Unidad IV.

- Rotación de cuerpos rígidos

IV.1.- Desplazamiento angular

En la figura superior hay un CD que gira en sentido antihorario, siendo su eje de

rotación el eje vertical. Sobre el plano del CD se coloca un eje de referencia, el
cual corresponde al ángulo 0 radianes o 0 rad. La línea de color verde es una línea
radial, que inicialmente se encuentra formando un ángulo θ o con la referencia. Esta
es su posición inicial.

Más tarde la línea verde se desplaza hacia una nueva posición llamada θ f, y el
desplazamiento experimentado, llamado Δθ es simplemente:

Δθ = θf − θo

Cualquier punto P del CD experimenta el mismo desplazamiento angular en un

determinado intervalo de tiempo, excepto el centro, que es por donde pasa el eje
de rotación y permanece en reposo.

Fórmulas y ecuaciones
Se tiene un objeto que gira en torno a un eje fijo O que sale de la pantalla hacia el
lector. Y dentro de él, está el punto P, situado a una distancia r del eje de rotación
y describiendo circunferencias de radio r.
Así se ve en la siguiente figura, que muestra un corte del objeto rotante, visto en
sentido contrario al de las agujas del reloj. El punto en cuestión se encuentra en la
posición angular θ, medida desde el eje de referencia, que en este caso es el eje
horizontal.

Un
objeto que rota en sentido antihorario. El eje de rotación sale en dirección perpendicular a
la pantalla. Fuente: Wikimedia Commons.
Por convención, a la rotación en sentido antihorario se le asigna sentido positivo,
mientras que la rotación en sentido horario tiene signo negativo.

A medida que el punto P barre el ángulo θ, recorre simultáneamente el arco s.

Como θ es un ángulo central, ya que su vértice ocupa el centro de la
circunferencia, se cumple que:

Con θ expresado en radianes.

El desplazamiento angular es:

Δθ = θfinal  −   θinicial

Por ejemplo, si P partió de θinicial = 0 rad y después se encuentra en θfinal = 0.8 rad,
su desplazamiento angular es de:

Δθ = 0.8 rad  −   0 rad =  0.8 rad

Otros puntos del objeto pueden ocupar distintas posiciones angulares, pero todos
experimentan el mismo desplazamiento angular. Sin embargo, las partículas más
alejadas del centro recorren distancias mayores, ya que s = r⋅θ.

Medida de ángulos

En la rotación es frecuente encontrar los ángulos medidos en radianes, pero

también se encuentran  en grados y revoluciones o vueltas. En la resolución de
problemas es necesario pasar de estas unidades a los radianes.

1 revolución equivale a un giro completo, es decir que cuando un punto rota una
vuelta completa, ha girado 360 º y estos equivalen a 2π radianes, ya que en ese
caso, el punto recorrió un arco igual a 2πr:

Pero simplificando, la equivalencia anterior se puede expresar así:

π radianes = 180º

¿Cómo se calcula el desplazamiento angular?

Se puede calcular el desplazamiento angular de forma análoga a como se calcula
el desplazamiento en el movimiento en una dimensión, siguiendo un determinado
modelo de movimiento. Para ello se define la velocidad angular media como el
desplazamiento angular Δθ en un intervalo de tiempo dado Δt:

Donde la velocidad angular media se denota como ω m y viene dada en radianes/s
en unidades del Sistema Internacional SI.

La velocidad angular instantánea es el límite de la velocidad angular media

cuando Δt→0:

Es decir, es la primera derivada de la posición angular respecto al tiempo. A su

vez, se puede definir una aceleración angular, denotada como α, que equivale a la
derivada o tasa de cambio de la velocidad angular respecto al tiempo:
La cual también puede interpretarse como la segunda derivada de la posición
angular respecto al tiempo.

Lo importante es que se pueden establecer dos modelos de movimiento en

analogía con los movimientos rectilíneos, ya que aunque las rotaciones se llevan a
cabo en el plano, basta una sola coordenada angular para establecer la posición
de un punto cualquiera del objeto

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IV.3.- Energía cinética rotacional

