Movimiento de rotacin

Javier Junquera

Bibliografa
Fsica, Volumen 1, 3 edicin
Raymod A. Serway y John W. Jewett, Jr.
Ed. Thomson
ISBN: 84-9732-168-5
Captulo 10

Fsica, Volumen 1
R. P. Feynman, R. B. Leighton, y M. Sands
Ed. Pearson Eduacin
ISBN: 968-444-350-1
Captulo 8

Definicin de traslacin, rotacin y vibracin

Traslacin: las posiciones de todas las partculas del
cuerpo se desplazan una misma cantidad.

Rotacin: el movimiento de cambio de orientacin de

un slido extenso de forma que, dado un punto
cualquiera del mismo, este permanece a una
distancia constante de un punto fijo.

Vibracin: oscilacin en torno a una

posicin de equilibrio

Partcula en un movimiento de rotacin.

Posicin angular o posicin de rotacin
Supongamos una partcula que gira sobre s misma.
La manera ms fcil de describir su posicin en ese movimiento de
rotacin es describiendo su orientacin con respecto a alguna direccin
de referencia fija.

Podemos utilizar un ngulo, medido a partir de una direccin de referencia, como

una medida de la posicin de rotacin o posicin angular.

Partcula en un movimiento de rotacin.

Posicin angular o posicin de rotacin
Supongamos un objeto plano que gira alrededor de un eje fijo
perpendicular al objeto y que pasa por un punto O.
La partcula indicada por el punto negro se
encuentra a una distancia fija r del origen y gira
alrededor de O describiendo un crculo de radio r.
Todas las partculas del objeto describen un
movimiento circular alrededor de O.
Hay una estrecha relacin entre el movimiento de
rotacin del objeto y el movimiento de una partcula
a lo largo de una trayectoria circular.

Partcula en un movimiento de rotacin.

Coordenadas polares
Resulta conveniente representar la posicin de una partcula mediantes
sus coordenadas polares
Se elige como centro del sistema de coordenadas
polares un punto que coinida con el centro de las
trayectorias circulares de las partculas
En este sistema de referencia, la nica coordenada
de una determinada partcula que cambia con el
tiempo es , permaneciendo r constante
A medida que un partcula del objeto se mueve a lo largo del
crculo de radio r desde el eje x positivo ( = 0) hasta el punto
P, se est moviendo a lo largo de un arco de longitud s, que
est relacionado con el ngulo por la expresin

Partcula con movimiento circular:

definicin de radin
Un radin representa el ngulo central en una circunferencia que
subtiende un arco cuya longitud es igual a la del radio.
Su smbolo es rad.

Equivalencia entre grados y radianes

Grados

30

45

60

90

180

270

360

Radianes

/6

/4

/3

/2

3/2

Partcula con movimiento circular:

definicin de velocidades angulares
Mientras la partcula se mueve desde A hasta B en un tiempo
, el vector correspondiente al radio barre el ngulo
que equivale al desplazamiento angular durante
ese intervalo de tiempo

Vector velocidad angular

Vector velocidad angular

Mdulo: celeridad angular
Direccin: perpendicular al plano del movimiento
Sentido: tornillo a derechas

Como
Podemos escribir
Derivando el vector velocidad, obtenemos la aceleracin

Cinemtica de rotacin:
cuerpo rgido con aceleracin angular constante
En el caso de movimiento de rotacin alrededor de un eje fijo, el movimiento
acelerado ms simple es el movimiento bajo aceleracin angular constante

Y adems
Podemos integrar esta expresin directamente para calcular la velocidad angular final

Cinemtica de rotacin:
cuerpo rgido con aceleracin angular constante
Integrando una vez ms obtenemos el ngulo en funcin del tiempo

