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Apuntes Mecanica Racional Completo Ing Ercoli
Apuntes Mecanica Racional Completo Ing Ercoli
PROLOGO .................................................................................................................................. 3
INTRODUCCIN........................................................................................................................ 3
CAPITULO 1 ............................................................................................................................... 5
1) Cinemtica del Punto:...................................................................................................................5
1.1) Concepto de Velocidad ......................................................................................................................... 7
1.2) Concepto de velocidades angular y areolar .................................................................................. 11
1.3) Concepto de aceleracin .................................................................................................................... 13
1.3.1) Componentes del vector aceleracin cuando se refiere a un sistema de coordenadas
cartesianas................................................................................................................................................ 16
1.4) Concepto de Aceleraciones Angular y Areolar............................................................................. 18
1.5) Frmulas de Gaston Darbox.............................................................................................................. 19
1.6) Diagramas: ............................................................................................................................................. 21
1.7) Movimientos........................................................................................................................................... 22
1.7.1) Movimientos peridicos:............................................................................................................ 23
1.7.2) Movimientos Circulares: ............................................................................................................ 23
1.7.3) Movimiento oscilatorio armnico ............................................................................................ 25
1.7.4) Movimientos Centrales ............................................................................................................... 44
CAPITULO 2 ............................................................................................................................. 51
2) Cinemtica de los Sistemas de Puntos Materiales .............................................................51
2.1) Definiciones ........................................................................................................................................... 51
2.2) Sistemas Materiales Rgidos ............................................................................................................. 53
2.3) Movimientos de los Sistemas Rgidos ............................................................................................ 55
2.4) Rototraslatorio ...................................................................................................................................... 70
2.5) General del Movimiento Rgido......................................................................................................... 73
2.5.1) Primer Mtodo: Movimiento Absoluto:................................................................................... 73
2.5.2) Segundo Mtodo: Movimiento Relativo. ................................................................................ 85
2.6) Cinemtica del Movimiento Plano .................................................................................................... 90
2.6.1) Trayectorias Polares ................................................................................................................... 99
2.7) Movimiento Polar................................................................................................................................ 104
PROLOGO
El presente apunte sobre TEORA DE MECNICA constituye un trabajo monogrfico sin
presuncin alguna de originalidad. El mismo es fruto de varios aos de experiencia en la
materia y ha sido concebido como una solucin para el alumno en lo que respecta al
seguimiento de las clases con un nico texto .
Dado que es imposible volcar en un apunte de esta naturaleza el contenido ntegro de las
clases, ste no elimina la necesidad por parte de los alumnos de recurrir a la bibliografa
cuantas veces les sea necesario para una cabal comprensin de los temas.
La monografa est dirigida a los cursantes de la carrera de Ingeniera Mecnica de la
Universidad Tecnolgica Nacional (Fac. Reg. B. Blanca), aunque podra ser usada como base
por alumnos de otras ingenieras, quienes deberan adaptarla a los contenidos de sus
programas.
INTRODUCCIN
La Mecnica tiene por objeto el estudio del fenmeno del movimiento de los cuerpos naturales,
busca sus causas y las leyes que lo rigen, atendiendo las fuerzas que lo provocan. El concepto
de movimiento es relativo; para hablar de l debe tenerse en cuenta que un cuerpo se mueve
cuando su posicin cambia con respecto a otro cuerpo tomado como referencia.
Para la Mecnica, cuerpo es un conjunto contnuo o discreto de puntos materiales o partculas
que son entes desprovistos de dimensiones (punto geomtrico en el sentido del tamao).
En cuanto a las fuerzas que intervienen y que provocan el movimiento, son las de origen
gravitatorio (accin de un cuerpo sobre otro), elstico, de rozamiento, de resistencia
fluidodinmica; pero no entran bajo la consideracin de la Mecnica las de origen
electromagntico o trmico.
Es costumbre dividir a la Mecnica segn el siguiente cuadro:
MECANICA
La invencin del reloj a pndulo por Huygens en l657 permiti posteriores avances de gran
importancia en dinmica.
Es Newton (1642-1727) quien guiado por los trabajos de Galileo formula con precisn las leyes
del movimiento y fundamenta slidamente la dinmica (cabe mencionar que si bien diversos
autores califican a los postulados de Newton como "definiciones" antes que como "leyes" este
hecho no quita que un depurado anlisis de los mismos permita su aplicabilidad a la Mecnica
Clsica de las partculas y sistemas de partculas).
Despus de Newton, aportaron grandes contribuciones a la Mecnica , Euler, D'Alambert,
Lagrange, Laplace, Poinsont, Coriolis, Einstein y otros.
La importancia de la dinmica en la ingeniera se ha tornado superlativa con el desarrollo
industrial de las ltimas dcadas; las mquinas y estructuras funcionan a grandes velocidades
y con aceleraciones apreciables, mientras que los materiales que las constituyen se tornan ms
y ms livianos y resistentes. Este hecho induce a pensar que excepcionalmente un ingeniero,
cualquiera sea su campo de especializacin, podr prescindir de conocimientos bsicos sobre
dinmica.
CAPITULO 1
1) Cinemtica del Punto:
La cinemtica trata de la posicin en el espacio en funcin del tiempo. El movimiento de los
puntos puede describirse especificando las coordenadas lineales y angulares y sus derivadas
respecto a sistemas de ejes que pueden ser fijos (anlisis del movimiento absoluto), o mviles
(anlisis del movimiento relativo).
Los sistemas de referencia se elijen arbitrariamente en funcin de la geometra del problema
en cuestin. Los ms corrientes son:
cartesianas, cilndricas (polares en el plano), esfricas y generalizadas.
Cartesianas: (x, y, z)
a) Terna derecha
b) Terna
izquierda
Idem horario
Como convencin, se acuerda que en el caso de dibujar solamente dos ejes, el 3 sale de la
hoja.
Cilndricas: Son las polares (e, q ) con la cota (z).
Esfricas: (R, q , j )
l = l(t) es la ecuacin del movimiento en forma escalar. Para el instante inicial (t=0), el mvil
ocupar en general una posicin dada por el arco lo (espacio inicial) respecto al origen de los
espacios. l1 es un apartamiento mximo. En t2 el mvil est donde estaba cuando se
comenzaron a medir los tiempos. En t3 el mvil pasa por el origen de los espacios.
La funcin l = l(t) es continua por cuanto un punto no puede ocupar ms de una posicin para
un instante dado. Esta forma se usa cuando se conoce la trayectoria.
Ley del movimiento:
Otra forma de dar la posicin de un mvil es a travs de un vector posicin
En un sistema de coordenadas cartesianas se tiene:
Las proyecciones del mvil sobre cada eje coordenado constituyen los movimientos
proyectados:
Al moverse el punto en su trayectoria, sus proyecciones sobre los ejes sern movimientos
rectilneos. El movimiento real puede as ser pensado como la composicin de los 3 rectilneos
simultneos.
La relacin entre
en:
en:
En el intervalo de tiempo el mvil habr recorrido un camino:
A la relacin
Luego, esta velocidad es una magnitud escalar y es la rapidez con que se recorren los
espacios en el tiempo. Cuando esta expresin se mantiene constante cualquiera sea t y
movimiento es uniforme. De igual forma:
t, el
Veamos si ambas expresiones se relacionan entre s. Siendo r una funcin del tiempo a travs
de l, se tiene:
(1)
(y un vector sobre su
El eje tangente
positivo est dirigido a lo largo de la curva espacial (trayectoria) en la
direccin en que se incrementa l(t)l(t). Esta direccin est siempre unvocamente especificada.
En cuanto a la direccin normal, sin embargo, hay un nmero infinito de rectas perpendiculares
a
por P. Para hacer una eleccin nica del eje
es necesario considerar el hecho de que
geomtricamente la curva consiste de una serie de "segmentos de arco diferencial dl", cada
uno de los cuales se construye segn el arco de un "circulo nico" que tiene un radio de
curvatura y un centro de curvatura 0'.
El eje normal
en .
Sea
Luego
Vx, Vy, Vz, representan las proyecciones de la velocidad del punto sobre los ejes coordenados,
siendo a su vez las velocidades en los movimientos proyectados.
El mdulo de
(1)
Expresin vectorial de la velocidad en coordenadas cilndricas
Sea
versor radial
y
luego:
pero:
donde
10
Como vemos,
en su plano y recibe el
y por lo tanto:
(2)
(2)
A la relacin
experimenta una
Cuando t0:
(3)
que se denomina velocidad angular instantnea
Estas expresiones valen para trayectorias planas (solo se necesita intensidad y sentido). Si la
trayectoria es alabeada es necesario representar a w por un vector normal al plano
determinado por
11
(4)
vector velocidad areolar instantnea (perpendicular al plano determinado por
punto, aplicado al punto 0, puesto que
es aplicado).
El mdulo ser:
(4)
12
en el
A la relacin
Tomando lmite:
(5)
luego:
Para calcular
ntese que cuando la partcula se mueve a lo largo del arco dl en el tiempo dt,
13
y como:
(6)
Con
recibe el nombre de aceleracin
tangencial y
14
Grficamente:
Conclusiones:
El vector
no tine componente segn la binormal y por lo tanto est contenido en el plano
osculador en el punto considerado.
La
tendr siempre la direccin de la velocidad y define la variacin del mdulo de la
misma.
La
puede tener el mismo sentido o contrario que la
de donde resultan los
movimientos acelerados y desacelerados respectivamente.
La
est siempre orientada hacia el centro de curvatura y define el cambio de direccin
del vector velocidad a lo largo de la trayectoria.
15
, es decir:
luego:
(7)
y su mdulo
ax, ay, az son las proyecciones del vector aceleracin del punto mvil sobre los ejes
coordenados, y al mismo tiempo son las aceleraciones de las proyecciones del mvil sobre los
mismos ejes.
Componentes de
Sea
donde:
16
Pero:
con
Luego:
Derivando:
Pero:
Luego:
agrupando:
(8)
donde:
es la aceleracin radial y
la transversal
17
Este grfico muestra las componentes de un mismo vector aceleracin en los distintos sistemas
de coordenadas. Obsrvese que las componentes varan de un sistema a otro, pero el vector
es nico.
1.4) Concepto de Aceleraciones Angular y Areolar
Repitiendo conceptos anteriores y teniendo en cuenta Velocidad Angular y Areolar:
A la relacin:
Se la denomina aceleracin angular media en el lapso t.
Si m es constante calquiera sea t el movimiento angular es uniformemente variado. En el
lmite:
18
(9)
Que se denomina aceleracin angular instantnea y refleja la rapidez de variacin de la
velocidad angular en el tiempo.
Sea
y derivando:
(10)
19
luego:
(11)
(12)
Tambin puede determinarse el radio de curvatura de la trayectoria:
Con esta expresin se puede hallar el radio de curvatura de una curva dada con independencia
del movimiento. En efecto, inventando un movimiento segn una de las coordenadas y
conociendo la curva, se tienen las otras dos, luego se hallan
expresin.
y se aplica la ltima
Para x = 0, y = 0 es t = 0
20
pero
luego, la pendiente
de la tangente a la curva
representa el mdulo de la
velocidad: V=tg
pero
dl = V . dt
c) Hodgrafa polar:
Sea una trayectoria cualquiera sobre la que se dibujan los vectores velocidad;
21
Es decir que la velocidad del punto P que recorre la hodgrafa es la aceleracin del punto P
que describe la trayectoria.
d) Diagrama de aceleracin-tiempo:
aqu es a1 = a1(t)
dv = a1dt
1.7) Movimientos
Estudio cinemtico
Puede decirse que en la mecnica todo se reduce a dos tipos de problemas:
1. Problema inverso: se tienen las ecuaciones del movimiento y se desea conocer la
aceleracin. Es el problema ms sencillo, puesto que slo implica derivar las
ecuaciones de movimiento, pero el que menos se presenta.
