DINMICA DE UN SISTEMA DE PARTICULAS Y CUERPO RIGIDO I. SISTEMA DE PARTICULAS Cuando en el movimiento interacta ms de una partcula, se tiene un sistema de partculas.

Este sistema posee caractersticas particulares como posicin, velocidad, aceleracin. Para poder determinarlas es necesario idealizarlas como una sola partcula ubicada en el centro de masa de todo el sistema.

1.1 CENTRO DE MASA. El C.M. de un sistema de partculas es el punto en el cual se considera est concentrado todo el sistema. En un sistema de coordenadas rectangulares se tiene: ; ;

que son las coordenadas del CM. 1.2 MOVIMIENTO DEL CENTRO DE MASAS Posicin Lo constituye el vector posicin con respecto a un punto fijo como el origen de coordenadas.

Velocidad

Aceleracin

Ecuacin de movimiento de un sistema de partculas

1.3 EHERGA CINTICA DE UN SISTEMA DE PARTCULAS. La energa cintica del sistema es la suma escalar de las energas cinticas individuales:

1.4 CANTIDAD DE MOVIMIENTO Y COLISIONES. Cantidad de movimiento o momentum lineal.Es la suma de las cantidades de movimiento de cada una de las partculas 1 Momentum lineal de una partcula (p): 2 Momentum lineal de un sistema de partculas (P):

Adems:

Principio de conservacin de la cantidad de movimiento.

El centro de masas de un sistema de partculas se mueve como una sola partcula cuya masa fuera la total del sistema y que se encontrara sometida a la resultante de las fuerzas externas ejercidas sobre el sistema. En particular, el centro de masas de un sistema de partculas sometidas exclusivamente a fuerzas internas permanece en reposo o en un estado de movimiento uniforme.

Las colisiones o choques. Es el intercambio de energa y cantidad de movimiento de dos o ms cuerpos que se aproximan entre s.

Un choque elstico es aquel en que las fuerzas internas no hacen trabajo. Es decir, la energa cintica se conserva durante el choque.

Un choque inelstico es aquel en que las fuerzas internas hacen trabajo, por lo que la energa cintica ya no se permanece constante, aunque la cantidad de movimiento sigue conservndose. El grado de inestabilidadde una colisin viene dado por el coeficiente de restitucin:

II. CINEMTICA DE CUERPO RIGIDO

1.1 CUERPO RIGIDO. Es aqul que se considera estar formado por un nmero infinito de partculas el cual no sufre deformaciones cuando acta sobre l un sistema de cargas, es decir, la distancia entre dos partculas del cuerpo se mantiene constante con o sin la presencia de cargas.

Movimiento de un cuerpo rgido. Se considera que el movimiento de un cuerpo rgido puede presentarse de dos formas: Movimiento traslacional: Cuando el segmento de lnea que une a dos puntos del cuerpo rgido se mantiene paralelo a s mismo durante todo el movimiento. Esta traslacin puede ser rectilnea o curvilnea. Movimiento rotacional: Cuando cada una de las partculas del cuerpo se mueven siguiendo trayectorias circulares cuyos centros estn sobre un eje fijo. El CR gira sobre este eje.

1.2 CINEMTICA ROTACIONAL. Cuando un cuerpo rgido gira sobre un eje fijo (que por lo general se llama eje z), su posicin est descrita por un ngulo . Puede ser positivo, si va en sentido antihorario, o negativo, si va en sentido horario.

donde: : coordenada angular o ngulo recorrido (rad) r: radio (m) s: longitud del arco (m) Cantidades angulares.Si el eje de rotacin coincide con el eje Z, tenemos: 1. Velocidad angular. Es la derivada con respecto al tiempo de . Lavelocidad angular media (med-z):

La velocidad angular instantnea(z):

En cualquier instante, todas las partes de un cuerpo rgido en rotacin tienen la misma velocidad angular. La velocidad de velocidad angular es un radin por segundo (rad/s). El vector de la velocidad angular es:

2. Aceleracin angular.Es la derivada con respecto al tiempo de zo la segunda derivada de . La aceleracin angular media(med-z):

Laaceleracin angular media (z):

La unidad de la aceleracin angular es el radin por segundo (rad/s2). El vector de la aceleracin angular es:

Rotacin con aceleracin angular constante. Si la aceleracin angular es constante, entonces , zy zestn relacionadas por ecuaciones sencillas de cinemtica, anlogas a las del movimiento rectilneo con aceleracin lineal constante.

