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= RVCG

r&CG = RVCG
r&CG
[ ]VCGDinmica [ de
]VCG
& CG = F & CG = F
V V
mA mA
R& = [R ]R Vehculos R& = [R ]R
para
Estudiantes de
& = I (M [ ]I ) & = I (M [ ]I )
1 1

= RVCG
Ingeniera
= RVCG
r&CG r&CG
[ ]VCG V [ ]VCG
& CG = F & CG = F
V
mA mA
R& = [R ]R R& = [R ]R
& = I (M [ ]I ) & = I (M [ ]I )
1 1

= RVCG
r&CG = RVCG
r&CG
[ ]VCG V [ ]VCG
& CG = F & CG = F
V
mA mA
R [R Manuel
& =Carlos
Dr. R& = [R
]R 2009Rodrguez ]R
Romn

& = I (M [ ]I ) & = I (M [ ]I )
1 1
(versin provisional)
ndice

Introduccin. ................................................................................... 4
El Vehculo..................................................................................................................... 4
Comentarios sobre la notacin. ................................................................................... 6

Dinmica de Sistemas .................................................................... 9


Cadenas Dinmicas....................................................................................................... 9
Principio de Mnima Accin. ..................................................................................... 10
Ecuaciones de Euler - Lagrange. ............................................................................... 12
Teora de Pequeas Perturbaciones. ......................................................................... 14
Solucin General del Sistema Dinmico de Control................................................ 18
Sub Espacios Invariantes. .......................................................................................... 20
Modos Normales.......................................................................................................... 26
Estabilidad................................................................................................................... 30
Teorema de Cayley - Hamilton.................................................................................. 36
Teorema de Controlabilidad...................................................................................... 39
Representacin Externa. ............................................................................................ 40
Diseo de Controladores. ........................................................................................... 41
Ejemplo del Pndulo Invertido. ................................................................................. 45

Ecuaciones de Movimiento del Vehculo .................................... 54


Ejes de Referencia....................................................................................................... 54
Rotaciones en el Espacio............................................................................................. 55
Forma de Gibbs de la Matriz de Rotacin................................................................ 58
Transformacin de Coordenadas y de Componentes.............................................. 60
Transformaciones por los ngulos de Euler ............................................................ 62
Sistemas de Referencia en Movimiento..................................................................... 65
Relaciones entre Sistemas de Referencia .................................................................. 70
Dinmica del Cuerpo Elstico.................................................................................... 75
Sistema Dinmico del Vehculo.................................................................................. 84
Fuerzas y Momentos. .................................................................................................. 96
Adimensionalizacin de las Ecuaciones de Movimiento (versin 1). ................... 102
Adimensionalizacin de las Ecuaciones de Movimiento (versin 2). ................... 103

Compensacin .............................................................................106
Definicin de los Estados de Referencia.................................................................. 106
Anlisis Cinemtico. ................................................................................................. 107
Anlisis Dinmico...................................................................................................... 108
Descripcin de los Estados de Referencia............................................................... 110
Vuelo Estacionario .................................................................................................... 111
Vuelo Rectilneo ........................................................................................................ 114
Avance........................................................................................................................ 114
Vuelo Curvilneo ....................................................................................................... 120
Recuperacin. ............................................................................................................ 120

Estabilidad y Control ...................................................................127


Ecuaciones del Movimiento Perturbado................................................................. 127
Derivadas de Estabilidad.......................................................................................... 130
Derivadas de Control................................................................................................ 136
Vuelo Estacionario .................................................................................................... 136
Vuelo Rectilneo ........................................................................................................ 137
Vuelo Curvilneo ....................................................................................................... 142
Introduccin.

El Vehculo.

El objetivo fundamental de la dinmica de vehculos es el de predecir el movimiento del


artefacto a partir de una condicin inicial bien definida. Ahora bien, la dinmica del
vehculo, est determinada por el funcionamiento de todas y cada una de sus partes. Es
decir, si se desea predecir cual ser el movimiento de un vehculo, se requiere de todo el
conocimiento necesario para predecir el comportamiento de cada parte o subsistema. Es
evidente que no puede verterse todo este conocimiento en un solo texto, pues resultara
de proporciones inmanejables. En el presente trabajo, daremos una breve introduccin de
algunos de los conceptos que se requieran conforme se haga necesario, sin embargo,
remitiremos al lector a textos ms completos sobre temas particulares. Nuestro objetivo
principal es el de poner las bases necesarias y suficientes para que el estudiante pueda
tener una idea integral de los pasos que deben seguirse al disear y analizar un vehculo.
En un caso prctico, ser necesario recurrir a otras fuentes de informacin para detalles
particulares tales como la teora de mecanismos, teora del control, teora de mquinas
trmicas, la mecnica de fluidos, la mecnica de slidos elsticos o teora de la
elasticidad, etc. Una ventaja de esta perspectiva, es que el estudiante puede darse cuenta
del porqu es necesario estudiar dichos temas en profundidad, antes de lanzarse a la
aventura de disear, analizar y construir un vehculo; esto es, si desea hacerlo con el
conocimiento cientfico con el que cuenta la humanidad hoy en da, a un nivel de
verdadera ingeniera; si desea solamente lograr algo que se mueva, puede ahorrarse
tanta fsica y tantas matemticas...

Existe un sinnmero de vehculos distintos diseados para el transporte en diferentes


medios y condiciones. Esta circunstancia implica que, a lo largo del tiempo, se ha
desarrollado una subdivisin de la dinmica de vehculos en diferentes ramas que han
evolucionado, en ocasiones, en forma independiente. Entre ellas podemos mencionar la
mecnica de vuelo, la mecnica orbital, la mecnica de navos o nutica, etc. Sin
embargo, independientemente de la clase de vehculo de que se trate, la dinmica de
vehculos puede dividirse en tres reas de acuerdo con la finalidad del estudio, stas reas
son: aeroelasticidad, estabilidad y control y anlisis de actuaciones. Tradicionalmente,
cada una de ellas ha estudiado el movimiento del vehculo segn perspectivas y mtodos
diferentes. A continuacin explicitamos brevemente el enfoque de cada rea.

La aeroelasticidad considera al vehculo como un cuerpo deformable tridimensional. Se


interesa en el estudio de las traslaciones, rotaciones y deformaciones. Su objetivo es
garantizar la integridad estructural del vehculo en las diferentes condiciones de
movimiento. La integridad estructural implica el anlisis de los esfuerzos a que estn
sometidos los diferentes elementos y materiales con que est construido el vehculo. Las
distintas solicitaciones a que se ve sometido durante su movimiento son debidas
principalmente a dos factores: el medio fluido que lo rodea, a travs de las fuerzas
aerodinmicas, y la curvatura o aceleracin de su trayectoria, a travs de las fuerzas
inerciales. Los anlisis de aeroelasticidad generalmente involucran tiempos muy cortos,
del orden del inverso de la frecuencia de oscilacin de un elemento caracterstico.

En el rea de estabilidad y control se considera al vehculo como un cuerpo rgido


tridimensional y se est interesado en el estudio de las traslaciones y rotaciones. Su
objetivo es garantizar la maniobrabilidad del vehculo en las diferentes condiciones de
movimiento. Se entiende por "maniobrabilidad" la capacidad para controlar la trayectoria,
cuando el vehculo es sometido a diferentes perturbaciones. Si las perturbaciones son
externas a la aeronave, se habla de estabilidad. Si las perturbaciones son debidas a las
acciones del piloto, se habla de control. Los clculos de estabilidad son vlidos en
periodos ms o menos cortos de tiempo, del orden del tiempo medio de amortiguamiento
de una perturbacin.

El anlisis de actuaciones considera al vehculo como un punto material sin dimensiones.


Se interesa en el estudio de las traslaciones. Su objetivo es garantizar los rendimientos y
las limitaciones del vehculo en las diferentes condiciones de operacin. Los
"rendimientos" y las "limitaciones" son los diferentes parmetros impuestos al diseo en
vista de su utilizacin as como por reglamentacin, respectivamente. Se puede pensar
que el anlisis de actuaciones estudia el comportamiento a largo plazo del vehculo.

Ahora bien, debe estar claro que estas divisiones se realizan para la comodidad de
estudio, sin embargo, en la prctica, las hiptesis presentadas en cada rama pueden ser
demasiado limitativas para un problema dado. Por ejemplo, en la determinacin del
tiempo de ascenso de un aeroplano, la reduccin al punto material conduce a resultados
poco satisfactorios ya que no se consideran los tiempos de ciertos virajes. Igualmente, en
la determinacin de la estabilidad de una trayectoria de vuelo, puede ser necesario
considerar las deflexiones provocadas por las diferentes cargas aerodinmicas; es decir,
dejar de lado la hiptesis del cuerpo rgido. Podra pensarse que, en estricto apego a la
fsica, todos los problemas de la dinmica de vehculos deberan resolverse tomando en
cuenta el carcter elstico de los elementos que forman al vehculo, as como el carcter
de fluido real del medio en que ste evoluciona. Sin embargo, el planteamiento del
problema en estos trminos conduce a un sistema de ecuaciones diferenciales parciales,
con geometra variable en el tiempo, el cual resultara extremadamente complejo a
resolver o analizar. Incluso con los medios computacionales de que disponemos hoy en
da, el clculo de una solucin para dicho sistema de ecuaciones es impensable. En estas
notas presentaremos los mtodos ms modernos que estn siendo utilizados para abordar
el problema.

Siendo este material para un curso de mecnica de vuelo, resulta necesario definir dicha
rea del conocimiento. La mecnica de vuelo puede definirse como la ciencia que estudia
el movimiento de las aeronaves en la atmsfera terrestre (o al interior de una masa
gaseosa, siendo ms generales). Algunos autores consideran que el "vuelo" orbital de
satlites y astronaves, tambin forma parte de la mecnica de vuelo, sin embargo,
nosotros preferimos hacer la distincin en un nivel superior, es decir entre aeronutica y
astronutica, debido a la diferencia fundamental entre los medios en que se desarrolla el
movimiento de estos vehculos. Las aeronaves evolucionan siempre en el interior de una
masa fluida; en cambio, las astronaves estn sometidas a tres regmenes de movimiento:
en el exterior de la atmsfera, al interior de la atmsfera y la etapa de transicin o
reingreso a la atmsfera.

Comentarios sobre la notacin.

Las cantidades fsicas que se emplean en el anlisis pueden ser escalares, vectores,
matrices o, ms generalmente, tensores. Comnmente, existen tres tipos de notacin
utilizada para representar dichas cantidades: la vectorial, la matricial y la tensorial.

La notacin vectorial, a pesar de ser la ms comn en la bibliografa, no se utilizar


debido a que en ella se pierde todo rastro del sistema de referencia. Esta caracterstica es
justamente lo que se considera valioso de la notacin vectorial, sin embargo, cuando
existen varios sistemas de referencia y se desea conocer las relaciones entre las
componentes en los diversos sistemas, dicha notacin resulta confusa. En esta notacin
los escalares se representan con letras normales, comnmente minsculas, mientras que
los vectores se denotan con una flecha sobre la literal representativa (comnmente
maysculas).

Por su parte, la notacin matricial representa el conjunto de componentes de un vector o


matriz en un arreglo rectangular. En una ecuacin matricial se representa una identidad
entre las componentes de ciertas matrices con respecto a un sistema de referencia
explcitamente definido. Se ha decidido usar la notacin matricial en este texto en razn
de ser, quiz, la de ms fcil entendimiento para el estudiante de los primeros semestres
del nivel superior. En esta notacin los escalares son letras normales, mientras que para
las matrices se utilizan letras negritas (en este texto utilizaremos indistintamente
maysculas y minsculas). Los vectores se consideran matrices con una dimensin
unitaria, es decir, ya sea matrices con un solo rengln o bien matrices con una sola
columna. Es necesario realizar una convencin a este respecto ya que, segn se defina el
producto matricial, ambos tipos no son equivalentes. As, hemos optado por representar
todos los vectores como matrices columna (con una sola columna), mientras que el
producto matricial se define como el producto: rengln por columna, sumando sobre las
componentes.

En cuanto a la notacin tensorial, es la ms moderna y desarrollada. Al igual que la


matricial, se refiere a las componentes de un tensor con respecto a cierto sistema de
referencia, pero generaliza las nociones para tensores de cualquier orden. Si bien sera la
ms apropiada para este texto, se ha descartado ya que es de uso poco comn en el nivel
superior. Adems, el uso de la llamada convencin de Einstein hace que se requiera cierto
tiempo para habituarse a su correcta interpretacin. En esta notacin, un escalar se
considera un tensor de orden cero, un vector es un tensor de orden uno, una matriz es un
tensor de orden dos y se abre la posibilidad a tensores de rdenes superiores. Todos los
tensores se representan mediante letras normales con una lista de subndices cuyo nmero
corresponde al orden del tensor (aqu solo consideraremos tensores cartesianos para los
cuales no existe la distincin covariante, contravariante; el lector interesado deber acudir
a la bibliografa especializada para mayor informacin). As, un escalar no tiene
subndices, un vector cuenta con un subndice, una matriz con dos y as sucesivamente.
Los subndices pueden adquirir valores segn el nmero de componentes que tengan los
tensores.

De este modo, en todas las ecuaciones de este texto se interpretarn los productos como
matriciales y por lo tanto, no conmutativos. Para escribir todas las operaciones necesarias
en notacin matricial se deben hacer algunas consideraciones. En primer lugar, como
hemos dicho, todo vector debe considerarse como una matriz columna. La transpuesta de
un vector es una matriz rengln. Todos los productos matriciales se realizan segn la
regla: rengln por columna, mientras que el producto por un escalar se realiza
multiplicando por todas las componentes de la matriz. Por otro lado, las operaciones
vectoriales ms comunes se transforman a operaciones matriciales de acuerdo con las
siguientes convenciones.

La multiplicacin por un escalar se realiza multiplicando por todas las componentes, por
lo tanto, no se requiere ninguna notacin especial.

El producto escalar de dos vectores (producto punto) puede sustituirse por un producto
matricial transponiendo el primer factor, en efecto, supongamos que se tienen tres
componentes:

b1
r r
a b a1b1 + a2b2 + a3b3 = [a1 a2 a3 ]b2 = aT b

b3

Por otro lado, el producto vectorial de dos vectores (producto cruz) tambin puede
sustituirse por un producto matricial de la siguiente forma:
r r r
i j k
r r r r r
a b = a1 a2 a3 = (a2b3 a3b2 )i + (a3b1 a1b3 ) j + (a1b2 a2b1 )k
b1 b2 b3
0b1 a3b2 + a2b3 0 a3 a2 b1
a3b1 + 0b2 a1b3 = a3 0 a1 b2 = [a ]b

a2b1 + a1b2 + 0b3 a2 a1 0 b3

el producto tensorial de dos vectores se puede escribir como columna por transpuesta
dando como resultado una matriz cuadrada:

a1 a1b1 a1b2 a1b3


r r
a b a2 [b1 b2 b3 ] = a 2b1 a 2b2 a2 b3 = abT

a3 a3b1 a3b2 a3b3
Podemos resumir esta informacin en las tablas siguientes, para referencia:

Smbolos
Notacin
Escalar Vector Matriz
r r
Vectorial a a
Matricial a a
Tensorial ai aij

Notacin Multiplicacin Producto Punto Producto Cruz Producto Tensorial


r
Vectorial b = ar = ar
r r r r r r r r r r r r
= ar b = b ar c = a b = b a c = a b b a
Matricial b = a = a = aT b = bT a c = [a ]b = [b ]a c = abT baT
Tensorial bi = ai = ai = ai bi = bi ai ci = a j bk ijk = b j ak ijk cij = ai b j bi a j

Es necesario sealar que en la tabla anterior, en lo que respecta a la notacin tensorial, se


ha hecho uso de la convencin de Einstein (la cual implica sumar sobre los ndices
repetidos) y el tensor de tercer orden ijk es el tensor antisimtrico. Finalmente, las
componentes de un vector o de una matriz dependen del sistema de referencia que se est
utilizando. En ocasiones ser necesario referirse a las componentes de un mismo vector
en dos o ms sistemas de referencia. Por ello, en la notacin matricial, se ha convenido en
indicar el sistema de referencia mediante un subndice; as, las componentes de un mismo
vector con respecto a dos sistemas de referencia S y S pueden denotarse como:

r
a aS aS
Dinmica de Sistemas
Cadenas Dinmicas.

Un vehculo es una mquina diseada para el transporte de pasajeros, o carga, de un


punto a otro en el espacio. La regin del espacio en la cual se desplaza el vehculo puede
estar ocupada por un medio fluido como el agua o el aire, puede estar limitada por la
superficie terrestre con todas sus irregularidades y detalles o bien, puede estar casi vaca
como en el espacio interestelar.

Por otro lado, una mquina se define como un conjunto de mecanismos capaces de
transformar energa para realizar un trabajo determinado. A su vez, un mecanismo se
define como una cadena dinmica en la que al menos un eslabn permanece fijo con
respecto a un sistema de referencia. Las cadenas dinmicas son conjuntos de eslabones
unidos mediante pares. Los eslabones son cuerpos tridimensionales con propiedades
mecnicas bien definidas. Finalmente, un par es el conjunto de condiciones de restriccin
en el movimiento relativo entre dos eslabones.

Los eslabones son cuerpos para los cuales la aplicacin de una carga (fuerza o momento,
o ambos), resulta en una deformacin bien definida. En ocasiones, para simplificar se
consideran slidos rgidos para los cuales no existe deformacin; sin embargo,
generalmente, se consideran slidos elsticos homogneos para los cuales la relacin
carga deformacin es lineal. En pocas recientes los avances de la tecnologa han
provocado que en los diseos de ingeniera se utilicen un sinnmero de materiales con
propiedades mecnicas mucho ms complejas que las dos anteriores, es decir, relaciones
no lineales entre la carga y la deformacin resultante.

Cuando se considera un eslabn en el espacio y se introduce un sistema de referencia,


puede fijarse la posicin del eslabn estableciendo las coordenadas de un punto particular
del cuerpo. De igual forma, puede fijarse su actitud estableciendo las direcciones de tres
vectores unitarios fijos al cuerpo (o bien mediante tres parmetros de actitud como lo
veremos posteriormente). La eleccin de este punto y estos vectores es arbitraria y ellos
conforman un nuevo sistema de referencia el cual se denomina sistema local o sistema
de ejes cuerpo. Generalmente se escoge dicho punto en el llamado centro de gravedad y
los vectores en las direcciones de los llamados ejes principales (estos conceptos se
definirn posteriormente en el texto).

Si se consideran dos eslabones en el mismo espacio pueden existir seis movimientos


relativos entre ellos, a saber: tres traslaciones entre los orgenes de ambos ejes cuerpo y
tres rotaciones de un sistema de ejes con respecto al otro. Si las fuerzas y momentos
externos de un eslabn son independientes del estado dinmico del otro eslabn, se dice
que ambos estn libres o tienen movimiento libre. Si las fuerzas y momentos externos de
uno dependen en alguna forma del estado dinmico del otro, se dice que existe una
restriccin dinmica en el movimiento entre ambos eslabones. Debido a la tercera ley de
Newton, las fuerzas y momentos externos del segundo eslabn dependeran exactamente
en la misma forma del estado dinmico del primer eslabn. Cuando las fuerzas y
momentos entre los eslabones son tales que impiden completamente un movimiento se
dice que hay restriccin total y, dividiendo las fuerzas entre el rea de contacto se puede
hablar de esfuerzos internos. Por tanto, los movimientos relativos pueden ser de tres
tipos: completamente libres, restringidos dinmicamente o bien, completamente
restringidos.

Cuando los seis movimientos son libres el par no existe. Cualquier combinacin de
movimientos libres y totalmente restringidos se denomina par cinemtico. Cualquier
combinacin de movimientos libres, restricciones dinmicas y totales se denomina par
dinmico. Cuando fuerzas o momentos son tales que anulan completamente el
movimiento en cierta direccin se denominan reacciones. Cuando estn relacionados con
los desplazamientos, y se dirigen en sentido contrario a los mismos, se denominan
fricciones. Los pares cinemticos son slo una abstraccin que facilita el estudio de los
mecanismos (de hecho, cuando en una cadena todos los pares son cinemticos, la cadena
se denomina tambin cinemtica), pero no existen en la realidad ya que cualquier tipo de
contacto que permita movimiento entre dos cuerpos genera el fenmeno denominado
friccin.

De las definiciones del prrafo anterior, podemos concluir que un vehculo es un sistema
de ingeniera altamente complejo, cuyo estudio involucra un gran nmero de ciencias:
cinemtica, elasticidad, termodinmica, mecnica de fluidos, etc. De hecho, el avance de
la ingeniera en el ltimo siglo ha sido tal, que es imposible pensar que una sola persona
pueda conocer todos los detalles del funcionamiento de un vehculo, incluso de los ms
sencillos; menos an de un vehculo complejo como un avin o un satlite.

El estudio del comportamiento de una cadena dinmica es la base de la dinmica de


vehculos. Ahora bien, dicho estudio se sustenta en los principios fsicos fundamentales.
Es decir, para predecir el comportamiento de una cadena dinmica debemos considerar
que esta est sometida a las leyes de la naturaleza y, a partir de dichas leyes, deberemos
establecer ecuaciones que nos permitan calcular su comportamiento futuro.

Principio de Mnima Accin.

Una de las formas ms elegantes para la presentacin de la mecnica es el llamado


principio de mnima accin. Es cierto que existen otras formas de presentacin
(igualmente rigurosas) como: las tres leyes de Newton o las simetras espacio-temporales
de Noether. Sin embargo, no siendo este un texto sobre la mecnica en general, hemos
escogido el principio de mnima accin por considerarlo muy econmico en los
conceptos y en la notacin; logrando con ello sentar las bases mnimas para nuestros
propsitos.

En mecnica clsica un sistema se define por un conjunto de variables llamadas


coordenadas generalizadas:
q1 (t )
q (t )
( )
qt = 2
K

qn (t )

Cuando estas coordenadas adquieren valores especficos, por ejemplo q = [q1 , q2 ,Kqn ] ,
T

se dice que el sistema se encuentra en un estado o fase q determinado, por ello se llama
tambin a las q variables de fase o vector de estado. Introduciendo un espacio eucldeo
R n con un nmero de dimensiones igual al de coordenadas generalizadas del sistema, es
fcil interpretar cada punto de este espacio como un estado o fase posible del sistema. El
espacio R n se denomina espacio de fases o de estados. Por otro lado, es importante
notar que las coordenadas generalizadas son funciones del tiempo, de modo que, cuando
el sistema pasa de un estado q1 a otro q 2 , requiriendo para ello un intervalo de tiempo
t , podemos representar este cambio en el espacio de fases mediante una curva que une
los puntos q1 y q 2 (suponemos dicha curva continua, invocando el principio de
continuidad de los fenmenos naturales). Una curva en el espacio de fases se denomina
una trayectoria. En ocasiones ser necesario introducir otro conjunto de variables
dependientes del tiempo u(t ) = [u1 (t ), u2 (t ),Kur (t )] . Estas variables son independientes
T

del estado del sistema pero afectan de manera determinante la trayectoria en el espacio de
fases. Debido a que pueden escogerse segn convenga, estas variables se denominan
variables de control. El nmero de variables de control r es normalmente diferente del
nmero de variables de fase n .

El problema de la mecnica consiste en encontrar la trayectoria que seguir un sistema


entre dos estados dados, sabiendo que dicho sistema est sometido a ciertas funciones de
control y a las leyes de la naturaleza. Es decir, en el espacio de fases existe un nmero
infinito de trayectorias posibles entre los puntos q1 y q 2 ; sin embargo, si el sistema est
determinado por alguna ley, con un control dado, solo es posible una de tales trayectorias
y el problema de la fsica consiste en encontrarla.
Para ello, se define una funcin de las coordenadas generalizadas, de sus primeras
derivadas con respecto al tiempo y de las variables de control:

L(q(t ), q& (t ), u(t ))

La cual se conoce como funcin de Lagrange o lagrangiano del sistema. Enseguida se


define una cantidad que involucra al lagrangiano del sistema a lo largo de la trayectoria
entre dos puntos cualesquiera del espacio de fases:

t2

A = Ldt
t1
Esta cantidad se denomina accin. Finalmente, el principio de Hamilton establece que:
Todo sistema seguir, entre dos instantes de tiempo t1 y t 2 , una trayectoria en el espacio
de fases tal que la accin sea mnima. Esta es la famosa presentacin lagrangiana de la
fsica clsica.

La accin es una integral de lnea y, por lo tanto, la misma integral evaluada sobre dos
lneas curvas que pasen por los puntos q (t1 ) y q (t2 ) , tendr un valor diferente; es decir,
se trata de una funcional. El principio de Hamilton nos dice que el sistema mecnico
escoger, de entre todas las lneas que pasan por dichos puntos, aquella para la cual la
accin sea mnima. As, el principio establece el problema del clculo de la trayectoria de
un sistema mecnico como un problema de extremales.

Ecuaciones de Euler - Lagrange.

El principio de mnima accin nos indica cul ser la trayectoria de un sistema mecnico
sometido a ciertas interacciones; sin embargo, no nos permite calcular directamente dicha
trayectoria. Ahora bien, el mismo principio nos da una indicacin sobre cmo realizar el
clculo: deberemos tomar la primera variacin de la funcional de accin con respecto a
las variables de fase e igualarla a cero. El mtodo para realizar esto es un mtodo
elemental del clculo de variaciones. En primer lugar, consideremos el valor A1 de la
accin a lo largo de una trayectoria cualquiera q (t ) . Enseguida, el valor A2 de la misma
integral a lo largo de una pequea variacin q(t ) de la trayectoria inicial, suponiendo
que el control es el mismo en ambas trayectorias. Entonces, la variacin de la accin
entre ambas trayectorias viene dada por:

A = A2 A1 = dL(q, q& , u )dt = [Tq Lq + Tq& Lq& ]dt = 0


t2 t2

t1 t1

La cual debe ser cero por el principio de Hamilton. Ahora bien, la variacin de la
trayectoria debe satisfacer las siguientes condiciones:

q(t1 ) = q(t2 ) = 0

con el objeto de que la nueva trayectoria pase tambin por los puntos q (t1 ) y q (t2 ) .
Realizando una integral por partes, obtenemos:

t2 t2 T

A = ( q L )T qdt + ( q& L )T q
t2 d
q& L qdt = 0
t1
t1
t
1 dt

Tomando en cuenta las condiciones en los extremos y factorizando:


t2 T

A = q L q& L qdt = 0
d
t1
dt

Finalmente, puesto que la variacin que hemos tomado es arbitraria, salvo por las
condiciones en los extremos, es fcil ver que el trmino entre parntesis de la ecuacin
anterior debe ser igual a cero para que la integral se anule. Por conveniencia
escribiremos:

d
q L q L = 0
dt &

Estas ecuaciones, solucin del problema de extremal, se denominan ecuaciones de Euler-


Lagrange del sistema mecnico.

Debemos agregar, en atencin al estudiante interesado en este tema, que con algunas
pequeas modificaciones, la formulacin lagrangiana permite incluir la teora de la
relatividad general de Einstein y, sustituyendo el concepto de coordenadas generalizadas
por el de funcin de onda del sistema, puede tambin representarse la teora cuntica de
campos de Feynman, la cual es la teora fsica considerada como fundamental en nuestros
das. As, simetrizando el tiempo y el espacio en la integral de accin y considerando una
densidad lagrangiana que depende de la funcin de onda del campo en estudio, la
integral de accin puede escribirse como:

A = L(, , u )d
t2

t1

en donde  es el cuadrivector espacio tiempo y es la derivada covariante


correspondiente. Por un procedimiento similar al anterior se deducen las ecuaciones de
Euler Lagrange:

 L  L = 0

Dependiendo del tipo de sistema y de la lagrangiana que se utilice podemos obtener las
ecuaciones dinmicas para cada campo de la fsica desde la dinmica de una partcula
newtoniana (como veremos ms adelante) hasta las de la electrodinmica quntica o la
cromodinmica de los quarks. De hecho, puede afirmarse que la teora fsica ms
aceptada hasta nuestros das est contenida en la ecuacin anterior junto con el
lagrangiano siguiente:
L = qiDq + liDl 14 (Fa )
2

+ D V ( )
2

(
iju u R QLj + ijd d R * QLj + ijl e R * LLj + h.c.
i i i
)
Conocido como el Modelo Estndar, representa la interaccin de todas las partculas
fundamentales conocidas hasta la fecha. En ste lagrangiano estn unificadas las fuerzas
fuerte, dbil y electromagntica. La interaccin gravitacional no ha podido ser unificada
aun.

Cuando un cuerpo est sometido a un conjunto de fuerzas, el trabajo de estas fuerzas debe
sumarse a la energa cintica del mismo. De igual forma, las fuerzas, dado su punto de
aplicacin, desarrollarn momentos que deben agregarse en forma de energa de rotacin
a la lagrangiana. En los ejemplos posteriores veremos como se hace esto en casos
particulares.

Teora de Pequeas Perturbaciones.

Si bien pueden existir diversas clases de sistemas de acuerdo con las propiedades
matemticas del lagrangiano correspondiente, para muchos sistemas fsicos las
ecuaciones de Euler Lagrange pueden transformarse de tal modo que quedan
representadas bajo la siguiente forma:

= F(q, u )
dq
dt

Esta ecuacin se denomina ecuacin de evolucin de un sistema de control, ya que nos


representa, directamente, la transformacin temporal de la variable de fase, es decir,
representa la evolucin temporal del estado del sistema. La dinmica de un sistema est
controlada por su ecuacin de evolucin.

Dado un valor fijo de las variables de control u c , los puntos q e del espacio de fases para
los cuales se cumple la condicin:

F(q e , u c ) = 0

se denominan estados estacionarios del sistema, puesto que una vez que el sistema llega
a ese estado, ya no habr ms cambios de estado. En efecto:

dq
=0
dt qe
El valor escogido para el control se denomina valor de compensacin. Cambiando el
valor de compensacin es posible mover un estado estacionario a una posicin deseada
en el espacio de fases, por ello se habla de un estado estacionario compensado. O bien,
a la inversa, puede pensarse que, escogiendo un punto cualquiera del espacio de fases, se
calculen los valores de las variables de control necesarios para que dicho punto sea un
estado estacionario. Desafortunadamente, puesto que no necesariamente existe el mismo
nmero de variables de control que de variables de estado y que, adems, las ecuaciones
de evolucin pueden ser no lineales, no siempre es posible despejar las variables de
compensacin. Esto significa que, dependiendo de las caractersticas del sistema,
existirn puntos o regiones completas del espacio de fases en las que no podr
compensarse un estado estacionario. Esto depende completamente de la forma especfica
de las ecuaciones y, por lo tanto, no existe una teora general.