2. Problema directo: dada la aceleracin, determinar la ecuacin horaria. Aqu pueden
presentarse problemas, ya que la integracin puede no ser posible. Este es el
verdadero problema de la Mecnica, puesto que la naturaleza impone las causas del
movimiento.
Analizaremos a continuacin algunos tipos de movimientos de inters en Mecnica, pasando
por alto las distintas clases de movimientos rectilineos de amplia aplicacin en fsica.
22
1 ciclo de movimiento
en 1 seg.
o [Hertz]
= r = cte.
pero:
23
Siendo en la circunferencia
;
(vector tangente)
(14)
al radio.
Para la aceleracin:
pero
Luego:
(15)
si
24
es:
y la frecuencia:
las expresiones de movimiento para este caso son:
(16)
En movimientos circulares se acostumbra hablar ms del nmero de vueltas por minuto (rpm)
que de vueltas / seg (f). Es otra forma de expresar la frecuencia.
1.7.3) Movimiento oscilatorio armnico
Es el movimiento de un punto proyeccin de otro que describe un movimiento circular
uniforme;
Para P es:
25
Para P es:
x = elongacin
r = semiamplitud
2r = amplitud
w = pulsacin =
= fase
(18)
(19)
Puede demostrarse que este movimiento es peridico, para lo cual basta con evaluar x, V y a,
a partir de un instante cualquiera tomando tiempos iguales al perodo del movimiento:
t=0
t=T=
26
(n = 0,1,2,....)
4) Aceleracin mxima:
27
Al hablar de x, V y a mx., se entiende que se habla de mdulos, por ello slo se ha aplicado la
primera derivada temporal como condicin de extremo (mximo o mnimo).
Grficas de las funciones correspondientes al M.O.A.
Dado que el eje de absisas representa la fase del movimiento, el diagrama (V-q) no constituye
la hodgrafa (V-t) aunque q = q (t).
Para ello, debe reemplazarse q por t en las escalas, luego:
Para t = 0 (origen de tiempos) ser = o por lo tanto, puede ubicarse el origen de los tiempos
para el valor o en los grficos anteriores. Con respecto a la escala, se est condicionado por
aquella que se adopt para los q. Veamos por ejemplo: si se hubiese tomado Escala
correspondera tomar Escala
28
, le corresponde en el grfico de
(20)
que es la ecuacin diferencial del M.O.A. (segundo orden, primer grado, homog.)
Utilicemos el criterio de Euler para hallar la solucin. Para ello propongamos la funcin
e instroduzcmosla en (20), con lo que obtendremos:
de donde:
Luego, existen dos valores de que hacen que la funcin propuesta sea solucin de la (20). La
solucin general ser una combinacin lineal de ambas:
A - B = - i C2
con lo que
obtenemos:
De esta manera mantenemos A y B complejas, pero C1 y C2 son reales, lo que nos permite
tener una funcin real como solucin para nuestro problema. Reemplazando:
(21)
que es la solucin general de la ecuacin (20).
Ahora pasaremos esta funcin a una forma equivalente; sean dos nuevas constantes X y
que:
y reemplazando en (21):
29
tal
(22)
con
y
de donde:
Ejemplo de aplicacin:
Sea el movimiento del punto P que describe la circunferencia de radio r = 0.27 m, con una
velocidad angular de 20 rad/seg. Encontrar el movimiento de P sobre la direccin x si en t = 0
era xo = 0.1m, vo = 5 m/seg.
30
Ordenando:
Respuesta:
31
pero r = rA . cos q
Luego:
o sea
Se observa que la descomposicin del MOA de A (en la direccin de a) en dos movimientos
perpendiculares (uno sobre y otro sobre
) da como resultado dos movimientos oscilatorios
armnicos de igual pulsacin y fase inicial que el movimiento dado, siendo sus respectivas
amplitudes las proyecciones sobre cada eje de la amplitud del movimiento dado.
32
En este caso puede ocurrir que los movimientos tengan la misma pulsacin o distinta.
1) Igual Pulsacin
Sean los puntos P1 y P2 que giran alrededor de 0 con MOA:
Siendo
Por lo tanto, la diferencia de fase en todo instante es una constante y el tringulo OP1P2 gira sin
deformarse. En consecuencia, se puede calcular el movimiento resultante proyectando el
vector posicin resultante de
en cualquier posicin:
Para resolver el problema debemos conocer r y qo, ya que w es la misma por girar todos los
vectores con igual velocidad angular.
Proyectamos para ello los vectores posicin sobre ambos ejes en t = 0
Siendo conocidos
33
, por lo tanto:
con perodo
2) Distintas pulsaciones
Para este caso supondremos
son:
y
Siendo to el tiempo necesario para que
alcance a
. Con este to en las anteriores se
calcula o oo. En estas condiciones se puede simplificar el problema ya que, comenzando a
contar los tiempos a partir de to, los dos movimientos componentes tendran la misma fase
inicial:
34
o,
, sera:
y otro de
a partir de
o o
Nmero Racional
Luego para que el movimiento resultante sea peridico la relacin de pulsaciones tiene que dar
un nmero racional.
El perodo resultante T ser nico y comn para ambos movimientos, es decir, el mnimo
comn mltiplo.
T = p T1 = q T2
Ejemplo
Nmero Racional
Como:
As :
35
Grficamente:
Puede observarse que partiendo de t = 0 para ambos vectores coincidentes, stos solo vuelven
a encontrarse despus que el primero complet 4 ciclos y el segundo 3 ciclos, es decir despus
de T = 2 seg.
36
Teniendo en cuenta que las pulsaciones son iguales, la diferencia de fase entre ambos
movimientos ser constante, como se vi en el caso anterior.
Por lo tanto el perodo del movimiento resultante ser el de los movimientos componentes:
Obtenindose un sistema de dos ecuaciones con dos incgnitas, cuya solucin es:
37
Esta es la ecuacin de una elipse centrada en el origen pero cuyos ejes estn girados respecto
de los ejes coordenados. Para cada diferencia de fase se obtiene una elipse diferente. En
general se tendrn los siguientes casos particulares:
Casos particulares
a)
luego:
38
aqu: cos
sen
y el movimiento resultante se desarrolla sobre una elipse cuyos ejes coinciden con los ejes
coordenados.
39
d)
(r1 r2
pero sentidos opuestos)
40
2) Distintas Pulsaciones
Consideremos el caso en que
el punto (C.1) pero con
41
tal como se analizara en el caso (B.2) puede suponerse que pasado un instante
Nmero Racional
Siendo en tal caso el perodo resultante el mnimo comn mltiplo de dos perodos
componentes:
T = p T1 = q T2
Para cada relacin de pulsaciones habr una trayectoria distinta, dando lugar a figuras de
Lissajous como las mostradas en la siguiente figura, donde r1 r2
42
Estas figuras tienen particular aplicacin en la prctica cuando se usa un osciloscopio como
medidor de frecuencias para lo cual debe utilizarse una seal cuya pulsacin sea conocida.
y = r sen
El movimiento circular uniforme puede
estudiarse as:
y como
resulta:
que expresa que el M.C.U. es el movimiento resultante de dos M.O.A. que se desarrollan en
direcciones normales entre s simultneamente con igual fase inicial, pulsacin y amplitud.
43
Estos movimientos pueden ser convergentes o divergentes segn que hacia el C concurran las
aceleraciones o sus prolongaciones.
Si el movimiento es referido al centro,
la
un vector constante,
el vector
Siendo
plano invariable en el que se desarrolla la trayectoria.
44
y el punto C determinan un
Por tanto, todos los movimientos centrales tienen trayectorias planas que se barren con
= constante y
Frmula de Binet
Determinacin de la aceleracin radial en funcin de . Supongamos conocer la trayectoria de
un mvil animado de un movimiento central por su ecuacin en coordenadas polares y su
velocidad areolar:
y sea:
deseamos pasar de ae (t) a ae ( ). Para ello, de (*):
reemplazando en (**):
(23)
Esta expresin se denomina frmula de Binet y resulta de aplicacin inmediata para resolver
los problemas en movimientos centrales. Permite calcular en un movimiento central, cuya
trayectoria y velocidad areolar son conocidas, el valor de aceleracin (radial) del mvil en
funcin del argumento para cada posicin.
Es interesante tambin conocer la expresin de la velocidad en funcin de :
Sabiendo que:
45
(24)
Veamos a continuacin una importante aplicacin de esta teora.
Movimiento de Kepler
Uno de los movimientos centrales ms interesantes es el llamado kepleriano que cumplen los
planetas alrededor del sol.
El problema consiste en determinar la trayectoria de un punto material atrado por un centro fijo
en razn inversa al cuadrado de la distancia, es decir:
(25)
El problema enunciado puede pensarse como la puesta en rbita de un satlite alrededor de la
tierra, con las condiciones iniciales:
Datos t = 0
46
(26)
luego:
(26)
(27)
Esta es la ecuacin de una cnica en coordenadas polares referida a un foco y cuyo eje focal
forma un ngulo con el eje polar.
Donde:
parmetro de la cnica.
excentricidad de la cnica
47
Recordemos que:
si
pero siendo
= cte, su valor se mantendr para toda posicin del movimiento. En particular
para t = 0, se tendr:
Clculo de A y :
Se necesitan 2 ecuaciones, la (27) es una, busquemos la otra. Pongamos (24) en funcin de
nuestras incgnitas:
se tiene:
luego:
y tambin:
reemplazando en (24):
(28)
48
De (27)
(27")
en (28)
Luego:
Con lo que se conocen A y
Busquemos ahora una expresin de excentricidad que nos permita efectuar unos comentarios
de inters prctico.
Reemplacemos (27") en (28)
pero:
(29)
49
por debajo de esta velocidad inicial (para un determinado eo) el vehculo no entrar en rbita,
sino que caer describiendo una especie de espiral.
y la trayectoria
Con respecto a la hiprbola, un foco acta como centro de atraccin y el otro como centro de
repulsin, por ello para:
slo puede usarse la rama que hace que el movimiento sea de atraccin.
Ejemplo de Aplicacin
Un satlite es colocado en vuelo libre a 600 km de la superficie de la tierra y paralelamente a
ella (ver Fig.) con una velocidad inicial de 8333,33m/s. Suponiendo que el radio de la tierra es
13
3
2
Rt = 6378 km. y que K = 39,88 x 10 m / s , determinar:
1. velocidad areolar
2. excentricidad de la trayectoria orbital y
3. velocidad del satlite en el apogeo.
Solucin
1.
2
= 58150 Km /s.
50
2. Debemos determinar A. Del sistema (27 - 28), y teniendo en cuenta que para este
sistema coordenado es = 0, resulta:
elipse
3.