Cinemtica de rotacin:
cuerpo rgido con aceleracin angular constante

Si eliminamos el tiempo de

Y eliminando la aceleracin angular

Cinemtica de rotacin:
cuerpo rgido con aceleracin angular constante

Las expresiones cinemticas para el movimiento de rotacin bajo aceleracin

angular constante tienen la misma forma matemtica que las del movimiento de
traslacin bajo aceleracin de traslacin constante, sustituyendo

Relaciones entre las magnitudes de

rotacin y traslacin
Cuando un cuerpo rgido gira alrededor de un eje fijo, cada partcula del cuerpo
se mueve alrededor de un crculo cuyo centro es el eje de giro
Una partcula de un cuerpo rgido en rotacin se
mueve en un crculo de radio r alrededor del eje z
Dado que la partcula se mueve en una trayectoria
circular, su vector velocidad es siempre
perpendicular a la trayectoria
(a menudo se denomina velocidad tangencial)
El mdulo de la velocidad tangencial viene dado por

Donde s es la distancia recorrida por la partcula a lo

largo de la trayectoria circular
El mdulo de la velocidad tangencial de la partcula
es igual a la distancia de la partcula al eje de giro
multiplicada por la velocidad angular de la partcula

Relaciones entre las magnitudes de

rotacin y traslacin
Cuando un cuerpo rgido gira alrededor de un eje fijo, cada partcula del cuerpo
se mueve alrededor de un crculo cuyo centro es el eje de giro
Una partcula de un cuerpo rgido en rotacin se
mueve en un crculo de radio r alrededor del eje z
El mdulo de la velocidad tangencial de la partcula
es igual a la distancia de la partcula al eje de giro
multiplicada por la velocidad angular de la partcula

Aunque cada punto del slido rgido tenga la misma velocidad

angular, no todos los puntos tienen la misma velocidad
tangencial, puesto que r cambia de punto a punto.
La velocidad tangencial de un punto en un objeto que rota
aumenta segn nos separamos del eje de giro

Relaciones entre las magnitudes de

rotacin y traslacin
Podemos establecer una relacin entre la aceleracin angular de la partcula y su
aceleracin tangencial
, cuya componente es tangente a la trayectoria del movimiento

La componente tangencial de la aceleracin de traslacin de una

partcula que experimenta un movimiento circular es igual a la
distancia de la partcula al eje de giro multiplicada por la
aceleracin angular
Pero la aceleracin de traslacin tambin tiene una componente centrpeta

Aceleracin de traslacin total

Mdulo de la aceleracin de traslacin total

Energa cintica rotacional

Supongamos que podemos considerar el objeto
como un conjunto de partculas que rotan
alrededor del eje z con una celeridad angular
Cada una de esas partculas tiene una energa
cintica caracterizada por su masa y el mdulo
de su velocidad tangencial

Aunque todas las partculas tengan la misma celeridad

angular, las celeridades tangenciales individuales
dependern de su distancia al eje de rotacin

La energa cintica total del slido rgido vendr dada por la suma de las energas
cinticas de todas las partculas que lo componen

Momento de inercia
El momento de inercia se define como

Tiene por dimensiones ML2, siendo sus unidades en el SI (kg m2)

Energa cintica rotacional

La energa cintica rotacional toma el valor

La energa cintica rotacional no es una nueva

forma de energa.
Simplemente se trata de energa cintica
ordinaria (se ha calculado como la suma de la
energa cintica de las partculas contenidas en
el slido rgido).
Sin embargo, la nueva expresin matemtica es
ms conveniente cuando tratamos con
rotaciones (siempre que sepamos como calcular
el momento de inercia)
Ahora, en el lado correspondiente al almacenamiento, dentro de la ecuacin de conservacin de
la energa, deberemos ahora considerar que el trmino de la energa cintica es la suma de los
cambios tanto en la energa cintica de traslacin como de rotacin.