Un ejemplo sencillo de todo lo anterior se presenta en el caso de un avin: un estado


estacionario es el vuelo recto y nivelado a velocidad constante; sin embargo, para fijar el
valor exacto de la velocidad, se debe ajustar un cierto ngulo de ataque de la aeronave, de
tal modo que la traccin de los motores iguale exactamente a la resistencia al avance; esta
compensacin se logra mediante unas pequeas aletas en el borde de salida del elevador.
Los momentos producidos por las fuerzas motrices que no estn alineadas con la
trayectoria deben ser anulados por los momentos aerodinmicos producidos con la
deflexin de las mismas superficies de control. Por lo tanto, no podr ajustarse cualquier
velocidad.

Ejemplo: definicin del sistema de Lorentz. Se desarrolla a partir de las ecuaciones de la hidrodinmica y
se refiere al fenmeno de las celdas de conveccin. R es una variable de control.

= (q2 q1 )
dq1
dt
dq2
= Rq1 q2 q1q3
dt
dq3
= bq3 + q1q2
dt
= 10; b = 83
para la determinacin de los estados estacionarios escojamos el valor de compensacin Rc :

(qe 2 qe1 ) = 0
Rc qe1 qe 2 qe1qe 3 = 0
bqe 3 + qe1qe 2 = 0

qe 2 = qe1
(Rc 1 qe3 )qe1 = 0
qe21 = bqe 3

Por tanto hay tres posibilidades:


qe(11) = 0 qe(12 ) = b(Rc 1) qe(13) = b(Rc 1)
qe(12) = 0 ; qe( 22) = b(Rc 1) ; qe( 32) = b(Rc 1)
qe(13) = 0 qe( 23) = Rc 1 qe( 33) = Rc 1

Podemos ver claramente que para un valor de compensacin Rc 1 slo existe un estado estacionario en
Rc > 1 otros dos estados estacionarios aparecen junto al origen
el origen del espacio de fases. Para valores
alejndose de l sobre la diagonal q1 = q2 y elevndose a lo largo del eje q3 .

La teora de estabilidad y control lineal estudia las posibles trayectorias de un sistema


dinmico en las cercanas de los estados estacionarios compensados. Para realizar este
estudio supongamos que la trayectoria puede escribirse como la suma de un estado
estacionario ms una pequea perturbacin:

q (t ) = q e + q(t )

mientras que el control tiene su valor de compensacin ms una pequea variacin


arbitraria:

u(t ) = u c + u(t )

las variaciones se consideran pequeas de tal modo que:

q(t ) << 1 u(t ) << 1

al menos durante un intervalo finito de tiempo. Estamos suponiendo que las ecuaciones
han sido convenientemente transformadas a una forma sin dimensiones de tal modo que
la magnitud de las perturbaciones puede considerarse pequea comparada con la unidad.
Entonces, el operador de evolucin puede desarrollarse en serie de Taylor en las
cercanas del estado estacionario compensado:

F(q e + q, u c + u ) = F(q e , u c ) + ( q F )q ,u q + ( u F ) q ,u u + o(q 2 , u 2 )


e c e c

En donde las matrices (q F )q ,u y ( u F ) q ,u son los jacobianos del operador de


e c e c

evolucin evaluados en el estado estacionario y con los valores de compensacin:


F1 F1 F1 F1 F1 F1
q L L
q2 qn u u2 ur
1 1
F2 F2
M F2 F2
M
( F )
q q e ,u c
= q1 q2 ( u F) q ,u = u1 u2
M M
e c
O O
F Fn F Fn
n L n L
q1 qn q=q ,u=u
e c
u1 ur q=q ,u=u
e c

Las componentes de estos jacobianos se conocen respectivamente con los nombres de


derivadas de estabilidad y derivadas de control. Substituyendo la serie de Taylor en la
ecuacin de evolucin del sistema y conservando solo los trminos de primer orden,
obtendremos la ecuacin de evolucin de las pequeas perturbaciones:

dq
= ( q F ) q + ( u F ) q ,u u
dt q e ,u c e c

As, el comportamiento de las trayectorias en las cercanas del estado estacionario


compensado est enteramente gobernado por las derivadas de estabilidad y de control.
Para simplificar la notacin hagamos ( q F )q ,u = qe F y ( u F ) q ,u = uc F el sistema
e c e c

lineal anterior, denominado sistema de control, se puede escribir como:

dq
= q e Fq + uc Fu
dt

Ejemplo: Ecuaciones de las perturbaciones para el sistema de Lorenz:

q1 0 q1 0
d
q2 = (Rc qe 3 ) 1 qe1 q2 + qe1 R
dt
q3 qe 2 qe1 b q3 0

Para Rc 1 , slo existe un estado estacionario y las perturbaciones son gobernadas por:

q1 0 q1
d
q2 = Rc 1 0 q2
dt
q3 0 0 b q3

Para Rc > 1 , las perturbaciones son gobernadas por:

q1 0 q1 0
d
q2 = 1 1 m b(Rc 1) q2 b(Rc 1)R
dt
q
3 b ( Rc 1) b ( Rc 1) b q
3 0
Solucin General del Sistema Dinmico de Control.

La mejor manera de conocer el comportamiento de las perturbaciones en las cercanas del


estado estacionario es encontrar la solucin de la ecuacin de evolucin de las
perturbaciones, obtenida en el prrafo anterior. Analicemos primeramente la solucin
para un sistema libre de control, es decir, hagamos primero u = 0 y busquemos la
solucin general de la ecuacin de evolucin:

dq
= q e Fq
dt

supongamos que dicha solucin puede escribirse en forma de serie de potencias del
tiempo:

q(t ) = b 0 + b1t + b 2t 2 + K + b k t k + K

entonces, substituyendo en la propia ecuacin de evolucin, obtenemos:

[ ]
b1 + 2b 2 t + 3b 3t 2 + K + kb k t k 1 + K = qe F b 0 + b1t + b 2t 2 + K + b k t k + K

de donde podemos deducir las siguientes ecuaciones vectoriales para los vectores
desconocidos b i :

b1 = qe Fb 0

b2 =
1
2
(
qe F b 0
2
)
b3 =
1
23
(
qe F b 0
3
)
M

bk =
1
1 2 3Lk
( 1
)
qe F b 0 = qe F b 0
k

k!
k
( )
por otro lado, substituyendo t = 0 en la solucin propuesta obtenemos:

q(0) = b0

Por lo tanto, substituyendo estos resultados en la solucin obtenemos:

q(t ) = U + q Ft +
1
( 2
) 1
(
k
)
qe F t 2 + K + qe F t k + Kq (0 )
e
2 k!
hasta este momento no hemos mencionado explcitamente en dnde acaba la serie pero,
justamente, la idea es considerar una serie infinita con objeto de aproximar lo mejor
posible la solucin. Puede demostrarse matemticamente que una serie infinita como la
que aparece en el corchete de la expresin anterior converge en forma absoluta y, por lo
tanto, puede tratarse como una cantidad normal, es decir, que le podemos dar un nombre
y tratarla como una matriz igual a cualquier otra. Por analoga con las series de potencias
de un nmero real definimos la llamada matriz exponencial o, mejor an, la exponencial
de una matriz:


Ak
eA =
k = 0 k!

En donde hemos convenido en que A 0 = U para cualquier matriz cuadrada. De este


modo, la solucin general del sistema libre de control, puede escribirse como:

q(t ) = e q(0)
q e Ft

Puede pensarse en la matriz exponencial como una matriz que transforma cualquier
estado inicial que se desee en el estado final correspondiente, transcurrido un intervalo de
tiempo t . La matriz exponencial del operador de evolucin se llama entonces matriz de
transicin entre los estados del sistema dinmico. De hecho, pueden demostrarse las
siguientes propiedades de inters:

Ft
de qe q e Ft
=e qe F
dt
q e F ( t + s ) q e Ft q e Fs
e =e e
(e ) q e Ft 1
=e
q e F ( t )

Ahora bien, basndonos en el resultado anterior, la solucin general del sistema dinmico
con control contendr un trmino suplementario que representa el efecto de la variable de
control durante el tiempo transcurrido, en efecto, escribiendo la ecuacin de control en la
forma:

dq
q e Fq = uc Fu
dt

y multiplicando por el inverso de la matriz de transicin del sistema libre de control:

q e Ft dq Ft
e q e Fq = e qe uc Fu
dt

obtenemos:
q e Ft dq Ft Ft
e e qe q e Fq = e qe uc Fu
dt

Ft
q e Ft dq de qe Ft
e q = e qe uc Fu
dt dt

dt
(
d qe Ft
e )
Ft
q = e qe uc Fu

integrando esta ltima expresin desde cero hasta un tiempo t , obtenemos:

( ) ( ) = e
t t
uc Fu( )d
d q F q F t q e F
0 dt e e q d = e e q 0
0

t
q (t ) Uq(0) = e uc Fu( )d
q e Ft q e F
e
0

Finalmente, despejando las variables de estado obtendremos la solucin buscada:

t
q e F ( t )
q(t ) = e q (0) + e uc Fu( )d
q e Ft

Sub Espacios Invariantes.

Consideremos nuevamente el sistema libre de control. Supongamos ahora que existen


ciertas trayectorias para las cuales es vlido:

dq
= q
dt

En donde es cierto nmero real. Estas trayectorias representan lneas rectas que pasan
por el estado estacionario alejndose o acercndose de l, dependiendo del signo de la
constante . Es decir, una perturbacin cuya condicin inicial est sobre esta lnea recta,
permanecer siempre sobre ella; en este sentido dichas lneas rectas se denominan sub
espacios invariantes del espacio de fases. Sustituyendo esta expresin de la derivada en la
ecuacin de evolucin de las perturbaciones del sistema libre de control obtenemos:

q = q Fq e

o bien:
( qe )
F U q = 0

Es decir, si logramos encontrar un nmero real y un vector q que satisfagan esta


ecuacin, habremos encontrado una recta invariante en el espacio de fases. Por supuesto,
la recta es slo un caso especial de sub espacio invariante; podemos pensar tambin en
crculos, elipses, parbolas o cualquier tipo de curva invariante: si la perturbacin inicial
est sobre una de dichas curvas, la evolucin del sistema se desarrollar siempre sobre
ella. Como puede verse, sera de mucha utilidad conocer los sub espacios invariantes que
rodean al estado estacionario puesto que, entonces, podra predecirse el comportamiento
del sistema en funcin de ellos. Para poder generalizar el concepto de sub espacio
invariante definimos:

( qe )
F U q = 0
k

Los valores de para los cuales esta ecuacin tiene soluciones no triviales en q se
denominan valores propios del operador de evolucin q e F . Por razones que se vern
enseguida, se admite que los valores propios sean nmeros complejos. El exponente k se
denomina multiplicidad del valor propio y solo se admiten nmeros enteros positivos.
La solucin particular q ,k correspondiente a un y un k se denomina vector propio
generalizado del operador de evolucin.

Los vectores propios son sub espacios invariantes ya que el operador de evolucin
transforma un vector propio generalizado en otro vector propio generalizado. En efecto,
supongamos que el vector q es un vector propio generalizado:

( qe )
F U q = 0
k

multiplicando ambos lados de la ecuacin por el operador de evolucin q e F tenemos:

(
q e F q e F U q = 0 )k

(
ahora bien, es fcil probar que q e F U )
k
y q e F conmutan:

( ) (
q e F q e F U = q e F q e F U q e F U
k
)( )
k 1

los primeros dos factores conmutan por simple factorizacin y, como el proceso puede
repetirse k veces, obtenemos:

( qe ) (
F U q e F q e F U ) k 1
( )
= q e F U q e F
k

por lo que:
( qe )
F U q e Fq = 0
k

lo que implica que q e Fq es tambin un vector propio generalizado. En la demostracin


anterior hemos supuesto que existe un valor propio para el operador de evolucin. Ahora
mostraremos que siempre existe al menos un valor propio. Escojamos una perturbacin
( ) (
q no nula. El conjunto de vectores formado por q , q e Fq , q e F 2 q , ... q e F n q , )
en donde n es la dimensin del espacio de fases, no puede ser linealmente independiente
puesto que se tienen n + 1 vectores de dimensin n . Esto quiere decir que existen
escalares ai , no todos iguales a cero, tales que se tiene:

( )
a0q + a1q e Fq + a2 q e F q + K + an q e F q = 0
2
( )
n

Consideremos ahora el polinomio:

f (z ) = a0 z + a1 z + a 2 z 2 + K a n z n

De la teora algebraica elemental sabemos que estos polinomios tienen un nmero de


races igual al grado del polinomio, contando la multiplicidad, siempre y cuando se
considere su dominio en el plano complejo (es decir, se acepta que tanto z como los ai
sean nmeros complejos). En ese caso, el polinomio f (z ) puede factorizarse en la forma:

m
f ( z ) = b ( z i )
k i

i =1

en donde b y los i tambin son nmeros complejos no nulos y m n . Adems, los


m
ki 1 son enteros tales que k
i =1
i = n . Por lo tanto podemos escribir:

(a 0 ( ) ( ))
+ a1q e F + a2 q e F + K + an q e F q = 0
2 n

b ( F U ) q = 0
m
ki
qe i
i =1

Puesto que b y q son diferentes de cero, se deduce que al menos alguno de los factores
( )
F i U i multiplicado por el vector que quede a su derecha, debe anular la
qe
k

expresin; esto es exactamente igual a decir que al menos existe un valor propio para
q e F . De hecho, cada uno de los i es un valor propio asociado a su vector propio
q ,k .
i i
De la definicin de los vectores propios generalizados se sigue fcilmente que un valor
propio i con multiplicidad ki > 1 tiene ki vectores propios generalizados asociados a l.
En efecto, cada uno de los vectores q i ,ki 1 , q i ,ki 2 ,Kq i , 2 , q i ,1 , definidos a
continuacin, es un vector propio generalizado correspondiente al mismo valor propio:

( qe )
F i U i q i ,ki = 0
k

( qe F U ) (
i
ki 1
qe ) (
F i U q i ,ki = q e F i U )
ki 1
q ,k 1 = 0
i i

( qe F U ) (
i
ki 2
qe F U )q
i i ,ki 1 (
= q e F i U ) ki 2
q ,k 2 = 0
i i

( qe F U ) (
i
ki 3
qe F U )q
i i ,ki 2 = ( qe F U)
i
ki 3
q ,k 3 = 0
i i

M
( )( ) (
q e F i U q e F i U q i , 2 = q e F i U q i ,1 = 0 )
m
Puesto que existen m valores propios con multiplicidades tales que k
i =1
i = n,

concluimos que siempre existen n vectores propios generalizados, sin embargo, hasta
ahora, nada nos garantiza que algunos de estos vectores no sean paralelos entre s lo cual
implicara que no son sub espacios invariantes independientes. Para tener n sub espacios
invariantes distintos debemos demostrar la independencia lineal de todos los vectores
propios generalizados.

Procederemos en dos etapas: primero demostraremos que los vectores correspondientes a


un mismo valor propio son linealmente independientes; luego demostraremos que
cualquier par de vectores, correspondientes a dos valores propios distintos, son
linealmente independientes.

Sean q i ,ki , q i ,ki 1 , q i ,ki 2 ,Kq i , 2 , q i ,1 los vectores asociados al valor propio i .
Entonces debemos demostrar que la nica solucin posible en los ai para la siguiente
ecuacin es la trivial:

a0q i ,ki + a1q i ,ki 1 + a 2q i ,ki 2 + K + a ki 2q i , 2 + a ki 1q i ,1 = 0

De la definicin de vectores propios generalizados es fcil ver que todos los vectores
q i ,ki j pueden escribirse en funcin del primero q i ,ki de la siguiente forma:
q ,k 1 = ( q F i U )q ,k
i i e i i

q ,k 2 = ( q F i U ) q ,k
i i e
2
i i

q ,k 3 = ( q F i U ) q ,k
i i e
3
i i

M
q ,1 = ( q F i U )k 1q ,k
i e
i
i i

sustituyendo tenemos:

( ) ( )
a0q i ,ki + a1 q e F i U q i ,ki + a2 q e F i U q i ,ki + K + aki 1 q e F i U
2
( )k i 1
q ,k = 0
i i

multipliquemos ahora por q e F i U ( )


ki 1
en ambos lados para obtener:

(
a0 q e F i U )
k i 1
q ,k = 0
i i

De donde vemos que a0 = 0 . De igual forma, multiplicando por ( qe F i U ) ki 2

demostraremos que a1 = 0 . Este proceso puede continuarse con todos los trminos hasta
a ki 1 = 0 , por lo que los vectores son linealmente independientes.

Ahora demostraremos la independencia lineal de los vectores propios generalizados


correspondientes a valores propios diferentes. Como resultado auxiliar, necesitamos
demostrar que cualquier producto de la forma q e F i U q e F j U conmuta, en ( )( )
efecto:

( qe )( ) ( )
F i U q e F j U = q e F i q e F j q e F + i j U
2

y por lo tanto:
( qe )( ) (
F i U q e F j U = q e F j U q e F i U )( )
Sean 1 , 2 ,Km los valores propios con multiplicidades k1 , k 2 ,Kk m . Denotemos por
q 1 , j1 , q 2 , j2 ,Kq m , jm ciertos vectores propios generalizados con j1 k1 y j2 k 2 . Si
estos vectores fuesen linealmente independientes, la nica solucin de la siguiente
ecuacin para los ai complejos, sera la trivial:

a 1 q 1 , j1 + a 2 q 2 , j 2 + K a m q m , jm = 0
en efecto, multiplicando ambos lados de la ecuacin por
(q e F 1U
j1 1
) ( ) (
q e F 2 U L q e F m U en donde n es la dimensin del espacio de
n n
)
fases, obtenemos:

( ) ( F U ) L( F U ) q
a1 q e F 1U
j1 1
qe 2
n
qe m
n
1 , j1 +K
+ a ( F U ) ( F U ) L( F U ) q
j1 1
+K
n n
2 qe 1 qe 2 qe m 2 , j 2

M
(
+ am q e F 1U ) ( j1 1
qe ) (
F 2 U L q e F m U q m , jm = 0
n
)
n

puesto que sabemos que j p k p < n para todo p , realizando las conmutaciones
necesarias en cada caso podemos escribir todos los trminos a partir del segundo como:

( ) ( F U ) L( F U ) q + K
a1 q e F 1U
j1 1
qe 2
n
qe m
n
1 , j1

+ a ( F U ) ( F U ) L( F U ) ( F U )
j1 1 n j2
2 qe 1 qe m
n
qe 2 qe 2
j2
q , j + K 2 2

M
(
+ am q e F 1U ) (j1 1
qe F 2 U L q e F m U ) ( n
) (
n jm
qe F m U ) jm
q m , jm
=0

por lo que vemos que cada uno de esos trminos se anula en s mismo, es decir
(q F p U )j q , j = 0 para todo p . Ahora bien, rescribiendo el primer trmino como:
e
p
p p

(
a1 q e F 1U ) (
j1 1
qe ) (
F + 1U 1U 2 U L q e F + 1U 1U m U q 1 , j1 = 0
n
)
n

(
a1 q e F 1U ) (( j1 1
qe ) ) ((
F 1U + (1 2 )U K qe F 1U + (1 m )U q 1 , j1 = 0
n
) )
n

n
n
podemos usar el teorema del binomio (A + B ) = i A
n n i
B i , para obtener:
i=0

( ) ni ( ) ( ) K ni ( ) ( ) q
n n
j1 1 n i n i
a1 q e F 1U F 1U F 1U =0
i i
qe 1 2 qe 1 m 1 , j1
i =0 i =0

en cada factor separamos el ltimo trmino de la serie:

( ) ni ( ) ( ) + U( ) K
n 1
j1 1 n i
a1 q e F 1U F 1U
i n
qe 1 2 1 2
i =0
n
( ) ( ) +U( ) q
n 1
q e F 1U
n i
=0
i n
1 m 1 m 1 , j1
i =0 i
Puesto que i varia desde cero hasta n 1 , en todos los trminos de este complicado
producto, excepto en el ltimo, siempre existe un factor ( q e F 1U ) que, combinado
con el factor comn ( q e F 1U ) 1
j 1
siempre puede llevarse hasta la derecha del trmino
para anularse con el vector q 1 , j1 . Por lo tanto, obtenemos:

(
a1 q e F 1U ) ( ) L( ) q
j1 1
1 2
n
1 m
n
1 , j1 =0

la cual slo puede anularse si a1 = 0 . De igual forma, multiplicando por


( qe )(
F 1U q e F 2 U
n
) j2 1
(
L q e F m U )
n
ambos lados de la ecuacin inicial
obtendremos a2 = 0 por lo que concluimos que los vectores son linealmente
independientes. Finalmente, podemos concluir que para cualquier operador de evolucin
existen n vectores propios generalizados y que dichos vectores son linealmente
independientes entre s.

Modos Normales.

Del apartado anterior se deduce que los vectores propios generalizados pueden formar
una base en el espacio de fases (ya que hay exactamente n vectores linealmente
independientes) y, por lo tanto, podemos transformar la solucin general del sistema
dinmico de control a dicha base. En efecto, para cada valor propio distinto i de la
matriz q e F , formemos la matriz de n renglones por ki columnas:

[
T i = q i ,1 , q i , 2 , K , q i , k i 1 , q i , k i ]
Ahora, con las m matrices anteriores correspondientes a los diferentes valores propios
formemos la matriz de n renglones por n columnas:

[
T = T1 , T2 ,K, Tm ]
por las propiedades que acabamos de demostrar para los vectores propios generalizados
sabemos que esta matriz es invertible (independencia lineal de todas las columnas).
Entonces, consideremos un cambio de coordenadas en el espacio de fases, dado
mediante:

q = Tq
u = Tu

la ecuacin de evolucin del sistema de control se transforma de la manera siguiente:

dq
dt
( )
= T 1q e FT q + T 1 uc FTu
Esta ecuacin se conoce con el nombre de forma modal de la ecuacin de evolucin en
el espacio de fases. Ahora encontraremos las componentes del operador de evolucin
( )
modal T 1q e FT . Recordemos que los vectores propios generalizados correspondientes
a un mismo valor propio pueden escribirse como:

q ,k 1 = ( q F i U )q ,k
i i e i i

q ,k 2 = ( q F i U ) q ,k
i i e
2
i i

q ,k 3 = ( q F i U ) q ,k
i i e
3
i i

M
q ,1 = ( q F i U )k 1q ,k
i e
i
i i

Evidentemente, estas relaciones pueden escribirse como:

q e Fq i ,ki = iq i ,ki + q i ,ki 1


q e Fq i ,ki 1 = iq i ,ki 1 + q i ,ki 2
q e Fq i ,ki 2 = iq i ,ki 2 + q i ,ki 3
M
q e Fq i , 2 = iq i , 2 + q i ,1
q e Fq i ,1 = iq i ,1

las cuales, a su vez, pueden agruparse en forma matricial como:

i 1 L 0 0
0 i 0 0

q e FTi = Ti 0 0 O 1 0

M i 1
0 0 0 0 i

introduciendo la matriz de primera diagonal unitaria de tamao ki :

0 1 L 0 0
0 0 0 0

N 1 = 0 0 O 1 0

M 0 1
0 0 0 0 0

podemos escribir:
q e FTi = Ti (i U + N1 )

si ahora introducimos los bloques de Jordan:

J i = i U + N1

con los tamaos adecuados de acuerdo a la multiplicidad de cada valor propio, podemos
ensamblar la ecuacin:

J1 0 0 L 0
0 J2 0 0

q e FT = T 0 0 J3 0

M O M
0 0 0 L J m

Lo que quiere decir que el operador de evolucin tiene las siguientes componentes en la
base de los vectores propios generalizados:

J1 0 0 L 0
0 J2 0 0

T 1q e FT = 0 0 J3 0

M O M
0 0 0 L J m

Finalmente, aplicando la solucin general a la forma modal de la ecuacin de evolucin


obtenemos:

(T ) (T )
t
q e FT (t )
q(t ) = e q(0) + e T 1 uc FTu( )d
1 1
q e FT t

La ventaja de realizar este cambio de coordenadas es que la matriz de transicin puede


calcularse de manera muy simple. En efecto, es muy fcil ver que:

e J1 0 0 L 0
J2
0 e 0 0
(T qe FT )
1
e = 0 0 eJ3 0

M O M
0 0 0 L e J m
es decir, la exponencial de una matriz diagonal consiste en tomar la exponencial de cada
elemento; por lo tanto, para cada bloque de Jordan tendremos:

e Ji t = e (i U + N1 )t = e i Ut e N1t

Para el primer factor, puesto que U k = U se verifica que:

e i Ut = e i t U

Para el segundo factor se tiene que N1ki = 0 , razn por la cual estas matrices se
denominan nilpotentes (lo que significa de potencia nula). Las potencias inferiores de N1
tambin son muy fciles de calcular ya que se cumple la siguiente relacin:

N1j = N j

para j = 1,2,K ki 1 . En donde la matriz N j tiene unos en la diagonal j y ceros en todas


los dems componentes. Por lo tanto, la serie infinita de la exponencial del segundo
factor contiene solo ki 1 trminos diferentes de cero:

e N1t
=

(N1t ) j =
k i 1
tj
Nj
j =0 j! j = 0 j!

En donde, por convencin se tiene N 0 = U . Finalmente, la matriz de transicin del


bloque de Jordan se escribe como:

k i 1
tj
e Jit
= e Nj
i t

j = 0 j!

o, en forma explcita:

t2 t ki 1
1 t L

2 (ki 1)!
0 1 t M
e Jit = ei t t2
0 0 1
2
M O t

0 0 0 L 1

De esta ltima expresin podemos concluir lo siguiente: para cualquier valor propio con
multiplicidad superior a uno, existen modos normales en la solucin general cuya
amplitud es proporcional al tiempo y a sus potencias superiores (hasta la potencia ki 1 ).
Estos trminos se denominan seculares y, evidentemente, cualquier perturbacin de un
modo normal secular terminar en el infinito cuando el tiempo crece sin lmite. Esta
condicin hace que los sistemas que presentan modos seculares sean catalogados
inmediatamente como inestables y su anlisis sea de menor inters (la definicin de
estabilidad se dar en el apartado siguiente y veremos que los sistemas con modos
seculares son inestables de acuerdo con dicha definicin).

Estabilidad.

Una vez que se ha dividido el espacio de fases en sub espacios invariantes se puede
analizar el comportamiento de las trayectorias en cada uno de ellos de manera
independiente. En efecto, por definicin, al estar siempre contenidas en el sub espacio
invariante correspondiente, las trayectorias que inician en espacios distintos son
completamente independientes. A los movimientos del sistema sobre los sub espacios
invariantes se les conoce tambin con el nombre de modos o modos de movimiento.

El comportamiento de las trayectorias en cada sub espacio est determinado por el


tamao del bloque de Jordan correspondiente o, lo que es lo mismo, por la multiplicidad
del valor propio correspondiente. Como puede verse de la matriz de transicin de los
bloques de Jordan, para valores propios con multiplicidades superiores a la unidad,
siempre existen trminos que son proporcionales al tiempo. Estos trminos se denominan
seculares y, nosotros, aplicaremos este adjetivo tambin al sub espacio correspondiente.
Entonces, las trayectorias en los sub espacios seculares son tales que se alejan
indefinidamente del estado estacionario. Es decir, una perturbacin cuya condicin inicial
est sobre un sub espacio secular siempre se ve amplificada y el sistema se aleja del
estado estacionario. En este caso decimos que el modo de movimiento es inestable.

Cuando el valor propio tiene multiplicidad igual a la unidad, el bloque de Jordan es de


tamao unitario y, por lo tanto, los trminos seculares no existen. El destino final de las
trayectorias sobre el sub espacio invariante depender del comportamiento de la funcin
e i t . Ahora bien, el comportamiento de esta funcin depende de si el valor propio es real
o complejo. A continuacin analizamos ambos casos.

Para un valor propio real, existen tres posibilidades: la funcin es creciente si el valor es
positivo, la funcin es decreciente si el valor es negativo o la funcin es constante si el
valor es cero. Es fcil observar que el sistema solo tiene tres opciones: si lambda es
positivo, la perturbacin crece sin lmite; si lambda es negativo, la perturbacin tiende a
cero con el tiempo; finalmente, si lambda es cero, la perturbacin conserva su valor. En el
primer caso se dice que el modo es inestable, en el segundo estable y en el tercero
neutro.
Comportamiento de las perturbaciones sobre un sub espacio invariante de multiplicidad
unitaria y valor propio real.

En el caso de un valor propio complejo, escribiendo i = i + i i , la funcin exponencial


se transforma de acuerdo con la frmula de Euler:

e i t = e ( i +ii )t = e i t [cos(i t ) + isen (i t )]

Dependiendo del signo de la parte real del valor propio, el modo puede ser nuevamente
estable, inestable o neutro. Sin embargo, ahora, debido a la parte imaginaria del valor
propio, existirn oscilaciones alrededor del estado estacionario. Es necesario reconocer en
este punto que puesto que el operador de evolucin tiene todas sus componentes reales,
los coeficientes del polinomio caracterstico debern ser nmeros reales. Teniendo un
valor propio complejo no es posible satisfacer esta condicin, sin embargo, cuando se
tiene simultneamente dos valores propios complejos 1 y 2 y estos son conjugados de
tal modo que 1 = + i y 2 = i , los factores correspondientes del polinomio
caracterstico contribuyen slo con coeficientes reales, en efecto, el producto de estos
factores se puede escribir como:

( 1 )( 2 ) = ( ( + i ))( ( i )) = 2 2 + ( 2 + 2 )
De esta forma, para un modo neutro = 0 , las proyecciones de la perturbacin sobre el
par de vectores propios representan una elipse con centro en el estado estacionario que es
recorrida con una frecuencia . Cuando la parte real es distinta de cero, las oscilaciones
persisten pero su amplitud depende del tiempo siendo trayectorias espirales que se
acercan o se alejan del estado estacionario. La parte real del nmero complejo representa
entonces un factor de amortiguamiento o amplificacin de las oscilaciones.
En suma, cada par de valores propios complejos conjugados, representa un modo de
oscilacin del sistema alrededor del estado estacionario, cada modo de oscilacin podr
ser estable, inestable o neutro.