CAPITULO 2
51
1)
2)
m=
6
(1)
b) Las condiciones de vnculo (n):
52
n=3
(2)
c) Los parmetros libres: p = m - n = 6 - 3 = 3
d) Los grados de libertad: g.l. = 3
Esto significa que en las (1) pueden tomarse a voluntad 3 coordenadas como libres, pero las
otras 3 quedan dependientes de stas. Es decir, si se da una variacin (movimiento del
sistema) a las libres, las dependientes se movern obligatoriamente de determinada manera.
Analicemos este mismo sistema en coordenadas pseudocilndricas:
Vemos que los g.l. son independientes del sistema de coordenadas utilizado.
En los sistemas mviles siempre resulta m > n dado que los g.l. representan los distintos
grados de movilidad del sistema por ser el nmero de parmetros libres que pueden variarse
en forma arbitraria. Son los sistemas mviles o mecanismos. Cuando m = n, el sistema
material queda inmvil por cuanto no habr parmetros libres y las coordenadas del sistema
resultarn de resolver el sistema de ecuaciones formado por las condiciones de vnculo. Son
los llamados isostticos.
Existen sistemas materiales donde m < n, en este caso tampoco habr parmetros libres y el
sistema seguir siendo inmvil. Son los sistemas hiperestticos.
Desde el punto de vista cinemtico los dos ltimos no tienen aplicacin. Nuestro estudio se
orientar hacia los primeros.
2.2) Sistemas Materiales Rgidos
Cuando un sistema de puntos materiales se mueve de forma tal que la distancia relativa entre
los distintos puntos permanece invariable se dice que el mismo es rgido. Tal sistema se
denomina slido, chapa o barra segn si los puntos materiales se distribuyen en el espacio,
sobre una superficie o sobre una lnea respectivamente. En estos sistemas, la condicin de
vnculo fundamental es la de rigidez conocida comnmente como Condicin geomtrica de
rigidez:
53
(1)
Grados de libertad de un slido libre en el espacio. Tomemos 3 puntos no alineados de
manera de poder contar con dos ejes y un plano que sirvan como referencia para ubicar
cualquier otro punto del sistema rgido. Entre dichos tres puntos se pueden formular 3
condiciones geomtricas de rigidez:
n=3
54
Conjunto de coordenadas m = 9
ordenando:
(2)
con:
La (2) recibe el nombre de condicin cinemtica de rigidez y expresa que si un sistema material
se desplaza rgidamente, las velocidades de dos puntos cualesquiera del mismo proyectada
sobre la direccin que ellos determinan son iguales. Grficamente:
55
(3)
Es decir que un segmento definido por dos puntos
de un slido permanece paralelo a s mismo
durante el movimiento de traslacin.
si
56
Si los desplazamientos elementales son idnticos; al integrar, las trayectorias diferirn en una
constante (sern congruentes).
2) En el movimiento de traslacin todos los puntos tienen la misma velocidad.
Tomemos
resulta
(4)
Luego, si todos los puntos tienen la misma velocidad, sta estar representada por un vector
(t) cuyo mdulo, direccin y sentido es el de la
libre que llamaremos vector traslacin
velocidad de cualquier punto del sistema. Cuando esta propiedad se cumple para un solo
instante, se dice que la traslacin es instantnea. Un ejemplo caracterstico es el del
movimiento biela-manivela: en la posicin OBA no existe traslacin. En la OBA s.
(5)
en este movimiento tambin est representada por un vector libre llamado
57
Luego
C.Q.D.
As
Apliquemos la condicin cinemtica de rigidez para el punto P con respecto al 0 y al 01
C.Q.D.
Esta propiedad unida a la condicin geomtrica de rigidez nos dice que en el movimiento de
rotacin cada punto del sistema rgido realiza movimientos circulares con centro en el eje de
rotacin y en planos normales al mismo. Es decir que si es la velocidad angular de dicho
movimiento, el mdulo de la velocidad de un punto cualquiera es:
58
as
en el tiempo
(6)
Se acostumbra denominar:
aceleracin tangencial =
59
Solucin: a)
60
b)
b. Estudio de los Movimientos Compuestos
El concepto de composicin de movimientos simultneos slo tiene aplicacin desde el punto
de vista de los movimientos relativos; es decir, que un cuerpo tiene un cierto movimiento con
respecto a otro cuerpo que a su vez tambin se mueve. As por ejemplo si el punto P se mueve
en el plano con una traslacin hasta la posicin P, al mismo tiempo que gira alrededor de
relativa al plano y a la rotacin
0, diremos que P est sometido a la traslacin
dicho plano (al que pertenece dicho punto y al que arrastra en su movimiento).
de
61
es decir:
con
(7)
Ntese que
que es la velocidad resultante, es otra traslacin. Por lo tanto, el movimiento
resultante de varias traslaciones es una traslacin. Tal vez sirva al alumno para la visualizacin
del tema, el imaginar un punto sobre una hoja de papel que se traslada sobre una mesa en
traslacin con respecto a un piso que a su vez se traslada.
girando ste
62
originados por
segn las
_______________________________
s.m.a.m.
(8)
Luego el movimiento resultante es una rotacin pero con un solo punto fijo que es el 0. Por lo
tanto, el vector rotacin resultante
no es fijo y por ello da lugar a la denominada rotacin
instantnea. Al punto fijo O se lo llama polo y al movimiento se lo denomina polar.
rotaciones concurrentes se deduce que
Generalizando la demostracin con
el slido sometido a ellas posee un movimiento de rotacin instantnea sobre un eje que pasa
por el polo, siendo en cada instante la rotacin el vector resultante de las rotaciones dadas.
(9)
63
aqu ser:
S. m.a.m.
64
____________________________
Luego
= cte. en cada posicin. Es decir, todos
los puntos del disco tienen la misma velocidad,
puesto que si se hubiera tomado otro punto para el
anlisis, por ejemplo el P, el resultado hubiese sido
el mismo. Luego, el movimiento resultante es una
traslacin circular.
rotaciones que actan sobre el slido) que pasa por el punto O y una traslacin
(resultante
de todas las traslaciones y pares de rotaciones) que por ser un vector libre llevamos al punto
O.
Para eliminar del problema al ngulo
forman y
.
problemas:
que
descompondremos a ste en
presentndose
los
siguientes
- b.3.1. Composicin de
- b.3.2. Composicin de
Una vez analizados estos dos casos volveremos al
general.
65
(10)
b.3.2. Composicin de traslacin con rotacin cuando ambas son perpendiculares.
Si analizamos un punto P cualquiera del slido tendr dos velocidades impuestas
simultneamente por
66
Todos los puntos de la normal al plano que pasa por C tendrn velocidad nula. Luego el
movimiento resultante ser una rotacin alrededor de ese eje de velocidades nulas, el cual, por
otra parte cambiar de posicin con el tiempo debido a que es arrastrado por la traslacin.
Por lo tanto, se trata de una rotacin instantnea y el punto C se denomina centro de rotacin
instantnea o polo de velocidades.
Es de inters ubicar al polo, para lo cual hacemos:
multiplicando por
pero siendo
y:
resulta:
(11)
67
Notar que la velocidad absoluta del punto del cuerpo que coincida con el centro instantneo de
rotacin en un instante determinado es nula en dicho instante, pero su aceleracin no lo es.
Luego, el centro instantneo de rotacin considerado como punto del cuerpo, no puede ser
tomado como centro instantneo de aceleracin nula.
Volviendo ahora al caso general b.3 en que
forman un ngulo cualquiera, el mismo
puede ser analizado por superposicin de los dos casos anteriores:
con
con una
Ahora, siendo
y una traslacin
68
69
Las rotaciones
en R1 forman
un par de rotaciones y por lo tanto dan
lugar a una traslacin perpendicular al
plano que ellas determinan, ocurriendo lo
mismo con el resto de los pares as
formados. Siendo la traslacin un vector
libre, podemos llevarlas al punto 0, donde
tendremos las traslaciones
que
admitirn
una
resultante
2.4) Rototraslatorio
El ms general de todos los movimientos rototraslatorios es el movimiento helicoidal
instantneo o tangente, al que se llega componiendo rotaciones gaussas o bien una traslacin
y una rotacin que formen entre s un ngulo cualquiera, siendo los vectores
los
vectores caractersticos que definen el movimiento. Conocidos los mismos, es posible
determinar la velocidad de cualquier punto:
P1 slido
70
y r. m.a m
(12)
Se observa que la (12) permite encontrar la velocidad de un punto cualquiera Pi en funcin de
la velocidad de otro punto P1 y como si la
pasara por este ltimo. Esta ltima expresin se
denomina forma impropia de la ley de distribucin de velocidades, y al punto cuya velocidad se
conoce y en funcin de la cual se calculan las velocidades de los dems puntos del sistema se
lo llama centro de reduccin del movimiento.
El ejemplo que se presenta a continuacin ilustra claramente lo antedicho:
Sea un disco de radio r que gira con
r. m.a m.
71
pero
y
luego
Grficamente:
Derivando con respecto al tiempo la (10) o la (12) puede ser encontrada la ley de distribucin
de aceleraciones en el movimiento rototraslatorio.
Partamos de (10):
(forma propia)
tomando (12)
72
(13)
Que es la expresin impropia de la ley de distribucin de aceleraciones.
2.5) General del Movimiento Rgido
Veremos dos formas de estudiar el movimiento de un sistema rgido.
La primera consistir en el seguimiento de una terna solidariamente unida al slido y la
segunda se basar en los conceptos del movimiento relativo. La eleccin de uno u otro mtodo
de solucin depender sobre todo de las geometras que intervengan y la mejor indicacin de
la eleccin se tendr despus de haber adquirido experiencia con ambos mtodos.
2.5.1) Primer Mtodo: Movimiento Absoluto:
Tomaremos un sistema de referencia
respecto del cual nos interesa referir el
movimiento del slido y al que denominaremos terna absoluta (y no fija). Adoptaremos una
terna mvil solidaria al sistema rgido y con respecto a la cual se conocen las coordenadas de
todos los puntos del mismo; as, para un punto P, las coordenadas x1, y1, z1 respecto de la
terna
Luego, estudiaremos el
movimiento del sistema rgido
analizando el de la terna mvil
o de arrastre solidariamente
unida al mismo. Los
problemas fundamentales que
se plantean en el estudio del
movimiento son los siguientes:
1) Configuracin
73
Para esto ltimo, podra trabajarse con los 9 cosenos directores de los 3 ejes o bien con los
denominados ngulos de Euler.
a) Si eligisemos los 9 cosenos directores, los ejes mviles vectorialmente quedaran
expresados as:
donde cij = cos a ij (i,j = 1,2,3)y a ij son los 9 ngulos directores; por ejemplo, a 23 es el ngulo
existente entre el eje
Pero as hemos elegido otros 9 parmetros, de los cuales slo necesitamos 3 (porque 3
tenamos de 01), luego debern existir entre stos 6 condiciones de vnculo, que son:
Luego, si los 9 cosenos directores estn relacionados por 6 expresiones, quedarn 3 cosenos
directores libres, de los cuales nunca podr haber ms de 2 de un mismo eje. As, la posicin
quedar definida en funcin de las 3 coordenadas del origen de la terna de arrastre (01) y de 3
cosenos directores de sus ejes. Con esto se tienen 6 parmetros libres y por ende 6 grados de
libertad. Pero las 6 ecuaciones de vnculo constituyen un sistema muy complicado para
resolver, mxime estando formadas por funciones trigonomtricas. Por esta razn conviene
trabajar con los ngulos Euler.
b) Supongamos que adoptemos para conocer la inclinacin de los ejes de la terna de arrastre
con respecto a la absoluta a los 3 ngulos de Euler, los cuales, por otra parte, resultan ser
independientes entre s. Se puede efectuar la transformacin de un sistema cartesiano dado en
otro mediante tres rotaciones sucesivas realizadas de modo determinado. Los ngulos de Euler
corresponden precisamente a estas rotaciones. Supongamos querer pasar de la posicin de la
terna absoluta
a la mvil
74
En un segundo paso se hace girar este nuevo sistema en sentido antihorario un ngulo q
obtenindose el sistema intermedio
alrededor de
de nutacin y q el ngulo de nutacin que vara de 0 a p . El eje
Este es el movimiento
recibe el nombre de lnea
eje
obtenindose el sistema deseado
Este ltimo movimiento, recibe el
nombre de espn o rotacin propia. As pues, los ngulos de Euler y , q , j determinan por
completo la orientacin del sistema
con relacin al
y los 6 g.l. de
un slido quedan establecidos a travs de los 6 parmetros libres dados por los 3 ngulos de
Euler y las 3 coordenadas del origen del sistema mvil:
75
Si se tienen estas funciones, se conoce para cada instante t la posicin del slido.