Relacin entre cinemtica lineal y angular. En cualquier instante, el ngulo (en rad) y la longitud de arco sestn relacionadas por:

Derivamos esto con respecto al tiempo, observando que r es constante para una partcula especfica, y obtenemos el valor absoluto:

De ah obtenemos:

Aceleracin lineal en la rotacin de un cuerpo rgido La componente tangencial de la aceleracin (tan):

donde: es la razn de cambio d la rapidez angular con respecto al tiempo. La componente centrpeta de la aceleracin (rad):

La suma vectorial de las componentes centrpeta y tangencial de la aceleracin de una partcula en un cuerpo en rotacin es la aceleracin lineal .

1.3 ENERGA EN EL MOVIMIENTO ROTACIONAL. La energa cintica de la i-sima partcula que est girando alrededor de un eje de rotacin es:

donde: : velocidad i-sima de una partcula de masa mi, ubicada a una distancia ri del eje de rotacin. La energa cintica total del cuerpo es la suma de las energas cinticas de todas sus partculas:

La cantidad entre parntesis, que se obtiene multiplicando la masa de cada partcula por el cuadrado de su distancia al eje de rotacin, se denota con I y es el momento de inercia del cuerpo para este eje de rotacin:

En trminos del momento de inercia I, la energa cintica rotacional K de un cuerpo rgido es:

De esta manera, cuanto mayor sea el momento de inercia de un cuerpo, ms difcil ser ponerlo a girar si est en reposo, y ms difcil ser detener su rotacin si ya est girando. Tambin, podemos expresar el momentum angular de un cuerpo rgido en trminos del momento de inercia.

Que se simplifica en:

Teorema de los ejes paralelos o de Steiner. Es la relacin simple entre el momento de inercia Icm de un cuerpo de masa M alrededor de un eje que pasa por el centro de masa y el momento de inercia IPalrededor de cualquier otro eje paralelo al original pero desplazado una distancia d.

Como muestra la ecuacin, un cuerpo rgido tiene menor momento de inercia alrededor de un eje que pasa por el centro de masa que alrededor de cualquier otro eje paralelo.

Por ello, es ms fcil poner a girar un cuerpo si el eje de rotacin pasa por el centro de masa. Para demostrar el teorema, consideremos que la partcula de masa mitiene coordenadas (xi, yi) con respecto a un eje de rotacin que pasa por el centro de masa (cm), y coordenadas (xi- a, yi- b) con respecto al eje paralelo que pasa por el punto P. Si d2 = a2 + b2 el momento de inercia Icm de la partcula alrededor del eje que pasa por el centro de masa (en O) es:

El momento de inercia de la partcula alrededor del eje que pasa por P es:

La primera sumatoria es Icm. Por la definicin de centro de masa, la segunda y la tercera sumatorias son proporcionales a xcm y ycm, que son cero porque tomamos el origen en el centro de masa. El ltimo trmino es d2 multiplicada por la masa total M, resultando: IP = Icm + Md2. 1.4 TORQUE Y SEGUNDA LEY DE EQUILIBRIO. El torque o momento de fuerza. Es la magnitud fsica de la propiedad de la fuerza para hacer girar al cuerpo. Se define el torque de una fuerza F que acta sobre algn punto del cuerpo rgido, en una posicin r respecto de cualquier origen O, por el que puede pasar un eje sobre el cual se produce la rotacin del cuerpo rgido, al producto vectorial entre la posicin r y la fuerza aplicada F, por la siguiente expresin:

La segunda condicin de equilibrio.Un cuerpo se encuentra en equilibrio de rotacin si el momento resultante de todas las fuerzas que actan sobre l, respecto de cualquier punto, es nula (0). 1 condicin de equilibrio o 1a Ley de Newton 2 condicin de equilibrio o equilibrio de rotacin Matemticamente, para el caso de fuerzas coplanares, se debe cumplir que la suma aritmtica de los momentos relacionados con rotaciones antihorarias debe ser igual a la suma aritmtica de los momentos relacionados con rotaciones horarias.

1.5 CLCULO DEL MOMENTO DE INERCIA. Tomando en cuenta el teorema de los ejes paralelos, si elcuerpo tiene una distribucin continua de masa, elmomento de inercia se calcula por integracin.

Teniendo en cuenta que la densidad del cuerpo es:

Entonces reemplazamosdme integramos para obtenerlos momentos de inerciarespecto a los ejes x, y, z.