Es la energía cinética de un cuerpo rígido que gira en torno a un eje fijo y que depende del
momento de inercia y de la velocidad angular del cuerpo. Cuanto más alejada se encuentre la
masa del cuerpo respecto del eje de rotación, más energía se necesitará para que el cuerpo
adquiera una velocidad angular. Ejemplos de esta energía son los péndulos, las balanzas, las
peonas, la escala cósmica, el giro de todos los cuerpos celestes conocidos, como la Tierra, los
planetas, los satélites, el Sol, las estrellas y las galaxias. La energía cinética de un objeto girando es
análoga a la energía cinética lineal y puede expresarse en términos del momento de inercia y de la
velocidad angular. La energía cinética total de un objeto extenso, se puede expresar como la suma
de la energía cinética de traslación de su centro de masa y la energía cinética de rotación sobre el
centro de masa. Para un eje de rotación fijo dado, la energía cinética, se puede expresar en la
forma: Esto puede ser ilustrado por el siguiente experimento: dos esferas de idéntica masa y radio
se colocan sobre un plano inclinado. Una de las esferas esta hecha de un material ligero, como el
plástico. Esta esfera es maciza y sólida. La otra esfera, en cambio, es hueca y esta hecha de un
material más denso que el plástico. La esfera hueca rodará más lentamente, ya que toda su masa
se acumula en una delgada capa, que está a una cierta distancia del eje de rotación. La esfera
maciza se moverá más rápidamente, ya que porcentualmente sus partículas se encuentran más
cerca del eje de rotación y por lo tanto se moverán más lentamente, puesto que éstas describen
una trayectoria más corta que las partículas de la superficie de la esfera.

IV.4.- Trabajo y potencia en rotaciones

Para poder determinar el trabajo realizado durante una rotación bajo la influencia de un momento
de torsión resultante consideremos una fuerza F que actúa sobre el borde de una polea de radio R.
La fuerza hace que gire un ángulo Θ mientras que el punto de aplicación de la fuerza se mueve una
distancia s. El arco s se relaciona con el ángulo Θ con la ecuación: s = R Θ TRABAJO ROTACIONAL EL
TRABAJO realizado por la fuerza F esta dado por: T = F. s ; T = F R Θ ; pero ζ = F.R entonces; T = ζ . Θ
El Trabajo está dado en [ J ] = [N. m. rad] TEOREMA TRABAJO ENERGÍA Y ENERGÍA CINÉTICA
ROTACIONAL Utilizando la ecuación del trabajo rotacional: Tneto = ζ. θ ; Tneto = (I. α)θ ; Tneto =
I(α. θ) Se sabe que: = + 2(α. θ) ; entonces Tneto = I ( ) Tneto = I − I El trabajo neto es igual al cambio
en la energía cinética rotacional. Tneto = ∆Ecr ∆Ecr = − La energía mecánica se transfiere en forma
de trabajo rotacional. POTENCIA ROTACIONAL LA POTENCIA de salida que desarrollan las
máquinas esta dado por la rapidez con que se desarrolla el trabajo rotacional así: La potencia esta
dado en Watt ( W )

IV.5.- Cantidad de movimiento angular

Así como hay una cantidad de movimiento lineal, existe una cantidad de movimiento angular. Una
de las principales magnitudes de la fisica es el momento angular. Es la cantidad de movimiento
asociado a un objeto que realiza una rotación alrededor de un punto fijo. Se define momento
angular de una partícula de masa m con velocidad v, respecto de un punto O, como el producto
vectorial del vector posición r por el vector momento lineal mv L = rxmv La unidad de medida del
momento angular en el S.I. es kgm 2 /s En términos de la cantidad de movimiento lineal, p, el
momento angular es L = rxp El momento angular corresponde al producto vectorial o producto
cruz del vector posición, r y el vector cantidad de movimiento lineal, p, su magnitud viene dada
por: L = rmvsenӨ La dirección del momento angular viene dada por la regla de la mano derecha,
de aquí vemos que el vector momento angular es perpendicular al plano formado por los vectores
r y p. En física se estudia la cantidad de movimiento como el momento angular. Esta cantidad de
movimiento angular se aplica en el movimiento de rotación, lo que hace que el momento lineal es
para el movimiento de traslación. El momento angular es una magnitud vectorial que se
caracteriza principalmente por la rotación de una partícula de forma puntual o un objeto
extendido alrededor de un eje que pasa por un punto. El momento angular de una partícula
puntual lo utilizamos para caracterizar el estado de rotación de un punto o de un cuerpo que se
pueda tratar como tal. Recuerda que esto sucede cuando las dimensiones del cuerpo son
despreciables frente a las de la trayectoria de su movimiento. En relación a los vectores del
momento angular con respecto a un punto dado y el momento lineal de una partícula puntual que
se mueve como circunferencia es la cantidad de movimiento angular. Un ejemplo es el patinaje
artístico y otros deportes donde existen giros. Cuando una patinadora comienza gira extiende sus
brazos y luego nos encoge contra cuerpo para cruzar las piernas. Esto lo hace para aumentar la
velocidad de giro. Siempre que el cuerpo oscile de forma constante, se contrae. Gracias a esta
contracción pueda aumentar su velocidad de rotación. Ello se debe a que el hecho de poder
contraer los brazos y las piernas hace que el momento de inercia sea también disminuido. Como el
momento angular se conserva, la velocidad angular aumenta.