2) Estado de Velocidad
Hemos dicho que conocer el estado de velocidad de un slido implica conocer los vectores
velocidad de todos sus puntos. Para ello, tomaremos el origen de la terna de arrastre como
centro de reduccin del movimiento, suponiendo conocida la velocidad de dicho punto
vector rotacin
Tomemos un punto genrico P del slido cuyo vector posicin con respecto a la terna de
arrastre ser:
(14)
con
pero:
y derivando con respecto al tiempo:
76
y el
(15)
En este punto, se hace necesario saber qu representan las derivadas de los versores con
respecto al tiempo. Para ello comparemos la expresin (15) con la forma impropia (12).
(12)
Vemos que necesariamente:
pero es:
(16)
Estas expresiones se conocen como las frmulas de Poisson y permiten expresar las derivadas
de los versores en funcin de un sencillo producto vectorial entre la
mvil y el mismo versor.
impuesta a la terna
Retomando el planteo del ttulo, determinar el estado de velocidad del slido es sencillo si se
conocen el vector rotacin
y la velocidad del origen de la terna mvil
velocidad de cualquier punto podra determinarse con la expresin (12).
donde:
77
puesto que la
(17)
Las (17) son vectoriales y de las mismas surgirn 6 ecuaciones escalares con 12 parmetros: 9
componentes de las
y 3 componentes de
Por lo tanto, 12 parmetros menos 6 ecuaciones resultan de nuevo 6 parmetros libres, por lo
que el estado de velocidad de un slido quedar determinado cuando se conozcan 6
parmetros de velocidad de 3 de sus puntos no alineados.
Las ecuaciones escalares obtenidas de las (17) sern:
(17)
78
y los 12 parmetros
de los cuales 6 debern ser dados para poder determinar el estado de velocidad.
3) Estado de Aceleracin
Tomemos los mismos puntos del slido que en el apartado anterior y trabajemos anlogamente
aplicando la forma impropia de la ley de distribucin de aceleraciones:
(18)
Siendo:
Por lo tanto, el estado de aceleracin de un sistema rgido quedar determinado cuando se
conozcan 6 parmetros de aceleracin de 3 puntos no alineados.
INVARIANTES DEL MOVIMIENTO RIGIDO GENERAL
Como se ha visto al estudiar el estado de velocidades, una vez determinada la rotacin
la velocidad
de un punto cualquiera, es posible determinar la velocidad de cualquier otro
punto aplicando la ley de distribucin de velocidades. El mismo comentario vale para el estado
de aceleraciones con
79
ser perpendicular a
resultando:
Esto expresa que los vectores velocidad de un sistema material rgido proyectados en un
determinado instante sobre la direccin del vector rotacin son una constante que recibe el
nombre de invariante escalar .
Los invariantes vectorial y escalar suministran importante informacin, ya que definen el tipo de
movimiento:
a) Si
Movimiento de traslacin.
b) Si
=0
c) si
debe ser
valor
d)
es constante, al pasar
80
.
Para determinar un punto del eje central se procede de la siguiente manera:
81
y resolviendo:
tomando
es
finalmente;
Una vez determinado E que es un punto del eje central, ste puede ser tomado como centro de
reduccin para usar la forma propia de la ley de distribucin de velocidades:
EJEMPLO DE APLICACION
- Invariantes La chapa PR gira con velocidad
velocidad
Determinar:
82
1) invariante vectorial.
2) velocidad del centro de
reduccin.
3) invariante escalar.
4) un punto del eje central del
movimiento.
Tomar como
reduccin
centro
de
a) el punto 0
b) el punto P.
Solucin :
Adoptemos para el anlisis del
problema una terna fija al
bastidor 0P01, es decir,
rotando con 1 respecto del
sistema
de
referencia
absoluto solidariamente unido
a los cojinetes 001.
A.- Reduccin del sistema al punto 0:
1)
2) La velocidad de O como punto de la varilla ser la impuesta por
los vectores
en 0 hemos
reducido el sistema a ese punto y a partir de
l podemos calcular la velocidad de
cualquier punto de la chapa.
83
3)
4)
Debe tenerse en cuenta que este vector se extiende desde 0 a E. Notar que el eje instantneo
es fijo en la terna mvil, pero como sta se corre, el eje va variando su posicin respecto de la
terna fija.
2)
3)
84
4)
el vector rotacin
85
mientras que la
(19)
pero siendo
Por lo tanto y teniendo en cuenta que los 3 primeros sumandos representan la velocidad de P
como si la terna mvil estuviese quieta:
86
(20)
donde:
= velocidad absoluta de P
= velocidad relativa de P
= sera la velocidad de P como si ste fuese arrastrado por la terna mvil
Luego:
(20)
Es decir que la velocidad absoluta de un punto cualquiera de un sistema rgido resulta de la
suma de sus velocidades de arrastre y relativa.
Veamos ahora qu ocurre con la aceleracin; derivamos dos veces la expresin (19):
(21)
resolvamos el primer parntesis:
=
=
el segundo parntesis nos da:
; por (20)
=
Reemplazamos en (21)
(22)
donde:
aceleracin absoluta de P
87
aceleracin relativa de P
(22)
Ejemplo de Aplicacin
EJEMPLO DE APLICACION
Movimiento Relativo
La barra de la figura rota en 0 con = 3t + 1 mientras que el punto P se desplaza sobre la
2
barra con una ley r = 4 t + 4. Encontrar la velocidad y aceleracin absolutas de P respecto del
sistema
Solucin
Adoptemos una terna mvil de origen 01 0 y con su eje
con
As:
88
Luego
Obsrvese que
est en
direccin
DIAG. DE VELOCIDADES
DIAG. DE ACELERACION
89
y sobre la
(23)
n=3
90
m=6
y por lo tanto, la chapa en su plano posee m - n = 3 grados de libertad. Esto nos dice que la
configuracin (o posicin) de una chapa en su plano queda expresada en funcin de 3
parmetros, que de acuerdo con lo que puede observarse en las (23) pueden ser de 2 de sus
puntos. Por lo tanto, ser suficiente determinar los g.l. a partir de 2 puntos solamente, entre los
cuales se plantear una sola condicin de rigidez:
con 4 parmetros
de donde: m - n = 3 g.l
1) CONFIGURACION:
Dado que en el plano el planteo se reduce notablemente, no es justificable el empleo de otro
mtodo para hallar la configuracin que no sea a travs de los cosenos directores de la terna
de arrastre. En efecto los tres parmetros libres seran en este caso las 2 coordenadas del
origen de la terna mvil o de arrastre
Aqu:
91
con
Con lo que vemos que con un nico argumento se conocen los 4 cosenos directores.
2) ESTADO DE VELOCIDAD:
Tomemos los vectores velocidad de dos puntos cualquiera de la chapa:
(24)
De aqu se obtiene una ecuacin escalar con 4 parmetros, de donde resultan 3 parmetros
libres de velocidad. Dndoles valores a stos, se puede calcular el cuarto mediante la (24).
92
Si el vector rotacin
no es conocido, se hace necesario determinarlo, aunque ya se sabe
que su direccin deber estar sobre una perpendicular al plano del movimiento.
Para lograrlo, apliquemos la forma impropia de la ley de distribucin de velocidades entre los
dos puntos tomando uno de ellos como centro de reduccin:
(25)
De esta expresin vectorial se obtienen dos ecuaciones escalares con 5 parmetros que son
vindose que el estado de velocidades queda en funcin de 3
parmetros libres elegidos entre los 5 anteriores.
Siendo
en (25) se tiene:
(25)
Con las que se resuelve el problema del estado de velocidades en el plano. Por supuesto que
si se conociese la velocidad del origen y el vector podra tomarse 01 como centro de reduccin
para determinar la velocidad de culquier punto de la chapa mediante:
3) Estado de Aceleracin:
El planteo es totalmente anlogo, pero debe tenerse en cuenta ahora el vector
conociesen
93
.Si se
con:
Cuando los vectores no son conocidos, hay que determinarlos a partir de ciertos parmetros
libres de la aceleracin y cuyo nmero podramos determinarlos aplicando:
(26)
(26)
nuevamente 2 ecuaciones con 5 parmetros
elegirse los 3 parmetros libres.
EJEMPLO DE APLICACION
ESTADOS DE
Determinar los estados de velocidad y de aceleracin de la chapa de la figura con respecto al
sistema
94
y hallar el
Solucin:
a) para determinar el estado de velocidad, tendremos un parmetro por
y cuatro por las
velocidades de A y B: cinco en total. Tomando A como centro de reduccin tendremos dos
ecuaciones escalares que las relacionan y por lo tanto tres parmetros libres.
reemplazando
4 = 1 (4 0)
2 = VAy + (0 8)
As el estado de velocidad queda determinado
95
reemplazando
y por lo tanto
96
c)
97
Conociendo
98
como en el
El lugar geomtrico de estos centros en el plano fijo recibe el nombre de trayectoria polar fija o
base, y en el plano mvil trayectoria polar mvil o ruleta.
As el movimiento plano de una chapa rgida puede describirse como la rodadura sin deslizar
de la ruleta sobre la base, siendo el punto de contacto en cada instante el centro instantneo
de rotacin.
Para determinar
las
ecuaciones
de estas
de donde, multiplicando
que
se tiene
(27)
Ahora, reemplazando en esta ltima expresin los vectores referidos a la terna fija y mvil
respectivamente, se obtienen las ecuaciones de la base y la ruleta.
Expresiones
Analticas
Consideremos la terna
de
las
Curvas
"Base"
"Ruleta"
respecto al plano
y apliquemos la ecuacin (27) para determinar las posiciones del
polo C en los planos fijo y mvil respectivamente.
99
a) Curva base:
Los vectores referidos a la terna fija son los siguientes:
y reemplazando en la (27)
(28)
que son las coordenadas del polo con respecto a la terna fija en forma paramtrica (base).
