida de la velocidad angular del eje.
Por ejemplo, si el disco tuviera cuatro reas luminosas y cuatro reas oscuras, la velocidad
estara dada por
S(r/min) = 15f
Donde f es la frecuencia de la forma de onda de salida de la fotocelda.

Figura 5. Tacmetro de accionamiento de fotocelda

ENCODERS o PICK UPs

Responder las siguientes preguntas sobre encoders

ENCODER INCREMENTAL
1. Qu es un encoder incremental?
2. Qu canales dispone un encoder incremental? Describa cada uno de ellos
3. Cmo se detecta el sentido de giro en un encoder incremental?
4. Qu es resolucin en un encoder incremental?
5. Cul es la relacin entre la frecuencia de salida del encoder incremental y la velocidad
angular del eje medido?
ENCODER ABSOLUTO
1. Qu es un encoder absoluto?
2. Cuntos canales dispone un encoder absoluto y decribalos
3. Cmo est determinada la resolucin de un encoder absoluto?
4. Cules son los cdigos binarios utilizados para un encoder absoluto?

PRCTICAS DE LABORATORIO

10-12-6 Tacmetros de frecuencia contra tacmetros de magnitud

La ventaja principal de los tacmetros medidores de frecuencia es que no estn sujetos
a errores debido a la carga de salida, variacin de la temperatura, vibracin de eje.
Adems, su linealidad es perfecta. Sin embargo, todos los tacmetros de frecuencia
tienen la desventaja de la dificultad en lectura de la velocidad. Lo que conlleva un
esfuerzo mayor para convertir una frecuencia a una forma legible, que convertir una
magnitud de voltaje a una forma legible. Es cierto que las mediciones de frecuencia se
prestan para la deteccin y lectura digital, pero la deteccin y la lectura digital son
mucho ms complejas que una simple lectura de medidor anlogo. Los circuitos
digitales deben atravesar repetidamente el ciclo de contar, almacenar, desplegar y
reiniciar.
Por otro lado para una persona, la lectura digital es ms comprensible que la lectura
anloga, debido a que no hay necesidad de calcular el valor de cada marca de la escala.
Muchas veces en el control industrial la velocidad de medicin se utiliza como seal de
retroalimentacjn. Este ciertamente es el caso en un sistema de control de velocidad de
lazo cerrado, donde la velocidad medida se compara con el punto de ajuste para
encontrar la seal de error de velocidad. La velocidad medida tambin se utiliza como
retroalimentacin en un sistema de servocontrol, donde la velocidad del enfoque se
utiliza para sustraerse de la seal de error de posicin para evitar pasarse del lmite. Este
proceso llamado amortiguacin de velocidad de error, es comn en los servosistemas.
En casos como ste, la seal de velocidad debe expresarse como un voltaje analgico
en lugar de como un nmero digital. Por tanto, en sistemas de retroalimentacin, los
tacmetros de magnitud tienen la ventaja sobre los tacmetros de frecuencia debido a
que los tacmetros de magnitud automticamente proporcionan una seal de voltaje
anloga.
Los tacmetros de frecuencia podran proporcionar una seal de voltaje anloga, pero
slo aadiendo un circuito de procesamiento de seal adicional (un convertidor D-a-A o
un demodulador de frecuencia). En lo general, los tacmetros de magnitud son
preferibles a los tacmetros de frecuencia para aplicaciones de retroalimentacin.