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r&CG = RVCG
r&CG
[ ]VCGDinmica [ de
]VCG
& CG = F & CG = F
V V
mA mA
R& = [R ]R Vehculos R& = [R ]R
para
Estudiantes de
& = I (M [ ]I ) & = I (M [ ]I )
1 1
= RVCG
Ingeniera
= RVCG
r&CG r&CG
[ ]VCG V [ ]VCG
& CG = F & CG = F
V
mA mA
R& = [R ]R R& = [R ]R
& = I (M [ ]I ) & = I (M [ ]I )
1 1
= RVCG
r&CG = RVCG
r&CG
[ ]VCG V [ ]VCG
& CG = F & CG = F
V
mA mA
R [R Manuel
& =Carlos
Dr. R& = [R
]R 2009Rodrguez ]R
Romn
& = I (M [ ]I ) & = I (M [ ]I )
1 1
(versin provisional)
ndice
Introduccin. ................................................................................... 4
El Vehculo..................................................................................................................... 4
Comentarios sobre la notacin. ................................................................................... 6
Compensacin .............................................................................106
Definicin de los Estados de Referencia.................................................................. 106
Anlisis Cinemtico. ................................................................................................. 107
Anlisis Dinmico...................................................................................................... 108
Descripcin de los Estados de Referencia............................................................... 110
Vuelo Estacionario .................................................................................................... 111
Vuelo Rectilneo ........................................................................................................ 114
Avance........................................................................................................................ 114
Vuelo Curvilneo ....................................................................................................... 120
Recuperacin. ............................................................................................................ 120
El Vehculo.
Ahora bien, debe estar claro que estas divisiones se realizan para la comodidad de
estudio, sin embargo, en la prctica, las hiptesis presentadas en cada rama pueden ser
demasiado limitativas para un problema dado. Por ejemplo, en la determinacin del
tiempo de ascenso de un aeroplano, la reduccin al punto material conduce a resultados
poco satisfactorios ya que no se consideran los tiempos de ciertos virajes. Igualmente, en
la determinacin de la estabilidad de una trayectoria de vuelo, puede ser necesario
considerar las deflexiones provocadas por las diferentes cargas aerodinmicas; es decir,
dejar de lado la hiptesis del cuerpo rgido. Podra pensarse que, en estricto apego a la
fsica, todos los problemas de la dinmica de vehculos deberan resolverse tomando en
cuenta el carcter elstico de los elementos que forman al vehculo, as como el carcter
de fluido real del medio en que ste evoluciona. Sin embargo, el planteamiento del
problema en estos trminos conduce a un sistema de ecuaciones diferenciales parciales,
con geometra variable en el tiempo, el cual resultara extremadamente complejo a
resolver o analizar. Incluso con los medios computacionales de que disponemos hoy en
da, el clculo de una solucin para dicho sistema de ecuaciones es impensable. En estas
notas presentaremos los mtodos ms modernos que estn siendo utilizados para abordar
el problema.
Siendo este material para un curso de mecnica de vuelo, resulta necesario definir dicha
rea del conocimiento. La mecnica de vuelo puede definirse como la ciencia que estudia
el movimiento de las aeronaves en la atmsfera terrestre (o al interior de una masa
gaseosa, siendo ms generales). Algunos autores consideran que el "vuelo" orbital de
satlites y astronaves, tambin forma parte de la mecnica de vuelo, sin embargo,
nosotros preferimos hacer la distincin en un nivel superior, es decir entre aeronutica y
astronutica, debido a la diferencia fundamental entre los medios en que se desarrolla el
movimiento de estos vehculos. Las aeronaves evolucionan siempre en el interior de una
masa fluida; en cambio, las astronaves estn sometidas a tres regmenes de movimiento:
en el exterior de la atmsfera, al interior de la atmsfera y la etapa de transicin o
reingreso a la atmsfera.
Las cantidades fsicas que se emplean en el anlisis pueden ser escalares, vectores,
matrices o, ms generalmente, tensores. Comnmente, existen tres tipos de notacin
utilizada para representar dichas cantidades: la vectorial, la matricial y la tensorial.
