INTRODUCCIÓN AL MODELADO DE

SISTEMAS FISICOS

Elementos básicos de sistemas mecánicos.

Cesar Augusto Peregrino De la Cruz

Tarea

Segundo semestre | Control Automático| 04 de septiembre de 2018

INTRODUCCIÓN.
Se le llama modelo dinámico de forma genérica a un modelo de sistemas matemáticos que se
representan mediante algunas ecuaciones diferenciales y ecuaciones de transformación. Estas son
usualmente utilizadas para el análisis teórico del comportamiento de sistemas como para la
reconfiguración del sistema y diseño de controladores.
El objetivo del modelado de sistemas es obtener de manera matemática una descripción del
comportamiento dinámico de un sistema en términos de variables físicas significantes. Un
concepto unificador adecuado para este propósito es la energía. Un sistema físico puede ser
pensado como sistema operado sobre un par de variables cuyo producto es potencia.
La idea de sistemas como manipuladores de energía que interactúan con puertos de entradas y
salidas es un modelo conceptual que abarca un amplio rango de sistemas físicos. Para esta noción
es necesario examinar el mecanismo de las interacciones de energía en términos de variables de
sistema.
Esfuerzo y flujo.
Muchos sistemas pueden ser representados en base a dos variables de energía: esfuerzo(𝑒) y
flujo(𝑓). Él esfuerzo es normalmente visualizado como una variable “a través de “y el flujo como
una variable “por medio de “.
Potencia y energía.
De manera generalizada el producto del esfuerzo y el flujo es la potencia asociada al puerto de
energía o un par de terminales (𝑒, 𝑓). La energía transferida sobre el par de terminales en un
intervalo de tiempo está dada por:

Energía almacenada.
En la interpretación energética del comportamiento de un sistema, el almacenamiento de
información es sinónimo de energía almacenada que está dada por la forma:
𝑡
Energía almacenada= ∫0 𝑒𝑓𝑑𝑡.

A partir de la energía almacenada obtenemos dos mecanismos fundamentales como dos nuevas
variables: Esfuerzo almacenado y flujo almacenado, que están dados por:
𝑡 𝑡 𝑑𝑒𝑎 𝑑𝑓𝑎
𝑒𝑎 = ∫0 𝑒𝑑𝑡 y 𝑓𝑎 = ∫0 𝑓𝑑𝑡 O también 𝑒= y 𝑓=
𝑑𝑡 𝑑𝑡

En términos asociados a la energía asociada:

 𝑒
Energía almacenada= ∫0 𝑎 𝑓𝑒𝑎 .
𝑓
Energía almacenada= ∫0 𝑎 𝑒𝑑𝑓𝑎 .

Propiedades Constitutivas.
Un dispositivo de almacenamiento de energía puede ser asociado a cada una de las variables de
esfuerzo y flujo. El flujo acumulado 𝑓𝑎 está determinado por una relación constitutiva que expresa
el flujo acumulado como una función estática del esfuerzo en la salida.
𝑓𝑎 = 𝜑(𝑒) y si esta tiene inversa 𝑒 = 𝜑 −1 (𝑓𝑎 )

SISTEMAS MECÁNICOS.
El comportamiento dinámico de sistemas mecánicos es especificado por vectores de velocidades,
desplazamientos, fuerzas y momentos. En general, el movimiento combinará traslación
(movimiento a lo largo de una dirección lineal fija) y rotación (movimiento con respecto a un eje)
del sistema con respecto a algún marco de referencia.
Elementos mecánicos traslacionales.
El movimiento traslacional de un sistema mecánico está caracterizado por un conjunto de
componentes interactivos energizados, donde la naturaleza de la interacción está determinada por
fuerzas reactivas y componentes de velocidades.
Manteniendo en mente el punto de energético en el sistema, podemos apreciar que la velocidad es
una variable que requiere dos puntos para especificar la velocidad del objeto y que la fuerza puede
ser visualizada como una variable medida por una referencia de un solo punto; desde un punto de
vista en la analogía clásica, tenemos que:
 La velocidad es análoga al flujo
 Fuerza es análoga al esfuerzo.
Masa traslacional.
La masa traslacional es un objeto mecánico rígido que se mueve a través de un ambiente no
disipativo. De acuerdo a la segunda ley de newton, el momento 𝑝 de la masa es linealmente
relacionado a la velocidad del objeto 𝑣 :
𝑝 = 𝑚𝑣
donde 𝑚 es la masa, y la cantidad de momento dada por:
𝑡 𝑑𝑝
𝑝 = ∫𝑡 𝐹𝑑𝑡 + 𝑝(𝑡0 ) o de igual manera 𝐹=
0 𝑑𝑡
Donde 𝐹 es la fuerza. A partir de esta ecuación, y al compararla con la ecuación de la variable de
almacenamiento, se puede observar que el momento 𝑝 es análogo a la fuerza como variable de
flujo. Por la tanto, la masa se considera como un elemento almacenador de flujo.