Ahora teniendo en cuenta que:
y reemplazando en la (28):
(29)
Estas tambin son las ecuaciones paramtricas de la curva base, y nos permiten observar que
dicha curva es independiente del tiempo. En otras palabras, no importa cul sea la velocidad
de la chapa al describir su movimiento, la trayectoria de C es la misma.
b) Curva ruleta:
Referidos a la terna mvil, los vectores de la (27) son:
100
para obtener
y siendo:
resulta:
reemplazando en (27):
resultando:
Estas ecuaciones nos dan las coordenadas del polo en los ejes mviles en forma paramtrica
(curva ruleta). Como antes, podemos eliminar el tiempo, obteniendo:
101
(30)
La aplicacin de las expresiones (29) y (30) es inmediata conociendo:
EJEMPLO DE APLICACION
Curvas Base y Ruleta
Determinar las trayectorias polares de una barra que se mueve en su plano manteniendo sus
extremos sobre los ejes de referencia.
Solucin
Para determinar las coordenadas del polo C en el plano fijo aplicamos las ecuaciones (29);
reemplazando:
102
curva base
eliminando el parmetro j:
y elevando al cuadrado
Esta es la ecuacin de la curva ruleta. Veamos qu tipo de curva es partiendo de la ecuacin
de una circunferencia con centro en (a,b):
En nuestro caso es a = 0
y tomando b = 1/2 = r
Por lo tanto:
BASE
103
de radio 1/2.
y el punto 0 es el
se mantiene
104
Las velocidades de todos los puntos que se encuentran sobre un radio, por ejemplo P0, son
proporcionales a sus distancias a 0, por lo que si se conoce una de esas velocidades, las
dems surgen por proporcionalidad. La velocidad instantnea
punto cualquiera como el P del slido vienen dadas por:
=
^(
y la aceleracin
de un
como en la rotacin alrededor de un eje fijo pero con la nica diferencia que si el eje de
rotacin es fijo entonces
=
est dirigido segn el eje fijo
y representa la variacin
del mdulo de
por unidad de tiempo; mientras que cuando el eje no est fijo en el cuerpo o
en el espacio, el vector
de
En general, en el caso de un cuerpo que gire alrededor de un punto fijo, el eje instantneo
variar de posicin tanto en el espacio como en el cuerpo.
Cuando el eje se mueve en el espacio genera un cono espacial o herpolodio y cuando el eje se
mueve respecto al cuerpo genera un cono relativo al slido llamado cono del cuerpo o polodio.
Estos conos son tangentes a lo largo del eje instantneo de rotacin
y el movimiento del cuerpo se puede describir como la rodadura del cono del cuerpo sobre
el espacial.
El cono del cuerpo puede ser interior o exterior al espacial.
105
El extremo de
ser por lo
la cual es tangente a 1.
En este caso, la poloide y la herpoloide son circunferencias y los conos del espacio y del
cuerpo son conos circulares rectos:
Caso:
Caso:
106
CAPITULO 3
3) Cintica de una Partcula
3.1) Leyes de Newton
El movimiento general de un cuerpo sujeto a la accin de fuerzas reconoce su tratamiento
analtico a partir de 1687 cuando Newton estableci las leyes bsicas que lo rigen. Es
importante sealar que si bien diversos autores califican a los postulados de Newton como
definiciones antes que como leyes, este hecho no invalida su aplicabilidad en la Mecnica
clsica.
a) Primera Ley: (principio de masa)
Una partcula sujeta a la accin de una fuerza desequilibrada
Una fuerza
aplicada a la misma partcula, engendrar en ella una aceleracin
manera que, en general:
107
de tal
(1)
Consideremos a modo de ejemplo una partcula de masa m sometida a la accin de dos
fuerzas
Como vemos, el diagrama de cuerpo libre representa grficamente a todas las fuerzas que
grficamente el vector
resulta:
108
(Reposo)
c) Tercera Ley (principio de accin y reaccin):
Para cada fuerza que acta sobre una partcula, la partcula ejerce una fuerza igual, opuesta y
colineal.
Poco despus de estas tres leyes, Newton postul su ley de atraccin Gravitacional. que
gobierna la atraccin mutua entre dos partculas cualesquiera y afirma: dos partculas
conjuntamente aisladas tendrn en cada instante actuando sobre s fuerzas colineales de igual
intensidad y sentidos opuestos
109
Sean el sistema
y el sistema fijo
La posicin de la partcula P con respecto al sistema con M.R.U. est dada por
y con respecto al sistema fijo por
(3)
con
Derivando (3) dos veces con respecto al tiempo (y teniendo en cuenta que Vo = cte y a = cte)
resulta:
110
El eje
es tangente a un
paralelo y el eje
tangente a un meridiano. Tomaremos como inercial a un sistema solidario
con el sol, suponiendo que el centro de ste no posee aceleracin.
Posicionando a P con el vector
Segn Binet:
(4)
111
e = excentricidad de la rbita.
p = parmetro de la cnica =
y como es:
(5)
entonces:
(6)
y como
resulta
112
Por lo que la aceleracin de arrastre oscila en el orden de los 3,5 cm/s (0,0035 g).
b) La aceleracin complementaria es:
Por lo tanto,
terrestre
Este hecho permite concluir que las aceleraciones producidas por el movimiento terrestre
pueden despreciarse en la mayora de los clculos ingenieriles, por lo que los problemas
dinmicos relacionados con movimientos sobre o cerca de la superficie terrestre pueden
resolverse usando un sistema de referencia fijo a la tierra que se supone inercial.
es justificable
(7)
Con:
113
y:
(7)
donde ae = aceleracin radial y
aq = aceleracin transversal
=
En el caso de un movimiento plano donde se utilicen las componentes normal y tangencial,
ser:
donde:
(8)
Al trmino
fuerza directriz).
Esta nueva forma establece un equilibrio dinmico entre fuerzas actuantes y la resistencia al
cambio de velocidad de la partcula. Grficamente:
Es importante notar que el vector reaccin de inercia realmente no es lo mismo que una fuerza.
114
queda:
Esta expresin establece que en cualquier instante (posicin) de un punto material vinculado,
las fuerzas activas, reactivas y la reaccin de inercia se encuentran en un estado de equilibrio
dinmico. La misma permite transformar en cada posicin un problema de cintica en uno de
esttica con solo agregar al conjunto de fuerzas activas y reactivas la reaccin de inercia.
La suma
suele denominarse fuerza perdida
anterior se transforma en:
(9)
que es la expresin del principio de DAlambert para el punto material vinculado y establece
que en todo punto material vinculado en movimiento habr en cada instante equilibrio
dinmico entre las fuerzas reactivas y la perdida.
Los casos lmites del principio de DAlambert son:
115
en un punto material libre no hay fuerza perdida, toda la fuerza activa produce movimiento:
que es la ecuacin general de la esttica y que establece: Toda la fuerza activa se pierde en
los vnculos.
c) Como conclusin de los casos lmites, puede observarse que en todos los casos intermedios
parte de las fuerzas activas dan lugar al movimiento mientras que el resto se pierde en los
vnculos.
3.4) Fuerzas Naturales
Estableceremos como hiptesis que las fuerzas actuantes sobre un punto material dependern
en el caso ms general de la posicin de la partcula, su velocidad y el tiempo. As:
Con esta hiptesis excluiremos de nuestro estudio algunos fenmenos que carecen de inters
desde el punto de vista de la dinmica ingenieril de mecanismos, aunque, como veremos ms
adelante, este hecho no resta generalidad en exceso.
Consideraremos a continuacin algunos casos tpicos:
116
Estas fuerzas, por su naturaleza, dan lugar a los campos de fuerza (que son el espacio donde
est definida la funcin
fuerza.
En estos campos vectoriales, ms que la fuerza definida en cada punto del campo, interesa
conocer la intensidad del mismo en cada punto, que sera la fuerza que corresponde a un
punto material de masa unitaria colocado en el campo, es decir, la fuerza por unidad de masa.
En los campos de fuerza que se presentan en la naturaleza se verifica que si
intensidad y m la masa, la fuerza que acta en cada punto es
es la
Un campo de fuerzas, entonces, queda definido por su intensidad, dado que la fuerza depende
de la masa que se coloque en el campo. Un ejemplo de tales campos es el gravitatorio, en el
cual la intensidad es el vector aceleracin de la gravedad
masa que se coloque en cada punto:
117
Otro concepto que es interesante definir en estos campos es el de lneas de fuerza: dibujemos
para ello una lnea que en cada punto del campo sea tangente al vector intensidad
. Es
decir, que la tangente a la lnea en un punto tiene la direccin de la intensidad de campo. A tal
lnea, cuyo sentido queda determinado por el de
Por cada punto del campo pasa una sola lnea de fuerza, pues si pasaran dos o ms habra en
ese punto dos o ms fuerzas, lo que es contrario a la hiptesis de existencia del campo. Si el
campo es uniforme las lneas de fuerza son rectas paralelas; para un campo gravitatorio (como
el terrestre) las lneas de fuerza sern rectas concurrentes.
Las ecuaciones diferenciales de las lneas de fuerza pueden deducirse teniendo en cuenta que
el desplazamiento infinitsimo
(Fig. N2):
(10)
118
, luego
(10)
que son las ecuaciones paramtricas diferenciales de las lneas de fuerza.
a.1) Fuerzas Conservativas
Se definen as a las fuerzas que resultan ser el gradiente () de una cierta funcin escalar. Son
un caso particular de fuerzas posicionales y el campo que generan se denomina campo
conservativo.
Sea la funcin escalar (o de punto) continua y derivable
u = u (x,y,z)
luego ser
(11)
Sera interesante analizar si para todos los campos irrotacionales las fuerzas derivan de una
funcin escalar uniforme (simplemente valuada). Para ello, presentaremos antes el concepto
de trabajo de una fuerza.
b) Fuerzas dependientes de la velocidad:
Generalmente, el medio en que se desplaza una partcula ofrece una oposicin a tal
desplazamiento mediante un conjunto de fuerzas que suelen denominarse fuerzas resistentes.
Se comprueba experimentalmente que dichas fuerzas tienen la direccin del vector velocidad
pero con sentido opuesto y se expresan de la siguiente forma:
119
y donde:
o = cte. = Fuerza de rozamiento esttico (tiene prioridad cuando el movimiento
se inicia) = Co N
1 V = trmino de resistencia viscosa. Se toma en cuenta para velocidades
2 m/seg., depende de la forma de los cuerpos y de la naturaleza de los
medios en contacto.
y un desplazamiento
120
luego:
(12)
c.1) Fuerzas conservativas:
(13)
121
El peso de una partcula y la fuerza de un resorte elstico son dos ejemplos de fuerzas
conservativas que se encuentran a menudo en mecnica. En el primer caso, ser:
El trabajo solo depende del desplazamiento vertical de la partcula. Para el segundo caso, es:
122
y la integral
el trabajo a lo largo de una lnea cerrada es cero, lo que ser vlido si se cumplen las
condiciones del Teorema de Stockes, es decir, que el campo sea simplemente conexo.
Si el campo es mltiplemente conexo, como el de la figura, el flujo del rotor del campo a travs
de la superficie limitada por l no cumple las condiciones de nulidad por cuanto
123
es:
(en simple conexin)
mdulo del campo (trabajo de circulacin en una lnea cerrada que
limita la zona no definida)
Esta ltima expresin establece que el trabajo entre dos puntos para un camino multiplemente
conexo ser igual al trabajo para un camino simplemente conexo ms tantas veces el mdulo
del campo como vueltas desarrolla el camino alrededor de la zona no definida.