De este modo, en todas las ecuaciones de este texto se interpretarn los productos como
matriciales y por lo tanto, no conmutativos. Para escribir todas las operaciones necesarias
en notacin matricial se deben hacer algunas consideraciones. En primer lugar, como
hemos dicho, todo vector debe considerarse como una matriz columna. La transpuesta de
un vector es una matriz rengln. Todos los productos matriciales se realizan segn la
regla: rengln por columna, mientras que el producto por un escalar se realiza
multiplicando por todas las componentes de la matriz. Por otro lado, las operaciones
vectoriales ms comunes se transforman a operaciones matriciales de acuerdo con las
siguientes convenciones.
La multiplicacin por un escalar se realiza multiplicando por todas las componentes, por
lo tanto, no se requiere ninguna notacin especial.
El producto escalar de dos vectores (producto punto) puede sustituirse por un producto
matricial transponiendo el primer factor, en efecto, supongamos que se tienen tres
componentes:
b1
r r
a b a1b1 + a2b2 + a3b3 = [a1 a2 a3 ]b2 = aT b
b3
Por otro lado, el producto vectorial de dos vectores (producto cruz) tambin puede
sustituirse por un producto matricial de la siguiente forma:
r r r
i j k
r r r r r
a b = a1 a2 a3 = (a2b3 a3b2 )i + (a3b1 a1b3 ) j + (a1b2 a2b1 )k
b1 b2 b3
0b1 a3b2 + a2b3 0 a3 a2 b1
a3b1 + 0b2 a1b3 = a3 0 a1 b2 = [a ]b
a2b1 + a1b2 + 0b3 a2 a1 0 b3
el producto tensorial de dos vectores se puede escribir como columna por transpuesta
dando como resultado una matriz cuadrada:
Smbolos
Notacin
Escalar Vector Matriz
r r
Vectorial a a
Matricial a a
Tensorial ai aij
r
a aS aS
Dinmica de Sistemas
Cadenas Dinmicas.
Por otro lado, una mquina se define como un conjunto de mecanismos capaces de
transformar energa para realizar un trabajo determinado. A su vez, un mecanismo se
define como una cadena dinmica en la que al menos un eslabn permanece fijo con
respecto a un sistema de referencia. Las cadenas dinmicas son conjuntos de eslabones
unidos mediante pares. Los eslabones son cuerpos tridimensionales con propiedades
mecnicas bien definidas. Finalmente, un par es el conjunto de condiciones de restriccin
en el movimiento relativo entre dos eslabones.
Los eslabones son cuerpos para los cuales la aplicacin de una carga (fuerza o momento,
o ambos), resulta en una deformacin bien definida. En ocasiones, para simplificar se
consideran slidos rgidos para los cuales no existe deformacin; sin embargo,
generalmente, se consideran slidos elsticos homogneos para los cuales la relacin
carga deformacin es lineal. En pocas recientes los avances de la tecnologa han
provocado que en los diseos de ingeniera se utilicen un sinnmero de materiales con
propiedades mecnicas mucho ms complejas que las dos anteriores, es decir, relaciones
no lineales entre la carga y la deformacin resultante.
Cuando los seis movimientos son libres el par no existe. Cualquier combinacin de
movimientos libres y totalmente restringidos se denomina par cinemtico. Cualquier
combinacin de movimientos libres, restricciones dinmicas y totales se denomina par
dinmico. Cuando fuerzas o momentos son tales que anulan completamente el
movimiento en cierta direccin se denominan reacciones. Cuando estn relacionados con
los desplazamientos, y se dirigen en sentido contrario a los mismos, se denominan
fricciones. Los pares cinemticos son slo una abstraccin que facilita el estudio de los
mecanismos (de hecho, cuando en una cadena todos los pares son cinemticos, la cadena
se denomina tambin cinemtica), pero no existen en la realidad ya que cualquier tipo de
contacto que permita movimiento entre dos cuerpos genera el fenmeno denominado
friccin.