Teniendo en mente que la masa es un almacenador de flujo podemos definir su relación

constitutiva expresado como “la variable de almacenamiento es función de la otra variable básica,
es decir, el momento es función de la velocidad:
𝑝 = 𝜑(𝑣12 )
𝑣12 = 𝜑 −1 (𝑝)
La energía almacenada esta dada como la suma de la energía cinética “U”, la cual corresponde al
área bajo la curva del eje dado por la variable de almacenamiento (momento) y la otra variable
básica (velocidad), mas la co-energia cinética “U*” dada por el área sobre la curva del mismo eje.

𝑈 = ∫ 𝑣12 𝑑𝑝 = ∫ 𝜑 −1 (𝑝)𝑑𝑝

𝑈 ∗= ∫ 𝑝𝑑𝑣12 = ∫ 𝜑(𝑣12 )𝑑𝑣12

A partir de ellas calcular de igual manera:

𝜕𝑈
𝑣12 =
𝜕𝑝
𝜕𝑈 ∗
𝑝=
𝜕𝑣12

Para el caso lineal tendríamos que:

1
𝑝 = 𝑚𝑣12 𝑚 = 𝑚𝑝

1 2
|𝑈| = |𝑈 ∗ = 𝑚𝑣12
2
Resorte Traslacional.
Un objeto mecánico el cual ante una fuerza que lo comprima o elongue sin una aceleración
significante de sus componentes, o perdida de energía debido a la fricción o deformación
permanente es un resorte traslacional puro. La energía almacenada de un mecanismo de resorte
puro es el desplazamiento total del resorte a partir de su estado de reposo. La variable d
desplazamiento está definida.
𝑡 𝑑𝑥
𝑥 = ∫𝑡 𝑣𝑑𝑡 + 𝑥(𝑡0 ) o de igual manera 𝑣=
0 𝑑𝑡

Donde 𝑣 es la velocidad o variable d esfuerzo y 𝑥 es el desplazamiento o variable de

almacenamiento de esfuerzo. Podemos observar entonces que el resorte es un almacenador de
esfuerzo.
Teniendo en mente que el resorte es un almacenador de esfuerzo podemos definir su relación
constitutiva expresado como “la variable de almacenamiento es función de la otra variable básica,
es decir, el desplazamiento es función de la fuerza aplicada:
𝑥 = 𝜑(𝐹)
𝐹 = 𝜑 −1 (𝑥12 )

La energía almacenada está dada como la suma de la energía potencial “T”, la cual corresponde al
área bajo la curva del eje dado por la variable de almacenamiento (desplazamiento) y la otra
variable básica (fuerza), más du complemento “T*” dada por el área sobre la curva del mismo eje.

𝑇 = ∫ 𝐹𝑑𝑥12 = ∫ 𝜑 −1 (𝑥12 )𝑑𝑥12

𝑇 ∗= ∫ 𝑥12 𝑑𝐹 = ∫ 𝜑(𝐹)𝑑𝐹

A partir de ellas podemos calcular de igual manera:

𝜕𝑇
𝐹=
𝜕𝑥12
𝜕𝑇 ∗
𝑥12 =
𝜕𝐹
Para el caso lineal tenemos que:
1
𝑥12 = 𝑘F y 𝐹 = 𝑘𝑥12

1 1 2
|𝑇| = |𝑇 ∗ | = ( )𝐹
2 𝑘
Donde 𝑘 es la constante de rigidez del resorte.

Disipador Traslacional.
Un objeto mecánico el cual requiere una fuerza estable para mantener una cierta velocidad muestra
efectos disipativos. Esto comúnmente debido a que la energía está siendo transformada de energía
cinética a energía térmica por fricción viscosa. Un disipador puro es aquel en el que la energía
cinética y potencial acumulada está ausente.
Las relaciones constitutivas para calcular la energía que relaciona la fuerza aplicada y la velocidad
relativa son:
𝐹 = 𝜑(𝑉12 )
𝑉12 = 𝜑 −1 (𝐹)

Por lo tanto, potencia absorbida total de acuerdo a la gráfica se calcula mediante:

𝑣12 𝐹 = ∫ 𝑣12 𝑑𝐹 + ∫ 𝐹𝑑𝑣12

𝐺 = ∫ 𝜑 −1 (𝐹)𝑑𝐹 y 𝐽 = ∫ 𝜑(𝑣12 )𝑑𝑣12

A partir de ellas podemos calcular de igual manera:
𝜕𝐽
𝐹=
𝜕𝑣12
𝜕𝐺
𝑣12 =
𝜕𝐹
Para el caso lineal tenemos que:
1
𝐹 = 𝑏𝑣12 𝑉12 = 𝑏 𝐹

1 2
|𝐺| = |𝐽| = 𝑏𝑣
2 12

Elementos mecánicos Rotacionales.