Comportamiento de las perturbaciones sobre un sub espacio invariante de multiplicidad


unitaria y valor propio complejo.

La frecuencia se conoce con el nombre de frecuencia amortiguada. Considerando la


representacin del nmero complejo = + i en un plano coordenado, como en la
siguiente figura,

Representacin en el plano complejo

se pueden introducir dos nuevas variables de la manera siguiente:


n = 2
+ 2 ; = 2
+ 2

Las cuales se conocen con los nombres de frecuencia no amortiguada y razn de


amortiguamiento. En la literatura de control y en alguna reglamentacin es comn
encontrar estas variables.
En los prrafos anteriores hemos analizado el movimiento en los sub espacios invariantes
de manera independiente suponiendo que la condicin inicial caa exactamente en un sub
espacio invariante. Sin embargo, en la realidad, la condicin inicial vendr dada por una
perturbacin no controlada del sistema, es decir, dicha condicin inicial caer en un
punto aleatorio del espacio de fases. El comportamiento de la perturbacin en funcin del
tiempo depender de la superposicin de los distintos modos de movimiento. Un estado
estacionario se denominar inestable si contiene al menos un modo inestable. Ser estable
cuando todos los modos de movimiento sean estables. Los modos neutros pueden ser
eliminados reduciendo la dimensin del espacio de fases y conservando nicamente la
dinmica no trivial.

Puesto que todos los sub espacios seculares son inestables, un estado estacionario que
contenga al menos un sub espacio secular ser inestable. De este modo, la dinmica de
inters ser la de aquellos estados estacionarios que tengan tantos valores propios
distintos como dimensiones del espacio de fases. En efecto, en este caso cada valor
propio tiene multiplicidad unitaria y no hay espacios seculares. Dada esta condicin, el
anlisis subsiguiente se desarrollar segn el nmero de dimensiones del espacio de fases
y suponiendo en cada caso que existen tantos valores propios distintos como
dimensiones.

En una dimensin solo hay un sub espacio invariante, el estado estacionario puede ser
estable, inestable o neutro segn lo sea el sub espacio invariante.

En dos dimensiones podemos tener, dos valores reales o bien un par de valores complejos
conjugados. Los valores complejos deben ser conjugados ya que todos los elementos del
operador de evolucin son reales. En el primer caso se tienen tres combinaciones posibles
de los sub espacios invariantes: con dos sub espacios inestables el estado estacionario se
denomina fuente y es inestable; con dos sub espacios estables el estado estacionario se
denomina sumidero y es estable; con un sub espacio estable y uno inestable el estado
estacionario se denomina punto hiperblico y es inestable. En el caso de dos complejos
conjugados hay tres opciones: la parte real compartida por ambos valores propios es cero,
el estado estacionario se denomina punto centro y se considera inestable; la parte real es
positiva y el estado estacionario se llama punto espiral positivo o espiral inestable; la
parte real es negativa y el estado estacionario se llama punto espiral negativo o espiral
estable.

En 3 dimensiones pueden existir valores reales y valores complejos al mismo tiempo.


Nuevamente, cada valor propio representa un modo de movimiento que puede ser
oscilatorio o no. Primeramente, para tres valores reales podemos considerar cuatro casos:
tres valores positivos, dos valores positivos y uno negativo, dos negativos y uno positivo
y, finalmente, tres valores negativos. Tambin se habla de fuentes, sumideros y sillas.
En el caso de existir un valor complejo, tambin debe existir su complejo conjugado, de
este modo solo tenemos la opcin en la que hay un valor real y dos complejos
conjugados. Dependiendo del signo de la parte real tenemos diversas opciones: si el valor
real es positivo, se presentan las espirales siguientes.

(figura)

Si el valor real es negativo las espirales son:

(figura)

Cuando el valor real es cero se habla de una degeneracin a dos dimensiones, es decir, se
puede encontrar un cambio de coordenadas en el espacio de fases, tal que la dinmica de
las perturbaciones se representa en slo dos dimensiones.

En dimensin superior a tres, los catlogos no han sido completados. Un hecho de gran
importancia es que pueden existir valores complejos con distintas frecuencias.
Dependiendo de si estas frecuencias son o no, racionales entre s, se pueden encontrar
ciclos lmite con diferentes nudos o bien toros de KAM (Kolmogorov, Arnold, Mosser).
Es decir que la trayectoria del sistema se enrolla sobre una superficie toroidal cubrindola
de manera densa sin llegar a cerrarse jams. Este fenmeno tambin se conoce con el
nombre de caos hamiltoniano. Dejaremos aqu el estudio de la estabilidad de los sistemas
lineales. El estudiante interesado podr encontrar una gran bibliografa a este respecto en
lo que se conoce como la teora de sistemas dinmicos.

Ejemplo: Anlisis de los estados estacionarios del sistema de Lorenz.

0
(Rc qe 3 ) 1 qe1 = 0
qe 2 qe1 b

[( + )(1 + ) (Rc qe3 )](b + ) + (2 + )qe21 = 0


Considerando las coordenadas del primer estado estacionario qe1 = 0; qe 2 = 0; qe 3 = 0 , la ecuacin
caracterstica se reduce a:

[( + )(1 + ) Rc ](b + ) = 0
por lo tanto hay tres valores propios:

1 = b
1+ 1+
2

2 , 3 = + (Rc 1)
2 2

considerando los valores = 10; b = 8


3 , obtenemos:

1 = 83
2 = 5.5 20.25 + 10 Rc
3 = 5.5 + 20.25 + 10 Rc

El primer modo resulta ser siempre estable. El segundo modo tambin es siempre estable pero en este caso,
para Rc 2.025 , no hay conducta oscilatoria; para Rc < 2.025 , podr observarse una conducta
oscilatoria amortiguada alrededor del punto fijo. Por ltimo, para el tercer modo, cuando Rc < 2.025 ,
podr observarse una conducta oscilatoria amortiguada alrededor del estado estacionario. El modo es
estable sin oscilaciones para 2.025 < Rc < 1 . Para Rc = 1 el modo es neutro. Finalmente, para
Rc > 1 el tercer modo es inestable. Es decir, el origen del sistema de coordenadas pierde su estabilidad en
Rc = 1 justo al mismo tiempo en que aparecen los otros dos estados estacionarios.
A continuacin debe analizarse la estabilidad de estos estados estacionarios cuyas coordenadas son
qe1 = b(Rc 1); qe 2 = b(Rc 1); qe 3 = Rc 1 , por lo que la ecuacin caracterstica ser:

[( + 1 + )( + b ) + b(Rc 1)] + 2b(Rc 1) = 0


1+ b + 1+ b +
2 2

+ + b( + R c ) = 2b(Rc 1)
2 2

Considerando nuevamente los valores = 10; b = 8


3 , se observa que ambos puntos fijos tienen las
mismas propiedades de estabilidad regidas por el polinomio caracterstico:

[ ]
( + 416 )2 ( 416 )2 + 83 (10 + Rc ) = 160
3 (Rc 1)

Para Rc = 1 , cuando estos puntos aparecen en el origen, tenemos:

( + 11)( + 83 ) = 0

es decir que existen tres races: 1 = 11; 2 = 83 y 3 = 0 . Los dos primeros modos son estables,
mientras que el tercero es neutro.

Por otro lado, considerando la grfica del polinomio cbico, es fcil observar que hay un rango de Rc en el
que siempre existirn tres races reales; mientras que fuera de este rango, habr una raz real y dos
complejas. Para determinar los lmites de estos rangos debemos encontrar los puntos crticos del polinomio
cbico, es decir:

(
f ( ) = ( + 416 ) ( 416 ) + 83 (10 + Rc ) + 160
2 2
)
3 ( R c 1)

la primera derivada es:

f ( ) = 32 + 823 + 83 (10 + Rc )

mientras que la segunda derivada es:

f ( ) = 6 + 823

igualando a cero la primera derivada encontramos los valores:

1, 2 = 419 ( 419 )2 89 (10 + Rc )


41 961 720 Rc
1, 2 =
9

Teorema de Cayley - Hamilton.


En la definicin de la matriz de transferencia aparecen las potencias sucesivas del
operador de evolucin del sistema dinmico. Dicho operador es una matriz cuadrada. En
lgebra lineal existe un resultado sumamente interesante que se refiere a las potencias
sucesivas de una matriz de este tipo. El resultado, conocido con el nombre de teorema de
Cayley Hamilton, puede resumirse diciendo que una matriz cuadrada de dimensin n
tiene solamente n 1 potencias sucesivas independientes. Es decir que todas las
potencias iguales o superiores a n pueden calcularse a partir de las potencias inferiores.
Expuesto de esta forma, es evidente que el teorema de Cayley Hamilton es de gran
utilidad para simplificar clculos que involucren la matriz de transferencia. De hecho, con
este teorema se demuestra que la serie infinita que define la matriz de transferencia puede
transformarse a una serie finita con slo n 1 trminos. Dada su importancia, a
continuacin presentaremos la demostracin del teorema.

Del lgebra lineal elemental tenemos la siguiente frmula que representa la regla de
Kramer:

A A 1 = adj (A )

aplicndola al trmino U qe F construido a partir del sistema dinmico obtenemos:

U q F (U q F )1 = adj (U q F )
e e e

( )
premultiplicando por U qe F obtenemos fcilmente la identidad:

U q F U = (U q F )adj (U q F )
e e e

Por otra parte, la ecuacin caracterstica se puede desarrollar como:

n
U q F = n + a1n1 + a2n2 + Kan1 + an = ai ni
e
i =0

en donde se define a0 = 1 y los coeficientes escalares ai para i 1 se denominan


invariantes principales del operador de evolucin. Substituyendo del lado izquierdo
obtenemos:

n
( ) (
ai ni U = U qe F adj U qe F )
i =0

Ahora bien, para que la ecuacin caracterstica U qe F = 0 sea satisfecha, al menos


uno de los dos factores del lado derecho deber ser cero, es evidente que si se substituye
por el operador de evolucin qe F , el primer factor del lado derecho es cero y, por lo
tanto, se obtiene:
a ( F)
n
n i
i qe =0
i =0

o bien:

( F)
qe
n
(
+ a1 qe F )
n 1
+ a2 qe F( ) n 2
+ K + an 1 qe F + an U = 0

( F) ( )
n 1
= an j qe F
n j
qe
j =0

Esta expresin representa el teorema de Cayley Hamilton. En ocasiones, este teorema


tambin se expresa diciendo que una matriz cuadrada satisface su propia ecuacin
caracterstica. Es evidente que, a partir de esta expresin, siempre podr representarse la
ensima potencia de la matriz en funcin de las primeras n 1 potencias (incluyendo al
cero). As mismo, las potencias superiores podrn expresarse en la misma forma.

La serie infinita que aparece en la definicin de la matriz de transferencia puede


transformarse, con ayuda del teorema de Cayley Hamilton, en una serie con tan solo n
trminos, siendo n la dimensin del espacio de fases del sistema. En efecto, dividiendo
la serie en los siguientes tres trminos:

e
q e Ft
=
n 1 ( F) t
qe
k k
tn
(
+ qe F +
n
qe F t k
) ( ) k

k =0 k! n! k =n +1 k!

y utilizando el teorema de Cayley Hamilton en el de en medio:

e
q e Ft
n 1
tk tn
= ank qe F +
k
qe F t k
( ) ( )
k

k =0 k ! n! k = n +1 k!

el siguiente trmino de la serie se puede simplificar como:

e
q e Ft
n 1
tk tn
= ank qe F +
k t n+1
(
qe F qe F +
n
qe F t k
) ( ) ( )
k

k = 0 k! n! (n + 1)! k =n + 2 k!

e
q e Ft
n 1
tk tn
= ank +
t n+1
a a F
k
n 1
t n+1
ank +1 qe F +
k

( qe F t k
) ( ) ( )
k

k = 0 k! n! (n + 1)! 1 nk qe k =1 (n + 1)! k =n + 2 k!

como puede verse realizando sucesivamente esta operacin con los trminos siguientes el
resultado ser una serie con n 1 trminos compuestos por el factor qe F y un
k
( )
polinomio de la variable tiempo y de los invariantes principales del operador de
evolucin. En suma, la matriz de transferencia se puede escribir como:

( )
n 1
= k (t ) qe F
q e Ft k
e
k =0

en donde los k (t ) son polinomios complejos de la variable tiempo. Este resultado ser
til en lo que sigue.

Teorema de Controlabilidad.

Se dice que el sistema es controlable en el instante t0 si es posible determinar un vector


de control u(t ) que transfiera al sistema desde cualquier estado inicial q(t0 ) a
cualquier otro estado en un intervalo finito de tiempo (t0 ,t1 ) . Sin prdida de generalidad,
se puede suponer que el estado final que se busca es el estado estacionario q(t1 ) = 0 y el
tiempo inicial es cero. De acuerdo con esto, si se considera la solucin general de la
ecuacin de evolucin:

t1

q(0) + e
q e F (t1 )
uc Fu( )d
q e Ft1
0=e
0

o sea, despejando el estado inicial:

t1

q(0) = e uc Fu( )d
q e F

substituyendo la forma de serie finita para la matriz de transferencia obtenemos:

q(0) = ( q F )k u F k ( )u( )d
n 1 t1

e c
k =0 0

definiendo los vectores constantes:

t1

k = k ( )u( )d
0

podemos escribir:

q(0) = ( q F )k u F k
n 1

e c
k =0
reacomodando las componentes de los vectores k en un solo vector podemos rescribir la
ecuacin anterior, de la siguiente forma:

0

[ (
q (0 ) = u c F , q e F u c F , L q e F n 1 u c F 1
M
) ]

n 1

Si la dimensin del espacio de fases es n y existen r variables de control, la matriz del


primer parntesis es de tamao n nr y la del segundo es nr 1 . Para que el sistema sea
completamente controlable, dada cualquier condicin inicial se debe satisfacer la
ecuacin anterior. Es decir, es necesario que la primera matriz tenga n columnas
independientes, de modo que el determinante de la matriz reducida sea diferente de cero
y pueda encontrarse una solucin para cualquier condicin inicial.

La matriz:

[
C = uc F qe F uc F L ( F)
qe
n 1
uc F ]
se denomina matriz de controlabilidad del sistema y basta con verificar que su rango es
igual a la dimensin del espacio de fases para saber si un sistema es controlable o no.

Representacin Externa.

Considerando la solucin general del sistema de control obtenida en prrafos anteriores:

t
q e F ( t )
q(t ) = e q (0) + e uc Fu( )d
q e Ft

cuando estamos interesados slo en el control del sistema, podemos suponer q (0) = 0 y
escribir:

t
q(t ) = G(t )u( )d
0

F (t )
con G(t ) = e qe u c F . Como vemos, la funcin G enmascara las caractersticas
del sistema, pudiendo interpretarse la ecuacin anterior como una relacin entre la
entrada que se le administra al sistema u(t ) y la salida o efecto que se observa en el
sistema debido a esa entrada q(t ) . La representacin anterior se conoce con el nombre
de representacin externa del sistema, mientras que la ecuacin diferencial de evolucin
de los estados se denomina representacin interna.

La integral en el lado derecho de la representacin externa es lo que se conoce como un


producto de convolucin entre las funciones del tiempo G y u . Por otro lado, La
transformada de Laplace de una funcin cualquiera del tiempo se define como:


y (s ) = L [y (t )] = y (t )e
st
dt

y es bien conocido que la transformada de la convolucin es igual al producto algebraico


de las transformadas; la representacin externa, en el espacio de Laplace tiene la forma:

q (s ) = G
(s )u (s )

La matriz G(s ) se denomina funcin de transferencia entre la entrada y la salida, y basta


con conocer dicha funcin para conocer todas las propiedades de control del sistema.

En una parte muy importante de la literatura sobre teora de control, desde un principio,
se adopta el punto de vista externo y se desarrollan todos los conceptos y las
demostraciones en el espacio de Laplace. En este curso se ha adoptado el punto de vista
interno puesto que nos interesa desarrollar el modelado del sistema dinmico del vehculo
(lo cual se hace en el captulo siguiente), adems, como se ha visto aqu, las explicaciones
de los conceptos de estabilidad y de controlabilidad aparecen como ms directas o
intuitivas en la representacin interna y esto ayuda a muchos estudiantes a desarrollar una
base ms slida para la comprensin de los temas. Tambin es paradjico sealar que, en
los libros de control, el teorema de controlabilidad casi siempre aparece en los ltimos
captulos y no al principio como parecera lgico.

Diseo de Controladores.

El teorema de controlabilidad, nos permite saber si un estado estacionario es controlable


o no en forma muy sencilla. Sin embargo, en un caso prctico, este teorema no nos ayuda
a calcular efectivamente la funcin de control necesaria para alcanzar un estado
estacionario. En este prrafo veremos una forma particular de calcular la funcin de
control apropiada.

El sistema de control, bajo la forma lineal que hemos analizado:

dq
= q e Fq + uc Fu
dt

se denomina tambin sistema de lazo abierto ya que en este sistema la funcin u puede
imponerse de cualquier forma, independientemente del resultado que esto pueda tener
sobre la perturbacin. En cambio, si relacionamos en cualquier forma la seal de control
con la perturbacin del estado u = K (q ) , obtenemos lo que se llama un sistema de
control de lazo cerrado:

dq
= q e Fq + uc FK (q )
dt

ya que se ha utilizado la salida, es decir el valor de la perturbacin, para retroalimentar


el sistema buscando controlarlo. Es lgico pensar que la seal de control deba estar
relacionada con las perturbaciones que sufre el sistema, es exactamente lo que hace
cualquier ser humano cuando desea obtener agua tibia a partir de una mezcladora con dos
llaves: si sentimos que el agua est muy caliente abrimos ms la llave fra o cerramos
un poco la llave caliente; y viceversa.

Especficamente, podemos pensar que el control ser directamente proporcional a la


perturbacin, tendiendo a reducirla siempre; esto se puede representar de la manera
siguiente:

u = K Pq

tambin podemos pensar que la seal de control sea proporcional al promedio de las
perturbaciones durante un cierto intervalo de tiempo T anterior al instante en que se
aplica el control; esto lo podemos representar como:

t
u = K I 1
T qd
t T

por ltimo, podemos pensar que la seal de control sea proporcional a la velocidad con
que la perturbacin se incrementa o disminuye; esto se puede representar mediante:

dq
u = K D
dt

En la realidad, muchas veces se aplican seales de control que son una combinacin de
estas tres posibilidades. En ese caso se habla de control proporcional, integral y
derivativo o bien, simplemente, de control PID. Es evidente que el diseo del control
consiste en el clculo de las constantes K P , K I , K D de tal forma que el sistema regrese al
estado estacionario para cualquier perturbacin inicial. Para un control PID, el sistema de
lazo cerrado se escribe como:

dq dq
t
= q e Fq uc F K Pq + K I 1
qd + K
dt
T D
dt t T
Este sistema de lazo cerrado puede verse como un nuevo sistema dinmico autnomo,
reacomodando los trminos de la ecuacin. Primeramente, introducimos una nueva
variable mediante:

dr
= q
dt

Por lo tanto, el control integral puede escribirse como:

u = K I 1
T [r (t ) + r (t T )] = K I T1 [r + rtT ]
substituyendo en el sistema de lazo cerrado obtenemos:

dq
= q e Fq uc F K Pq + K I 1
T [r + rtT ] + K D dq
dt dt
dr
= q
dt

el cual, reacomodando los trminos puede escribirse como dos ecuaciones diferenciales
de primer orden:

dq
dt
(
= U + uc FK D ) (
1
qe ) (
F uc FK P q U + uc FK D )1
uc FK I 1
T [r rtT ]
dr
= q
dt

Esta ecuacin es una ecuacin diferencial con retardo. Estas ecuaciones son un poco ms
difciles de resolver que las ecuaciones diferenciales simples, por lo que, an cuando
existe una teora perfectamente establecida para estas ecuaciones, en este texto nos
limitaremos a despreciar el trmino de retardo integrando tambin la constante T1 en la
constante K I (cabe mencionar que en la mayora de las aplicaciones se llama control
PID al que consiste precisamente en esta aproximacin). Entonces, el sistema dinmico
de PID se puede escribir cmo:

dq
=
( 1
)(
dt U + uc FK D q e F uc FK P ) (U + uc FK D )1
uc FK I q
dr
U 0 r
dt

Ahora bien, el diseo del control consiste en escoger los valores propios de esta nueva
ecuacin de evolucin, de forma tal que el sistema con control sea estable. Suponiendo
que se desea obtener los valores propios i la ecuacin caracterstica debe ser:
2n
( 1 )( 2 )K( 2n ) = ai 2ni
i =0

En donde los coeficientes del polinomio ai se conocen con el nombre de invariantes


principales (es evidente que siempre ser a 0 = 1 ). Se debe notar que se requiere
seleccionar 2n valores propios ya que el sistema ha duplicado su tamao con el control
integral. Es fcil demostrar que la siguiente matriz tiene como valores propios los i :

0 1 0 0 0
0 0 1 0 0

D= 0 0 0 1 0

M 1
a 2 n a 2 n1 a 2 n2 L a1

Esta matriz se denomina forma cannica del sistema con valores propios i . Existen
muchas otras formas de construir matrices que tengan los mismos valores propios. A un
grupo importante de estas se les llama formas acompaantes y se obtienen trabajando los
valores propios en forma similar, por grupos. Sin embargo, se puede demostrar que para
cualquier matriz T no singular, la matriz T 1DT tiene los mismos valores propios que
D ya que tiene el mismo polinomio caracterstico:

U D = U T 1DT

en efecto, recordando que U = T 1T y factorizando del lado derecho:

T 1T T 1DT = T 1 (U D )T

por otro lado, el determinante del producto es igual al producto de determinantes:

T 1 U D T = T 1 T U D = U D

De este modo, si se pueden encontrar matrices constantes K P , K I , K D y una matriz T ,


tales que:

( )(
U + u FK D 1 q F u FK P ) (U + FK D )
1
uc FK I 1
= T DT
uc
c e c

U 0

el sistema de lazo cerrado con control PID tendr los valores propios deseados. Podemos
ahora contabilizar las incgnitas que aparecen en esta ecuacin: si se considera que el
sistema de lazo abierto tiene n variables de fase y r variables de control, entonces se
tienen 3nr incgnitas por las componentes de las matrices K P , K I , K D y 4n 2 incgnitas
por las componentes de la matriz T ; mientras que la ecuacin matricial tiene solamente
4n 2 componentes. Puesto que se sabe que r < n , entonces 3nr < 4n 2 lo que quiere decir
que no todas las componentes de T se pueden escoger arbitrariamente. Esto es, 3nr
componentes de T se pueden escoger arbitrariamente mientras que (4n 2 3nr ) junto con
las 3nr componentes de las ganancias se deben calcular mediante la ecuacin de PID.

Cmo puede verse, este problema es bastante complejo y hasta el momento no se conoce
una solucin general del mismo.

Ejemplo del Pndulo Invertido.

Se tiene una plataforma deslizante de masa M con una barra vertical unida mediante una
articulacin (figura). La barra tiene una masa m . La plataforma es impulsada mediante
una fuerza horizontal u .

En el caso de cuerpos compuestos por diversos eslabones se recomienda establecer los


diagramas de cuerpo libre considerando las reacciones apropiadas en los pares dinmicos
correspondientes. As, la funcin de Lagrange para la plataforma del carrito est formada
por la energa cintica de la misma ms el trabajo producido por las fuerzas aplicadas:

Lc = 12 MU c2 + (u Fix )dx

evidentemente, estamos despreciando cualquier friccin en las ruedas y cancelando entre


s las fuerzas que no producen desplazamientos en el eje vertical. De la misma forma, la
funcin de Lagrange de la barra est formada por su energa cintica ms el trabajo
producido por las fuerzas aplicadas, la diferencia en este caso es que la barra puede girar
alrededor de la articulacin y, por lo tanto, su centro de gravedad se desplaza en ambas
direcciones. De este modo, los movimientos rotacionales contribuyen a la lagrangiana
mediante los trminos siguientes:

Lb = 12 m (U b2 + Vb2 ) + Fix dx + Fiy dy mgyCG + 12 IR 2 + [Fiy ( xCG x ) Fix yCG ]d

Como puede verse, se ha colocado el cero de la energa potencial en la articulacin de


modo que la energa potencial de la barra es cero cuando se encuentra en posicin
horizontal. Las variables xCG , yCG estn relacionadas geomtricamente con las variables
x, mediante las siguientes relaciones:

xCG = x + lsen( )
yCG = l cos( )
U b = x&CG = U c + lR cos( )
Vb = y& CG = lRsen( )

En donde l es la longitud al centro de gravedad de la barra. Ahora bien, las variables de


fase y sus derivadas con respecto al tiempo son:

x& = U c
x&CG = U b
y& CG = U b
& = R

Por lo que las ecuaciones de Euler Lagrange para los dos cuerpos del sistema son:

d
U Lc = x Lc
dt c
d
{U b ,Vb , R}Lb = {xCG , y CG , }Lb
dt

es decir:

d
(MU c ) = u Fix
dt
d
(mU b ) = Fix
dt
d
(mVb ) = Fiy mg
dt
d
(IR ) = Fiy (xCG x ) Fix yCG
dt
utilizando la segunda y tercera ecuaciones para eliminar las fuerzas internas entre los
elementos, considerando las masas constantes y adjuntando la definicin de las
velocidades, obtenemos:

x& = U c
dU
MU& c = u m b
dt
=R
&
dV
IR& = m b + g ( xCG x ) m b yCG
dU
dt dt

eliminando las variables de fase que no son independientes obtenemos:

x& = U c
(M + m )U& c = u mlR& cos( ) + mlR 2 sen( )
& = R
(I + ml 2 )R& = mglsen( ) mlU& cos( ) c

Despejando las primeras derivadas de las variables de fase encontramos el sistema


dinmico correspondiente:

x& = U c

U& c =
[ ]
ml (I + ml 2 )R 2 mgl cos( ) sen ( )
+
(I + ml 2 )
(M + m )(I + ml 2 ) m 2l 2 cos 2 ( ) (M + m )(I + ml 2 ) m 2l 2 cos 2 ( )
u

& = R
R& =
[ 2
]
ml (M + m )g mR l cos( ) sen ( )

ml cos( )
(M + m )(I + ml ) m l cos ( ) (M + m )(I + ml 2 ) m 2l 2 cos2 ( )
2 2 2 2
u

Encontrar los estados estacionarios de este sistema puede parecer difcil dadas las no
linealidades del mismo. Sin embargo, es fcil verificar que el origen del espacio de fases
q e = 0 es un estado estacionario para un valor de compensacin nulo u c = 0 :

x& e = 0 ; U& ce = 0 ; &e = 0 ; R& e = 0

en efecto, esto se verifica fcilmente debido a la existencia del factor sen( ) en las
ecuaciones.

Entonces, las derivadas de estabilidad del sistema dinmico sern:

x& x& x& x&


=0 =1 =0 =0
x qe ,uc U c q e ,u c R qe ,uc
q e ,uc
U& c U& c U& c m2l 2 g U& c
=0 = =0
x q e ,u c U c q e ,u c
=0
q e ,u c (M + m )(I + ml 2 ) m 2l 2 R q e ,u c

& & & &


=0 =0 =0 =1
x qe ,uc U c qe ,uc R qe ,uc
q e ,u c

R& R& R& mg (M + m )l R&


=0 = =0
qe ,uc (M + m )(I + ml 2 ) m 2 l 2
=0
x qe ,uc U c R qe ,uc
q e ,u c

Mientras que las derivadas de control son:

x&
=0
u qe ,uc
U& c
=
(I + ml ) 2

u q e ,u c (M + m )(I + ml ) m l 2 2 2

&
=0
u qe ,uc
R& ml
=
u qe ,uc (M + m )(I + ml 2 ) m 2l 2

el sistema de control podr escribirse como:

0 1 0 0 0
x&
U& 0
m 2l 2 g x
0 U
(I + ml 2 )
(M + m )(I + ml 2 ) m 2l 2 + (M + m )(I + ml ) m l u
0 2 2 2
c =
c

& 0 0 0 1 0
& 0 ( M + m )ml g
0 R
ml
R (M + m )(I + ml 2 ) m 2l 2 (M + m )(I + ml ) m l
0

2 2 2

Substituyendo valores numricos podrn calcularse los valores propios del operador de
evolucin para conocer la estabilidad del estado estacionario. Igualmente, podr
encontrarse el rango de la matriz de controlabilidad. Sin embargo, con el objeto de
continuar el clculo en la forma lo ms general posible, rescribiremos este sistema como:

x& 0 1 0 0 x 0
U& 0 0 a1 0 U c b1
c = + u
& 0 0 0 1 0
&
R 0 0 a2 0 R b2

La estabilidad est dada por el siguiente polinomio caracterstico:


0 1 0 0
0 0 a1 0
U =0
0 0 0 1

0 0 a2 0

es decir:

1 0 0
0 a1 0
a1 0
= 0 1
0 0 1
0 a2
0 0 a2
a1 0
1
0 1 = 2 = 2 (2 a 2 )
a2
0 a2

Por lo que los valores propios del sistema son:

1, 2 = 0 3, 4 = a2

Concluimos que siempre existe un modo inestable. Ahora calcularemos la matriz de


controlabilidad:

0 0 1 0 0 0 0 1 0 0
2
0 0 1 0 0
3
0
b
b1 0 0 a1 0 b1 0 0 a1 0 b 0 0 a1 0
C= , , 1 , 1
0 0 0 0 1 0 0 0 0 1 0 0 0 0 1 0

b2 0 0 a2 0 b2 0 0 a2 0 b2 0 0 a2 0 b2

realizando los clculos:

0 b1 0 a1b2
b 0 a1b2 0
C= 1
0 b2 0 a2 b2

b2 0 a2 b2 0

Dividiendo las componentes de la tercera columna entre las componentes respectivas de


la primera, es fcil ver que no habr controlabilidad cuando se cumpla la condicin
a2 b1 a1b2 = 0 . Sin embargo esto es imposible ya que dicha cantidad es igual a:
a2 b1 a1b2 = I (M + m ) + Mml 2

y todas las cantidades del lado derecho son positivas. En conclusin, este sistema ser
siempre controlable.