Como conclusin de este anlisis, vemos que las (11) resultan ser una condicin necesaria
pero no suficiente para que un campo sea conservativo. Estas nos dicen que el campo es
irrotacional, pero ser conservativo si adems la funcin potencial u = u(x,y,z) es uniforme, es
decir, est definida en toda la regin. Esto garantizar que el W a lo largo de una lnea cerrada
sea nulo.
124
(1 repet.)
y multipliquemos
Introduciendo
(14)
Esta ecuacin describe el principio del trabajo y la energa (o Teorema de las fuerzas vivas).
Integrando entre dos instantes t1 y t2:
(14)
Aqu W 1-2 representa el trabajo total realizado por todas las fuerzas que actan sobre la
partcula (puesto que (1) toma
) cuando la misma se mueve desde el punto P1 al P2.
Los trminos de la derecha son cantidades positivas por cuanto no dependen de la direccin de
la velocidad. En otras palabras: el incremento de la energa cintica de un punto material en
un intervalo de tiempo t2 - t1, iguala al trabajo realizado por las fuerzas en ese mismo intervalo.
En el caso particularmente importante en el cual la fuerza
es posicional y adems es
conservativa (es gradiente de una funcin escalar u), refirindose a coordenadas cartesianas
ortogonales, tendremos:
dW = de = du
donde u(x,y,z) es una funcin escalar cualquiera que se denomina funcin potencial.
125
Ahora bien, observando la expresin anterior es lgico inferir que si las fuerzas del campo
realizan un trabajo positivo generando una energa cintica, lo tendrn que hacer a expensas
de un consumo de trabajo el cual las mismas estn capacitadas para realizar.
As, podemos definir en el campo conservativo una cierta funcin energa potencial (p) como
energa capaz de realizar trabajo:
dW = - dp
(15)
ya que a un trabajo positivo de las fuerzas del campo le corresponder una cantidad igual pero
de signo contrario de p gastada.
La funcin energa potencial p ser igual y de signo contrario a la funcin escalar u(x,y,z)
generadora del campo
(16)
Si pasramos de un punto P1 con la velocidad V1, a un punto P2 con la velocidad V2, siendo P1
y P2 los respectivos valores de la funcin energa
potencial, de la integracin de (16) se tendra
(17)
Este es el teorema de la conservacin de la energa y expresa: La energa mecnica E, suma
de las energas cintica y potencial, se conserva constante durante el movimiento en un campo
consevativo.
3.5.3) Cantidad de Movimiento y Momento de la Cantidad de Movimiento (o
momento cintico)
Definicin 1:
Al producto de la masa de un punto por su velocidad se lo denomina cantidad de movimiento
.
luego:
llamaremos a
elemental
impulso elemental y a
.
126
cantidad de movimiento
As:
(18)
Si ocurre que no hay fuerzas que acten sobre el punto P, o bien la resultante de ellas es nula,
de (18) se tiene:
lo que nos dice que en este caso se conserva el vector cantidad de movimiento
Definicin 2:
Dado un punto material P de masa m y un centro fijo O, se denomina momento de la cantidad
de movimiento del punto P con respecto al punto O
vectorial de
(19)
Para un sistema:
127
Sea
luego:
integrando:
(20)
Ahora buscaremos x = x(t). Para ello aplicamos:
;
integrando
pero en t = 0 es x = xo = 0, de donde:
128
(21)
de manera que para conocer el tiempo de cada tc basta con reemplazar x por H en la (21).
b) La velocidad con que la partcula tocar la superficie es fcilmente encontrada de (20):
(22)
c) La velocidad que adquirira el cuerpo si cayese indefinidamente es; tambin de (20):
(23)
en x
d) Las grficas de las expresiones (20) y (21) sern:
129
Encontremos
la
expresin
de
coordenadas cartesianas:
es decir:
donde es:
de donde puede verificarse que tal campo es irrotacional, puesto que resulta, de (11):
130
en
y tomando p 0 si r , resulta: C = 0
El potencial en un punto de un campo gravitatorio es el trabajo que deben efectuar las fuerzas
del campo para llevar una partcula desde el infinito hasta dicho punto.
luego:
y ser :
Integrando:
y = C1 x
haz de rectas por el origen contenidas en el plano coordenado x, y. De igual forma pueden
conocerse las lneas de fuerza en los otros planos coordenados.
De la expresin de p(r) pueden calcularse las superficies equipotenciales:
Para cada valor p0 de p existe una superficie equipotencial. Estas son una familia de esferas
concntricas en 0 y por lo tanto son perpendiculares a las lneas de fuerza.
Tambin puede calcularse la velocidad de m en un punto P2 concindola en un punto P1,
aplicando el teorema de conservacin de la energa mecnica:
de donde:
131
y por lo tanto:
(24)
Que es la ecuacin (diferencial ordinaria) del movimiento oscilatorio armnico; su solucin es:
Ecuacin Caracterstica:
132
(25)
Luego, de (24) es: y(0) = C1 =Yo
Tenemos as la solucin del problema de valores iniciales (24) - (25):
(26)
De 26, se observa que la frecuencia circular viene dada por
y es costumbre denotar
(27)
luego
133
(28)
donde Y y j se determinan de (27).
La (28) nos permite asegurar que un ciclo del movimiento se efecta cuando wn T vari 2 p
rad ( 360). O sea, que el perodo T, verifica:
Como la frecuencia es fn = 1/T, resulta que la frecuencia natural del sistema viene dada por:
(ciclos/seg o Hertz)
En conclusin: el movimiento del sistema es armnico (la relacin entre Y y t viene dada por
funciones trigonomtricas), con frecuencia natural:
134
Tenemos as:
(29)
Solucin de (29): En primer lugar, hacemos:
2.1) Si
lo que ocurre es que c tiene valor elevado y hay un gran
amortiguamiento. En este caso l1 y l2 resultan ser reales y por lo tanto la solucin general de
(19) viene dada por:
(31)
135
Si llamamos:
(32)
como es
resulta
Luego, los exponentes de las exponenciales son negativos, es decir que la solucin y(t) viene
dada por la suma de dos exponenciales decrecientes. As,en este caso, el sistema no oscila. Al
crecer t > 0 la masa tiende a la posicin de equilibrio esttico sin oscilar. Este movimiento se
llama sobreamortiguado.
2.2) Si es:
(33)
En este caso, c se designa con cc y se denomina coeficiente de amortiguamiento crtico. Es un
estado de transicin entre el anterior y el que luego analizaremos. En el caso de
amortiguamiento crtico, de (33) vemos que: como la exponencial nunca se anula y
c1 + c2t = 0 si y solo si t = z y c1 = - c2 z, el sistema no oscila y puede pasar por la posicin de
equilibrio esttico (y = 0) slo en un caso particular. Este es sin duda, un caso semejante al
anterior.
136
2.3)
Ahora es:
y como
La solucin general de (29) es:
con:
(34)
Ahora (34) nos demuestra que el movimiento del sistema es oscilatorio amortiguado. Como
sen (bt + j) vara entre + 1 y - 1, resulta que la grfica de y(t) se encuentra entre
. La figura muestra un
caso:
, cuanto ms pequeo es
c, es mayor b y por lo tanto las oscilaciones,
ms rpidas. T es el pseudoperodo =
Este movimiento se llama subamortiguado. Para este caso, resulta de inters determinar la
cantidad de amortiguamiento presente en el sistema para lo que se hace necesario medir la
razn de decrecimiento de la oscilacin:
Para un tiempo dado, t1, ser:
137
Efectuando el cociente:
luego:
de donde:
(35)
(36)
138
b) f(y,t) = Fo y sen wt
2
c) f(y,t) = Fo y
Sea:
(39)
Debemos hallar una solucin particular de (39); para ello proponemos la solucin:
Reemplazando en (39)
139
Igualando coeficientes:
Resulta as:
140
Resulta ser:
(40)
Debe notarse que los tres primeros sumandos traen la frecuencia natural wn del sistema,
mientras que el ltimo la frecuencia de la fuerza externa wf. En sistemas reales existe
amortiguamiento y entonces el nico movimiento que persiste es el descripto por el ltimo
sumando.
Por ello se lo denomina estado estacionario mientras que a los restantes, transitorios. Debe
tenerse en cuenta que los trminos que representan al estado transitorio tienden a cero cuando
t en el caso que c 0.
Vamos a dar una forma distinta a (40):
Sea:
Entonces es:
Por lo tanto la respuesta del sistema viene dada por la superposicin de dos oscilaciones
armnicas. Una de ellas posee wn la frecuencia natural del sistema y la otra la frecuencia wf de
la entrada:
141
El Fenmeno de Resonancia:
Una situacin muy importante para analizar la constituye el caso cuando
Recordemos que
Cuando
y entonces:
resulta
142
Dada 40:
(42)
puede analizarse la condicin de resonancia considerndola como caso lmite de la solucin
general de la ecuacin (35). Si
entonces el ltimo trmino de (42) se vuelve
indeterminado. Usando el Teorema de LHospital, mediante derivacin del numerador y
denominador con respecto a
, se obtiene:
(43)
Vemos que el movimiento de la masa se incrementa sin lmite a medida que el tiempo
transcurre.
Sin embargo, si hay un amortiguamiento, entonces puede demostrarse que las amplitudes no
crecen indefinidamente.
En el caso de considerarse solamente el trmino correspondiente al estado estacionario
143
Ejemplo de Aplicacin:
El motor a explosin monocilndrico de la figura est montado sobre un bloque de cimentacin
que est apoyado en resortes. Describir la vibracin del estado permanente del sistema si el
bloque y el motor tienen una masa total de m = 80 Kg. y el motor cuando est funcionando crea
una fuerza de F = 50 sen 2t [N], donde t se mide en seg. Suponer que el sistema vibra
solamente en la direccin vertical, con el desplazamiento positivo medido hacia abajo, y que la
rigidez total de los resortes puede representarse como
k = 2000 N/m.
Expresar para qu velocidad rotacional del motor se producir la resonancia del sistema.
es: f = 2 ; Fo = 50
k = 2000
144
a)
b)
(44)
y(o) = yo
(45)
(46)
a) Solucin de la homognea asociada:
Solucin complementaria:
. Por consiguiente:
Reemplazando en:
(44)
145
multiplicamos a la 47 por
y la dividimos por
146
y sumando m. a m.
B=0
Y as llegamos a la solucin del problema (44), (45), (46) con c = 0 que lgicamente coincide
con la expresin obtenida al estudiar vibraciones forzadas de un sistema no amortiguado.
- Si c 0
Vamos ahora al caso general en el que existe un amortiguamiento viscoso c. La solucin
particular yp de (44) viene dada por:
(49)
2
(50)
147
donde:
(51)
(52)
el ngulo representa la diferencia de fase entre la fuerza aplicada y la vibracin resultante de
estado permanente del sistema amortiguado y su representacin grfica en funcin de
se observa en la prxima Figura.