De las definiciones del prrafo anterior, podemos concluir que un vehculo es un sistema
de ingeniera altamente complejo, cuyo estudio involucra un gran nmero de ciencias:
cinemtica, elasticidad, termodinmica, mecnica de fluidos, etc. De hecho, el avance de
la ingeniera en el ltimo siglo ha sido tal, que es imposible pensar que una sola persona
pueda conocer todos los detalles del funcionamiento de un vehculo, incluso de los ms
sencillos; menos an de un vehculo complejo como un avin o un satlite.
Cuando estas coordenadas adquieren valores especficos, por ejemplo q = [q1 , q2 ,Kqn ] ,
T
se dice que el sistema se encuentra en un estado o fase q determinado, por ello se llama
tambin a las q variables de fase o vector de estado. Introduciendo un espacio eucldeo
R n con un nmero de dimensiones igual al de coordenadas generalizadas del sistema, es
fcil interpretar cada punto de este espacio como un estado o fase posible del sistema. El
espacio R n se denomina espacio de fases o de estados. Por otro lado, es importante
notar que las coordenadas generalizadas son funciones del tiempo, de modo que, cuando
el sistema pasa de un estado q1 a otro q 2 , requiriendo para ello un intervalo de tiempo
t , podemos representar este cambio en el espacio de fases mediante una curva que une
los puntos q1 y q 2 (suponemos dicha curva continua, invocando el principio de
continuidad de los fenmenos naturales). Una curva en el espacio de fases se denomina
una trayectoria. En ocasiones ser necesario introducir otro conjunto de variables
dependientes del tiempo u(t ) = [u1 (t ), u2 (t ),Kur (t )] . Estas variables son independientes
T
del estado del sistema pero afectan de manera determinante la trayectoria en el espacio de
fases. Debido a que pueden escogerse segn convenga, estas variables se denominan
variables de control. El nmero de variables de control r es normalmente diferente del
nmero de variables de fase n .
t2
A = Ldt
t1
Esta cantidad se denomina accin. Finalmente, el principio de Hamilton establece que:
Todo sistema seguir, entre dos instantes de tiempo t1 y t 2 , una trayectoria en el espacio
de fases tal que la accin sea mnima. Esta es la famosa presentacin lagrangiana de la
fsica clsica.
La accin es una integral de lnea y, por lo tanto, la misma integral evaluada sobre dos
lneas curvas que pasen por los puntos q (t1 ) y q (t2 ) , tendr un valor diferente; es decir,
se trata de una funcional. El principio de Hamilton nos dice que el sistema mecnico
escoger, de entre todas las lneas que pasan por dichos puntos, aquella para la cual la
accin sea mnima. As, el principio establece el problema del clculo de la trayectoria de
un sistema mecnico como un problema de extremales.
El principio de mnima accin nos indica cul ser la trayectoria de un sistema mecnico
sometido a ciertas interacciones; sin embargo, no nos permite calcular directamente dicha
trayectoria. Ahora bien, el mismo principio nos da una indicacin sobre cmo realizar el
clculo: deberemos tomar la primera variacin de la funcional de accin con respecto a
las variables de fase e igualarla a cero. El mtodo para realizar esto es un mtodo
elemental del clculo de variaciones. En primer lugar, consideremos el valor A1 de la
accin a lo largo de una trayectoria cualquiera q (t ) . Enseguida, el valor A2 de la misma
integral a lo largo de una pequea variacin q(t ) de la trayectoria inicial, suponiendo
que el control es el mismo en ambas trayectorias. Entonces, la variacin de la accin
entre ambas trayectorias viene dada por:
t1 t1
La cual debe ser cero por el principio de Hamilton. Ahora bien, la variacin de la
trayectoria debe satisfacer las siguientes condiciones:
q(t1 ) = q(t2 ) = 0
con el objeto de que la nueva trayectoria pase tambin por los puntos q (t1 ) y q (t2 ) .