A continuacin disearemos un controlador para el sistema propuesto. Debemos calcular


las componentes de la matriz K de tal forma que los valores propios de la nueva matriz
de estabilidad hagan estable el sistema de lazo cerrado. Supongamos que deseamos que el
polinomio caracterstico tenga la siguiente forma:

( 1 )( 2 )( 3 )( 4 ) = 0
los invariantes principales, en funcin de los valores propios deseados son:

a 0 = 1
a1 = (1 + 2 + 3 + 4 )
a 2 = 12 + 34 + (1 + 2 )(3 + 4 )
a 3 = (12 (3 + 4 ) + (1 + 2 )34 )
a 4 = 1234

Por otro lado, el polinomio caracterstico del sistema de lazo cerrado ser:

0 1 0 0 0
0 0 a1 0 b1
U + [k1 k2 k3 k4 ] = 0
0 0 0 1 0

0 0 a2 0 b2

Es decir:

1 0 0
bk + b1k 2 a1 + b1k3 b1k 4
1 1 =0
0 0 1

b2 k1 b2 k 2 a 2 b2 k3 b2 k 4

Realizando los clculos:

4 + (b1k 2 b2 k 4 )3 + (b1k1 b2 k3 a2 )2 (a2 b1 a1b2 )k 2 (a2 b1 a1b2 )k1 = 0

Igualando los coeficientes de potencias iguales entre el polinomio de lazo cerrado y el


polinomio deseado, obtenemos:
b1k 2 b2 k 4 = a1
b1k1 b2 k 3 a2 = a 2
(a2 b1 b2 a1 )k 2 = a3
(a2 b1 b2 a1 )k1 = a 4

Despejando las ganancias del control tenemos:

a 4
k1 =
a2b1 b2 a1
a 3
k2 =
a2 b1 b2 a1
b1 a 4 a + a 2
k3 = 2
b2 a2 b1 b2 a1 b2
b1 a 3 a
k4 = 1
b2 a2b1 b2 a1 b2

A continuacin se efecta este calculo para los siguientes valores:

[ ] [
M = 3 [Kg ]; m = 0.3 [Kg ]; l = 1 [m]; I = 0.15 Kgm 2 ; g = 9.81 m/s 2 ]
la matriz de derivadas de estabilidad es:

0 1 0 0
0 0 0.6329 0
q e F =
0 0 0 1

0 0 6.9619 0

sus valores propios son:

1 = 0
2 = 0
3 = 2.6385
4 = 2.6385

existen dos modos neutros, uno inestable y uno estable; se concluye que el estado
estacionario es inestable. La matriz de derivadas de control es:
0
0.3226
u c F =
0

0.2151

De tal suerte que la matriz de controlabilidad es:

0 0.3226 0 0.1361
0.3226 0 0.1361 0
C=
0 0.2151 0 1.4972

0.2151 0 1.4972 0

se puede determinar fcilmente que su rango es 4, por lo que se concluye que el estado
estacionario es controlable. Especficamente, deseamos que la varilla regrese a su
posicin vertical en forma suave, no brusca, por lo que debemos admitir valores propios
complejos conjugados con una parte real negativa pero no muy grande en valor absoluto.
Escojamos los siguientes valores propios:

1 = 10
2 = 10
3 = 2 + 2 3i
4 = 2 2 3i

Por lo tanto, la ecuacin caracterstica deseada es:

( 1 )( 2 )( 3 )( 4 ) = ( + 2 2 )( )
3i + 2 + 2 3i ( + 10)( + 10) = 0

( 2
+ 4 + 16 )(2 + 20 + 100) = 0

4 + 243 + 1962 + 720 + 1600 = 0

de donde extraemos los invariantes principales:

a0 = 1; a1 = 24; a2 = 196; a3 = 720; a4 = 1600

Por ltimo, las ganancias del controlador sern:


k1 = 758.4098
k 2 = 341.2844
k3 = 2081.3877
k 4 = 623.5266
Ecuaciones de Movimiento del Vehculo
Ejes de Referencia

Durante el anlisis del movimiento de un cuerpo se hace necesaria la utilizacin de


diversos sistemas de referencia. Esto es debido a que la adecuacin de un sistema de ejes
depende del fin que se persigue al introducirlo. As, en nuestro estudio, buscaremos, en
un principio, las ecuaciones que gobiernan la trayectoria del vehculo, posteriormente,
desearemos conocer los movimientos del mismo y, al hacer esto, requeriremos
expresiones para las fuerzas aerodinmicas a que se ve sometido. En cada uno de los tres
anlisis mencionados, convendr tomar un sistema de referencia diferente.

En este libro utilizaremos solamente tres sistemas de referencia, los conocidos con los
nombres de: ejes tierra, ejes cuerpo y ejes viento. Todos los sistemas de referencia
utilizados sern del tipo cartesiano, ortogonal, derecho. En las siguientes tablas
resumimos la definicin de cada uno de ellos, agregando alguna informacin sobre su
utilidad as como la nomenclatura asociada.

Sistema de Ejes Tierra


Definicin Comentarios
a) El origen es cualquier punto de Este sistema permite escribir las ecuaciones
la superficie terrestre. de movimiento ya que, como se ver ms
(2) El eje Z es paralelo a, y adelante, puede considerarse como un
positivo en el sentido de la sistema inercial.
aceleracin de la gravedad.
(3) Los ejes X y Y se localizan en
el plano perpendicular al eje Z ,
llamado plano del horizonte, en
cualquier direccin que sea
conveniente, formando un sistema
derecho.

Sistema de Ejes Cuerpo


Definicin Comentarios
b) El origen es el centro de Este sistema permite analizar los
gravedad del cuerpo en movimientos del cuerpo.
movimiento. Los movimientos traslacionales se conocen
(2) El eje X se toma paralelo a una con los nombres de: avance, derrape y
referencia longitudinal del cuerpo descenso, en las direcciones positivas de los
(por ejemplo, la direccin ejes X Y Z respectivamente.
principal de movimiento de un Los movimientos rotacionales se conocen
vehculo). con los nombres de: alabeo, cabeceo y
(3) El eje Y se toma en el plano guiada, en el sentido de un tornillo
perpendicular al anterior, paralelo derecho alrededor de los ejes X Y Z
a una referencia transversal del respectivamente.
cuerpo (por ejemplo, la
envergadura para un avin).
(4) El eje Z se toma perpendicular a
los anteriores y positivo de tal
suerte que se obtenga un sistema
derecho.

Sistema de Ejes Viento


Definicin Comentarios
c) El origen es el centro de Este sistema nos permite calcular las fuerzas
gravedad del cuerpo. y momentos aerodinmicos que actan
(2) El eje X V se toma paralelo a la sobre el cuerpo en movimiento.
proyeccin del vector velocidad Las fuerzas aerodinmicas se conocen con
sobre el plano X Z del cuerpo y los nombres de resistencia al avance,
positivo en la direccin opuesta al fuerza de derrape y levantamiento a lo
movimiento. largo de los ejes X V YV ZV
(3) El eje YV coincide con el eje Y respectivamente.
del cuerpo. Los momentos aerodinmicos se conocen
(4) El eje ZV es perpendicular a los con los nombres de alabeo, cabeceo y
guiada alrededor de los ejes X V YV ZV
dos anteriores formando un
sistema derecho. respectivamente.

Puede parecer que hay una ligera inconsistencia al confundir los nombres de los
movimientos en los ejes cuerpo con los de los momentos en los ejes viento (salvo para el
cabeceo, pues los ejes Y coinciden). Sin embargo, puesto que el origen de los ejes viento
coincide con el centro de gravedad del cuerpo, puede considerarse a estos como un caso
particular de ejes cuerpo.

Dependiendo de los autores, a veces se utilizan otros sistemas de referencia en mecnica


de vuelo. As, podemos mencionar a los llamados ejes locales, que son un sistema de
referencia paralelo al de tierra pero con el origen en el centro de gravedad del cuerpo.
Tambin pueden mencionarse los ejes de estabilidad, paralelos a los ejes viento pero
girados 180 grados alrededor del eje YV .

Rotaciones en el Espacio.

Durante el anlisis del movimiento de un vehculo requeriremos transformar ciertas


cantidades fsicas de unos ejes a otros; por ejemplo, las fuerzas aerodinmicas halladas en
el sistema de ejes del viento debern transformarse a los ejes del vehculo, para conocer
los movimientos que ellas producen. En general, las cantidades fsicas que se utilizarn
son vectores que pertenecen a un cierto espacio vectorial. Las transformaciones de
coordenadas pueden interpretarse como rotaciones en el espacio correspondiente (ms
adelante estableceremos matemticamente este hecho). Por otro lado, las rotaciones son
transformaciones lineales de unos vectores en otros y, por lo tanto, comenzaremos
analizando este tipo de transformaciones.

La transformacin lineal ms general de un vector a en otro x , puede escribirse de la


siguiente forma:

x = Ra

en donde R representa una matriz de orden igual al nmero de dimensiones del espacio
vectorial (en nuestro caso tratamos nicamente con vectores en tres dimensiones). Ahora
bien, no todas las transformaciones de este tipo pueden interpretarse como rotaciones del
vector a . Para que esto sea posible ser necesario satisfacer dos condiciones elementales:

a) La norma del vector a debe permanecer invariable durante la


rotacin.
b) Una terna ordenada de vectores debe girar de modo que se
superpongan los vectores en el mismo orden original (se deben evitar
las reflexiones especulares).

Estas condiciones imponen ciertas restricciones sobre las componentes de la matriz R


que sern analizadas a continuacin. La condicin de invariabilidad de la norma puede
establecerse mediante la siguiente ecuacin:

xT x = aT a

es decir, el cuadrado de la norma ( x = x T x ) debe ser el mismo antes y despus de la


2

rotacin. Sustituyendo la relacin de transformacin y su transpuesta del lado izquierdo


de esta identidad, puede obtenerse:

aT R T Ra = aT a

en donde hemos utilizado el hecho de que la transpuesta del producto es igual al producto
de transpuestas. Finalmente, a travs de la ley del cociente, se obtiene fcilmente:

RT R = U

en donde U es la matriz unitaria (con unos en la diagonal principal y ceros fuera de ella).
Esta relacin nos indica que, para una matriz de rotacin, la transpuesta es igual a la
inversa.

Derivado de lo anterior, tambin podemos ver que el determinante de la matriz de


rotacin es de magnitud unitaria, en efecto, si tomamos el determinante de ambos lados
de la ltima ecuacin obtenemos:

RT R = U
Puesto que el determinante de U = 1 y el determinante del producto es igual al producto
de determinantes tenemos:

R =1
2

Ahora bien, para saber que representa el valor positivo o el valor negativo de este
determinante necesitamos considerar una terna ortonormal de vectores
e1 , e 2 , y e 3 ordenada segn la regla de la mano derecha (ntese la permutacin cclica de
los ndices):

[e1 ]e2 = e3 ; [e2 ]e3 = e1; [e3 ]e1 = e2


es fcil comprobar que, ordenando las componentes de estos vectores como columnas en
una matriz, el determinante de esta ltima ser igual a la unidad (puesto que los vectores
son unitarios), es decir:

[e1, e2 , e3 ] = 1
Entonces, transformando cada uno de los vectores mediante la matriz R , el determinante
del resultado debe permanecer igual a la unidad, de modo que la terna resultante sea
tambin ortonormal derecha. En efecto, recordamos que una permutacin entre las
columnas de un determinante cambia su signo, por lo tanto, para que los tres vectores se
superpongan simultneamente, el determinante debe permanecer igual a la unidad. En
suma, tenemos la condicin:

[Re1, Re2 , Re3 ] = 1


o bien:

R[e1, e2 , e3 ] = 1

Finalmente, puesto que el determinante del producto es igual al producto de


determinantes llegamos a la conclusin de que:

R =1

En resumen, podemos decir que las condiciones (a) y (b) sobre las rotaciones nos llevan a
las siguientes condiciones sobre las matrices que las representan:

a) La inversa de una matriz de rotacin es igual a su transpuesta.


b) El determinante de una matriz de rotacin es igual a la unidad.
Puede demostrarse que estas condiciones son necesarias y suficientes, es decir, que toda
matriz que satisfaga las condiciones (a) y (b) representa una rotacin de vectores en el
espacio vectorial correspondiente. Sin embargo, estas condiciones no nos permiten
calcular las componentes de la matriz de rotacin para un caso especfico. Se plantea
entonces el problema de la representacin de la matriz de rotacin dadas ciertas
condiciones o parmetros de la misma. Dicho problema ha encontrado diversas
soluciones a travs de los siglos, mencionemos particularmente: los ngulos de Euler, los
cuaterniones de Gauss, la forma de Gibbs, los parmetros de Euler Rodrigues, las
matrices de Dirac del grupo SU(2), etc. De entre todas estas representaciones nos
limitaremos a exponer dos de ellas: la forma de Gibbs, debido a su simplicidad y su
utilidad en la simulacin de la dinmica de un vehculo, y los ngulos de Euler, debido a
su uso generalizado en el rea de la mecnica de vuelo para los anlisis de estabilidad.
Las otras formas han sido de utilidad en otras reas de la ciencia tales como la mecnica
cuntica, la cartografa, etc. El lector interesado podr encontrar informacin al respecto
en los libros de texto especializados.

Forma de Gibbs de la Matriz de Rotacin.

Supongamos dado un cierto eje alrededor del cual se efecta una rotacin en un espacio
tridimensional. Sea n un vector unitario paralelo a la direccin del eje y el ngulo de
rotacin en el plano perpendicular al eje. En la siguiente figura puede observarse que se
escoge como positiva la direccin del ngulo de acuerdo con la regla de la mano
derecha.

Figura 1. Regla de la mano derecha para las rotaciones.

Sea a un vector fuera del plano perpendicular al eje de giro. Intentamos expresar la
transformacin de este vector en funcin del vector n y del ngulo . Considerando que
el vector x , resultado de la transformacin, puede expresarse como la suma de sus
componentes paralela al eje de giro y perpendicular al mismo podemos escribir:

( ) [ ( )]
x = nT x n + x nT x n
Ahora bien, en la figura 2, es fcil observar que la componente de x paralela al vector n
es igual a la componente de a en la misma direccin:

(n x )n = (n a)n = n(n a ) = nn a
T T T T

Figura 2. Rotacin de un vector en el espacio.

Por otro lado, la componente de x en el plano de giro puede expresarse a su vez como la
suma de sus componentes paralela a la proyeccin de a sobre el mismo plano y
perpendicular a esta ltima. Estas componentes se expresan fcilmente con ayuda del
ngulo de giro , como se deduce de la figura 3:

[x (n x)n] = [a (n a)n]cos( ) + {[n ][a (n a)n]}sen( )


T T T

es decir:

[x (n x)n] = [a (n a)n]cos( ) + [n ]asen( )


T T

en donde se ha hecho uso de la propiedad [n ]n = 0 , vlida para cualquier vector.

Figura 3. Proyeccin de la rotacin en el plano de giro.

Finalmente, sustituyendo () y () en (), obtenemos:


( ) [ ( )]
x = n Ta n + a n Ta n cos( ) + [n ]asen( )

As, () puede escribirse como:

{ [ ]
x = nn T + U nn T cos( ) + [n ]sen( ) a }
en donde U es la matriz unitaria. Comparando () con () se obtiene:

[ ]
R n = nn T + U nn T cos( ) + [n ]sen ( )

La cual es conocida como la forma de Gibbs de la matriz de rotacin y que,


evidentemente, est dada en funcin del ngulo y del eje de giro (estos elementos se han
agregado como ndice y superndice en la notacin).

Transformacin de Coordenadas y de Componentes.

Las transformaciones de componentes entre dos sistemas de referencia pueden realizarse


con ayuda de las matrices de rotacin. En efecto, supongamos dos sistemas de referencia
con el mismo origen, definidos por dos ternas ortonormales derechas de vectores
unitarios (i,j,k ) e (i,j,k ) y supongamos dada la matriz de rotacin R que hace girar
los vectores del primer sistema en los del segundo. Es decir, se tienen las siguientes
igualdades:

i = Ri, j = Rj, k = Rk

Los vectores del segundo sistema pueden escribirse en componentes del primer sistema
como:

i = c11i + c12 j + c13k


j = c21i + c22 j + c23k
k = c31i + c32 j + c33k

sustituyendo la primera ecuacin de () en la primera de () e introduciendo las


componentes de las matrices:

Ri = c11i + c12 j + c13k


r11 r12 r13 1 c11
r r22 r23 0 = c12
21
r31 r32 r33 0 c13

Es fcil concluir que estas ecuaciones implican que:


c11 c21 c31
R = c12 c22 c32
c13 c33 c33

As, vemos que la matriz de rotacin que hace girar al primer sistema sobre el segundo,
est constituida en columnas por las componentes en el primer sistema de los vectores
unitarios del segundo sistema. Ahora bien, puesto que los vectores son unitarios, el
producto escalar iT i es el coseno del ngulo que forman los vectores i e i . Por esta
razn, la matriz de rotacin entre los dos sistemas se denomina tambin matriz de
cosenos directores y en ocasiones se escribir como:

R = [c1 , c 2 , c3 ]

Por otro lado, supongamos dado un vector cualquiera a en componentes del primer
sistema:

a = a1i + a2 j + a3k

las componentes de este vector en el segundo sistema pueden encontrarse mediante sus
proyecciones sobre los vectores unitarios (i,j,k ) :

a1 = aT i = a1iT i + a2 jT i + a3k T i
a2 = aT j = a1iT j + a2 jT j + a3 k T j
a3 = aT k = a1iT k + a2 jT k + a3k T k

utilizando () es fcil comprobar que estas ecuaciones pueden escribirse como:

a1 = a1c11 + a2 c12 + a3 c13


a2 = a1c21 + a2 c22 + a3 c23
a3 = a1c31 + a2 c32 + a3 c33

o bien, en notacin matricial:

a1 c11 c12 c13 a1


a = c c c23 a2
2 21 22
a3 c31 c32 c33 a3

es decir:

a = R T a
La transpuesta de la matriz de rotacin, que transforma los vectores unitarios del primer
sistema en vectores unitarios del segundo sistema, transforma las componentes de un
vector en el primer sistema, en componentes del mismo vector en el segundo sistema. La
transformacin opuesta es inmediata:

a = Ra

Es muy importante interpretar correctamente la diferencia entre estas ecuaciones y la


expresin correspondiente para los vectores unitarios. En esta ltima, se trata de dos
vectores diferentes relacionados, en un mismo sistema, mediante una transformacin
lineal. Mientras que en las ecuaciones finales se trata de la relacin entre componentes de
un mismo vector en dos sistemas de referencia.

Finalmente, las componentes de un vector se pueden interpretar como las coordenadas de


un punto en el espacio, con respecto a un sistema de referencia. Por lo tanto, la ecuacin
deducida se interpreta como la transformacin de coordenadas de un punto entre dos
sistemas de referencia.

Transformaciones por los ngulos de Euler

La transformacin de componentes de un vector en el plano es un problema geomtrico


muy simple, como lo muestra la figura 4.

a x = a x cos( ) + a y sen ( )
a y = a x sen ( ) + a y cos( )
Figura 4. Transformacin de componentes de un vector en el plano.

La relacin entre los sistemas de referencia x y y x y es una rotacin de un ngulo


alrededor de un eje z perpendicular al plano de la figura. De acuerdo con los
resultados obtenidos anteriormente, la forma de Gibbs de la matriz de rotacin que
transforma el sistema x y en el sistema x y es:

R k = k k T + (U k k T )cos( ) + [k ]sen ( )

es decir:
cos( ) sen ( ) 0
R  = sen (
k
) cos( ) 0

0 0 1

As, la transformacin de las componentes del vector a del sistema x y al sistema


x y , puede representarse por la ecuacin:

cos( ) sen ( ) 0 a x
a x y = R a x y = sen ( ) cos( ) 0 a y
k T

0 0 1 0

Este caso sencillo puede utilizarse para la transformacin de componentes en tres


dimensiones. Para ello, estableceremos primero las matrices de rotacin correspondientes
a rotaciones alrededor de los ejes Y y X :

[ ]
R j = jjT + U jjT cos( ) + [j ]sen ( )

[ ]
R i = iiT + U iiT cos( ) + [i ]sen ( )

es decir:

cos( ) 0 sen ( )
R = 0
j
1 0

sen ( ) 0 cos( )

1 0 0
R = 0 cos( ) sen ( )
i

0 sen ( ) cos( )

Ahora bien, el lector podr convencerse fcilmente de que con tres rotaciones sucesivas,
una alrededor de cada uno de los ejes, siempre puede pasarse de un sistema
tridimensional a otro, cualquiera que sea la posicin de este ltimo (ver figura 6).
Figura 5. Transformacin mediante tres rotaciones sucesivas.

La posicin relativa de un sistema con respecto a otro, denominada actitud, puede


definirse mediante tres rotaciones sucesivas. Es decir, suponiendo inicialmente que los
ejes de ambos sistemas son paralelos, se realizan dichas rotaciones hasta encontrar la
actitud del segundo sistema. Los ngulos de rotacin (todos positivos segn la regla de la
mano derecha) se conocen con el nombre de ngulos de Euler. Se ha convenido en que
el orden de rotacin es el siguiente (ver figura 7):

1) Partiendo de los ejes tierra, se hace girar el eje Z un ngulo (guiada).


2) En su nueva posicin, se hace girar el eje Y A un ngulo (cabeceo).
3) En su nueva posicin se hace girar el eje X un ngulo (alabeo).

Figura 6. Definicin de los ngulos de Euler.

Debe observarse que la definicin de los ngulos de Euler est implcita en el orden de
rotacin. En efecto, si primero se efectuara el cabeceo, el ngulo de guiada necesario
para alcanzar la posicin deseada sera diferente al ngulo definido anteriormente.

Con base en estas definiciones, es fcil verificar que un vector, cuyas componentes en el
primer sistema son a , tiene las siguientes componentes en el segundo sistema:

a = R iT Rj AT R k T a
Para obtener la relacin inversa se debe premultiplicar por las inversas correspondientes
en el orden adecuado:

a = R k Rj A Ri a

con respecto a la matriz de cosenos directores podemos escribir la siguiente identidad:

R = R k Rj A R i

Ejemplo: En un instante dado la actitud de una aeronave con respecto a los ejes tierra es de 3 de guiada,
3 de cabeceo y 30 de alabeo. La masa de la aeronave es de 7000 kg. Calcule las componentes del peso en
los ejes cuerpo. Si la aeronave acelera a 7 m/s^2, calcule las componentes de la aceleracin en ejes tierra.

Solucin:
Designemos por p el vector peso del avin. Luego, en los ejes tierra dicho vector tiene componentes:

0 0
p = 0 = 0

mg 68670

En donde g es la magnitud de la aceleracin de la gravedad. De acuerdo con la frmula de transformacin,


las componentes del peso en los ejes cuerpo son:

68670sen (3) 3593.9101


p = 68670 cos(3)sen (30) = 34287.9451

68670 cos(3)cos(30) 59388.4630

El vector aceleracin se conoce en ejes cuerpo:

7
a = 0

0

Las componentes en ejes tierra son:

6.9808
a = 0.3659

0.3663

Sistemas de Referencia en Movimiento.


Supongamos que, en un caso dado, tenemos un sistema de referencia fijo y otro que esta
girando con una cierta velocidad angular . Adems, tenemos una serie de vectores que
tambin pueden variar con el tiempo. Primeramente, es obvio que la matriz de rotacin
R , entre estos sistemas, vara con el tiempo. Entonces, con el objeto de conocer las
componentes de los vectores con respecto a este sistema de referencia, debemos
establecer una ecuacin para conocer la matriz de rotacin en cada instante del tiempo.
Esto puede lograrse fcilmente, en cada instante del tiempo, mediante la forma de Gibbs
para una rotacin alrededor de un eje paralelo a la velocidad angular y con un ngulo
dado por =  t . En efecto, supongamos que se conocen las componentes de tres
r r r
vectores unitarios paralelos a los ejes del sistema en rotacin. Sean estos c1 , c2 y c3
paralelos a X , Y y Z respectivamente. Ahora bien, pasado un tiempo t , la nueva
r r r
posicin de los vectores c1 , c2 y c3 se encuentra multiplicando cada uno por la forma de
r r r
Gibbs para la rotacin mencionada. Los vectores c1 , c2 y c3 son, evidentemente, las
columnas de la matriz de rotacin en el instante t , es decir, R (t ) . El vector unitario en la
direccin del eje de rotacin puede escribirse:

n = 

y la forma de Gibbs para la rotacin durante un intervalo de tiempo t ser:

[ ]
R n = nnT + U nnT cos( ) + [n ]sen ( )

r r r
Ahora bien, la nueva posicin de los vectores c1 , c2 y c3 despus del intervalo t puede
calcularse como:

R (t + t ) = R nR (t )

En esta forma puede calcularse la posicin del sistema en rotacin en cada instante del
tiempo.

Por otro lado, si los vectores considerados varan con el tiempo, el conocimiento de la
razn de cambio de las componentes en el sistema en rotacin no ser suficiente para
conocer la razn de cambio de las componentes en el sistema fijo. Ser necesario,
adems, conocer la derivada de la matriz de rotacin con respecto al tiempo. En efecto,
supongamos que el vector A depende del tiempo. En un instante dado, las componentes
de este vector en el sistema fijo vienen dadas por:

A(t ) = R (t )A (t )

la razn de cambio con respecto al tiempo viene dada por:


dA dA dR
=R + A
dt dt dt

dA
como vemos, no basta con conocer la cantidad sino que es necesario conocer
dt
tambin la derivada de la matriz de rotacin.

Para calcular esta derivada, restemos la matriz de rotacin R (t ) a ambos lados de la


igualdad que nos permite calcular la matriz despus del intervalo t :

R (t + t ) R (t ) = RnR (t ) R (t )

dividiendo entre t y tomando el lmite cuando esta cantidad tiene a cero, obtenemos:

lim
R (t + t ) R (t ) dR
= = lim
(R n U )
R (t )
t 0 t dt t 0 t

substituyendo del lado derecho la expresin de la forma de Gibbs y la del ngulo :

dR
[
= U nnT lim] [cos( t ) 1] + [n ] lim sen ( t )R

dt t 0 t t 0 t

los lmites dentro del parntesis son conocidos y son respectivamente cero y por lo
que sustituyendo el valor de n obtenemos:

dR   R = [ ]R
dt
= 

Finalmente, considerando las componentes de la velocidad angular en el sistema en


movimiento, la derivada de la matriz de rotacin es:

= [R ]R
dR
dt

En consecuencia, la derivada del vector A en el sistema fijo viene dada por:

dA
+ [R ]RA
dA
=R
dt dt
en otras palabras, la razn de cambio del vector A en el sistema en rotacin est

dA dA
compuesta por dos vectores: la taza de cambio intrnseca =R y la variacin
dt dt
aparente [ ]A = [R ]RA debida nicamente al movimiento de los ejes.

En caso de que las rotaciones se parametrizen mediante los ngulos de Euler, se deber
considerar una expresin que nos permita calcular las derivadas de estos parmetros
escalares. La relacin existente entre las componentes del vector velocidad angular de los
ejes cuerpo y las derivadas con respecto al tiempo de los ngulos de Euler no es trivial.
En efecto, en trminos vectoriales sabemos que:
 
 = d + d + d
dt dt dt

d d d

Por otro lado, los vectores velocidad angular , , tienen direcciones muy
dt dt dt
particulares debidas a la definicin de los ngulos de Euler. Observando la figura 8
d
concluimos que el vector tiene las siguientes componentes en los ejes tierra:
dt

d d
= (0i + 0 j + k)
dt dt

Figura 7. Derivadas con respecto al tiempo de los ngulos de Euler.

d
En donde representa la variacin temporal de la magnitud del ngulo de Euler .
dt
Utilizando la ecuacin (24) para transformar a los ejes cuerpo se obtiene:

d d
= ( sen( )i + sen( ) cos( )j + cos( ) cos( )k )
dt dt
d

Por otro lado, el vector tiene las siguientes componentes:
dt
 d
d
= (0i A + jA + 0k A )
dt dt

en unos ejes auxiliares i A , j A , k A que se diferencian de los ejes cuerpo solamente por una
rotacin de un ngulo alrededor del eje X . En consecuencia, las componentes de este
vector en ejes cuerpo pueden escribirse como:

d d
= R i AUX T
dt CUERPO dt AUX

d
d
= (0i + cos( )j sen( )k )
dt CUERPO dt

d
Finalmente, el vector tiene las siguientes componentes en ejes cuerpo:
dt

d d
= (i + 0 j + 0k )
dt dt

Sumando las ecuaciones () y sustituyendo en () obtenemos para el vector  , en ejes


cuerpo y en funcin de los ngulos de Euler:

1 0 sen ( ) d / dt
 = 0 cos( ) sen ( )cos( ) d / dt

0 sen ( ) cos( )cos( ) d / dt

la relacin inversa es, simplemente:

d / dt 1 sen ( ) tan ( ) cos( ) tan ( )


d / dt = 0 cos( ) sen ( ) 

d / dt 0 sen ( )sec( ) cos( )sec( )

la cual, con el fin de simplificar la notacin puede escribirse como:

e& = T

siendo las matrices e y T las correspondientes de la ecuacin anterior.


Ejemplo: Considere la misma aeronave del ejemplo 2. Si la aeronave tiene una velocidad angular dada por
T
= {0.2,0.1,0.3} s 1 en ejes cuerpo en ese mismo instante, calcule la actitud de la aeronave 0.3
segundos despus.

Solucin: Las derivadas de los ngulos de Euler pueden calcularse mediante la frmula (38):

d / dt 1 sen (30) tan (3) cos(30) tan (3) 0.2 0.2162


rad
d / dt = 0 cos(30) sen (30) 0.1 = 0.0634

d / dt 0 sen (30)sec(3) cos(30)sec(3) 0.3 0.3102 seg

Suponiendo que la velocidad angular se mantiene constante durante el pequeo intervalo de tiempo de 0.3
segundos, la nueva actitud de la aeronave puede aproximarse de la siguiente forma:

0.3 = +
180t d
= 30 +
(180 )(0.2162)(0.3) = 33.7162
dt
0.3 = +
180t d
= 3+
(180)( 0.0634)(0.3) = 1.9102
dt
0.3 = +
180t d
= 3 +
(180)(0.3102)(0.3) = 5.3319
dt

Relaciones entre Sistemas de Referencia

Ejes Cuerpo Ejes Tierra.