(53)
y expresa la razn de la amplitud de la deflexin causada por la vibracin forzada a la deflexin
causada por la fuerza Fo (esttica). En la grfica siguiente puede verse que la amplificacin de
la amplitud aumenta cuando disminuye c/cc y que la amplitud mxima se produce en general
para
(ver Figura)
148
Ejemplo de aplicacin:
Un motor elctrico obligado a desplazarse verticalmente gira a 1470 RPM con un tornillo
prisionero de masa m = 20 gr. situado a 10 cm del eje de rotacin. La masa del conjunto motorestructura es M = 50 Kg; se encuentra montado sobre un elastmero de K = 152.000
N/m y c = 2500 Kg/seg. Se desea encontrar:
a) Zona de trabajo en relacin a
y la salida
149
b)
c)
d)
150
y por lo tanto:
(54)
El efecto de
necesitndose por
Puede observarse que para una buena aislacin debe ser
lo tanto un bajo valor de n, lo que implica baja rigidez, es decir, un montaje altamente flexible.
151
Esto no siempre es aceptable en la prctica donde usualmente es necesaria una cierta rigidez
mnima para satisfacer condiciones de operacin.
Ejemplo de aplicacin:
Una prensa para pasta de alimentos consta de un motor elctrico balanceado de masa M1 =
900 kg que gira a 1470 RPM accionando una polea mediante correas a 450 RPM. La masa de
la prensa es M2 = 2100 Kg. El movimiento rotativo de la mquina impone vibraciones no
deseadas a la losa de nivel + 27 m que la soporta.
Se desea elegir por folleto un montaje antivibratorio que provea una Tr = 0,4 (atenuacin del
60%).
Solucin:
Del folleto adjunto se observa que para mquinas rotativas girando por encima de 400 RPM se
cuenta con amortiguadores de fn igual a 3 a 4 Hz, debiendo usarse de acuerdo al peso del
conjunto (3000 Kg) 6 elementos V1136-25 que soportan 420 a 620 Kg cada uno).
Se observa que de acuerdo a estos valores resulta ff / fn = 2
elementos c / cc 0,15, del grfico de TR resulta TR 0,4.
152
(55)
o:
y tomando:
resulta:
(56)
con:
Por lo tanto, teniendo en cuenta la similitud entre las expresiones (56) y (44), se tendr:
(57)
Pudiendo definir en este caso la transmisin de movimiento como la relacin entre la amplitud
de la vibracin del cuerpo y la amplitud de la vibracin de la fundacin
(54)
As, las transmisibilidades de fuerza y de movimiento resultan ser iguales:
TRF = TRM
153
Ejemplo de aplicacin:
La vibracin del piso donde se desea instalar un delicado espectrgrafo de masas es armnica
simple a una frecuencia en el rango 15-60 Hz. El equipo, que debe ser aislado del movimiento
del piso, est sujeto a una pequea plataforma montada sobre tres resortes iguales, cada uno
soportando la misma carga. Slo tiene lugar movimiento vertical. La masa combinada del
equipo y la plataforma es de 40 Kg y el coeficiente adimensional de amortiguamiento viscoso
de la suspensin es 0,2.
Encontrar el valor mximo de la constante de resorte, si la amplitud de la vibracin transmitida
tiene que ser menor del 10% de la vibracin del piso sobre el rango de frecuencias dado.
Solucin:
Aplicaremos la ecuacin (54). En ella es:
TR = 0,1
con
c/cc = 0,2
es decir:
de donde:
Ahora, cuando:
y dado que
f = 2 15 rad/seg ,
y
resulta
n = 19,97 rad/seg
m = 40 Kg.,
154
CAPITULO 4
4) Cintica de los Sistemas Materiales
Los problemas que aqu se plantean son idnticos en escencia a los que aparecen en la
cintica de una partcula.
Para llegar a plantear las ecuaciones que resuelven estos problemas comenzaremos por definir
dos conceptos fundamentales: TRABAJO y ENERGIA CINETICA, as como tambin ser
necesaria la formulacin de algunos teoremas.
Recordemos que definimos como Centro de Gravedad de un sistema de n puntos materiales al
punto cuyo vector posicin est dado por:
4.1) Trabajo Elemental de las Fuerzas que Actan Sobre un Sistema Material:
Supongamos un sistema formado por N puntos materiales. Para un punto genrico Pi el trabajo
elemental de las fuerzas aplicadas sobre el mismo es
pero como
resulta
y el trabajo elemental de todas las fuerzas que actan sobre el sistema ser:
(1)
En esta expresin deben tenerse en cuenta los siguientes aspectos:
1.) El trabajo depende del sistema de referencia, puesto que
depende del mismo, es decir,
que la expresin (1) indica un trabajo relativo a la terna en la cual se est estudiando el
movimiento.
2.) En la (1),
El hecho de que intervengan las fuerzas interiores hace que esta expresin (1) sea de difcil
aplicacin, salvo que se conozca la forma de actuar de las mismas, lo que es realmente
improbable.
155
Sin embargo, en los cuerpos rgidos su aplicacin es sencilla puesto que al permanecer
constante la distancia relativa entre los puntos, el trabajo de las
es nulo. Adems, estas
fuerzas actan de a pares, colinealmente y en sentidos opuestos por lo que:
(2)
donde:
son los vectores posicin de los otros puntos respecto de 01; por lo tanto
representa la velocidad relativa de los puntos Pi respecto del centro de reduccin O1. Para el
caso de una chapa, grficamente resulta:
(4)
156
En el primer sumando,
puede sacarse como factor comn fuera de la sumatoria, puesto
que al ser la velocidad del centro de reduccin, es la misma para todos los puntos,
obtenindose:
En cuanto al producto mixto del segundo sumando, puede, sin alterarse el orden cclico de los
vectores, escribirse de la siguiente manera:
y
es el momento de la resultante de las fuerzas exteriores respecto al punto 01, que es el centro
de reduccin. Luego, la expresin del trabajo elemental para un slido es; de (4)
(5)
la cual depende de la terna de referencia adoptada.
(6)
Esta espresin tambin es relativa a la terna de referencia.
Para evaluar la energa cintica de un sistema, conviene elegir un centro de reduccin y tomar
una terna en ese punto que se traslade con respecto a la que se est estudianto el movimiento;
grficamente:
157
Sea el punto o1 del sistema el centro de reduccin y origen de una terna que se desplaza con
velocidad
. Esta terna resulta ser parcialmente solidaria con el sistema material. Puede
decirse que todos los puntos Pi del sistema estn animados de la velocidad
velocidad relativa de cada punto con respecto a o1, es decir:
ms la
Reemplazando en (6)
(7)
Esta expresin nos da la energa cintica (que tendr el mismo valor cualquiera sea el punto o1
elegido) del sistema material y como se observa est compuesta de tres sumandos, cada uno
de ellos con un importante significado a saber:
El primer sumando,
recibe el nombre de energa cintica de arrastre o de
traslacin y es la que tendra el sistema en el supuesto que toda la masa estuviera concentrada
en el centro de reduccin, siendo generada por la velocidad de ste ltimo.
158
El tercer sumando
recibe el nombre de fuerza viva compuesta y su
valor depende del centro de reduccin. Esta e3 puede anularse si se toma como centro de
reduccin a un punto fijo del sistema (si lo hubiera), as resultara
0 siendo en este caso e1 tambin nula.
y por ende e3 =
Pero si
derivando:
ser
y por lo tanto
,c.q.d.
La (7) es una expresin vlida para cualquier sistema material. Veamos ahora qu forma toma
la expresin de la energa cintica para un slido en movimiento rototraslatorio; para ello
tomaremos una terna cualquiera trasladndose con la velocidad
pero sin que ella est impresa del movimiento de rotacin del slido
solidariamente unida al mismo).
As, el slido se mueve respecto a la terna mvil con una velocidad angular
punto Pi se tiene:
159
; luego, para un
y por lo tanto
160
En consecuencia
al eje
As
(8)
En un sistema rgido siempre es posible anular e3. Una forma es usar como centro de
reduccin a un punto fijo, lo que ser posible si el slido est en movimiento de rotacin o de
rotacin instantnea, en este caso es:
Pero tambin se puede anular e3 tomando el varicentro como centro de reduccin; en este caso
y:
161
para uno
del sistema:
es funcin de
La cantidad de movimiento depende de la terna de referencia elegida (porque
la terna) para estudiar el movimiento. Tomando un punto o1 del sistema como centro de
reduccin se tendr:
donde
es la velocidad de una de las partculas del sistema y
respecto de ellas. As:
Si se tomera como centro de reduccin al baricentro G del sistema, se tendra (o1 G):
162
El punto o1 es el centro de momentos y pertenece al sistema material, pudiendo ser fijo o mvil.
A la vez, o1 es el origen de la terna que se desplaza con
Como siempre
respecto de la fija
y as:
(10)
es la
El primer sumando del trmino de la derecha en (10) expresa que una parte del momento
cintico respecto del punto o1 sera el que tendra toda la masa como si sta estuviese
concentrada en el punto G y con la velocidad de o1. Recibe el nombre de momento cintico de
arrastre u orbital.
El segundo sumando es el debido a las velocidades relativas a o1 y se denomina momento
cintico relativo o propio.
Si se ubicara la terna sobre el baricentro G, tomndoselo como centro de momentos, se tendra
y:
(10)
que es el momento cintico relativo al baricentro. Por lo tanto, respecto del baricentro el
momento cintico total y el relativo son iguales, no existiendo momento cintico orbital. Los
responsables de que exista momento cintico respecto del baricentro son los movimientos de
las partculas con respecto a ste.
163
Veamos ahora qu forma adopta la (10) para el caso especfico de un cuerpo rgido: en este
caso tomaremos la terna solidaria con el cuerpo en un punto o1 del mismo, donde ahora
estarn aplicados los vectores caractersticos
, siendo:
luego, reemplazando:
Obtenindose
(11)
con:
164
Por lo que:
(12)
Donde
es la matriz unidad.
(13)
Donde
posicin
(14)
Operando con el binomio entre parntesis se observa que:
(14 a)
165
Cada elemento de esta nueva matriz de 3 x 3 tiene un significado fsico relevante. En efecto
por ejemplo es el momento de inercia de la masa i-sima respecto del eje
; grficamente
De
igual
forma,
Sern siempre positivos, por cuanto las distancias estn elevadas al cuadrado. Los trminos
ubicados a los lados de la diagonal principal representan los momentos centrfugos o productos
de inercia de la masa mi respecto de dos planos coordenados, cambiados de signo. As por
ejemplo:
es el momento centrfugo de mi respecto a los planos dados por sus direcciones normales
De la misma manera surgen:
A la matriz
se la conoce con el nombre de TENSOR DE INERCIA de la masa mi con
respecto a 01. Luego
(15)
166
que representa el tensor de inercia del sistema total respecto de 01 .(VER APENDICE I)
Notar que
.
De esta forma, la expresin (14) queda:
(16)
Segn qu punto se tome como centro de reduccin, se tendrn diversos casos.
Si se toma un punto fijo 01 del slido, ser:
(16a)
En cambio, si se toma 01 G resultar:
(16b)
Si bien la expresin (16) es general y de directa aplicacin, a veces resulta ms sencillo el
clculo del momento cintico respecto de G como primer paso para conocer el
efecto es:
(17)
167
. En
luego:
(19)
La (19) permite conocer el momento cintico respecto de cualquier punto conociendo el
referido al baricentro. En ella,
que se supone fija y
Es indudable que desde el punto de vista prctico conviene referir todos los vectores
intervinientes en las expresiones anteriores a la terna solidaria con el cuerpo, porque respecto
de ella resultar constante el tensor
. Un caso particular es el de los slidos de
revolucin que aunque se muevan con respecto a una terna dada, sus momentos de inercia no
cambian respecto de ella.