Energa cintica rotacional

La energa cintica total de un cuerpo que rota es la suma de la energa
cintica de rotacin y la energa cintica traslacional del centro de masas

Si las fuerzas que actan sobre un sistema son conservativas,

la energa mecnica del sistema se conserva
(es una constante)

Analoga entre la energa cintica asociada con las rotaciones y

la energa cintica asociada con movimiento lineal
La energa cintica de traslacin

La energa cintica rotacional

El papel de

lo juega

Esto va a ocurrir cada vez que comparemos una ecuacin del movimiento
lineal con su correspondiente anlogo en el movimiento rotacional
El momento de inercia es una medida de la resistencia de un objeto a cambiar su
estado de movimiento rotacional

Analogas y diferencias entre masa y momento de inercia

Masa

Momento de inercia
Analogas

Es una medida de la resistencia de un objeto a

cambiar su estado de movimiento lineal

Es una medida de la resistencia de un objeto a

cambiar su estado de movimiento rotacional

Diferencias
Es una propiedad intrnseca del objeto
(asumiendo velocidades no relativistas)

Depende de la eleccin del eje de rotacin

(no hay un valor nico del momento de inercia
de un objeto).
No slo depende de la masa, sino de cmo est
distribuida la masa alrededor del eje de giro.

Es un escalar

Es un tensor

Clculo del momento de inercia

en un sistema discreto
Sistema discreto

Ejemplo: cuatro pequeas esferas estn unidas a las cuatro esquinas de un marco de masa
despreciable que est situado sobre el plano xy.
Si la rotacin se produce alrededor del eje y con celeridad angular , calcular:
- el momento de inercia Iy con respecto al eje y
- la energa cintica de rotacin con respecto a dicho eje.
Las dos esferas de masa m que estn situadas en el
eje y no contribuyen a Iy

Las dos esferas de masa m no se mueven alrededor

del eje y y, por tanto, no tienen energa cintica

Clculo del momento de inercia

en un sistema discreto
Sistema discreto

Ejemplo: cuatro pequeas esferas estn unidas a las cuatro esquinas de un marco de masa
despreciable que est situado sobre el plano xy.
Si la rotacin se produce alrededor del eje z con celeridad angular , calcular:
- el momento de inercia Iz con respecto al eje z
- la energa cintica de rotacin con respecto a dicho eje.
Dado que ri representa la distancia perpendicular al
eje de giro

El momento de inercia y la energa cintica de rotacin asociada a una

celeridad angular determinada cambia con respecto al eje de giro

Clculos de momentos de inercia

Sistema discreto

Sistema continuo

Placa plana

Clculo del momento de inercia

en un sistema continuo
En el caso de un objeto continuo:
1. Se divide el objeto en muchos elementos infinitesimales de masa
2. Aproximamos el momento de inercia del slido continuo a partir de la expresin para un
sistema discreto

donde

es el cuadrado de la distancia entre el elemento de masa finita y el eje de giro

3. Tomamos el lmite de la suma cuando

convierte en una integral.

. En este caso, la suma se

4. Generalmente es ms fcil calcular momentos de inercia en trminos de volumen de

los elementos, ms que en sus masas. Podemos hacer la transformacin ya que
Si el sistema es homogneo es contante y la
integral se puede evaluar para una geometra dada.

Momentos de inercia de diferentes slidos rgidos con respecto

a determinados ejes

Teorema de Steiner
Los momentos de inercia de slidos rgidos con una geometra simple (alta simetra) son
relativamente fciles de calcular si el eje de rotacin coincide con un eje de simetra.
Sin embargo, los clculos de momentos de inercia con respecto a un eje arbitrario puede ser
engorroso, incluso para slidos con alta simetra.
El Teorema de Steiner (o teorema del eje-paralelo) a menudo simplifican los clculos.
Premisa: Supongamos que conocemos el momento de inercia con respecto a
un eje que pase por el centro de masas de un objeto,
Teorema: Entonces podemos conocer el momento de inercia con respecto a cualquier otro eje
paralelo al primero y que se encuentra a una distancia D

Teorema de Steiner: demostracin

Supongamos que un objeto rota en el plano xy alrededor del eje z.