Como se mencion anteriormente, las ecuaciones de movimiento que se obtienen del


principio de mnima accin estn escritas en un sistema de referencia inercial, ahora bien,
ninguno de los tres sistemas definidos para nuestro anlisis es inercial: en efecto, los ejes
viento y cuerpo, al estar ligados a la aeronave giran y sufren aceleraciones con el
desplazamiento de la misma; mientras que los ejes tierra, evidentemente, giran con la
rotacin y traslacin de la tierra. Sin embargo, el sistema de ejes tierra puede considerarse
como un sistema de referencia inercial mediante dos hiptesis bsicas que son
normalmente satisfechas durante el anlisis de los vehculos ms comunes. En primer
lugar, es evidente que la masa del planeta es, en todos los casos, mucho mayor que la
masa de la aeronave. Ello hace que las fuerzas inerciales debidas a la rotacin de la tierra
sean despreciables. Este no sera el caso si se considerara, por ejemplo, el movimiento de
una gran masa de aire; es bien sabido que la existencia y el comportamiento de los
huracanes estn ntimamente ligados a dichas fuerzas inerciales. En segundo lugar, el
movimiento de la tierra es mucho ms lento que el movimiento de la aeronave. En
consecuencia, en la mayora de los anlisis, puede considerarse a la tierra como
esencialmente fija durante el movimiento de la aeronave.

El sistema de ejes tierra, tal y como qued definido anteriormente, puede considerarse
como un sistema de referencia inercial y por lo tanto podrn establecerse ecuaciones de
movimiento para el vehculo en este sistema. Sin embargo, como se ver ms adelante,
dichas ecuaciones contienen una integral sobre una regin del espacio que est en
movimiento y resultan difciles de manejar desde un punto de vista matemtico. Cuando
las ecuaciones de traslacin y rotacin se escriben en un sistema de coordenadas unido al
propio cuerpo en movimiento, se transforman en ecuaciones diferenciales ordinarias las
cuales son mucho ms simples de analizar. De aqu surge la necesidad de establecer la
relacin que existe entre ambos sistemas de referencia.

En un instante fijo del tiempo, basta con conocer la posicin relativa de los orgenes de
ambos sistemas y la actitud de uno con respecto al otro, para transformar cualquier
cantidad fsica. As, la traslacin es simplemente una suma vectorial del tipo (ver figura):

r = rCG
+ rPCG

Figura Vectores Posicin en Ejes Tierra y Cuerpo.

En donde rCG es la posicin del centro de gravedad del cuerpo con respecto a los ejes
tierra. En cuanto a la rotacin, si se suponen conocidos los cosenos directores cij de los
ejes cuerpo con respecto a los ejes tierra, la transformacin es:

a = R T a

Por otro lado, si se suponen conocidos los ngulos de Euler del sistema de ejes cuerpo
con respecto al sistema de ejes tierra, la transformacin es simplemente:

a = R iT RjAT R kT a

Ejes Cuerpo Ejes Viento.

La lnea sobre la cual se mueve el cuerpo en un instante dado est definida por el vector
velocidad del centro de gravedad. Esta lnea se denomina viento relativo y puede
definirse, con respecto a los ejes cuerpo, mediante dos ngulos:
El ngulo de ataque , definido como el ngulo que forma el eje X del cuerpo con la
proyeccin del viento relativo sobre el plano X Z del mismo.

El ngulo de derrape , definido como el ngulo que forma el viento relativo con el eje
X V del viento (ver figura 8).

Figura Definicin de los ngulos de Ataque y de Derrape.

Ambos ngulos son positivos en los sentidos que se marcan en la figura 8. Es necesario
mencionar que el viento relativo definido aqu no considera movimiento relativo entre el
fluido circundante y los ejes tierra. En caso de que este movimiento exista, debe
considerarse un viento efectivo para el clculo de los efectos aerodinmicos sobre el
vehculo. A partir de estas definiciones y de la definicin de los ejes viento y cuerpo, es
fcil obtener la siguiente frmula de transformacin entre ambos sistemas de referencia:
r
aV = R180
jT
a

El lector observar que en estas frmulas no interviene el ngulo de derrape. Esto es


debido a la definicin misma de los ejes viento, los cuales pueden considerarse como un
caso especial de ejes cuerpo. Sin embargo, durante el clculo de los efectos
aerodinmicos, este ngulo tendr una importancia capital. En efecto, como puede verse
en la figura 8, la velocidad del centro de gravedad puede expresarse en ejes viento en
forma muy simple:

VCGV = VCG [ cos( )i V + sen ( )jV ]

En donde VCG es la magnitud de la velocidad, es el ngulo de derrape definido en la


figura 8 e i V y jV son los vectores unitarios de los ejes viento. Utilizando la frmula
obtenemos la expresin de la velocidad en ejes cuerpo:
VCG = VCG [cos( )cos( )i + sen ( )j + sen ( )cos( )k ]

La importancia de las frmulas () y () puede apreciarse considerndola en sentido


inverso. Es decir, si denotamos por V X , VY , VZ y V XV , VYV , VZV las componentes del viento
relativo en ejes cuerpo y ejes viento respectivamente, entonces, el ngulo de ataque y el
ngulo de derrape pueden calcularse mediante:

tan( ) =
VZ
VX

VYV
tan( ) =
V XV

Ejes Tierra Ejes Viento.

La direccin instantnea en la que se est moviendo el cuerpo con respecto a los ejes
tierra, es decir, la direccin del vector velocidad del centro de gravedad, puede definirse
con la ayuda de dos ngulos:

El rumbo relativo es el ngulo que forma la proyeccin del vector velocidad en el


plano del horizonte, con el eje X de tierra.

El ngulo de ascenso es el ngulo que forma el vector velocidad con su proyeccin en


el plano del horizonte (ver figura 9).

Figura Definicin del Rumbo Relativo y del ngulo de Ascenso.

Ambos ngulos son positivos en los sentidos que se muestran en la figura 7 Utilizaremos
aqu el trmino rumbo relativo para distinguir el ngulo del rumbo verdadero
utilizado durante la navegacin y el cual hace referencia al norte magntico verdadero del
planeta tierra. De la figura 9 podemos deducir fcilmente la siguiente frmula para las
componentes del vector velocidad en los ejes tierra:

= VCG (cos( )cos( )i + cos( )sen ( )j sen ( )k )


VCG

Ahora bien, suponiendo conocidas las componentes de la velocidad en ejes tierra, los
ngulos cartogrficos estarn dados por las expresiones:

tan ( ) =
VY
VX

tan ( ) =
VZ
VX2 + VY2

Por otro lado, una transformacin directa entre los ejes tierra y los ejes viento no es
posible debido a la definicin de estos ltimos: el plano X V ZV coincide con el plano
X Z del cuerpo, en consecuencia, es necesario conocer la actitud del cuerpo con
respecto a los ejes tierra para realizar dicha transformacin. Ahora bien, est actitud
queda definida por los ngulos de Euler, por lo tanto, dadas las componentes de un vector
en los ejes tierra, debemos transformarlas a los ejes cuerpo y, posteriormente,
transformarlas a los ejes viento, es decir:
r r r
a = R i T R jT Rk T a
r
aV = R180
jT
a

o bien:
r r r r
aV = R180
jT iT jT kT
R R R a

Ejemplo: Una aeronave se encuentra volando con un rumbo relativo de 27 y un ngulo de ascenso de 7.
En un instante dado, la actitud de la aeronave con respecto a los ejes tierra es de 3 de guiada, 3 de
cabeceo y 30 de alabeo. La magnitud del viento relativo es 60 m/s. Suponiendo que el viento est en calma
con respecto a los ejes tierra, calcular:

d) Las componentes del viento relativo en los ejes tierra.


e) Las componentes del viento relativo en los ejes cuerpo.
f) El ngulo de ataque.
g) Las componentes del viento relativo en los ejes viento.
h) El ngulo de derrape.

Solucin: Utilizando la frmula (), el viento relativo tiene las siguientes componentes en ejes tierra:
cos(7) cos(27) 53.0619
VCG ST = 60 cos(7)sen(27) = 27.0364
sen(7) 7.3122

Entonces, de acuerdo con la frmula () sus componentes en los ejes cuerpo son:

51.8862

VCG SC = 23.4856
18.8745

A partir de estas componentes, el ngulo de ataque viene dado por la frmula ():

VZ 18.8745
= tan 1 = tan 1 20
VX 51.8862

Utilizando los resultados del inciso (b) y la frmula (), las componentes del viento relativo en los ejes
viento son:

55.2125
VCG SV = 23.4856
0
Finalmente, mediante la frmula () puede calcularse el ngulo de derrape:

VYV
= tan 1 = tan 1 23.4856 23
VX 55.2125
V

Como veremos ms adelante, el clculo de estos ngulos es la base para determinar las fuerzas y momentos
aerodinmicos que actan sobre la aeronave y, en consecuencia, para predecir la trayectoria de la misma.

Dinmica del Cuerpo Elstico.

Ecuaciones de movimiento para una partcula clsica.

r
Sea r el vector posicin de una partcula con respecto a un sistema de referencia
inercial. Entonces, la velocidad de la partcula se define mediante:

dr
V =
dt
r
Considerando r como las coordenadas generalizadas del sistema y suponiendo que la
partcula se mueve dentro de un campo de fuerzas con el potencial U (r ) el lagrangiano
r
del sistema viene dado por:
L = 12 m p VT V U (r)

en donde m p es la masa de la partcula. La ecuacin de Euler-Lagrange puede escribirse:

[ ]
r 12 m p VT V U (r)
d
dt
[ ]
V 12 m p VT V U (r) = 0

r U (r)
d
dt
(m p V) = 0
d
dt
(m p V) = r U (r) = F
En donde F es la resultante de las fuerzas derivadas del potencial que actan sobre la
partcula. Introduciendo el concepto de cantidad de movimiento:

P = m p V

obtenemos la famosa ecuacin de Newton para el movimiento de una partcula:

dP
= F
dt

Es decir, las ecuaciones de Euler-Lagrange son equivalentes al principio de conservacin


de la cantidad de movimiento de Newton. Sustituyendo sucesivamente las ecuaciones () y
() en () se obtiene:

d dr
mp = F
dt dt

La ecuacin () es una ecuacin diferencial ordinaria de segundo orden y, por lo tanto,


conocidas la masa, la fuerza resultante, una cierta posicin inicial y una velocidad inicial
de la partcula, podemos calcular, en cualquier instante ulterior, la posicin de la partcula
r (t ) ; es decir, la ecuacin () nos define la trayectoria de la partcula cuando esta se
r
encuentra sometida a la fuerza F . Debe notarse que la ecuacin () abarca el caso general
en el cual tanto la masa como la fuerza resultante son funciones del tiempo.

Teorema de Conservacin del Momentum Angular.

La ley de conservacin de la cantidad de movimiento implica la conservacin de otra


cantidad conocida como momento angular. Este ltimo est definido, con respecto al
origen del sistema de referencia, de la manera siguiente:
G = [r ]P

Es importante notar que esta cantidad no es un vector relativo, es decir que depende del
origen del sistema de referencia utilizado. El teorema antes mencionado se obtiene
simplemente derivando esta definicin:

dG dr dP
= P + [r ]
dt dt dt
dr dr dP
= m p + [r ]
dt dt dt
dP
= [r ]
dt
r r
En el ltimo paso se utiliz el hecho de que A A = 0 para cualquier vector. Finalmente,
sustituyendo la ecuacin de la cantidad de movimiento, obtenemos:

dG
= [r ]F
dt

o bien:

d dr
[r ]m p = [r ]F
dt dt

La cantidad [r ]F es conocida con el nombre de momento de la fuerza F con


respecto al origen del sistema de referencia; puede observarse que se trata de una
cantidad aditiva y evidentemente depende del origen del sistema de coordenadas. As,
vemos que la variacin del momentum angular de una partcula, es igual al momento
total aplicado. Como veremos posteriormente, este teorema nos permitir conocer los
movimientos rotacionales de un cuerpo. As mismo, el teorema nos permitir obtener
ciertas restricciones sobre las deformaciones de los cuerpos elsticos.

Ecuaciones de Movimiento para un Slido Elstico.

Todo cuerpo puede considerarse como constituido por un gran nmero de partculas. De
hecho, esta es la teora fsica que prevalece en nuestros das. Sin embargo, en nuestro
estudio, no entraremos en los detalles necesarios para tratar un cuerpo compuesto de
partculas cunticas, este nivel de detalle es innecesario para tratar cuerpos
macroscpicos como los vehculos a los que hacemos referencia (incluso en el caso de
que tratemos un micro vehculo autnomo como los que se estn diseando en la
actualidad). Entonces, en el caso de un cuerpo constituido por partculas clsicas, para
determinar la posicin del cuerpo, deberamos determinar las coordenadas de cada una de
las partculas que lo constituyen. Puesto que para cada partcula debemos determinar tres
coordenadas en los ejes inerciales, un cuerpo con N partculas requerira la determinacin
de 3N coordenadas. Se acostumbra decir que el cuerpo posee 3N grados de libertad. Por
lo tanto, deben establecerse N ecuaciones de movimiento similares a la ecuacin (), para
la determinacin de dichas coordenadas. Puesto que el nmero de partculas es
normalmente muy grande, este mtodo directo resulta inaplicable. Con el objeto de
obtener ecuaciones suficientes para determinar el movimiento de un cuerpo en el espacio
se utiliza una serie de tcnicas y aproximaciones que sern descritas en esta seccin.

Todo movimiento de un cuerpo, referido a un sistema de coordenadas, puede dividirse en


tres componentes. Para simplificar, supongamos primeramente que el cuerpo es rgido; es
decir, que la distancia entre dos puntos cualesquiera del cuerpo permanece constante
durante su movimiento. Entonces, podemos distinguir una traslacin como un
movimiento durante el cual la posicin angular de la lnea que une dos puntos
cualesquiera del cuerpo rgido, con respecto al sistema de coordenadas, permanece
invariable. Enseguida, una rotacin es un movimiento durante el cual, las coordenadas de
un punto particular del cuerpo permanecen constantes, mientras que la posicin angular
de la lnea que une este punto con otro punto cualquiera del cuerpo, vara en el tiempo.
Finalmente, se llama deformacin a un movimiento durante el cual las distancias entre los
puntos del cuerpo varan (en este caso se habla de un cuerpo deformable). El lector podr
convencerse fcilmente de que todo movimiento de un cuerpo cualquiera puede
considerarse como la superposicin de una traslacin, una rotacin y una deformacin. El
mtodo utilizado para el anlisis del movimiento de un cuerpo con un gran nmero de
partculas puede resumirse en cuatro fases bsicas:

Primera Fase: Se hace la hiptesis del medio continuo. Es decir, se considera que
las partculas son mucho ms pequeas que el cuerpo en s y que su nmero es tal que
llenan el espacio en forma continua. Mediante esta hiptesis, en lugar de tratar a las
partculas como masas puntuales, puede introducirse la idea de una distribucin continua
de masa en el espacio. Una masa elemental de dicha distribucin estar gobernada por las
mismas ecuaciones que la masa puntual, sin embargo, en lugar de tratar con un gran
nmero de ecuaciones, utilizando la continuidad, se podrn tomar integrales sobre la
distribucin para determinar las ecuaciones de movimiento del conjunto.

Segunda Fase: Se calculan los movimientos del centro de gravedad. Es decir, se


integra la ecuacin del momento lineal sobre todo el cuerpo, dando como resultado 3
ecuaciones traslacionales que permiten calcular las tres coordenadas de un punto
especfico del cuerpo con respecto al sistema de referencia inercial. Se selecciona como
punto especfico el denominado centro de gravedad el cual ser definido ms adelante.

Tercera Fase: Se calculan los movimientos rotacionales del cuerpo. Se integra la


ecuacin del momento angular sobre todo el cuerpo, dando como resultado 3 ecuaciones
rotacionales que permiten calcular 3 parmetros de actitud del cuerpo con respecto al
sistema de referencia inercial. Como ya hemos visto, tres parmetros son necesarios y
suficientes para definir completamente la actitud de un cuerpo en tres dimensiones.
Cuarta Fase: Se calculan las deformaciones sufridas por el cuerpo. Para ello, se
integran las ecuaciones de los momentos lineal y angular sobre una regin arbitraria del
cuerpo y se demuestra que las deformaciones estn relacionadas con los esfuerzos
internos. En realidad, la ecuacin del momento angular nos da slo una serie de
restricciones sobre dichos esfuerzos internos. Esta operacin da como resultado un
conjunto de ecuaciones en derivadas parciales las cuales permiten calcular las
deformaciones en cada punto del cuerpo. Las condiciones de frontera correspondientes
vienen dadas por las fuerzas aerodinmicas y motrices aplicadas a la piel y la estructura
del vehculo, as como por la fuerza debida a la aceleracin de la gravedad.

En lo sucesivo desarrollaremos matemticamente cada uno de estos puntos. As,


aceptando la hiptesis del medio continuo, la masa de un elemento de volumen del
cuerpo viene dada por:

dm = dV

en donde es la densidad local y dV es el volumen elemental en el sistema de


referencia inercial. Adems, si dF es la resultante de las fuerzas que actan sobre el
elemento de volumen, entonces, las ecuaciones () y () sern vlidas para dichos
elementos:

d dr
dV = dF
dt dt

d dr
[r ] dV = [r ]dF
dt dt

En este punto debemos distinguir entre dos tipos de fuerzas y momentos: los externos al
cuerpo y las fuerzas y momentos ejercidos por las otras partculas del cuerpo sobre el
elemento en cuestin, stas se denominan fuerzas y momentos internos. Ahora bien, las
fuerzas aplicadas sobre un elemento de volumen en cierta regin del cuerpo no tienen por
que ser idnticas a las aplicadas sobre otra regin, por lo tanto, los miembros derechos de
las ecuaciones () y () debern ser funciones del espacio. Por otro lado, las fuerzas
aplicadas sobre un elemento de volumen se pueden dividir segn si estas se aplican al
elemento como un todo o bien si slo se aplican en las caras del volumen elemental; las
primeras se denominan fuerzas de volumen y las segundas, fuerzas superficiales. Para las
r r
fuerzas de volumen, tanto externas como internas, introduciremos una funcin R(r ) , as
tendremos:

dFeVOLUMEN = Re (r)dV

r
que nos da la fuerza externa aplicada en el punto r por unidad de volumen. Para las
fuerzas superficiales, el problema es un poco ms complejo. Debemos considerar una
fuerza por unidad de rea dA del elemento de volumen dV , por ejemplo:
dFeSUPERFICIE = Se (r)dA

Estas fuerzas por unidad de rea se denominan genricamente esfuerzos. Sin embargo, las
fuerzas que actan sobre un elemento de rea pueden descomponerse en fuerzas que
actan paralelas y perpendiculares a la superficie (ver figura 1). Las primeras se
denominan esfuerzos cortantes; las segundas, esfuerzos de tensin o tensiones cuando
van dirigidas segn la normal exterior de la superficie (en caso contrario se habla de
esfuerzos de compresin o presiones).

Esfuerzos de Tensin

Esfuerzos Cortantes

Figura 8. Esfuerzos cortantes y de tensin sobre una superficie.

As, sobre cada superficie actan 3 esfuerzos mutuamente perpendiculares. La fuerza


total por unidad de rea puede escribirse en componentes como:

Se = sx i + sy j + sz k

r r
si la fuerza Se se aplica sobre una superficie cuyo vector unitario normal es n , entonces
las diferentes componentes pueden expresarse de la manera siguiente:

( ) ( ) ( )
sx = xx iT n + xy
jT n + xz k T n
s = (i n) + (j n) + (k n)
y yx
T
yy
T
yz
T

s = (i n) + (j n) + (k n)
z zx
T
zy
T
zz
T

r
En donde los coeficientes son las componentes de Se en las diferentes direcciones
indicadas. Es decir que estos coeficientes tambin representan fuerzas por unidad de rea
y se denominan esfuerzos. Estos 9 esfuerzos pueden representarse tambin actuando
sobre tres caras mutuamente perpendiculares de un elemento de volumen dV ,
constituido por un hexaedro.
Figura 9. Esfuerzos sobre un elemento de volumen.

Las expresiones () pueden escribirse como un producto matricial:

Se = n

En donde se ha introducido la matriz o tensor de esfuerzos:

xx xy xz

= yx yy yz
zx zy zz

Con las definiciones () las ecuaciones de movimiento pueden escribirse:

d dr
dV = (Re + Ri )dV + (e + i )ndA
dt dt

d dr
[r ] dV = [r ][(R e + R i )dV + ( e + i )ndA]
dt dt

Integrando las ecuaciones () y () sobre toda la regin del espacio V ocupada por el
cuerpo, obtenemos las ecuaciones traslacionales y rotacionales:

d dr
dt dV = Re dV + endA
V
dt V V
d dr
V dt
[r ] dV = [r ]R e dV + [r ](en)dA
dt V V

La suma de las fuerzas y momentos internos se anula por la tercera ley de Newton,
suponiendo que el cuerpo mantiene su integridad fsica durante su movimiento. Estas
ecuaciones tambin pueden escribirse introduciendo la resultante de las fuerzas externas
y los momentos de las mismas con respecto al origen del sistema de referencia inercial:

d dr
dt dV = Fe
V
dt
d dr
V dt [r ] dt dV = [re ]Fe

En donde el vector re es la posicin con respecto al sistema de referencia inercial en la


cual la resultante de las fuerzas externas producira el mismo momento; debe notarse que
esta ltima cantidad puede ser funcin del tiempo:


[re ] R e dV + endA = [r ]RedV + [r ](en)dA
V V V V

Por otro lado, integrando las ecuaciones (46) y (47) sobre una regin arbitraria del
espacio V ocupada por el cuerpo, obtenemos:

d dr
dt dV = Ri dV + indA
V
dt V V

d dr
dt [r ]
V
dt
dV = [r ]Ri dV + [r ](in)dA
V V

en donde hemos eliminado las fuerzas externas suponiendo que la regin es interna al
cuerpo (ms adelante se justifica esta simplificacin). Por otra parte, utilizando las
conocidas identidades de Green y de Stokes:

ndA = ( ) dV
T T

V V

[r ](n )dA = ( ([r ] )) dV


T T

V V

para transformar las integrales de superficie en integrales de volumen, es fcil comprobar


que las ecuaciones () se pueden escribir como:
d dr
dt
dt
T
(
Ri dV = 0
T
)
V

dr
d
V dt
[r ]
dt
[r ]R
i T
(([r ] ) )
T
dV = 0

Ahora bien, puesto que el elemento de volumen de la integral a la izquierda es arbitrario,


el integrando de la misma debe anularse en todo punto. En consecuencia obtenemos:

d dr

dt dt
Ri = 0
T T
( )

dr
d
[r ]
dt dt
(
[r ]Ri ([r ]) = 0
T T
)

Este sistema contiene 6 ecuaciones y 12 incgnitas, a saber: tres componentes del vector
de deformacin y nueve componentes del tensor de esfuerzos. Las tres primeras
ecuaciones nos permiten calcular las deformaciones sufridas por el cuerpo en cada uno de
sus puntos; es decir, la funcin r (t ) . Las tres ecuaciones siguientes imponen
r
restricciones sobre los esfuerzos tangenciales permitiendo calcular tres de ellos. Sin
embargo, faltan seis ecuaciones para cerrar el sistema. Esto se logra relacionando los
esfuerzos con las deformaciones a travs de la ley de Hook de la elasticiad.

Como puede verse, se trata de ecuaciones en derivadas parciales y, con objeto de darles
solucin, debern asignarse condiciones de frontera apropiadas; lo que equivale a
reintroducir las fuerzas externas.

En resumen, las ecuaciones dinmicas que gobiernan el movimiento de un cuerpo


elstico deformable son:

d dr
dV = Fe
dt
V
dt

d dr
dt [r ]
V
dt
dV = [re ]Fe

d dr

dt dt
Ri = 0
T T
( )

Dichas ecuaciones se denominan dinmicas ya que hacen intervenir las fuerzas que
originan los tres tipos de movimiento: traslacin, rotacin y deformacin.
Sistema Dinmico del Vehculo.

Como hemos mencionado, la mecnica es la ciencia que estudia el movimiento de los


cuerpos en el espacio. Ahora bien, este estudio puede dividirse en dos partes bien
diferenciadas: la cinemtica y la dinmica. En el primer caso, los movimientos se
estudian sin hacer referencia a las causas que los producen, es decir las fuerzas. En el
caso de la dinmica, las fuerzas juegan un papel preponderante. En las dos secciones
subsiguientes, realizaremos el estudio tanto cinemtico como dinmico del movimiento
de un cuerpo elstico de masa variable en tres dimensiones.

Al comparar las ecuaciones de movimiento del cuerpo elstico con la ecuacin de


evolucin de un sistema dinmico nos encontramos con dos diferencias principales: la
primera consiste en que las ecuaciones de movimiento son de segundo orden, mientras
que la ecuacin de evolucin es de primer orden; la segunda diferencia consiste en la
aparicin de la derivada con respecto al tiempo bajo el signo de integral, en las
ecuaciones de movimiento. Cada una de estas diferencias nos lleva a un tratamiento
especfico de las ecuaciones de movimiento con el objeto de transformarlas en una
ecuacin de evolucin acorde con la teora de sistemas dinmicos. A continuacin
presentamos en forma breve estos dos mtodos y en seguida los aplicamos a las
ecuaciones de movimiento del cuerpo elstico.

Est claro que estas ecuaciones son de segundo orden, razn por la cual es necesario dar
dos tipos de condiciones iniciales para su solucin completa: la posicin, la actitud y la
forma inicial del cuerpo por un lado, y las velocidades correspondientes por el otro.
Cuando hablamos de la estabilidad de sistemas nos referimos a las ecuaciones de
evolucin del sistema, como ecuaciones de primer orden. Es fcil transformar un sistema
de segundo orden en uno de primer orden, duplicando simplemente el nmero de
incgnitas as como el de ecuaciones; haremos esto en la siguiente seccin, introduciendo
explcitamente la velocidad del centro de gravedad as como la velocidad de rotacin de
una terna ordenada de vectores unitarios asociados al cuerpo.

La complejidad del sistema de ecuaciones de movimiento no aparece explcitamente bajo


la forma en que las hemos escrito. Este hecho se debe a que, en las ecuaciones
traslacionales y rotacionales, hemos dejado explcita la integral sobre el cuerpo. Esto
significa que dicha integral se efecta sobre una regin del espacio que est en
movimiento e, incluso, cambia sus fronteras constantemente debido a las deformaciones.
Bajo estas condiciones, la solucin del sistema de ecuaciones de movimiento resulta
sumamente complicada. El mtodo utilizado para atacar este problema consiste en
reescribir las ecuaciones en un nuevo sistema de coordenadas que se mueva junto con el
cuerpo. De esta forma, las fronteras de la integral permanecern constantes y ser posible
intercambiar dicha integral con las derivadas, obteniendo as un sistema de ecuaciones
diferenciales ordinarias semejante a la ecuacin de evolucin de un sistema dinmico.
Evidentemente, las componentes de los vectores que aparecen en estas ecuaciones estarn
relacionadas con las componentes del sistema inercial mediante una matriz de rotacin
que vara en el tiempo. Como ya mencionamos, los ejes cuerpo no son inerciales y, en
consecuencia, en las ecuaciones de movimiento escritas en este sistema, adems del
cambio de componentes, aparecern ciertos trminos denominados inerciales. El objeto
de esta seccin es establecer la forma correcta de las ecuaciones en los ejes cuerpo.

Primeramente debe realizarse una traslacin del origen del sistema de tierra al origen de
los ejes cuerpo. Este ltimo es, por definicin, el centro de gravedad de la aeronave, el
cual a su vez est definido de la manera siguiente:

rdV 1
=V rdV
m A V
rCG =
V
dV

en donde mA es la masa total de la aeronave. Es importante aclarar que esta cantidad, por
definicin es una constante con respecto al espacio; sin embargo, en todas las ecuaciones
dejaremos abierta la posibilidad de considerarla como una funcin del tiempo. Esta
posibilidad tiene aplicaciones prcticas importantes en el caso de vehculos en los que la
masa de algn componente vara en forma significativa durante el lapso de tiempo que se
analiza la trayectoria (por ejemplo, para un cohete, la masa del combustible vara
considerablemente durante el periodo considerado en un clculo de estabilidad). Ahora
bien, para poder calcular efectivamente una trayectoria deber conocerse exactamente la
forma en que vara esta masa y, por ello, deber introducirse, al menos, una ecuacin ms
al sistema que se considera.