Realizando una integral por partes, obtenemos:
t2 t2 T
A = ( q L )T qdt + ( q& L )T q
t2 d
q& L qdt = 0
t1
t1
t
1 dt
A = q L q& L qdt = 0
d
t1
dt
Finalmente, puesto que la variacin que hemos tomado es arbitraria, salvo por las
condiciones en los extremos, es fcil ver que el trmino entre parntesis de la ecuacin
anterior debe ser igual a cero para que la integral se anule. Por conveniencia
escribiremos:
d
q L q L = 0
dt &
Debemos agregar, en atencin al estudiante interesado en este tema, que con algunas
pequeas modificaciones, la formulacin lagrangiana permite incluir la teora de la
relatividad general de Einstein y, sustituyendo el concepto de coordenadas generalizadas
por el de funcin de onda del sistema, puede tambin representarse la teora cuntica de
campos de Feynman, la cual es la teora fsica considerada como fundamental en nuestros
das. As, simetrizando el tiempo y el espacio en la integral de accin y considerando una
densidad lagrangiana que depende de la funcin de onda del campo en estudio, la
integral de accin puede escribirse como:
A = L(, , u )d
t2
t1
L L = 0
Dependiendo del tipo de sistema y de la lagrangiana que se utilice podemos obtener las
ecuaciones dinmicas para cada campo de la fsica desde la dinmica de una partcula
newtoniana (como veremos ms adelante) hasta las de la electrodinmica quntica o la
cromodinmica de los quarks. De hecho, puede afirmarse que la teora fsica ms
aceptada hasta nuestros das est contenida en la ecuacin anterior junto con el
lagrangiano siguiente:
L = qiDq + liDl 14 (Fa )
2
+ D V ( )
2
(
iju u R QLj + ijd d R * QLj + ijl e R * LLj + h.c.
i i i
)
Conocido como el Modelo Estndar, representa la interaccin de todas las partculas
fundamentales conocidas hasta la fecha. En ste lagrangiano estn unificadas las fuerzas
fuerte, dbil y electromagntica. La interaccin gravitacional no ha podido ser unificada
aun.
Cuando un cuerpo est sometido a un conjunto de fuerzas, el trabajo de estas fuerzas debe
sumarse a la energa cintica del mismo. De igual forma, las fuerzas, dado su punto de
aplicacin, desarrollarn momentos que deben agregarse en forma de energa de rotacin
a la lagrangiana. En los ejemplos posteriores veremos como se hace esto en casos
particulares.
Si bien pueden existir diversas clases de sistemas de acuerdo con las propiedades
matemticas del lagrangiano correspondiente, para muchos sistemas fsicos las
ecuaciones de Euler Lagrange pueden transformarse de tal modo que quedan
representadas bajo la siguiente forma:
= F(q, u )
dq
dt
Dado un valor fijo de las variables de control u c , los puntos q e del espacio de fases para
los cuales se cumple la condicin:
F(q e , u c ) = 0
se denominan estados estacionarios del sistema, puesto que una vez que el sistema llega
a ese estado, ya no habr ms cambios de estado. En efecto:
dq
=0
dt qe
El valor escogido para el control se denomina valor de compensacin. Cambiando el
valor de compensacin es posible mover un estado estacionario a una posicin deseada
en el espacio de fases, por ello se habla de un estado estacionario compensado. O bien,
a la inversa, puede pensarse que, escogiendo un punto cualquiera del espacio de fases, se
calculen los valores de las variables de control necesarios para que dicho punto sea un
estado estacionario. Desafortunadamente, puesto que no necesariamente existe el mismo
nmero de variables de control que de variables de estado y que, adems, las ecuaciones
de evolucin pueden ser no lineales, no siempre es posible despejar las variables de
compensacin. Esto significa que, dependiendo de las caractersticas del sistema,
existirn puntos o regiones completas del espacio de fases en las que no podr
compensarse un estado estacionario. Esto depende completamente de la forma especfica
de las ecuaciones y, por lo tanto, no existe una teora general.
Ejemplo: definicin del sistema de Lorentz. Se desarrolla a partir de las ecuaciones de la hidrodinmica y
se refiere al fenmeno de las celdas de conveccin. R es una variable de control.