Momento de inercia de una varilla Vamos a calcular el momento de inercia de una varilla de masa M y longitud L respecto de un eje perpendicular a la varilla que pasa por el centro de masa.

La masa dm del elemento de longitud de la varilla comprendido entre x y x+dx es

El momento de inercia de la varilla es

Aplicando el teorema de Steiner, podemos calcular el momento de inercia de la varilla respecto de un eje perpendicular a la misma que pasa por uno de sus extremos.

Momento de inercia de un disco

Vamos a calcular el momento de inercia de un disco de masa M y radio R respecto de un eje perpendicular al plano del disco y que pasa por su centro.

Tomamos un elemento de masa que dista x del eje de rotacin. El elemento es un anillo de radio x y de anchura dx. Si recortamos el anillo y lo extendemos, se convierte en una lnea de longitud 2px yanchura dx, cuya masa es

El momento de inercia del disco es

Vamos a calcular el momento de inercia de un disco de masa M y radio R, respecto de uno de sus dimetros. Tomamos un elemento de masa que dista x del eje de rotacin. El elemento es un rectngulo de longitud 2y de anchura dx. La masa de este rectngulo es

El momento de inercia del disco es

Haciendo el cambio de variable y=Rcos x=Rsen Llegamos a la integral

Momento de inercia de una placa rectangular

Vamos a calcular el momento de inercia de una placa rectangular delgada de masa M de lados a y b respecto del eje que pasa por la placa. Tomamos un elemento de masa que dista x del eje de rotacin. El elemento es un rectngulo de longitud a de anchura dx. La masa de este rectngulo es

El momento de inercia de la placa rectangular es

Aplicando el teorema de Steiner, podemos calcular el momento de inercia de la placa rectangular respecto de un eje perpendicular a la misma que pasa por uno de sus lados.

Momento de inercia de un cilindro

Vamos a calcular el momento de inercia de un cilindro de masa M, radio R y longitud L respecto de su eje.

Tomamos un elemento de masa que dista x del eje de rotacin. El elemento es una capa cilndrica cuyo radio interior es x, exterior x+dx, y de longitud L, tal como se muestra en la figura. La masa dm que contiene esta capa es

El momento de inercia del cilindro es

Vamos a calcular el momento de inercia de un cilindro de masa M, radio R y longitud L, respecto de un eje perpendicular a su generatriz y que pasa por su centro.

Dividimos el cilindro en discos de radio R y espesor dx. El momento de inercia de cada uno de los discos respecto de uno de sus dimetros es

Aplicando el teorema de Steiner, calculamos el momento de inercia de este disco, respecto de un eje paralelo situado a una distancia x.

El momento de inercia del cilindro es

Para un cilindro hueco, consideremos que R2 = R12 + R22. Por lo que tenemos:

Momento de inercia de una esfera Vamos a calcular el momento de inercia de una esfera de masa M y radio R respecto de uno de sus dimetros. Dividimos la esfera en discos de radio x y de espesor dz. El momento de inercia de cada uno de los discos elementales es

La masa de cada uno de los discos es

El momento de inercia de la esfera, es la suma de los momentos de inercia de todos los discos elementales.

Para resolver la integral tenemos que relacionar la variable x con la z. Como vemos en la figura x2+z2=R2

Para una superficie esfrica, consideremos que un rea A = 4R2, y una masa M = 4R2 y todos los puntos de la misma se encuentran a la misma distancia R del centro de gravedad. Por lo que tenemos que el momento de inercia respecto al centro de gravedad es igual a la suma de los momentos de inercia respecto a tres ejes perpendiculares entre s que se corten en l; por tantoI = MR2

Momento de inercia de un paraleppedo Vamos a calcular el momento de inercia de un paraleppedo de masa M y de lados a, b y c respecto de un eje perpendicular a una de sus caras. Dividimos el paraleppedo en placas rectangulares de lados a y b y de espesor dx. El momento de inercia de cada una de las placas respecto de su eje de simetra es

Aplicando el teorema de Steiner, calculamos el momento de inercia de esta placa respecto de un eje paralelo situado a una distancia x es

El momento de inercia del slido en forma de paraleppedo es

Otra forma de obtenerlo es as: el momento de inercia respecto al centro de gravedad es la suma de los momentos de inercia respecto a tres planos paralelos entre s que se corten en el, por tanto I = IXGY+ IXGZ+ IYGZ.