Supongamos adems que las coordenadas del centro de masas son
Tomemos un elemento de masa

situado en las coordenadas

La distancia desde este elemento al eje de rotacin (eje z) es

Y el momento de inercia con respecto al eje z vale

Teorema de Steiner: demostracin

Tomemos un elemento de masa

situado en las coordenadas

Si ahora escogemos un sistema de coordenadas con origen en el centro de masas del

objeto, las nuevas coordenadas del elemento de masa sern

Definicin de momento angular o cintico

Consideremos una partcula de masa m, con un vector de posicin
y que se mueve con una cantidad de movimiento

El momento angular instantneo

de la partcula relativo al origen O se define como el
producto vectorial de su vector posicin instantneo y del momento lineal instantneo

Definicin de momento angular o cintico

Consideremos una partcula de masa m, con un vector de posicin
y que se mueve con una cantidad de movimiento

Tanto el mdulo, la direccin como

el sentido del momento angular
dependen del origen que se elija

Direccin: perpendicular al plano formado por

Sentido: regla de la mano derecha
Mdulo:
Unidades SI: kg m2/s

Momento angular o cintico:

Casos particulares

cuando
es paralelo a
. Es decir, cuando la partcula se mueve a lo largo de una lnea
recta que pasa por el origen tiene un momento angular nulo con respecto a ese origen

mxima cuando
es perpendicular a
. En ese momento la partcula se mueve
exactamente igual que si estuviera en el borde de una rueda que gira alrededor del origen
en el plano definido por
y
(movimiento circular).

Mdulo

Direccin y sentido

Conservacin del momento angular

En general, si sobre la partcula actuase ms de una fuerza

Ecuacin anloga para las rotaciones de las segunda ley de Newton para las traslaciones
Esta ecuacin es vlida:
- slo si los momentos de todas las fuerzas involucradas y el momento angular se
miden con respecto al mismo origen.
-vlida para cualquier origen fijo en un sistema de referencia inercial.

Conservacin del momento angular

Si

Esto se verifica si:

La fuerza se anula

(caso, por ejemplo, de la partcula libre)

La fuerza es paralela a la posicin

(fuerzas centrales)
(ley de Gravitacin Universal)

Analogas entre rotaciones y traslaciones

Traslaciones

Rotaciones

Una fuerza neta sobre una partcula

produce un cambio en el momento
lineal de la misma

Un torque neto sobre una partcula

produce un cambio en el momento
angular de la misma

Una fuerza neta actuando sobre una

partcula es igual a la razn de cambio
temporal del momento lineal de la partcula

Una torque neto actuando sobre una partcula

es igual a la razn de cambio temporal del
momento angular de la partcula

Momento angular de una partcula en un

movimiento circular
Supongamos una partcula que se mueve en el plano xy en un movimiento circular de radio r.
Hallar la magnitud y direccin de su momento angular con respecto al origen O si su velocidad
lineal es
Como el momento lineal de la partcula est en
constante cambio (en direccin, no en
magnitud), podramos pensar que el momento
angular de la partcula tambin cambia de
manera contnua con el tiempo
Sin embargo este no es el caso
Magnitud

Direccin
Perpendicular al plano de la pantalla y saliendo
hacia fuera (regla de la mano derecha)

Una partcula en un movimiento circular uniforme tiene un momento angular

constante con respecto a un eje que pase por el centro de la trayectoria

Momento angular total de un sistema de partculas

El momento angular total de un sistema de partculas con respecto a un determinado
punto se define como la suma vectorial de los momento angulares de las partculas
individuales con respecto a ese punto.