EL movimiento rotacional sobre un eje fijo esta sometido a un conjunto de torques y velocidades
angulares. El torque es el momento de una fuerza sobre un punto y es una variable “por medio de”
de la misma manera que lo es la fuerza. De esta analogía podemos decir que:
 La velocidad angular es análoga al esfuerzo.
 El par axial es análogo al flujo.
Masa rotacional.
Una masa rotacional es un objeto mecánico rígido que rota sin resistencia sobre su eje fijo. De
acuerdo a la segunda ley de Newton el momento angular ℎ esta relacionado a la velocidad angular
𝜔12 de la masa con respecto al marco de referencia de la inercia y está dada por:
ℎ = 𝐼𝜔12
donde 𝐼 esta definida como el momento de inercia. El par axial 𝜏 aplicado esta definido por la
relación dinámica:
𝜏 = 𝑑ℎ/𝑑𝑡

Con base a la analogía utilizada, a partir de la anterior grafica podemos obtener las relaciones
constitutivas las cuales esta representadas como flujo acumulado.
ℎ = 𝜑(𝜔12 )
𝜔12 = 𝜑 −1 (ℎ)
Calculando la energía acumulada tenemos que:
 𝑈 = ∫ 𝜑 −1 (ℎ)𝑑ℎ

𝑈 ∗= ∫ 𝜑(𝜔12 )𝑑𝜔12

A partir de ellas podemos calcular de igual manera:

𝜕𝑈
𝜔12 =
𝜕ℎ
𝜕𝑈 ∗
ℎ=
𝜕𝜔12

Nótese que el flujo acumulado (momento angular ℎ) esta linealmente relacionado a la variable de
esfuerzo (velocidad angular 𝜔12). Como resultado la energía cinética acumulada “U” y la co-
energía cinética “U*” son iguales y están dadas por:
1 2
𝑈 = 𝑈 ∗= 𝐼𝜔
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Resorte Rotacional.
Cualquier objeto que este sujeto a un momento de torsión tiene un desplazamiento angular
resultante medido a través del objeto y al largo del eje muestra características de un resorte
rotacional. Si el objeto es nominalmente sin masa y se mueve sin disipación, entonces es un resorte
rotacional puro. Siendo su relación constitutiva:
𝜃12 = 𝜑(𝜏)
𝜏 = 𝜑 −1 (𝜃12 )

𝑇 = ∫ 𝜑 −1 (𝜃12 )𝑑𝜃12

𝑇 ∗= ∫ 𝜑(𝜏)𝑑𝜏

A partir de ellas podemos calcular de igual manera:

𝜕𝑇
𝜏=
𝜕𝜃12
𝜕𝑇 ∗
𝜃12 =
𝜕𝜏

Donde 𝜃12 es el desplazamiento angular y 𝜏 el par aplicado. Si la relación constitutiva es lineal,

entonces:
 𝜏 = 𝑘𝜃12
Donde 𝑘 es la rigidez torsional. Tomando a la analogía A.1 el resorte rotación es un esfuerzo
acumulado con energía potencial acumulada T y co-energia T* dada por la región sombreada de
la gráfica. Si el esfuerzo almacenado es lineal, entonces la energía potencial y su complemento
están dados por:
1 2
𝑇 = 𝑇 ∗= 𝑘𝜃
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Disipador rotacional.
Un disipador rotacional de energía muestra el comportamiento material que determina la
velocidad angular como una función del par. De hecho, convierte energía mecánica a energía
térmica por un fenómeno de viscosidad o fricción.
Un disipador rotación puede representarse mediante una relación constitutiva:
𝜏 = 𝜑(𝜔12 )
𝜔12 = 𝜑 −1 (𝜏)

𝐺 = ∫ 𝜑 −1 (𝜏)𝑑𝜏

𝐽 = ∫ 𝜑(𝜔12 )𝑑𝜔12

A partir de ellas podemos calcular de igual manera:

𝜕𝐽
𝜏=
𝜕𝜔12
𝜕𝐺
𝜔12 =
𝜕𝜏
Donde la velocidad angular 𝜔 esa medida a través de terminales del disipador. En su forma lineal,
la relación constitutiva de un disipador rotacional es:
𝜏 = 𝑏𝜔12

La potencia disipada por un disipador rotacional es la suma del contenido disipado G y el

complemento del contenido J:
𝑃𝑜𝑡𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑑𝑖𝑠𝑖𝑝𝑎𝑑𝑎 = 𝐺 + 𝐽
En el caso lineal G y J son iguales y están dadas por:
1 2
𝐺=𝐽= 𝑏𝜔
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