Siendo las (16) y (19) expresiones vectoriales, resulta inmediata la obtencin de las formas
cartesianas, con slo desarrollar:
Ejemplo de aplicacin
Antes de continuar con el desarrollo de la teora para la cintica de los sistemas en general y
de los slidos en particular, resulta conveniente la aplicacin de las expresiones hasta ahora
encontradas para la solucin de un problema en concreto con el objeto de proceder a la fijacin
de los conceptos desarrollados.
168
y obligada a rodar
a = 20 cm
r = h = 10 cm
q(t) = 20 p t
r = densidad = 8 gr/cm
e = espesor = 1 cm
* Despreciar e para el clculo de
los momentos de inercia
Se desea determinar:
a) energa cintica del disco: a.1) Tomando como centro de reduccin al punto 01 G
a.2) Idem a P;
b) Momento cintico respeto de 0.
c) Cantidad de movimiento.
Solucin:
169
a.1)
para hallar
170
adems:
= -793,7 Joule
As,
b)
171
c)
con
resultantes de las fuerzas interiores y exteriores respectivamente que actan
sobre la partcula.
Para un sistema de partculas ser:
. Tambin es:
172
Luego:
(20)
Como
vemos que si
resulta
constante, lo que indica que el
movimiento del baricentro no puede variar si no actan sobre el sistema fuerzas exteriores.
Si se ha tomado una terna de referencia en movimiento para referir los vectores se tendr:
del mismo.
Por lo tanto:
(20)
Esta es la expresin de la ecuacin de Newton para sistemas de referencia en movimiento.
4.5.2) Teorema de la Derivada del Momento Cintico
Recordemos que:
173
Luego:
Pero:
Reemplazando
(21)
Pero:
(22)
174
(23)
Si el punto 01 es fijo u v
(23bis)
no es inercial, se tendr:
Si es o1 fijo
(23bis)
Las ecuaciones (20) y (23) constituyen las denominadas ecuaciones cardinales de la cintica
o del movimiento de los slidos. En el espacio, de estas dos ecuaciones vectoriales se
obtienen seis escalares que relacionan entre s a los parmetros intervinientes en la mayora
de los problemas de la cintica. Esto permite, o bien determinar las 6 coordenadas que fijan su
posicin en funcin del tiempo cuando se conoce en cada instante el sistema de fuerzas que
175
actan sobre el cuerpo, o bien encontrar el sistema de fuerzas actuantes si lo que se conoce es
el movimiento.
4.5.3) Teorema de las Fuerzas Vivas
Recordemos que para una partcula se tiene:
, en
, resultando nulo slo para el caso de los sistemas rgidos. Por este
general es
motivo, la aplicacin de la (24) slo se hace posible cuando se conoce el comportamiento de
las
tal como es el caso de los rgidos o de los slidos elsticos. Conviene recordar que
las expresiones (5) y (8) nos dan la forma final de la (24) para un sistema rgido:
que representa en forma vectorial al rea barrida por el vector posicin en la unidad de tiempo.
Multiplicando m.a.m por la masa de la partcula:
luego
176
y por lo tanto
(25)
Esta expresin nos dice que el momento cintico de un sistema de partculas respecto de un
punto cualquiera es igual al doble de la sumatoria de la masa por la velocidad areolar respecto
del centro de momentos.
De modo que si el momento de las
constantemente, resulta
Si
Es decir que la cantidad de movimiento no puede ser variada por las fuerzas interiores.
b.-) Teorema de la conservacin del momento cintico
La expresin (23 bis) pone de manifiesto que si el momento de todas las fuerzas exteriores
respecto a un punto fijo o al baricentro del sistema material se mantiene nulo durante el
movimiento entonces el momento cintico es constante:
177
Si
Si
y construyamos un sistema mvil de referencia, el cual para simplicidad deber cumplir con los
siguientes requisitos:
a.-) La terna mvil estar fija al slido y el punto fijo 0 ser el origen del sistema de
coordenadas (menos incgnitas para S
rotacin, luego:
178
b.-) El centro de gravedad del slido debe caer dentro de uno de los planos coordenados,
eliminndose una coordenada (en el caso de la figura: Yg). En otras palabras, la proyeccin del
punto G sobre el plano
Es conveniente referir todos los vectores al sistema mvil, puesto que conociendo
j = j (t) es muy sencillo pasar al sistema fijo por transformacin de coordenadas.
Supondremos que el slido est sujeto a un sistema de fuerzas activas cuya resultante es:
, aplicando las
Para ello, tomaremos momentos respecto del punto fijo 0, aunque podra usarse cualquier otro
punto. As
Por lo tanto:
y tambin
Calculemos ahora
(Notemos que el tensor de inercia debe estar referido a ejes paralelos a los mviles).
179
Donde los asteriscos indican las componentes del tensor que no hacen falta ser calculados por
no intervenir en el producto matricial (debido a las componentes nulas de
).
Por lo tanto:
y:
Habiendo encontrado todos los trminos que componen las ecuaciones cardinales, estamos en
condiciones de proseguir con su aplicacin.
De la primera de ellas:
(EXPRESION DE NEWTON)
reemplazando y separando en componentes surge:
(26.a)
La ltima de las tres igualdades expresa que las reacciones sobre
movimiento de acuerdo con las condiciones que hemos elegido.
De la segunda de las ecuaciones cardinales (ecuacin de EULER):
se obtiene:
180
(26.b)
Estas 6 ltimas expresiones (26 a y b) permiten analizar el caso general en el cual la velocidad
angular
(1) Esta ltima es una condicin necesaria y no una ecuacin, puesto que si existiera momento
en
y
Ntese que a pesar de considerar w = CTE algunas reacciones estn influenciadas por el
movimiento.
b.-) Si la nica fuerza activa fuiese el peso (siempre con w = CTE) tendramos:
181
siendo
la nica fuerza
Ntese que a pesar de no existir fuerzas activas en las direcciones X e Y, s existen reacciones
de vnculo en esas mismas direcciones. Por lo tanto, stas surgen como consecuencia del
movimiento y no de la carga. Zo no depende del movimiento ya que slo equilibra al peso.
Por otra parte siendo:
e
surge claramente que las reacciones dinmicas engendran cuplas.
d.-) Supongamos por ltimo un sistema de fuerzas activas muy particular, cuya resultante
(includo el peso) pasa por el punto 0; se tendr:
Mx = My = Mz = 0
y por lo tanto:
182
Notemos que las reacciones X1 e Y1 dependen exclusivamente del movimiento (puesto que si
w = 0, stas no existen) y por ello reciben el nombre de reacciones dinmicas. As mismo, Xo,
Yo, Zo dependen de
y del movimiento denominndose reacciones Totales. Las reacciones
que slo dependen de la fuerza activa se denominan estticas. Luego, las reacciones totales
se componen de estticas y dinmicas. Es sencillo observar que para que no se produzcan
esfuerzos dinmicos en el sistema material rgido, debern anularse Iyz e Ixz y el eje deber ser
un eje principal de inercia, en cuyo caso recibir el nombre de eje permanente de rotacin.
Veamos un ejemplo sencillo:
La chapa triangular de la figura a) est en reposo y por ende no ejerce ningn empuje lateral
sobre los soportes, debido a que su centro de gravedad est sobre
esttica Zo. Se dice que la chapa se halla estticamente equilibrada.
Fig. a
Sin embargo, y dado que Z no es eje principal de inercia, Iyz 0 y las reacciones Yo e Y1
2
183
antes y durante el
movimiento son las mismas. En el caso de la chapa rectangular de la figura b) se observa que
si no hay movimiento la misma est en equilibrio esttico (con reacciones en 0 vertical y sin
reaccin en 01).
Problema Ejemplo
Una chapa rectangular homognea de lados a y b gira alrededor de la diagonal estando
sometida a su peso
(1)
184
(2)
Solucin:
)
(4)
por (1)
Tomando un ngulo j entre el plano de la chapa y un plano vertical de referencia pasante por
AB, se tiene:
(5)
por (4)
Luego:
(6)
185
Ahora
(7);
186
de tablas:
a) Rotacin al sistema
b) Traslacin al sistema
(simtrico)
Aplicando (7)
187
(8)
De la ltima
de las
(10)
188
de (10)
en (6)
Para j = p/2
189
(20 repeticin)
est inmvil y
190
Adems, el slido tendr 3 grados de libertad, es decir que su posicin quedar expresada por
los 3 ngulos de Euler (y, q, j) y la velocidad de cada punto se conocer por el vector rotacin
Luego el vector
ser
y por lo tanto
el producto
resultar
(27)
Estas son las llamadas ecuaciones de Euler. En el caso ms general
funciones de t, de
Las componentes de
191
sern
(28)
se descompone primero en el
plano
Estas tres ecuaciones junto con las (27) son seis ecuaciones diferenciales de primer orden en
que permiten calcular los ngulos de Euler en funcin del tiempo,
que es el objetivo que se persigue (aunque su integracin slo es posible en algunos casos
particulares).
Las ecuaciones (20) resultan tiles en este problema para determinar las reacciones en el
punto fijo 0; en el caso en que ste no pertenezca al slido, puede considerarse como tal a
alguno que est unido al mismo por algn tipo de vinculacin; se tendr:
192
Las ecuaciones de Euler (27) no son en general integrables, pero resuelven algunos casos
particulares, de los cuales, los dos ms importantes para el ingeniero son:
a.-) CASO DE EULER - POINSOT: El slido con un punto fijo tiene simetra axial y est
sometido a un sistema de fuerzas cuya resultante pasa en todo instante por el punto fijo. Es el
caso denominado GIROSCOPO LIVIANO en el cual, actuando solamente las fuerzas de
gravedad, se deja fijo el baricentro (0 G).
b.-) CASO DE LAGRANGE - POISSON: Movimiento de un slido que es simtrico con respecto
a un eje (es decir, cuyo elipsoide de inercia es de revolucin: cono, cilindro, pirmide regular,
disco, etc.) con un punto fijo y adems la nica fuerza actuante es el peso, que lo hace sobre el
eje de revolucin.
Es el caso denominado TROMPO O GIROSCOPO PESADO
Tambin es
Arrojemos el cuerpo hacia el aire. En este caso, la suma de momentos respecto al baricentro
es cero, lo que significa (ecuacin (23 bis)) que el momento cintico del cuerpo es constante:
193
Tomemos
y al
, y como
El ngulo
se tendr:
(36)
Adems usando la ecuacin (16b)
(37)
Donde,
del cuerpo.
194
de la velocidad angular
(38)
permanece
(39)
El cuerpo precede alrededor del eje
(mvil).
derivando:
El cono espacial (que define la precesin) est fijo, ya que la precesin lo est, mientras que el
cono del cuerpo gira alrededor de la superficie exterior del cono espacial sin deslizar.
195
Como el espn es una funcin de los momentos de inercia I e Izz del cuerpo, puede ocurrir
que Izz > I y el espn resulta negativo, siendo la precesin positiva.
196