Introduciendo el vector posicin de una partcula cualquiera con respecto al origen de los
, la traslacin se escribe simplemente:
ejes cuerpo como rPCG

r = rCG
+ rPCG

Las componentes de los vectores relativos, tales como las fuerzas y las velocidades, no
sufren cambios cuando se realiza una traslacin, por esta razn utilizaremos las mismas
literales. Entonces, las ecuaciones de movimiento pueden escribirse como:

d dr d dr
m A CG + PCG dV = Fe
dt dt V dt dt

d d (rCG )
+ rPCG
dt [(r
V
CG
) ]
+ rPCG
dt
dV = [re ]Fe

simplificando la segunda ecuacin obtenemos (ver procedimiento 1):


dr dr
] m A CG + PCG dV +
[rCG d d

dt dt V
dt
dt
dr dr d
] PCG dV CG
+ [rPCG dV = [rCG
]Fe + [rPe
]Fe
d
rPCG
V
dt dt dt V
dt

es una constante para la integral


En estas expresiones se ha utilizado el hecho de que rCG
de volumen (pero es una funcin del tiempo al igual que la masa). Adems, por
definicin del centro de gravedad, se tiene que rPCG
dV = 0 . Es importante notar que
V

que aparecen en las ecuaciones anteriores, siguen siendo


las componentes del vector rPCG
componentes paralelas al sistema de referencia inercial. De la misma forma, el volumen
que aparece en el lmite de las integrales sigue siendo funcin del tiempo, debido a las
rotaciones del cuerpo. Los nuevos trminos en las ecuaciones de movimiento se deben
nicamente a las aceleraciones lineales. Utilizando la primera ecuacin para simplificar la
segunda, obtenemos:

d dr d dr
m A CG + PCG dV = Fe
dt dt V dt dt


d drPCG dr d
[r
V
PCG ]
dt dt
dV CG
dt

V dt
rPCG dV = [rPe
]Fe

En lo sucesivo, ser ms conveniente utilizar, en lugar del vector posicin, el vector


velocidad del centro de gravedad con respecto a los ejes tierra:


drCG
=
VCG
dt

Al hacer esto estamos de hecho introduciendo tres incgnitas ms y, por lo tanto las
ecuaciones de esta definicin deben agregarse al sistema para mantenerlo cerrado. Estas
ecuaciones se denominan cinemticas debido a que en ellas no aparecen las fuerzas. Las
ecuaciones de movimiento son:


drCG

= VCG
dt

dr
) + PCG dV = Fe
(m A VCG
d d
dt V
dt dt


d drPCG d
[r
V
PCG ]
dt dt
dV [VCG
]
V
dt
dV = [rPe
rPCG ]Fe
Hasta este momento, en estas ecuaciones, las componentes de los vectores involucrados
siguen siendo paralelas al sistema de referencia inercial. Sin embargo, los ejes cuerpo
estn rotando junto con la aeronave y, por supuesto, las componentes de todos los
vectores sern distintas. Ms aun, como sabemos, la derivada temporal de una cantidad
vectorial se expresa en forma diferente para ejes que estn en movimiento. Para un
vector, la transformacin necesaria es una transformacin de componentes durante una
rotacin. Por ejemplo, para las fuerzas externas que aparecen del lado derecho de la
ecuacin de traslacin, debemos utilizar las componentes en el sistema girado Fe :

Fe = RFe

Finalmente, al igual que los cambios en la magnitud de un vector, los cambios en la


magnitud de una cantidad escalar son idnticos en un sistema inercial y en un sistema en
rotacin. Con base en estas consideraciones es fcil comprobar que las ecuaciones de
movimiento se escriben como (ver procedimiento 2):


drCG
= RVCG
dt

d (m A VCG ) d dr
+ m AR T [R ]RVCG + PCG dV
dt dt V dt
d
+ R T [R ]R rPCG dV + 2R T [R ]R PCG dV = Fe
dr
V
dt V
dt

d drPCG
[Rr ]R dV 2 [R ]R PCG
dr
PCG RrPCG dV
V
dt dt V
dt
d
[[R ]RrPCG ]RrPCG dV R d RrPCG RrPCG dV
V
V
dt dt
d
+ [[[R ]RrPCG ]R ]RrPCG dV [RVCG ]R rPCG dV = [Rre ]RFe
V V
dt

Ntese que ahora tenemos tres ecuaciones. En estas expresiones se ha tomado en cuenta
que tanto la velocidad angular de los ejes cuerpo como la matriz de rotacin R son
constantes para la integral de volumen, an cuando varan con el tiempo. Es importante
notar que las componentes del vector rPCG que aparecen en las ecuaciones anteriores son
paralelas a los ejes en rotacin. De hecho, las componentes de todos los vectores que
aparecen en las ecuaciones son paralelas a estos ejes (salvo las del vector rCG que no
hemos transformado por conveniencia). De la misma forma, el volumen V que aparece
en los lmites de las integrales, ya no es una funcin del tiempo. En estas ecuaciones se
han introducido nuevas variables de fase: las componentes de la matriz de rotacin y,
para poder cerrar el sistema, deber agregarse al mismo la siguiente ecuacin (derivada
de la nueva variable de fase):

= [R ]R
dR
dt

Esta ecuacin representa la cinemtica de las rotaciones y, al igual que para la anterior
ecuacin cinemtica, las componentes de la matriz R permanecern como componentes
en ejes tierra de los vectores unitarios asociados al cuerpo. Ahora bien, para simplificar la
segunda ecuacin podemos utilizar una identidad vectorial conocida con el nombre de
triple producto vectorial:

[[A ]B ]C = (A T C)B (BT C)A


[A ][B ]C = (CT A )B (BT A )C
As, obtenemos (ver procedimiento 3):

d drPCG T dr
[Rr ]R
dr
dV + 2R UrPCG PCG PCG rPCG dV
T
PCG
V
dt dt V dt dt
d
+ R
dt
( T
UrPCG rPCG rPCG rPCG
T
)dV + R (UrPCG
T
rPCG rPCG rPCG
T
)dV
d
dt
V V

d
+ [R ]R (UrPCG
T
rPCG rPCG rPCG
T
)dV [RVCG ]R rPCG dV = [Rre ]RFe
V V
dt

Introduciendo la definicin del tensor de inercia en ejes cuerpo:

Ix I xy I xz

I = I xy Iy

[
I yz = UrPCG
T
rPCG rPCG rPCG
T
]dV
I xz I yz I z V

podemos escribir la ecuacin como:

d dr d
+ [R ]RI + [RrPCG ]R PCG dV [RVCG ]R
d
RI rPCG dV
dt V
dt dt V
dt
d
T drPCG drPCG T
+ 2R UrPCG rPCG dV + R ( T
UrPCG rPCG rPCG rPCG
T
)dV = [Rre ]RFe
V dt dt V
dt

Finalmente, premultiplicamos toda la expresin por la transpuesta de la matriz de


rotacin:
d dr d
+ R T [R ]RI + R T [RrPCG ]R PCG dV R [RVCG ]R
d T
I rPCG dV
dt V
dt dt V
dt
d
T drPCG drPCG T
+ 2 UrPCG rPCG dV + ( T
UrPCG rPCG rPCG rPCG
T
)dV = R T [Rre ]RFe
V dt dt V
dt

Ahora, se puede utilizar la siguiente identidad en las dos ecuaciones:

R T [RA ]R = [A ]

Esta identidad se puede demostrar trabajando por componentes y teniendo en cuenta que
las columnas de la matriz de rotacin son los vectores unitarios de los ejes cuerpo; por
ello, forman una terna ortonormal derecha y por lo tanto satisfacen relaciones del tipo
c T3 [c1 ]c 2 = 1 y c1T [c1 ]c 2 = 0 .

Utilizando la notacin de Newton para la derivada con respecto al tiempo y rescribiendo


los momentos externos como M e , podemos reagrupar las ecuaciones dinmicas del
siguiente modo:

& CG = Fe [ ]VCG m& A VCG [ ] &rPCG dV


m A V
V
mA mA
1 2[ ] 1
&r&PCG dV r&PCG dV &r&PCG dV
m A V

mA V mA V

& = I 1
M e I 1 [ ]I + I 1 [VCG ] &rPCG dV I 1 & (UrPCG
T
rPCG rPCG rPCG
T
)dV
V V

I 1
[r PCG ]&r&PCG dV 2I 1
(Ur
T
r&
PCG PCG r& T
r
PCG PCG )dV I [r
1
PCG ]&r&PCG dV
V V V

Con el fin de analizar los trminos de estas ecuaciones, se pueden reagrupar los mismos
de acuerdo con el tipo de fenmeno fsico que representan:

& CG = Fe [ ]VCG
V CuerpoRgido
[ ] r dV
mA
m&
m A V
A VCG & PCG Masa
mA
1 2[ ]
&r&PCG dV r&PCG dV
m A V m A V
Deformacin

1
&r&PCG dV
m A V
Interaccin Masa Deformacin
& = I
M e I 1 [ ]I
1
CuerpoRgido
+ I 1 [VCG ] &rPCG dV I 1 & (UrPCG
T
rPCG rPCG rPCG
T
)dV Masa

I 1 [rPCG ]&r&PCG dV 2I 1 (UrPCG )dV


V V
T
r&PCG r&PCG rPCG
T
Deformacin
V V
Interaccin
I 1 [rPCG ]&r&PCG dV
V
Masa Deformacin

Con el fin de simplificar el anlisis dinmico posterior introduciremos la siguiente


nomenclatura para estos trminos:

Fm& = m& A VCG [ ] &rPCG dV Masa


V

Fd = &r&PCG dV 2[ ] r&PCG dV Deformacin


V V

Fi = &r&PCG dV Interaccin Masa Deformacin


V

M m& = [VCG ] &rPCG dV & (UrPCG


T
rPCG rPCG rPCG
T
)dV Masa

M d = [rPCG ]&r&PCG dV 2 (UrPCG )dV


V V
T
r&PCG r&PCG rPCG
T
Deformacin
V V
Interaccin
M i = [rPCG ]&r&PCG dV
V
Masa Deformacin

Estos trminos son fuerzas y momentos generados por cambios internos del vehculo pero
que afectan su trayectoria, por esta razn, en lo sucesivo les llamaremos fuerzas de
configuracin. Por ltimo, definiendo la suma de las fuerzas externas con las fuerzas de
configuracin como F = Fe + Fm + Fd + Fi y equivalentemente para los momentos
M = M e + M m + M d + M i , las ecuaciones dinmicas pueden escribirse simplemente:

V& CG =
F
[ ]V CG
mA

& = I (M [ ]I)
1

A estas ecuaciones deben agregarse las ecuaciones cinemticas de modo que el sistema
dinmico queda como:
= RVCG
r&CG
& CG = F [ ]VCG
V
mA
R = [R ]R
&
& = I (M [ ]I )
1

Cuando, en lugar de la matriz de cosenos directores se desea utilizar los ngulos de Euler,
recurriendo a las expresiones de las secciones precedentes, y utilizando la notacin hiper
matricial el sistema dinmico del vehculo se puede escribir de la siguiente manera:

R R R VCG
k jA i
r&CG
V & CG F [ ]VCG
= m
e& A T


& I (M [ ]I )
1

La ventaja de usar esta forma del sistema dinmico es que se tienen solo doce variables
explcitamente. En cambio, con los cosenos directores, se tienen 18 variables explcitas,
las cuales, considerando que la matriz de cosenos directores es una matriz de rotacin se
reducen a 12. La desventaja es que se tiene una singularidad en la matriz T en el caso en
que el vehculo alcance una actitud tal que = 2 . Esta situacin es particularmente
molesta cuando se pretende estudiar el comportamiento de los cohetes pues, durante la
mayor parte de la trayectoria se tiene tal actitud. En general, para simular el
comportamiento de una aeronave de cualquier tipo, se recomienda trabajar con la primera
forma del sistema dinmico. Al contrario, cuando se estudia la estabilidad de la mayora
de las aeronaves se recomienda utilizar la segunda forma del sistema dinmico (en el caso
del despegue vertical de cohetes, se acostumbra modificar un poco la definicin de los
ngulos de Euler para que la singularidad quede en otra direccin).

En la seccin siguiente retomaremos explcitamente los trminos que han sido agrupados
dentro de las fuerzas y momentos de configuracin, los cuales representan una gran
variedad de fenmenos que ocupan un lugar prominente en el estudio de la dinmica de
los vehculos.

Anexo Procedimiento 1:

Primeramente se distribuyen los productos:

d dr d
dt [r ] dt dV + [rCG
] PCG
dr
CG
CG
dV
V V
dt dt
d dr d dr
+ [rPCG ] CG dV + [rPCG ] PCG dV = [re ]Fe
V
dt dt V
dt dt
se extraen de la primera integral los trminos que no dependen de las coordenadas:

d dr
]m A CG + [rCG
[rCG ] PCG
d dr
dV
dt dt V dt dt
d dr d dr
+ [rPCG ] CG dV + [rPCG ] PCG dV = [re ]Fe
V
dt dt V
dt dt

se derivan los dos primeros trminos:

drCG
drCG dr
] m A CG
dt m A dt + [rCG
d
dt dt
dr dr ] PCG dV
+ CG PCG dV + [rCG
d dr
dt V dt V
dt dt

d drCG d dr
rPCG dV + [rPCG ] PCG dV = [re ]Fe
V
dt dt V
dt dt

el primer trmino es cero, el segundo y el cuarto se agrupan y se deriva el quinto:

dr
] m A CG + PCG dV
[rCG d d dr
dt dt V dt dt
dr dr d dr dr d
+ CG PCG dV CG rPCG dV CG (rPCG )dV
dt V dt dt dt V dt V dt
d dr
+ [rPCG ] PCG dV = [re ]Fe
V
dt dt

el tercer trmino es cero y se deriva el cuarto:

dr
] m A CG + PCG dV
[rCG d d dr
dt dt V dt dt
dr dr dr d dr dr
+ CG PCG dV CG rPCG dV CG PCG dV
dt V dt dt V dt dt V dt
d dr
+ [rPCG ] PCG dV = [re ]Fe
V
dt dt

el segundo y cuarto trmino se cancelan y en el lado derecho se hace la traslacin.

Anexo Procedimiento 2:

Se tienen en cuenta las relaciones:


+ [R ]RA ; = [R ]R
dA dA dR
A = RA ; =R
dt dt dt

En la primera ecuacin, se transforma la derivada de la velocidad con la segunda relacin


y las fuerzas externas con la primera:

d (m A VCG ) d dr
R + m A [R ]RVCG + PCG dV = RFe
dt V
dt dt

con la segunda relacin se transforma la derivada ms interna del tercer trmino:

d (m A VCG ) d
+ m A [R ]RVCG + R PCG + [R ]RrPCG dV = RFe
dr
R
dt V
dt dt

Ahora, todos los vectores y matrices estn en ejes cuerpo y el volumen ya no depende del
tiempo. Se separan las integrales:

d (m A VCG ) d dr
+ m A [R ]RVCG + R PCG dV + ([R ]RrPCG )dV = RFe
d
R
dt V
dt dt V
dt

se deriva en los trminos tercero y cuarto, extrayendo de las integrales todos los factores
que no dependen del espacio:

d (m A VCG ) d dr
+ m A [R ]RVCG +
dR dr
R PCG dV + R PCG dV
dt dt V dt dt V dt
d [R ]R
rPCG dV + [R ]R (rPCG )dV = RFe
d
+
dt
V V
dt

en el tercer trmino se usa la tercera relacin, el quinto trmino es cero puesto que
contiene al momento de primer orden con respecto al centro de gravedad, el sexto
trmino se deriva nuevamente:

d (m A VCG ) d dr
R + m A [R ]RVCG + R PCG dV
dt dt V dt
d
+ [R ]R rPCG dV + 2[R ]R PCG dV = RFe
dr
V
dt V
dt

Finalmente, se multiplica toda la ecuacin, a la izquierda, por la inversa de la matriz de


cosenos directores:
d (m A VCG ) d dr
+ m AR T [R ]RVCG + PCG dV
dt dt V dt
d
+ R T [R ]R rPCG dV + 2R T [R ]R PCG dV = Fe
dr
V
dt V
dt

En la segunda ecuacin, transformamos todos los vectores que no estn derivados con la
primera relacin:


d drPCG d
[Rr
V
PCG ]
dt dt
dV [RVCG ]R
V
dt
rPCG dV = [Rre ]RFe

se tiene en cuenta que la derivada de un escalar es igual en todos los sistemas de


referencia. En el primer trmino se transforma la derivada ms interna mediante la
segunda relacin y se separan dos integrales:

d dr
[Rr ] R PCG dV + [RrPCG ] ([R ]RrPCG )dV
d
PCG
V
dt dt V
dt
d
[RVCG ]R rPCG dV = [Rre ]RFe
V
dt

en el primer trmino se deriva teniendo en cuenta la tercera relacion, el segundo trmino


se deriva:

d drPCG dr
V
[Rr PCG ]R

dt
dV + [RrPCG ][R ]R PCG dV
dt V dt
d [R ]R
+ [RrPCG ] rPCG dV + [RrPCG ][R ]R (rPCG )dV
d
V
dt V
dt
d
[RVCG ]R rPCG dV = [Rre ]RFe
V
dt

el tercer y cuarto trminos se derivan nuevamente:

d drPCG dr
[Rr
V
PCG ]R
dt dt
dV + 2 [RrPCG ][R ]R PCG dV
V dt
dR
+ [RrPCG ] RrPCG dV + [RrPCG ][R ][R ]RrPCG dV
V dt V

d d
+ [RrPCG ][R ]R rPCG dV [RVCG ]R rPCG dV = [Rre ]RFe
V
dt V
dt

se deriva nuevamente el tercer trmino:


d drPCG  dr
[Rr
V
PCG ]R
dt dt
dV + 2 [RrPCG ][R ]R PCG dV
V dt

[ R ]R ]RrPCG dV + [RrPCG ]R d RrPCG dV
+ [RrPCG ][
V V dt
+ [RrPCG ][R ][R ]RrPCG dV
V

+
d
[RrPCG ][R ]RrPCG dV [RVCG ]R d rPCG dV = [Rre ]RFe
V
dt V
dt

El tercer trmino es cero puesto que [R ]R = 0 :

d drPCG dr
[Rr
V
PCG ]R
dt dt
dV + 2 [RrPCG ][R ]R PCG
V dt
dV

d
+ [RrPCG ]R RrPCG dV + [RrPCG ][R ][R ]RrPCG dV
V dt V

d d
+ [RrPCG ][R ]RrPCG dV [RVCG ]R rPCG dV = [Rre ]RFe
V
dt V
dt

Finalmente, se conmutan los productos vectoriales en los trminos segundo, tercero,


cuarto y quinto, dos veces en este ltimo:

d drPCG 
[Rr ]R dV 2 [R ]R PCG
dr
PCG RrPCG dV
dt dt V
dt

V

d 
[[R ]RrPCG ]RrPCG dV R d RrPCG RrPCG dV
V
V
dt dt

+ [[[R ]RrPCG ]R ]RrPCG dV [RVCG ]R


d
rPCG dV = [Rre ]RFe
V V
dt

este ltimo paso se realiza con vistas a la aplicacin del triple producto vectorial en el
siguiente procedimiento.

Anexo Procedimiento 3:

Todos los trminos pueden convertirse en forma similar. Tomemos como ejemplo el
segundo trmino. Con la segunda forma de la identidad se substituye como:

dr
A = RrPCG ; B = R ; C = R PCG
dt
obteniendo:

drPCG drPCG
( )T RrPCG )R drPCG
T

[RrPCG ][R ]R = R RrPCG R (R


dt dt dt

tomando en cuenta que (AB ) = BT AT y que aT b = bT a y reacomodando los escalares


T

obtenemos:

dr T drPCG dr
[RrPCG ][R ]R PCG = R rPCG R PCG rPCG
T

dt dt dt

finalmente, factorizando:

dr T drPCG drPCG T
[RrPCG ][R ]R PCG = R UrPCG rPCG
dt dt dt

Fuerzas y Momentos.

Con el objeto de resolver las ecuaciones de movimiento de la aeronave debe darse una
expresin explcita de las fuerzas y momentos que actan sobre la misma. Ahora bien,
estas fuerzas y momentos dependen a su vez de las condiciones de vuelo de la aeronave.
Es decir, en las expresiones correspondientes aparecen tambin las variables de estado
del sistema (la velocidad del centro de gravedad y la velocidad angular de los ejes
cuerpo). A fin de facilitar la escritura de las expresiones, dividiremos las fuerzas externas
de acuerdo con las causas que las producen, es decir: gravitacionales, motrices,
aerostticas y aerodinmicas, denominndolas por Fg , FT , FAs y FA de tal modo que las
fuerzas externas se escriben como:

Fe = Fg + FT + FAs + FA

Igualmente, en este apartado trataremos algunos casos de fuerzas inerciales que afectan el
movimiento del vehculo. Por lo tanto, las fuerzas (y los momentos) que aparecen en las
ecuaciones de movimiento pueden desglosarse de la siguiente forma:

F = Fg + FT + FAs + FA + Fm + Fd + Fi

A continuacin discutiremos la dependencia de las variables de estado para cada uno de


estos siete trminos. En el caso de las fuerzas gravitacionales esta dependencia se debe a
la orientacin de los ejes cuerpo con respecto a los ejes tierra. Las fuerzas motrices
generalmente son conocidas, a partir del diseo, directamente en los ejes cuerpo. Las
fuerzas aerostticas actan siempre en direccin contraria a la gravedad y por ello su
dependencia es similar a la de las fuerzas gravitacionales. En el caso de las fuerzas
aerodinmicas la dependencia se debe a: el viento relativo, la configuracin geomtrica
de la aeronave y la orientacin de los ejes cuerpo. Finalmente, en el caso de las fuerzas
inerciales, se da un fenmeno un poco diferente, las partes mviles del vehculo, al igual
que los cambios de masa, dan lugar a nuevas variables de estado que deben agregarse al
sistema dinmico completo junto con nuevas ecuaciones que gobiernan el
comportamiento de esas variables. En las secciones siguientes analizaremos cada una de
estas siete fuerzas y los momentos que ellas producen con respecto al centro de gravedad
de la aeronave.

Fuerzas Gravitacionales.

Como es bien sabido, las fuerzas gravitacionales dependen de la masa del objeto y se
encuentran dirigidas hacia el centro de la tierra. Por la definicin misma de los ejes tierra,
el vector correspondiente a dichas fuerzas puede escribirse de la siguiente forma:

Fg = m A gk

en donde g es la aceleracin de la gravedad en la superficie de la tierra. Las variaciones


de altitud son, generalmente, demasiado pequeas como para considerar una variacin de
esta cantidad. Transformando estas componentes a los ejes cuerpo mediante la matriz de
cosenos directores obtenemos:

Fg = m A gR T k

Dichas fuerzas se aplican, por definicin, en el centro de gravedad de la aeronave. En


consecuencia, ellas no producen momento alguno con respecto a este punto.

Fuerzas Motrices.

Toda aeronave requiere, ya sea para sustentarse o para trasladarse, de una planta motriz.
La planta motriz se divide en unidades motrices. Cada una de dichas unidades est sujeta
al cuerpo de la aeronave en puntos bien definidos. Por otro lado, las lneas de accin de
las fuerzas generadas por la planta motriz tambin quedan definidas por el modo de
instalacin de cada una de las unidades. En general puede considerarse que estos datos
geomtricos son conocidos, a partir del diseo, en los ejes cuerpo. De este modo, la
fuerza total generada por la planta motriz puede representarse del siguiente modo:

n
FT = Ti e i
i =1

en donde Ti es la magnitud de la fuerza generada por la unidad i de la planta motriz y


e i es un vector unitario en la direccin de su lnea de accin. Igualmente, si t i es el
vector posicin del punto de aplicacin de la unidad i en ejes cuerpo, los momentos
generados por la fuerza correspondiente con respecto al centro de gravedad son:
n
MT = Ti [t i ]ei
i =1

Fuerzas Aerostticas.

De acuerdo con el principio de Arqumedes, la fuerza aerosttica que sufre un cuerpo


sumergido es igual al peso del aire desplazado por el volumen del cuerpo. Si denotamos
por A la densidad del aire (en la posicin instantnea del vehculo), el volumen
desplazado corresponde a la integral V = dV y su direccin siempre es opuesta a la
V
direccin de la gravedad, por lo tanto, la fuerza aerosttica en ejes cuerpo puede
representarse como:

FAs = A gVR T k

La fuerza aerosttica se aplica en el centro de gravedad del vehculo por lo que no existen
momentos.

Fuerzas Aerodinmicas.

De la aerodinmica elemental sabemos que las fuerzas aerodinmicas son funciones


complejas de: la magnitud del viento relativo, el ngulo de ataque, el ngulo de derrape,
la configuracin propia de la aeronave, etc. Desde un punto de vista estrictamente
matemtico, el problema solo puede plantearse correctamente del siguiente modo: deben
escribirse ecuaciones de movimiento del fluido y acoplarse con las ecuaciones de
movimiento de la aeronave a travs de las condiciones de frontera apropiadas. Adems,
debe considerarse un fluido real a grandes velocidades (segn el caso) y, tal vez, con
variaciones de densidad y temperatura. Evidentemente, dicho problema matemtico, si
bien puede plantearse casi completamente, es irresoluble a la hora actual. Mediante el uso
de computadoras pueden resolverse algunos problemas aerodinmicos sencillos en
nuestros das. Pero, incluso con este mtodo, deben introducirse una serie de hiptesis
simplificatrices con el objeto de hacer factible la solucin. En la figura siguiente se
muestra cual es la relacin que mantienen actualmente los mtodos numricos con
respecto a la aerodinmica.
Figura #: Posibilidades de tratamiento aerodinmico numrico, a
nivel industrial (adaptado de Monnerie, 1997).

Cabe decir que con el desarrollo de nuevas tecnologas en computacin, se podra esperar
que a mediados del prximo siglo puedan realizarse algunas simulaciones de un avin
completo con un fluido real. Sin embargo, de acuerdo con la teora de la turbulencia,
dichas simulaciones aisladas tendran poco valor prctico. Adems, desde el punto de
vista de la mecnica de vuelo, las simulaciones que podramos llamar estacionarias son
solo tiles para problemas bien especficos. En realidad debera contarse con
simulaciones dinmicas en donde las variables aerodinmicas (como por ejemplo el
ngulo de ataque) dependan efectivamente del tiempo.

La discusin anterior nos lleva a pensar que las expresiones necesarias para cerrar las
ecuaciones de la mecnica de vuelo son inalcanzables. Sin embargo, aceptando la prdida
de algo de realismo mediante la introduccin de hiptesis adecuadas, pueden escribirse
expresiones para las cuales la utilidad depender del grado de generalidad de dichas
hiptesis. En esta seccin veremos cmo pueden obtenerse expresiones adecuadas al
problema de mecnica de vuelo que se plantee. El primer paso para obtener dichas
expresiones es el de representar las fuerzas y los momentos aerodinmicos en forma de
coeficientes adimensionales de la siguiente manera:

FA = qSc A
M A = qlSc mA

En donde S y l son una superficie y una longitud de referencia, respectivamente, y q


representa la presin dinmica. Cabe mencionar que, en el caso de aviones, la superficie
de referencia es generalmente la superficie alar en tanto que, para la longitud de
referencia, se utiliza la cuerda media del ala para los momentos alrededor del eje Y y la
envergadura para los momentos alrededor de los ejes X y Z . Finalmente, los coeficientes
as definidos son totales, es decir, se refieren al avin completo incluidos ala, fuselaje,
empenaje, tren, barquillas, antenas, etc. Tradicionalmente, en ejes viento, el coeficiente a
lo largo del eje X se denota por C D y se denomina resistencia al avance; el coeficiente
a lo largo del eje Y se denomina de fuerza lateral y se denota por CY ; el coeficiente a
lo largo del eje Z es C L y se denomina levantamiento. En cuanto a los momentos, se
utiliza la nomenclatura Cl , C m y C n y se denominan respectivamente coeficientes de
alabeo, cabeceo y guiada. Es fcil observar que, en ejes viento, las fuerzas y momentos
pueden escribirse en la forma:

FA VIENTO = qS (C D iV + CY jV + C L kV )
M A VIENTO = qS (bCl iV + cC m jV + bCn k V )

en ejes cuerpo dichos vectores tienen las siguientes componentes:

FA = qSR180 (C D iV + CY jV + C L k V )
j

M A = qSR180 (bCl iV + cC m jV + bC n k V )
j

Podra pensarse que los coeficientes adimensionales son nicamente funciones de la


geometra del avin y de la geometra del flujo, es decir de los ngulos de ataque y de
derrape; en tanto que la intensidad del flujo VCG y las caractersticas del fluido quedaran
representadas solamente a travs de la presin dinmica. Sin embargo, existen dos
fenmenos bien conocidos que hacen que dicha hiptesis sea inaplicable, se trata de la
turbulencia y de las ondas de choque.

Como sabemos, para que dos flujos sean semejantes, no basta la semejanza geomtrica
sino que tambin debe cumplirse con la semejanza dinmica, es decir, ambos flujos
deben tener el mismo nmero de Reynolds:

VCG l
Re =

en donde es la viscosidad cinemtica del fluido. Ahora bien, a altos nmeros de


Reynolds aparece el fenmeno de turbulencia, el cual consiste en el hecho de que las
variables dinmicas del flujo tales como velocidad, presin, temperatura, etc., comienzan
a fluctuar de manera desordenada, tanto en el tiempo como en el espacio.
Experimentalmente se ha comprobado que los coeficientes aerodinmicos se comportan
en forma muy distinta para un flujo laminar y para un flujo turbulento.

Por otro lado, cuando la velocidad relativa se acerca a la velocidad del sonido en el medio
respectivo, aparecen al frente del cuerpo ondas de compresin, o de choque, que
incrementan exponencialmente la resistencia al avance. As mismo, cuando la velocidad
relativa alcanza o incluso rebasa a la del sonido, las ondas de choque se posicionan sobre
el cuerpo y su movimiento o desprendimiento modifica enormemente los valores de las
fuerzas aerodinmicas y por tanto los de los coeficientes. La magnitud de estos efectos
puede evaluarse mediante el llamado nmero de Mach:
VCG
M=
a

en donde a es la velocidad del sonido en el medio.

Ahora bien, considerando los ngulos de ataque y de derrape como constantes, la


variacin de los coeficientes aerodinmicos con los nmeros de Reynolds y de Mach,
presenta caractersticas muy particulares. En efecto, en ambos casos pueden distinguirse
rangos muy amplios en los que los valores de dichos coeficientes son casi constantes.
Mientras que para valores especficos de estos nmeros se suceden cambios dramticos
en los coeficientes. Cada uno de estos rangos se denomina rgimen de flujo; as, podemos
mencionar los regmenes: laminar, turbulento, subsnico, transnico, etc.

Por otro lado, considerando los nmeros de Reynolds y de Mach como constantes, la
variacin de los coeficientes aerodinmicos con los ngulos de ataque y de derrape
resulta ser una funcin suave, es decir ms o menos continua; siempre y cuando dichos
ngulos no tomen valores muy altos. Esto ltimo es vlido en la mayor parte de las
situaciones comunes. Por esta razn, en la mayora de los anlisis, se acepta
implcitamente que tanto el nmero de Reynolds como el de Mach, permanecen dentro de
un rango de valores caractersticos de un rgimen de flujo y que los valores utilizados
para los coeficientes aerodinmicos corresponden a dicho rgimen. En casos especiales,
cuando esta suposicin no es vlida, deben utilizarse tcnicas particulares para tomar en
cuenta las variaciones.