En un sistema continuo habra que reemplazar la suma por una integral

Momento angular total de un sistema de partculas

A priori, para cada partcula i tendramos que calcular el torque asociado con:
- fuerzas internas entre las partculas que componen el sistema
- fuerzas externas
Sin embargo, debido al principio de accin y reaccin, el torque neto
debido a las fuerzas internas se anula.
Se puede concluir que el momento angular total de un sistema de
partculas puede variar con el tiempo si y slo si existe un torque neto
debido a las fuerzas externas que actan sobre el sistema

Momento angular total de un sistema de partculas

EL torque neto (con respecto a un eje que pase por un origen en un

sistema de referencia inercial) debido a las fuerzas externas que actan
sobre un sistema es igual al ritmo de variacin del momento angular
total del sistema con respecto a dicho origen

Momento angular de un slido rgido en rotacin

Consideremos una placa que rota alrededor de un eje perpendicular y
que coincide con el eje z de un sistema de coordenadas

Cada partcula del objeto rota en el plano xy

alrededor del eje z con una celeridad angular
El momento angular de una partcula de masa
que rota en torno al eje z es

Y el momento angular del sistema angular (que en este

caso particular slo tiene componente a lo largo de z)

Momento angular de un slido rgido en rotacin

Y el momento angular del sistema angular (que en este

caso particular slo tiene componente a lo largo de z)

Donde se ha definido el momento de inercia del objeto

con respecto al eje z como

En este caso particular, el momento angular tiene la misma direccin que la velocidad angular

Momento angular de un slido rgido en rotacin

En general, la expresin

no siempre es vlida.

Si un objeto rgido rota alrededor de un eje arbitrario, el momento angular y la velocidad angular
podran apuntar en direcciones diferentes.
En este caso, el momento de inercia no puede ser tratado como un escalar.
Estrictamente hablando,
se aplica slo en el caso de un slido rgido de cualquier forma
que rota con respecto a uno de los tres ejes mutuamente perpendiculares (denominados ejes
principales de inercia) y que pasan por su centro de masa.

Ecuacin del movimiento para la rotacin

de un slido rgido
Supongamos que el eje de rotacin del slido coincide con uno de sus ejes principales,
de modo que el momento angular tiene la misma direccin que la velocidad angular

Derivando esta expresin con respecto al tiempo

Si asumimos que el momento de inercia no cambia con el tiempo

Ecuacin del movimiento para la rotacin

de un slido rgido
Supongamos que el eje de rotacin del slido no coincide con uno de sus ejes principales,
de modo que el momento angular tiene la misma direccin que la velocidad angular

Pero como el momento angular ya no es paralelo a la velocidad angular,

sta no tiene por qu ser constante

Conservacin del momento angular

El momento angular total de un sistema es contante, tanto en direccin como en
mdulo si el torque resultante debido a las fuerzas externas se anula

Tercera ley de conservacin: en un sistema aislado se conserva:

- energa total
- el momento lineal
- el momento angular

El principio de conservacin del momento angular es un resultado general que se

puede aplicar a cualquier sistema aislado.
El momento angular de un sistema aislado se conserva tanto si el sistema es un
cuerpo rgido como si no lo es.

Conservacin del momento angular

El momento angular total de un sistema es contante, tanto en direccin como en
mdulo si el torque resultante debido a las fuerzas externas se anula

Para un sistema aislado consistente en un conjunto de partculas, la ley de

conservacin se escribe como

Conservacin del momento angular

Si la masa de un sistema aislado que rota sufre un redistribucin,
el momento de inercia cambia
Como la magnitud del momento angular del sistema es

La ley de conservacin del momento angular requiere que el

producto de I por permanezca constante
Es decir, para un sistema aislado, un cambio en I requiere un cambio en

Esta expresin es vlida para:

- una rotacin en torno a un eje fijo.
- una rotacin alrededor de un eje que pase por el centro de masas de un
sistema que rota.
Lo nico que se requiere es que el torque neto de la fuerza externa se anule

Comparacin de los movimientos lineales y

movimientos rotacionales