Fuerzas debidas al Cambio de Masa

En el caso del cambio de masa, se debe contrastar contra lo desarrollado para cohetes.
Los trminos involucrados son:

Fm = m& A VCG [ ] &rPCG dV


V

M m = [VCG ] &rPCG dV & (Ur T


r
PCG PCG rPCG rPCG
T
)dV
V V

Fuerzas debidas a las Deformaciones

En el caso de las deformaciones, se debe contrastar contra lo desarrollado para superficies


de control (momentos de bisagra) y para rotores (tanto elementos rotativos en la planta
motriz, ver el libro de Roskam, como rotores de helicptero). Los trminos involucrados
son:

Fd = &r&PCG dV 2[ ] r&PCG dV
V V

M d = [rPCG ]&r&PCG dV 2 (Ur T


r&
PCG PCG r&PCG rPCG
T
)dV
V V
Tambin es muy importante sealar que para dirigibles, las deformaciones de la
envolvente pueden tratarse bajo este esquema.

Explicar que en este caso, las superficies de control son funciones del tiempo. Por lo
tanto, debern introducirse ecuaciones de movimiento para cada superficie. As mismo, la
hiptesis de cuerpo rgido deber relajarse un poco. En efecto, si bien los trminos
debidos a las deformaciones elsticas sern despreciables, los trminos debidos al
cambio de forma por la deflexin de las superficies, no lo son necesariamente. Para
r r
cada superficie debern calcularse los trminos correspondientes a r& y r&& en las
ecuaciones de movimiento. Finalmente, en este caso, los momentos y productos de
inercia del cuerpo no sern estrictamente constantes; tambin deber evaluarse la
magnitud de estos cambios para determinar si puede o no despreciarse (en la mayora de
los casos, dichas variaciones son despreciables ya que las superficies de control
representan slo un pequeo porcentaje de la masa y sus movimientos son pequeos
comparados con cualquier longitud caracterstica del aeronave). La masa total del cuerpo
se sigue considerando constante.

Fuerzas de Interaccin Cambio de Masa - Deformacin

Finalmente, se deber mencionar algo sobre los trminos de acoplamiento masa


deformacin que, a nuestro conocimiento no han sido tratados en la bibliografa. Estos
trminos son:

Fi = &r&PCG dV
V

M i = [rPCG ]&r&PCG dV
V

Adimensionalizacin de las Ecuaciones de Movimiento (versin 1).

Como se mencion en el captulo anterior, en el rea de estabilidad y control se estudia el


comportamiento del vehculo en intervalos ms o menos cortos de tiempo; unos cuantos
segundos despus de haber sufrido una perturbacin (externa o interna) a partir de una
cierta condicin de vuelo. Con el objeto de poder considerar perturbaciones de las
variables de fase que sean pequeas en magnitud, comparadas con las propias variables
de fase, el primer paso es el de escribir las ecuaciones en forma adimensional. Puesto que
hemos utilizado la cantidad qS como unidad para las fuerzas aerodinmicas, escogiendo
g como unidad de aceleracin y S como unidad de longitud, las unidades de velocidad
son g S . As mismo, las unidades para las velocidades angulares son g / S .
Introduciendo estas expresiones, junto con el siguiente conjunto de variables
adimensionales:
~ = VCG ; ~ = r Ig
VCG rPCG = PCG ; ~I = 2
; ~
g S g S S qS

m~ A = m A g ; ~ = g S ; V~ = V3 ; d = d
qS q ~
S 2 dt g S dt
T t b c
T~i = i ; ~ti = i ; A = ; B=
qS S S S

es fcil comprobar que las ecuaciones de movimiento, en cualquiera de sus versiones, no


cambian de forma:
~ ~
~& = F [~ ]V ~ ~& F [~ ]V ~
V CG ~ CG V m
~ ~A
CG CG
mA
~& = ~I 1 (M
~ [~ ]~I ~ ) & = ~I 1 (M~ [~ ]~I ~ )

~ ~
r&CG k jA i ~
r& = RV
~
CG CG R R R VCG
& = [R ~ ]R e& T~
R

con las fuerzas y momentos adimensionales dados por:

n
~ = (m
~ A ~AV~ )R T k + T~i e i + R180 (C D iV + CY jV + C L kV )
jT
F
i =1
~ [~ ] ~& ~
rPCG dV ~~&r&PCG dV 2[~ ] ~~r&PCG dV ~& ~r&PCG dV
m
~& A V ~ ~ ~ ~
CG
V V V V
n
~ = T~ [~t ]e + R jT ( AC i + BC j + AC k )
M i i i 180 l V
i =1
m V n V

+ [V rPCG dV ~& (U~rPCG ~rPCG ~rPCG ~rPCG )dV ~


~ ] ~& ~ ~ T T ~
CG
V V

[~ &r&PCG dV~ 2 ~ (U ~
rPCG ]~~ T ~
rPCG r&PCG ~
r&PCG ~ T
rPCG )dV~~ [~rPCG ]~& ~r&PCG dV~
V V V

Puesto que las ecuaciones no cambian de forma, en lo sucesivo dejaremos de escribir la


tilde pero debe recordarse siempre que en todas las ecuaciones posteriores se trata de
variables adimensionales.

Adimensionalizacin de las Ecuaciones de Movimiento (versin 2).

Como se mencion en el captulo anterior, en el rea de estabilidad y control se estudia el


comportamiento del vehculo en intervalos ms o menos cortos de tiempo; unos cuantos
segundos despus de haber sufrido una perturbacin (externa o interna) a partir de una
cierta condicin de vuelo. Con el objeto de poder considerar perturbaciones de las
variables de fase que sean pequeas en magnitud, comparadas con las propias variables
de fase, el primer paso es el de escribir las ecuaciones en forma adimensional. En la
mayor parte de la literatura se utiliza la cantidad qS como unidad para las fuerzas, puesto
que las fuerzas aerodinmicas ya fueron adimensionalizadas de esta forma. Sin embargo,
esta opcin es poco afortunada ya que con ella resulta imposible analizar el vuelo
estacionario de ciertos vehculos (puesto que en ese caso q = 0 y las variables
adimensionales quedaran indeterminadas). En realidad, el problema consiste en que una
adimensionalizacin correcta debe realizarse con valores caractersticos del sistema y
dichos valores deben ser constantes (esta es la forma de trabajar de los fsicos); en la
literatura se ha utilizado una variable de fase para adimensionalizar y, si bien en ciertos
casos esto puede ser til, en otros puede complicar los anlisis.

En este trabajo hemos decidido seguir el camino de los fsicos escogiendo valores
caractersticos que representen adecuadamente a nuestro sistema. As, escogiendo g
como valor caracterstico de aceleracin y S como valor caracterstico de longitud, el
valor caracterstico de la velocidad es g S . As mismo, el valor caracterstico para las
velocidades angulares es g / S . Finalmente, puesto que nuestro problema es
puramente dinmico, requerimos un valor caracterstico para la fuerza o bien para la
masa. Es difcil determinar un valor caracterstico que abarque todos los casos, sin
embargo, aunque la masa del vehculo tambin puede ser una variable de fase en ciertos
casos, se ha decidido utilizar la masa inicial del vehculo la cual denotaremos por m0 ,
entendiendo que se trata de la masa al inicio del estudio. Esta opcin tambin puede
complicar las cosas cuando, durante el intervalo de estudio, la masa sufre grandes
cambios. En efecto, al final del estudio la magnitud de las fuerzas efectivamente
presentes no corresponder con el valor caracterstico utilizado para adimensionalizarlas,
en estos casos se deber tener cuidado al despreciar ciertos trminos. As, el valor
caracterstico para las fuerzas es m0 g .

Introduciendo entonces los valores caractersticos escogidos, junto con el siguiente


conjunto de variables adimensionales:

~ = VCG ; ~ =
V
r
rPCG = PCG ; ~I =
; ~
I
CG
g S g S S m0 S

~ A = m A ; ~ = S ; q~ = qS ; V~ = V3 ; d =
3
2
d
m ~
m0 m0 m0 g S 2 dt g S dt
T t b c
T~i = i ; ~ti = i ; A = ; B=
m0 g S S S

es fcil comprobar que las ecuaciones de movimiento, en cualquiera de sus versiones, no


cambian de forma:
~ ~
~& = F [~ ]V ~ ~& F [ ~ ]V ~
V CG ~ CG V m CG
mA 
CG ~
~ A~  ~ 
~& = ~I 1 (M
~ [~ ]~I ~ ) & = ~I 1 (M [~ ]I ~ )
~
r&CG
~ k jA i ~
r& = RV
~
CG CG R R R VCG
& = [R ~ ]R &
e
T ~
R

con las fuerzas y momentos adimensionales dados por:

n
~ = (m
~ A ~AV~ )R T k + T~i ei + q~R180 (C D iV + CY jV + C L kV )
jT
F
i =1
~ [~ ] ~& ~
rPCG dV ~~&r&PCG dV 2[~ ] ~~r&PCG dV ~& ~r&PCG dV
m
~& A V ~ ~ ~ ~
CG
V V V V
n
~ = T~[~t ]e + q~R jT ( AC i + BC j + AC k )
M i ii =1
180 l V m V n V

+ [V rPCG dV ~& (U~rPCG ~rPCG ~rPCG ~rPCG )dV ~


~ ] ~& ~ ~ T T ~
CG
V V

[~ &r&PCG dV~ 2 ~ (U ~
rPCG ]~~ T ~
rPCG r&PCG ~
r&PCG ~ T
rPCG )dV~~ [~rPCG ]~& ~r&PCG dV~
V V V

Puesto que las ecuaciones no cambian de forma, en lo sucesivo dejaremos de escribir la


tilde pero debe recordarse siempre que en todas las ecuaciones posteriores se trata de
variables adimensionales.
Compensacin
Definicin de los Estados de Referencia

Se define un estado estacionario como aquel punto del espacio de fases a partir del cual el
sistema no puede evolucionar en el tiempo. Es decir, es un punto en el cual las variables
de fase permanecen constantes en el tiempo:

= 0; e& e = 0
& CGe = 0; & e = 0; r&CGe
V

En donde utilizamos el subndice e para indicar que se trata de un punto especfico del
espacio de fases. Puesto que las variables de fase estn relacionadas (se puede hablar de
momentos conjugados entre pares de variables), vemos que el nico estado estacionario
posible es el estado de reposo completo con respecto al sistema de ejes tierra. Sin
embargo, una teora limitada a este estado de referencia tendra muy poca utilidad.

Con el fin de ampliar la teora debe abrirse la posibilidad de estudiar otros estados de
referencia en los cuales algunas de las variables de fase no sean cero sino que tengan un
comportamiento simple en funcin del tiempo: por ejemplo: los ngulos pueden ser
peridicos o las coordenadas del centro de gravedad incrementarse linealmente con el
tiempo. Esto implica que las otras variables de fase s sern estacionarias, es decir, las
velocidades angulares y las lineales debern permanecer constantes. Como veremos a
continuacin, partiendo del estado estacionario como primer estado de referencia, pueden
determinarse otros 19 estados de referencia para los cuales vale la pena realizar el estudio
de estabilidad. Evidentemente, no cualquier vehculo puede compensarse para alcanzar
todos estos estados. Existirn algunos vehculos para los cuales la gama de estados de
referencia deba restringirse por razones fsicas.

El estado de referencia inicial, el estado estacionario, se denomina de sustentacin pura.


Si se desestabilizan primero los ngulos de Euler, considerando velocidades angulares
constantes, se obtienen cuatro estados de referencia que se denominan: guiada, cabeceo,
alabeo y rotacin general, dependiendo de cuales velocidades angulares son diferentes de
cero. Si se desestabilizan ahora las coordenadas del centro de gravedad, considerando
velocidades constantes, se obtienen otros cuatro estados que son: el avance, la deriva, el
ascenso y el planeo general. Si se desestabilizan ahora pares de coordenadas una
traslacional y una rotacional, considerando una velocidad angular constante alrededor del
mismo eje en el que hay una velocidad de traslacin constante, se obtienen otros tres
estados que se llaman: barril, torniquete y barrena plana. Si consideramos ahora pares en
los que la velocidad angular constante es perpendicular a la velocidad de traslacin, que
tambin es constante, obtenemos seis estados que se denominan: recuperacin, viraje
coordinado, pndulo, rodeo horizontal, rompimiento y rodeo vertical. Finalmente, si
consideramos que las seis coordenadas se desestabilizan mientras que las seis velocidades
permanecen constantes, obtenemos un estado de referencia llamado hlice general. En
toda esta discusin hemos supuesto que la densidad permanece constante lo cual es solo
aproximado en la atmsfera real.
Con el propsito de dar coherencia a los estudios posteriores, podemos agrupar estos
estados de referencia en tres grandes grupos: a) Vuelo estacionario, definido como
aquella condicin de vuelo en la que las coordenadas del centro de gravedad con respecto
a los ejes tierra son constantes; incluye los estados de referencia de sustentacin pura,
guiada, alabeo, cabeceo y rotacin general; b) Vuelo rectilneo, definido como aquella
condicin de vuelo en la que el centro de gravedad del vehculo se mueve sobre una lnea
recta, visto desde los ejes tierra; incluye los estados de referencia de avance, deriva,
ascenso, planeo general, barril, torniquete y barrena plana; c) Vuelo curvilneo, definido
como aquella condicin de vuelo en la que el centro de gravedad describe una trayectoria
curva visto desde los ejes tierra; incluye los siguientes estados de referencia:
recuperacin, viraje coordinado, pndulo, rodeo horizontal, rompimiento, rodeo vertical y
hlice general. En la siguiente tabla se ha condensado toda esta informacin para
posterior referencia.

1 0 0 0 0 0 0 Sustentacin Pura
2 0 0 0 0 0 Re Guiada
3 0 0 0 0 0 Cabeceo Vuelo
Qe
Estacionario
4 0 0 0 Pe 0 0 Alabeo
5 0 0 0 Pe Qe Re Rotacin General
6 Ue 0 0 0 0 0 Avance
7 0 Ve 0 0 0 0 Deriva
8 0 0 We 0 0 0 Ascenso
9 Ue Ve We 0 0 0 Planeo General Vuelo
10 U e 0 0 0 0 Barril Rectilneo
Pe
11 0 Ve 0 0 Qe 0 Torniquete
12 0 0 We 0 0 Re Barrena Plana
13 U e 0 0 0 Qe 0 Recuperacin
14 U e 0 0 0 0 Re Viraje Coordinado
15 0 Ve 0 Pe 0 0 Pndulo Vuelo
16 0 Ve 0 0 0 Re Rodeo Horizontal Curvilneo
17 0 0 We Pe 0 0 Rompimiento
18 0 0 We 0 Qe 0 Rodeo Vertical
19 U e Ve We Pe Q e Re Hlice General
Estados de Referencia para un Vehculo en Movimiento

Anlisis Cinemtico.
De la definicin de estado de referencia deducimos que cualquier condicin en la cual
tanto la velocidad del centro de gravedad como la velocidad angular de los ejes cuerpo
sean constantes con respecto a los ejes cuerpo, es un estado de referencia. Esto nos lleva a
la conclusin de que para conocer los estados de referencia es necesario analizar las
ecuaciones cinemticas considerando las velocidades como constantes :

= RVCGe
r&CG
& = [R e ]R
R

Estas ecuaciones constituyen un sistema de seis ecuaciones diferenciales ordinarias, de


primer orden, con coeficientes constantes y seis incgnitas. Para encontrar su solucin se
requiere fijar las condiciones iniciales del vehculo es decir, se requiere conocer la
(0) y R (0) . Se debe notar que en este caso es ms
posicin y la actitud iniciales rCG
conveniente trabajar con la matriz de cosenos directores y no con los ngulos de Euler. Es
evidente que las curvas descritas por el vehculo dependern de los valores de las
constantes VCGe y e . Puesto que estamos trabajando con variables sin dimensiones,
los valores de las componentes pueden estar comprendidos en el intervalo [ 1,1]
cubriendo la gama completa de posibilidades.

En las secciones siguientes se presentan imgenes para cada una de estas trayectorias.
Estas imgenes fueron construidas resolviendo numricamente el sistema de ecuaciones
cinemticas con valores al azar para las variables de fase diferentes de cero. Las
condiciones iniciales, puesto que no intervienen en la forma de la trayectoria, se
escogieron en el origen de los ejes tierra y con los vectores unitarios de los ejes cuerpo
paralelos a los de tierra, es decir:

0 1 0 0
(0) = 0 ; R (0) = 0 1 0
rCG

0 0 0 1

Para la ecuacin de la posicin del centro de gravedad se us un mtodo de Euler muy


simple con un paso relativamente pequeo y para la ecuacin de la actitud se utiliz el
mtodo de la forma de Gibbs que se expuso en captulos anteriores. No se recomienda
utilizar en este tipo de clculos la parametrizacin por ngulos de Euler ya que la
ecuacin de la actitud contiene una singularidad par = 2 , lo cual dificulta en mucho
la solucin de las ecuaciones. En las figuras se ha trazado la trayectoria del centro de
gravedad (en negro), as como la actitud de los ejes cuerpo en diferentes instantes de
tiempo (lnea roja eje X, verde eje Y, azul eje Z).

Anlisis Dinmico.

El anlisis cinemtico nos permite conocer las diversas formas geomtricas que pueden
tener los estados de referencia, sin embargo, dicho anlisis no nos permite calcular en qu
forma el vehculo puede alcanzar y mantener uno de esos estados en particular.
Recordando la teora general del captulo uno, sabemos que para lograr esto se debe
recurrir a los valores de compensacin de las variables de control. Hasta este momento,
no hemos introducido explcitamente ninguna variable de control en las ecuaciones de
movimiento del vehculo.

Separamos las fuerzas y momentos externos en una componente constante, que se


denomina de configuracin limpia, y una componente debida al cambio en las variables
de control. La linealidad de la expresin siguiente puede no ser aplicable en muchos
casos y se debe recurrir a un modelo especfico del control que se desea utilizar:

F = F0 + ( F )
M = M 0 + ( M )

Las variables de control  incluyen cualquier tipo de control con el que pueda contar la
aeronave. Es obvio que varios trminos en los jacobinos anteriores sern cero por
naturaleza: por ejemplo, la deflexin de una superficie de control no afecta,
generalmente, la lnea de accin de las unidades de potencia.

n
F = Ti e i + R180 (C D iV + CY jV + C L k V )
jT

i =1
n
M = Ti [t i ]e i + R180
jT
( ACl iV + BCm jV + ACn k V )
i =1

En este texto utilizaremos algunas configuraciones especficas de los controles para


ejemplificar el tipo de clculos que deben realizarse. As, para una aeronave de ala fija
con controles convencionales tendremos:

= { A E R T }T

En donde A es el ngulo de deflexin de los alerones, E el ngulo de deflexin del


elevador, R el ngulo de deflexin del timn y T el ajuste de la palanca de potencia.
Para la aeronave de ala fija con superficie canard escribiremos:

= { A C R T }T

En donde C es la deflexin de la parte mvil de la superficie canard. Para una aeronave


de tipo ala voladora escribiremos:

= A1{ A2
A
3
A4
T }T
En donde los Ai son las deflexiones de los elevones respectivos. Para un helicptero con
controles convencionales tendremos:

= { Cy Co P T }T

Un helicptero con rotores contrarrotativos:

= { Cy Co T }T

Y un quadrirotor:

= {F D I A }T

Substituyendo estas expresiones en las ecuaciones de movimiento, con un subndice para


indicar valores de compensacin, es claro que existen ms incgnitas que ecuaciones, por
lo que normalmente, existirn diversas formas de compensar un mismo estado
estacionario:

mA [ ]VCGe c F = F0

e c

[ e ]I e c M c = M0

Esta seccin debe presentar mtodos para calcular las posiciones exactas que deben tener
los controles para mantener los estados estacionarios deseados. Aqu vemos cmo los
parmetros de la hlice deseada no nos llevan a calcular directamente las velocidades del
estado estacionario, sino ms bien, se deben calcular simultneamente esas velocidades y
los ajustes de los controles. Tambin se debe considerar el caso en que las superficies de
control constituyan una nueva variable de fase.

Las consideraciones sobre la potencia en este tipo de anlisis son de suma importancia.
En aviones: potencia asimtrica, en helicpteros: dinmica del rotor, en otras aeronaves:
generalizacin hacia una planta de potencia vectorizada.

Descripcin de los Estados de Referencia.

En cada caso se presentar una imagen correspondiente a la simulacin cinemtica


seguida por un anlisis del clculo dinmico necesario para el ajuste del estado. Esto
ltimo se realizar para las configuraciones de control ms comunes (aeroplano con
elevador, alerones y timn; helicptero con cclico, colectivo y pedales; en ambos se
considera el ajuste de la palanca de potencia), se harn sugerencias o comentarios para
configuraciones menos convencionales (aeroplano con canard, alerones y timn;
aeroplano con elevones; helicptero con 2 rotores contrarrotativos; plantas de potencia
vectoriales; etctera).
Vuelo Estacionario

Sustentacin Pura.

Guiada.
Cabeceo.

Alabeo.
Rotacin General.
Vuelo Rectilneo

Avance.

Deriva.
Ascenso.

Planeo General.
Barril.

Torniquete.
Barrena Plana.

Vuelo Rectilneo.
Parece lgico pensar que, con el propsito de dar una utilidad prctica a la aeronave, debe
existir un estado estacionario en el cual esta se desplace en lnea recta sin realizar ningn
giro. Matemticamente esta condicin puede expresarse de la siguiente manera:
r
e =0
Esta condicin se conoce con el nombre de vuelo rectilneo. Sustituyendo en las
ecuaciones del estado estacionario obtenemos:
0 = m A sen ( e ) + CTxe C De cos( e ) + C Le sen ( e )
0 = m A sen (e )cos( e ) + CTye + CYe
0 = m A cos(e ) cos( e ) + CTze C De sen ( e ) C Le cos( e )
0 = CTle + Ch&xe ACle cos( e ) + ACne sen ( e )
0 = CTme Ch&ye + BCme
0 = CTne + Ch&ze ACle sen ( e ) ACne cos( e )
0 = &e & e sen ( e )
0 = &e cos(e ) + & e sen (e ) cos( e )
0 = &e sen (e ) + & e cos(e ) cos( e )
U e = VCGe cos( e ) cos( e )
Ve = VCGe sen ( e )
We = VCGe sen ( e ) cos( e )
Es fcil comprobar que las relaciones cinemticas se pueden escribir como:

0 1 0 sen ( e ) &e

0 = 0 cos(e ) sen (e )cos( e ) &e
0 sen ( ) cos( )cos( ) &
e e e e

esta ecuacin tendr nicamente la solucin trivial si el determinante de la matriz del lado
derecho es diferente de cero. Dicho determinante es:

1 0 sen ( e )
0 cos(e ) sen (e ) cos( e ) = cos 2 (e ) cos( e ) + sen 2 (e ) cos( e ) = cos( e )
sen (e ) cos(e ) cos( e )

Por lo tanto, slo en el caso e = 2 las derivadas de los ngulos de Euler pueden ser
diferentes de cero; sin embargo, en este caso el eje X de la aeronave debe permanecer
paralelo al eje Z de tierra, de donde se deduce que &e = 0 . Por otro lado, dada esta
r
actitud, cualquier cambio en los ngulos e y e contradira la condicin e = 0 . En
conclusin, podemos decir que en todos los casos se tiene:

&e = 0 &e = 0 & e = 0

El sistema a resolver es, entonces:

0 = m A sen ( e ) + CTxe C De cos( e ) + C Le sen ( e )


0 = m A sen (e )cos( e ) + CTye + CYe
0 = m A cos(e ) cos( e ) + CTze C De sen ( e ) C Le cos( e )
0 = CTle + Ch&xe ACle cos( e ) + ACne sen ( e )
0 = CTme Ch&ye + BCme
0 = CTne + Ch&ze ACle sen ( e ) ACne cos( e )
U e = VCGe cos( e )cos( e )
Ve = VCGe sen ( e )
We = VCGe sen ( e )cos( e )
Vuelo con Potencia Asimtrica.

Ch&ye CTme
Cme = Cme e C De C Le
B
C C De cos( e ) + C Le sen ( e )
sen ( e ) = Txe
mA
C sen ( e ) + C Le cos( e ) CTze
cos(e ) = De
m A cos( e )
CYe = m A sen (e ) cos( e ) CTye CYe e
U e = VCGe cos( e ) cos( e )
Ve = VCGe sen ( e )
We = VCGe sen ( e )cos( e )
VCGe = U e2 + Ve2 + We2
CTle + Ch&xe C + Ch&ze
Cle = cos( e ) + Tne sen ( e )
A A
C + Ch&ze C + Ch&xe
Cne = Tne cos( e ) Tle sen ( e )
A A

Comentar el efecto del dihedro. Desarrollar mtodo numrico para esta condicin,
despus simplificar para las anteriores.

Vuelo Normal.
El vuelo normal se define como aquel en que la potencia es simtrica con respecto al
plano de simetra de la aeronave. Esto implica:
CTye = 0 CTle = 0 CTne = 0 Ch&ye = 0 e = 0 e = 0
Con alerones y timn en cero tenemos:
Cle = 0 y Cne = 0
Comentar sobre las siguientes condiciones:
0 = CYe
0 = Ch&xe
0 = Ch&ze
Ve = 0
Sustituyendo:
0 = m A sen ( e ) + CTxe C De cos( e ) + C Le sen ( e )
0 = m A cos( * ) + CTze C De sen ( e ) C Le cos( e )
0 = CTme + BCme
U e = VCGe cos( e )
We = VCGe sen ( e )
VCGe = U e2 + We2
Este sistema solo puede resolverse numricamente. Presentaremos un diagrama de flujo
con el algoritmo y un ejemplo.
Clculo del ngulo de ascenso.

Planeo sin Potencia.


Se utilizan las mismas ecuaciones con los CT = 0 . Definir punto neutro y margen
esttico.
0 = m A sen ( e ) C De cos( e ) + CLe sen ( e )
0 = m A cos( e ) C De sen ( e ) C Le cos( e )
0 = Cme
U e = VCGe cos( e )
We = VCGe sen ( e )
VCGe = U e2 + We2

Vuelo Curvilneo

Recuperacin.
Viraje Coordinado.
Pndulo.
Rodeo Horizontal.

Rompimiento.
Rodeo Vertical.

Hlice General.
Puede apreciarse que la trayectoria es una hlice cuyo eje se encuentra inclinado. Este es
el tipo de trayectoria ms general que puede tener un cuerpo, en tres dimensiones, durante
su movimiento en estado estacionario. Es evidente que el radio, el paso y la direccin del
eje de la hlice son funciones de las velocidades que se escojan. Sera interesante, y de
mucha utilidad, el poder calcular dichos parmetros, directamente a partir de las
velocidades o, mejor an, poder calcular las velocidades necesarias para obtener el
movimiento deseado. Sin embargo, hasta el momento, esto no ha sido posible debido a
las dificultades matemticas encontradas. La investigacin sobre esta lnea continua
desarrollndose.
Introduciendo las condiciones de este estado de referencia en las ecuaciones de evolucin
obtenemos:
( ) ( )
n
m Ae [ e ]VCGe = m Ae AV R k + Tie e i + R 180 e C De iV + CYe jV + C Le kV
T jT

i =1
n
[ e ]I e = Ti [t i ]e i [R e ]Rhi + R180
jT
(bCl iV + cC m jV + bCn k V )
i =1

c31
c
32
c33
Debido a que todos los coeficientes dependen de la presin dinmica q , debemos
tambin designarlos con el smbolo e. Es decir, estos coeficientes son ahora constantes
y su valor es el que corresponda a la condicin de vuelo.
Estabilidad y Control
Ecuaciones del Movimiento Perturbado
El estudio de estabilidad y control no es exclusivo del sector aeronutico. En efecto, en
gran parte de los sistemas desarrollados por el hombre, una de las preocupaciones
esenciales es la de garantizar que dicho sistema se mantenga funcionando
correctamente durante los intervalos de tiempo necesarios para cumplir con xito los
objetivos planteados. Esto a originado el desarrollo de toda una rama de las matemticas
conocida con el nombre de sistemas dinmicos. El objetivo principal de esta ciencia es
el de determinar cul ser el o los comportamientos que es posible observar en un sistema
gobernado por un cierto conjunto de ecuaciones. La caracterstica principal de estas
ecuaciones es que relacionan una variable independiente unidimensional, generalmente
interpretada como el tiempo, con una serie de parmetros y variables que describen al
sistema. Si bien existen diversas clases de ecuaciones que pueden considerarse como
sistemas dinmicos, nosotros nos ocuparemos principalmente de ecuaciones diferenciales
ordinarias de primer orden. En efecto, como se ha podido observar en el segundo
captulo, esta es la clase de ecuaciones que describen el movimiento de una aeronave en
el espacio.

Para este anlisis, como ya se ha mencionado, conviene utilizar el sistema dinmico del
vehculo en funcin de los ngulos de Euler:

V & CG F [ ]VCG

mA
& = I 1 (M [ ]I )
k j A i
r&CG
R R R VCG


e& T

Ahora, como se demostr en el captulo uno, la estabilidad del sistema est gobernada por
la matriz de estabilidad y sta se obtiene derivando el lado derecho del sistema dinmico
con respecto a las variables de fase, es decir, la matriz de estabilidad viene dada por:

m A1F [ ]VCG
1
I (M [ ]I )
[VCGe , e ,rCGe
,e e ]
Rk Rj A R i VCG

T

Puesto que se trata de derivadas parciales, podemos realizar la derivacin con respecto a
cada grupo de variables de manera independiente, separando por columnas los trminos
correspondientes, lo cual nos lleva a la siguiente forma hiper matricial:
m A1 VCGe F VCGe ([e ]VCG ) m A1 e F  e ([ ]VCGe ) m A1rCGe
F m A1 ee F

1
I VCGe M 1
(
I  e M  e ([ ]I) I rCGe1
)
M I 1 ee M


k jA i
R e R e R e 0 0 ee (R kR jA R i VCGe )


0 Te 0 ee (Te )

En esta hiper matriz de cuatro renglones por cuatro columnas cada componente es a su
vez una matriz de tres renglones por tres columnas, esto nos lleva a la conclusin de que
la matriz de estabilidad es una matriz de doce por doce. Para simplificar la notacin,
tomamos la convencin, muy comn en la mecnica de vuelo, de denotar las derivadas de
las fuerzas y momentos mediante subndices; la nica diferencia es que, en nuestro caso,
los subndices sern vectoriales representando cada componente una columna en la
matriz de estabilidad:

FVCGe = VCGe F; F e =  e F; FrCGe


= rCGe
F; Fe e = e e F;
M VCGe = VCGe M; M e =  e M; M rCGe
= rCGe
M; M e e = e e M;

Con lo que la matriz de estabilidad nos queda como:

m A1FVCGe VCGe ([e ]VCG ) m A1F e  e ([ ]VCGe ) m A1FrCGe


m A1Fee


1
I M VCGe 1
(
I M e  e ([ ]I) I M rCGe
1
) I 1M ee


k jA i
R e R e R e 0 0 (
ee Rk R j A R i VCGe )


0 Te 0 ee (Te )

Si dejamos de lado por el momento las derivadas de fuerzas y momentos para


concentrarnos en las derivadas de los trminos que contiene las variables de fase, la
primer derivada en el primer rengln es muy fcil de calcular puesto que A A = U es la
matriz identidad; por otro lado, la siguiente derivada en el mismo rengln se puede
calcular mediante la anti conmutatividad del producto vectorial:

 e ([ ]VCGe ) =  e ([VCGe ] ) = [VCGe ]

Ahora bien, la derivada en el segundo rengln puede calcularse de la siguiente manera:

 e ([ ]I ) = ( [ e
)
] I e +[ e (
]I  e )
como ya se mencion, sabemos que  e ( ) = U , por lo que el segundo trmino nos
queda como [ e ]I ; en el primer trmino tenemos la derivada de una matriz y, como
sabemos, se debe derivar cada componente de la matriz. Resulta entonces que, cuando
derivemos con respecto a la primer componente de la velocidad angular, obtendramos
una matriz idntica que al aplicar la notacin de producto vectorial al vector unitario i ;
de forma similar, al derivar con respecto a la segunda componente, obtendramos una
matriz idntica que al aplicar el producto vectorial al vector unitario j ; lo mismo ocurre
con la tercera componente, es decir, en notacin hiper matricial:

( [ ])I

e e = [[i ]I e , [j ]I e , [k ]I e ]
si aplicamos la anti conmutatividad en cada columna obtenemos:

( [ ])I

e e = [[I e ]i , [I e ]j, [I e ]k ]

finalmente, factorizando la matriz de la izquierda y dejando las columnas de la


hipermatriz obtenemos:

( [ ])I

e e = [I e ][i, j, k ]

Pero [i, j, k ] es la matriz unitaria, por lo que, finalmente, la derivada que estamos
buscando nos queda como:

 e ([ ]I )= [ e ]I [I e ]

Ahora debemos ocuparnos de las derivadas de las ecuaciones cinemticas. La derivada


que aparece en el tercer rengln puede calcularse como sigue:

( ) [(
e e Rk R j A Ri VCGe = Rk e R j Ae R i VCGe ) (R
e
k

e
R j A R i e VCGe ) (R
e
k
 R j Ae Ri e VCGe )e
]
puesto que las formas de Gibbs de las diferentes rotaciones slo dependen de un ngulo.
Evaluando entonces las derivadas que se indican obtenemos:

( ) [
e e Rk Rj A Ri VCGe = Rk e Rj Ae (R i ) VCGe , Rk e Rj A
e
( ) e Ri e VCGe , (R ) k

e
Rj Ae R i e VCGe ]
de donde:

( ) [
e e Rk Rj A Ri VCGe = Rk e Rj Ae R iTe + VCGe , Rk e Rj AeT+ R i e VCGe , Rk eT+ Rj Ae R i e VCGe
2 2 2
]
mientras que:
0 cos(e ) tan( e ) sen (e ) tan ( e )

0 sen (e ) cos(e ) e ,

0 cos(e )sec( e ) sen (e )sec( e )
e e (T e ) =
0 sen (e )(1 + tan 2 ( e )) cos(e )(1 + tan 2 ( e ))
0
0 cos(e ) sen (e )

e , 0

0 sen (e )sec( e ) tan( e ) cos(e )sec( e ) tan( e ) 0


se han escrito explcitamente estas matrices para dejar claro al lector la forma en que
deben calcularse. Sin embargo, dada su complejidad, se ha decidido dejarlas solamente
indicadas en los anlisis subsiguientes y slo se utilizar la forma explcita para estudiar
casos particulares; por lo tanto, la matriz de estabilidad ser la siguiente:

m A1FVCGe [e ] m A1F e + [VCGe ] m A1FrCGe


m A1Fee

I 1M VCGe (
I 1 M e [e ]I [I e ] ) 1
I M rCGe
I 1M ee


Rk R jA R i 0 0 (
ee RkR jA R i VCGe )

e e e

0 Te 0 ee (Te )

En conclusin, la ecuacin de evolucin de las perturbaciones para el vehculo puede


escribirse en la siguiente forma:

V & CG m A1FV [ e ] m A1F e + [VCGe ] m A1FrCGe


m A1Fee VCG
& (
I 1 M  e [ e ]I [I e ] )
CGe

I 1M VCGe
1
I M rCGe I 1M ee
=

R ke R jAe R i e
r&CG 0 0 (
ee Rk R jA R i VCGe ) rCG


e& 0 Te 0 ee (T e ) e

Derivadas de Estabilidad

Se desarrolla en componentes la ecuacin:

u p x f

VCG = v ; = q ; rCG = y ; e = t


w r z s
U e Pe Fx M x

VCGe = Ve ; e = Qe ; F = Fy ; M = M y


We Re Fz M z

Las derivadas de estabilidad para fuerzas y momentos sern:


F xu F xv Fxw Fxp F xq Fxr

FVCGe = F yu F yv F yw ; F = F yp F yq F yr
e

Fzu Fzv Fzw Fzp Fzq Fzr


F xx ' F xy ' Fxz ' Fxf Fxt Fxs

FrCGe
= F yx ' F yy ' F yz ' ; Fe e = F yf F yt F ys
Fzx ' Fzy ' Fzz ' Fzf Fzt Fzs
M xu M xv M xw M xp M xq M xr

M VCGe = M yu M yv M yw ; M  e = M yp M yq M yr

M zu M zv M zw M zp M zq M zr
M xx ' M xy ' M xz ' M xf M xt M xs

M rCGe
= M yx ' M yy ' M yz ' ; M e e = M yf M yt M ys
M zx ' M zy ' M zz ' M zf M zt M zs
La inversa del tensor de inercia:

I yy I zz I yz2 I xz I yz I xy I zz I xy I yz I xz I yy D xx D xy D xz
1 1
I = I xz I yz I xy I zz I xx I zz I 2
xz I xy I xz I yz I xx = D xy D yy D yz
D
I xy I yz I xz I yy I xy I xz I yz I xx I xx I yy I xy2 D xz D yz D zz

D = I xx I yy I zz I xx I yz2 I zz I xy2 I yy I xz2 + 2 I xy I xz I yz


m A1 Fxu m A1 Fxv + Re m A1 Fxw Q e m A1 Fxp m A1 Fxq We m A1 Fxr + Ve m A1 Fxx ' m A1 Fxy ' m A1 Fxz ' m A1 Fxf m A1 Fxt m A1 Fxs
1 1 1
m A F yu Re m A1 F yv m A1 F yw + Pe m A1 F yp + We m A1 F yq m A1 F yr U e 1 1
m A Fyx ' m A F yy ' m A F yz ' m A F yf m A1 F yt m A1 F ys
m A1 Fzu + Q e m A1 Fzv Pe m A1 Fzw m A1 Fzp Ve m A1 Fzq + U e m A1 Fzr m A1 Fzx ' m A1 Fzy ' m A1 Fzz ' m A1 Fzf m A1 Fzt m A1 Fzs

Dxx M xu + Dxy M yu + Dxz M zu Dxx M xv + Dxy M yv + Dxz M zv Dxx M xw + Dxy M yw + Dxz M zw

Dxy M xu + D yy M yu + D yz M zu Dxy M xv + D yy M yv + D yz M zv Dxy M xw + D yy M yw + D yz M zw
Dxz M xu + D yz M yu + Dzz M zu Dxz M xv + D yz M yv + Dzz M zv Dxz M xw + D yz M yw + Dzz M zw

D xx M xp + D xy M yp + D xz M zp + D xz ((I xx + I yy )Ve + I yzWe ) D xx (I xzVe I xyWe ) D xy ((I xx + I zz )We + I yzVe )


+ D xy M xp + D yy M yp + D yz M zp + D yz ((I xx + I yy )Ve + I yzWe ) D xy (I xzVe I xyWe ) D yy ((I xx + I zz )We + I yzVe )


D xz M xp + D yz M yp + D zz M zp + D zz ((I xx + I yy )Ve + I yzWe ) D xz (I xzVe I xyWe ) D yz ((I xx + I zz )We + I yzVe )

DxxMxq + DxyMyq + DxzMzq + Dxx ((I yy + I zz )We + I xzUe ) Dxy (I xyWe I yzUe ) Dxz ((I yy + I xx )Ue + I xzWe )
DxyMxq + DyyMyq + DyzMzq + Dxy ((I yy + I zz )We + I xzUe ) Dyy (I xyWe I yzUe ) Dyz ((I yy + I xx )Ue + I xzWe )


DxzMxq + DyzMyq + DzzMzqDxz ((I yy + I zz )We + I xzUe ) Dyz (I xyWe I yzUe ) Dzz ((I yy + I xx )Ue + I xzWe )
D xx M xr + D xy M yr + D xz M zr + D xy ((I zz + I xx )U e + I xyVe ) D xx ((I zz + I yy )Ve + I xyU e ) D xz (I yzU e I xzVe )
D xy M xr + D yy M yr + D yz M zr + D yy ((I zz + I xx )U e + I xyVe ) D xy ((I zz + I yy )Ve + I xyU e ) D yz (I yzU e I xzVe )


D xz M xr + D yz M yr + D zz M zr + D yz ((I zz + I xx )U e + I xyVe ) D xz ((I zz + I yy )Ve + I xyU e ) D zz (I yzU e I xzVe )

Dxx M xx ' + Dxy M yx ' + Dxz M zx ' Dxx M xy ' + Dxy M yy ' + Dxz M zy ' Dxx M xz ' + Dxy M yz ' + Dxz M zz ' Dxx M xf + Dxy M yf + Dxz M zf Dxx M xt + Dxy M yt + Dxz M zt Dxx M xs + Dxy M ys + Dxz M

Dxy M xx ' + D yy M yx ' + D yz M zx ' Dxy M xy ' + D yy M yy ' + D yz M zy ' Dxy M xz ' + D yy M yz ' + D yz M zz ' Dxy M xf + D yy M yf + D yz M zf Dxy M xt + D yy M yt + D yz M zt Dxy M xs + D yy M ys + D yz M
Dxz M xx ' + D yz M yx ' + Dzz M zx ' Dxz M xy ' + D yz M yy ' + Dzz M zy ' Dxz M xz ' + D yz M yz ' + Dzz M zz ' Dxz M xf + D yz M yf + Dzz M zf Dxz M xt + D yz M yt + Dzz M zt Dxz M xs + D yz M ys + Dzz M
(
R k e R j Ae R i e 0 0 e e R k R j A R i VCGe )



0 Te 0 e e (T )

e
La siguiente etapa es el anlisis detallado de las derivadas de las fuerzas y los momentos.
Seguiremos aqu el orden en que aparecen en la matriz de estabilidad as como la divisin
que se hizo de estas fuerzas en el tercer captulo.

Fuerzas gravitacionales

Las fuerzas de gravitacin no dependen de la velocidad con que se desplace o gire el


cuerpo:

Fg , VCGe = 0
Fg , e = 0

En la mayora de los casos, la gravedad no depende de la posicin. Existen modelos


precisos del comportamiento de la gravedad debido a la no esfericidad de la tierra.
Igualmente, existen modelos precisos del comportamiento de la gravedad terrestre en
funcin de la altitud (de hecho, la ley de la atraccin gravitatoria de Newton) que pueden
ser utilizados en algunos casos. Sin embargo, en la mayora de los casos, los vehculos
que evolucionan dentro de la atmsfera terrestre pueden usar el modelo en el que la
aceleracin de la gravedad es una constante, por lo tanto:

Fg ,rCGe
=0

Finalmente, puesto que la ecuacin est en ejes cuerpo, las componentes de la gravedad
en dichos ejes dependen de la actitud del vehculo. En el captulo tres vimos que esa
dependencia se poda expresar de la siguiente forma:

Fg ,e e = m A (R T k )e e

O bien, en funcin de los ngulos de Euler:

R T = RiT Rj AT Rk T

por lo tanto, las derivadas de estabilidad se expresan como:

(R )
T
ee [
k = (RiT Rj AeT Rk eT ) k
e
(R iT
e Rj AT Rk eT ) k
e
(R iT
e
e
]
Rj AeT Rk T ) k

puesto que las formas de Gibbs de las diferentes rotaciones slo dependen de un ngulo:

(R )
T
ee [ e
(
k = (R iT ) Rj AeT Rk T k R iTe Rj AT )e Rk T k RiTe Rj AeT (Rk T ) k
e
]
finalmente, realizando las operaciones correspondientes obtenemos:

0 cos( e ) sen ( e )
Fg ,e e = m A cos(e )cos( e ) sen (e )sen ( e ) sen (e )cos( e )


sen (e )cos( e ) cos(e )sen ( e ) cos(e )cos( e )

Fuerzas y Momentos motrices

Las fuerzas motrices son, en ltima instancia, una clase especial de fuerzas aerodinmicas
ya que el empuje se obtiene interaccionando con el medio que rodea al vehculo. Por lo
tanto, estas fuerzas dependen fuertemente de la velocidad del vehculo. Tambin
dependen de la velocidad angular pero, en general, esta dependencia es menos notoria
que la anterior. De la misma forma, la dependencia de la posicin se efecta solo a travs
del cambio de densidad con la altitud y en muchos casos dicho efecto es despreciable en
el anlisis de estabilidad. Por ltimo, puesto que las fuerzas motrices vienen dadas en ejes
cuerpo, no dependen de la actitud instantnea.

Las fuerzas se desarrollan en series de Taylor alrededor de las fuerzas del estado
estacionario, conservando solo los trminos de primer orden. De este modo surgen las
derivadas de estabilidad que se manejan en los libros de aerodinmica.

n
FT = Ti e i
i =1
n
MT = Ti [t i ]ei
i =1

Fuerzas Aerostticas

La fuerza aerosttica es muy similar, pero de signo contrario, a la fuerza gravitatoria, por
lo tanto, solo depende de la actitud y sus derivadas son:

FAs = A gVR T k

Fuerzas y Momentos Aerodinmicos

Como en el caso de fuerzas motrices, se deben desarrollar en series de Taylor alrededor


del estado estacionario. Aqu es importante el concepto de comportamiento cuasi-
estacionario del flujo. Esto nos indica que en la serie, tambin se deben incluir trminos
que dependen de las aceleraciones de la perturbacin, tanto lineales como angulares:
FA = qSR180 (C D iV + CY jV + C L k V )
jT

M A = qSR180 (bCl iV + cC m jV + bC n k V )
jT

Fuerzas y Momentos de Configuracin por cambio de Masa

m& A [ ] r dV
m A V
Fm = VCG & PCG
mA
M m = I 1 [VCG ] &rPCG dV I 1 & (UrPCG
T
rPCG rPCG rPCG
T
)dV
V V

Fuerzas y Momentos de Configuracin por Deformacin

1 2[ ]
&r&PCG dV r&PCG dV
m A V
Fd =
mA V
M d = I 1 [rPCG ]&r&PCG dV 2I 1 (UrPCG
T
r&PCG r&PCG rPCG
T
)dV
V V

Fuerzas y Momentos de Configuracin por Interaccin Masa Deformacin

1
&r&PCG dV
m A V
Fi =

M i = I 1 [rPCG ]&r&PCG dV
V

Se debe realizar el anlisis de las cuatro derivadas de fuerzas y momentos. Las ideas
siguientes son antiguas pero aun pueden influir. Los coeficientes se deben desarrollar
como valor del estado estacionario ms derivadas de estabilidad. Considerar 12
perturbaciones: 6 para las variables de estado y 6 para sus velocidades respectivas
(recordar que el flujo de fluido depende de dichas velocidades, ver el Ashley). Cambiar
las velocidades en y y en z por los ngulos aerodinmicos y sus derivadas.
Mientras que los coeficientes se desarrollan como:
= [VCG , ]
T

C = Ce + CT + CT& &
Por otro lado, dentro de las fuerzas y momentos se han considerado las fuerzas y
momentos de configuracin, hay que recordar que dichas fuerzas y momentos tambin
incluyen ecuaciones adicionales para las variables de fase correspondientes y, por lo
tanto, el anlisis debe involucrar todos estos factores. Es importante resaltar que no se
trata de un libro de aerodinmica, por lo cual no se debe entrar en el detalle de cada
derivada, se trata de un libro de dinmica de vehculos y por lo tanto se debe ser
exhaustivo en la enumeracin de los fenmenos, no en el detalle de cada uno de ellos.

Derivadas de Control

Vuelo Estacionario

Las ecuaciones de evolucin del movimiento perturbado son:

V & CG m A1FV [ e ] m A1F e + [VCGe ] m A1FrCGe


m A1Fee VCG
& (
I 1 M  e [ e ]I [I e ] )
CGe

=
I 1M VCGe I 1M rCGe
I 1M ee
R ke R jAe R i e
r&CG 0 0 (
ee Rk R jA R i VCGe )
rCG


e& 0 Te 0 ee (T e ) e

considerando que, en este caso, las variables de fase VCGe y e son idnticamente cero en
el estado no perturbado, obtenemos:

V & CG m A1FV m A1F e m A1FrCGe


m A1Fe e VCG
& I 1M I 1M  e

CGe

= j VCGe
I 1M rCGe
I 1M e e
r&CG R k e R Ae R i e
0 0 (
e e R k R j A R i VCGe )
rCG


e& 0 Te 0 e e (T e ) e

Las matrices en los dos ltimos renglones de la ltima columna son fcilmente
calculables obtenindose como resultado lo siguiente:

0 0 0
( k
e e R R R VCGe

j
A
i
) = e e (T e ) = 0 0 0

0 0 0

Por lo tanto, separando las cuatro ecuaciones matriciales del sistema obtenemos:

m AV& CG = FV VCG + F  + Fr rCG


CGe e CGe
+ Fe e e
I & = M VCGe VCG + M  e + M rCGe
 
rCG
+ M e e e
k
r&CG
= R  e R  e R e VCG
jA i

e& = Te 
Vuelo Rectilneo

Se debe explicar la substitucin de la perturbacin de velocidad en Z por una


perturbacin del ngulo de ataque y la de la perturbacin en la velocidad lateral por una
perturbacin del ngulo de derrape. Esta substitucin se ha realizado comnmente en el
vuelo recto y nivelado, se debe analizar la pertinencia para otros estados.

El resultado de todo lo anterior, para el caso del vuelo rectilneo, simtrico, son las
ecuaciones que se presentan a continuacin. Estas ecuaciones se debern usar para
comparar los resultados del anlisis completo que se est desarrollando y posteriormente
encontrar las ecuaciones para los 19 estados de referencia del captulo 4.
C + 2CDe C + C Le
u& = cos e Du u D
~
qeU e q~e
C C A C A
& = r + ~Y + ~Yp p + Yr r + p cos e
qe qe 2U e q~e 2U e
C + 2CLe C + CDe C B C B
& = U e q sen e Lu~ u L
~
L&
~

& Lq
~
q
qeU e qe qe 2U e qe 2U e
I C C A C A
p& = xz r& + l A + lp p + lr r
I xx I xx I xx 2U e I xx 2U e
C + 2Cme B C C B C B
q& = mu u + m B + m& & + mq q
I yy Ue I yy I yy 2U e I yy 2U e
I xz C C A C A
r& = p& + n A + np p + nr r
I zz I zz I zz 2U e I zz 2U e
& = q
& = p + r tan e
& = r sec e

Matriz de estabilidad longitudinal:


C + 2C * C + C*
u& = Du * * D u D * L cos *
C gU Cg
* *2 B
C + 2C
& = Lu
*
u L
L (
C +C U *
D )
+
*C gU C Lq C *U * sen *
2 q g
S S S S



B C + 2C L* C m&
q& = * * C mu + 2C m* Lu
B (
u + * C m L
)
C + C D* C m&

C IyyU S 2 C Iyy S 2
B BC B C
+ *
C mq + C g*U *2 C Lq m& q * C g* sen * m&
*
2C U
Iyy 2 S C Iyy 2S
& = q
B
S = C g*U * + C L&
2
Los valores propios de este sistema pueden determinarse numricamente. Estos, son dos
nmeros complejos con sus respectivos conjugados, dando un total de cuatro races para
el polinomio caracterstico. Los conjugados representan modos de movimiento defasados
180 de los dos modos principales. Estos ltimos constituyen dos movimientos
oscilatorios caracterizados de la siguiente forma:
a) Modo de Periodo Corto: es un movimiento de alta frecuencia, con un alto factor de
amortiguamiento. Se caracteriza por realizarse a velocidad casi constante, es decir
u 0 . Est constituido por una oscilacin simultnea del ngulo de ataque y del
ngulo de cabeceo (ver figura).
b) Modo Fugoide o Delfineo: es un movimiento de baja frecuencia con un bajo factor de
amortiguamiento. Se caracteriza por realizarse con un ngulo de ataque prcticamente
constante, es decir 0 . Est constituido por una oscilacin simultnea de la
velocidad longitudinal y del ngulo de cabeceo (ver figura).
La frecuencia y el factor de amortiguamiento de estos movimientos pueden aproximarse
mediante ciertas hiptesis con polinomios de segundo grado. En las secciones siguientes
presentamos dichas aproximaciones.

Aproximacin del periodo corto:


u = 0; * = 0; C Lq = 0

& =
(C + C D* U *
L )+
C g*U *2
q
S S
B
q& = * C m

( )
C L + C D* C m&
+
B C
C + C g*U *2 m& q
* * mq
C Iyy S 2 2C IyyU S
= F e rt & = rF e rt
q = Fq e rt q& = rFq e rt
(
C + C D* U *
0 = L
)
+ r F +
C g*U *2
Fq
S S
B
0 = * C m L
(
C + C D* C m& ) B C
F + * * Cmq + C g*U *2 m&

r Fq
C Iyy S 2 2C IyyU S
(
C + C D* U *
L
)
+ r
C g*U *2
S S
=0
B
C L
( *
)
C + C D Cm& B C
* * C mq + C g*U *2 m& r
* m
C Iyy S 2 2C IyyU S
B C C + C D* U *
r 2 * * C mq + C g*U *2 m& L
(
r
)
2C IyyU S S

B * *2
C U C +
(
C L + C D* )
C mq = 0
* g m
SC Iyy 2

Aproximacin del Fugoide:


= 0; C Lq = 0; * = 0
C Du + 2C D*
u& = u
C g*U *
C Lu + 2C L* C g*U *2
0= u+ q
S S
& = q

u = Fu e rt u& = rFu e rt
q = Fq e rt
C Du + 2C D*
0 = + r Fu F
C *U *
g
C + 2C L *
C g*U *2
0 = Lu Fu + rF
S S
C + 2C *
Du * * D + r 1
CU
g =0
C + 2C L * * *2
C U
Lu
g
r
S S
(
C + 2C * ) (
C + 2C *
r 2 + Du * * D r + Lu * *2 L = 0
)
C gU C gU

Matriz de Estabilidad Lateral - Direccional:


C C A CYr A
& = Y* + Yp* *
+ cos *

p +
C * 2U *
1 r

Cg C
g 2 U g

p& =
(
Cl C Izz + C n C Ixz
* *
)
A +
( *
)
Clp C Izz + C np C Ixz A
*

p +
( *
Clr C Izz )
+ C nr C Ixz
*
A
r
*
D D 2U D 2U *

r& =
( *
Cl C Ixz + C n C Ixx
*
)A +
( *
Clp C Ixz )
+ C np C Ixx
*
A
p
(
+
*
Clr C Ixz )
+ C nr C Ixx
*
A
r
*
D D 2U D 2U *
& = p + rtan *
& = r sec *
D = C Ixx
* *
C Izz C Ixz
*2
Los valores propios de este sistema pueden determinarse numricamente. Estos, son dos
nmeros reales y un complejo con su conjugado, dando un total de cuatro races para el
polinomio caracterstico. Los modos de movimiento correspondientes a cada raz se
caracterizan de la siguiente forma:
a) Modo de la Espiral: es un movimiento de divergencia lateral de la trayectoria (ngulo
de guiada) con un alto factor de amortiguamiento. Se caracteriza por realizarse sin
alabeos, es decir 0 (ver figura).
b) Modo del Barril: es un movimiento de divergencia del ngulo de alabeo con un alto
factor de amortiguamiento. Se caracteriza por realizarse con un ngulo de derrape
prcticamente constante, es decir 0 (ver figura).
c) Modo del Balanceo Holands: es un movimiento de baja frecuencia, con un bajo
factor de amortiguamiento. Se caracteriza por realizarse con ngulo de alabeo
prcticamente constante, es decir 0 . Est constituido por una oscilacin
simultnea del ngulo de derrape y del ngulo de guiada dando como resultado una
desviacin lateral de la trayectoria de vuelo (ver figura).
La frecuencia y el factor de amortiguamiento de estos movimientos pueden aproximarse
mediante ciertas hiptesis con polinomios de segundo grado. En las secciones siguientes
presentamos dichas aproximaciones.
Aproximacin de la Espiral:
= 0; * = 0;

0=
(*
Cl C Izz + C n C Ixz
*

+ lr Izz
)
C C * + Cnr C Ixz
*
1
&
( )
D D 2U *
(
C C * + C n C Ixx
&& = l Ixz
*

A + lr Ixz
)
C C * + C nr C Ixx
*
A
&
( )
D D 2U *
& = p
& = r
D = C Ixx
* *
C Izz C Ixz
*2

= F e rt
= F e rt & = rF e rt && = r 2 F e rt

(
0 = Cl C Izz
*
+ Cn C Ixz
*
F + Clr C Izz
*
) (
+ C nr C Ixz
*
) 2U1 *
rF

0=
(C l
*
C Ixz + C n C Ixx
*
) AF + (C C lr
*
Ixz + Cnr C ) *
Ixx A
r r 2 F
*
D D 2U
(C l
*
C Ixz + C n C Ixx
*
) A (C C
+ C nr C Ixx
*
A *

r r2
lr Ixz )
*
D D 2U =0
(
Cl C Izz + C n C Ixz
* *
)
Clr C Izz + C nr C Ixz
* * 1
(
2U *
r )
[ (
r = Clr C Ixz
*
C Izz
*
C nr C Ixz
*
) C Ixx
* A
2 DU *
( )]
Aproximacin del Barril:
= 0; * = 0; = 0
(
C C * + Cnp C Ixz
&& = lp Izz
*
A &

)
D 2U *
& = p
& = r
D = C Ixx
* *
C Izz C Ixz
*2

= F e rt & = rF e rt && = r 2 F e rt

0=
*
(
Clp C Izz + C np C Ixz
*
A )
r r 2 F
*
D 2U
(
r = Clp C Izz
*
+ C np C Ixz
* A
2 DU *
)
r 2 F
Aproximacin del Balanceo Holands:
= 0; * = 0
CY C A
& = *
+ Yr* *
1

Cg C g 2U

=
(C l
*
C Ixz + C n C Ixx
*
) A + (C C lr
*
Ixz
*
)
+ C nr C Ixx A
&
&&
D D 2U *
& = p
& = r
D = C Ixx
* *
C Izz C Ixz
*2

= F e rt & = rF e rt
= F e rt & = rF e rt && = r 2 F e rt
CY C A
0 = * r F + Yr* 1 rF
C C 2U *
g g

0=
(
Cl C Ixz + C n C Ixx
* *
)
C C * + Cnr C Ixx
AF + lr Ixz
*
(
A
r r 2 F
)
*
D D 2U

CY CYr A
r 1r
C g* C * 2U *
g =0
(
Cl C Ixz + C n C Ixx
* *

A
) *
(
Clr C Ixz + C nr C Ixx A
*
r r2
)
*
D D 2U
CY (
C C * + C nr C Ixx
r 2 * + lr Ixz
*
A
r
)
C D 2U *
g

+ *
( *
CY Clr C Ixz + Cnr C Ixx
*
A

) CYr A
1
Cl C Ixz

*
(
+ C n C Ixx
*

A=0
)
Cg D 2U * C g* 2U *
D

Vuelo Curvilneo

Punto Neutro.
Margen Esttico.
Vuelo con Potencia
Control Longitudinal
Posicin.
Empenaje Dinmico.
Estabilizador y Elevador.
Estabilizador-Elevador.
Lateral y Direccional.
Prdida de un Motor.
Momento de Balanceo con Timn.
Momento de Balanceo con Guiada.
Momento de Guiada con Balanceo.
Efecto del Diedro.
Control Lateral y Direccional.
Guiada Adversa.
Giro con Spoilers.
Inversin de Alerones.
Giro Uniforme.
Viraje Uniforme.
Ascenso Simtrico.
Estabilidad.
Criterios de Estabilidad.
Perturbaciones de Velocidad.
Perturbaciones de Rotacin.
Perturbaciones Atmosfricas.
Estabilidad Longitudinal.
Caso General.
Periodo Corto.
Fugoide.
Lateral y Direccional.
Caso General.
Espiral.
Barril.
Giro del Holands.
Estabilidad No-Lineal.
Simulacin.
Mtodo de la Historia Energtica.
Mtodo del Espacio de Fases.
Controles Automticos de Vuelo.
Teora de Control.
Introduccin.
Mtodo de las Races.
Mtodo de Bode.
Elementos
Sensores.
Girscopos.
Acelermetros.
Sensor del ngulo de Incidencia.
Anemmetros.
Altmetros.
Computadores.
Actuadores.
Servo Magntico.
Servo Electro-Hidrulico.
Sistemas Amplificadores de la Estabilidad.
Guiada.
Balanceo.
Cabeceo.
Piloto Automtico.
Modos Longitudinales.
Modos Laterales-Direccionales.
Aterrizaje Automtico.
Reglamentacin.

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