= (q2 q1 )
dq1
dt
dq2
= Rq1 q2 q1q3
dt
dq3
= bq3 + q1q2
dt
= 10; b = 83
para la determinacin de los estados estacionarios escojamos el valor de compensacin Rc :
(qe 2 qe1 ) = 0
Rc qe1 qe 2 qe1qe 3 = 0
bqe 3 + qe1qe 2 = 0
qe 2 = qe1
(Rc 1 qe3 )qe1 = 0
qe21 = bqe 3
Podemos ver claramente que para un valor de compensacin Rc 1 slo existe un estado estacionario en
Rc > 1 otros dos estados estacionarios aparecen junto al origen
el origen del espacio de fases. Para valores
alejndose de l sobre la diagonal q1 = q2 y elevndose a lo largo del eje q3 .
q (t ) = q e + q(t )
u(t ) = u c + u(t )
al menos durante un intervalo finito de tiempo. Estamos suponiendo que las ecuaciones
han sido convenientemente transformadas a una forma sin dimensiones de tal modo que
la magnitud de las perturbaciones puede considerarse pequea comparada con la unidad.
Entonces, el operador de evolucin puede desarrollarse en serie de Taylor en las
cercanas del estado estacionario compensado:
dq
= ( q F ) q + ( u F ) q ,u u
dt q e ,u c e c
dq
= q e Fq + uc Fu
dt
q1 0 q1 0
d
q2 = (Rc qe 3 ) 1 qe1 q2 + qe1 R
dt
q3 qe 2 qe1 b q3 0
Para Rc 1 , slo existe un estado estacionario y las perturbaciones son gobernadas por:
q1 0 q1
d
q2 = Rc 1 0 q2
dt
q3 0 0 b q3
q1 0 q1 0
d
q2 = 1 1 m b(Rc 1) q2 b(Rc 1)R
dt
q
3 b ( Rc 1) b ( Rc 1) b q
3 0
Solucin General del Sistema Dinmico de Control.
dq
= q e Fq
dt
supongamos que dicha solucin puede escribirse en forma de serie de potencias del
tiempo:
q(t ) = b 0 + b1t + b 2t 2 + K + b k t k + K
[ ]
b1 + 2b 2 t + 3b 3t 2 + K + kb k t k 1 + K = qe F b 0 + b1t + b 2t 2 + K + b k t k + K
de donde podemos deducir las siguientes ecuaciones vectoriales para los vectores
desconocidos b i :
b1 = qe Fb 0
b2 =
1
2
(
qe F b 0
2
)
b3 =
1
23
(
qe F b 0
3
)
M
bk =
1
1 2 3Lk
( 1
)
qe F b 0 = qe F b 0
k
k!
k
( )
por otro lado, substituyendo t = 0 en la solucin propuesta obtenemos:
q(0) = b0
q(t ) = U + q Ft +
1
( 2
) 1
(
k
)
qe F t 2 + K + qe F t k + Kq (0 )
e
2 k!
hasta este momento no hemos mencionado explcitamente en dnde acaba la serie pero,
justamente, la idea es considerar una serie infinita con objeto de aproximar lo mejor
posible la solucin. Puede demostrarse matemticamente que una serie infinita como la
que aparece en el corchete de la expresin anterior converge en forma absoluta y, por lo
tanto, puede tratarse como una cantidad normal, es decir, que le podemos dar un nombre
y tratarla como una matriz igual a cualquier otra. Por analoga con las series de potencias
de un nmero real definimos la llamada matriz exponencial o, mejor an, la exponencial
de una matriz:
Ak
eA =
k = 0 k!
q(t ) = e q(0)
q e Ft
Puede pensarse en la matriz exponencial como una matriz que transforma cualquier
estado inicial que se desee en el estado final correspondiente, transcurrido un intervalo de
tiempo t . La matriz exponencial del operador de evolucin se llama entonces matriz de
transicin entre los estados del sistema dinmico. De hecho, pueden demostrarse las
siguientes propiedades de inters:
Ft
de qe q e Ft
=e qe F
dt
q e F ( t + s ) q e Ft q e Fs
e =e e
(e ) q e Ft 1
=e
q e F ( t )
Ahora bien, basndonos en el resultado anterior, la solucin general del sistema dinmico
con control contendr un trmino suplementario que representa el efecto de la variable de
control durante el tiempo transcurrido, en efecto, escribiendo la ecuacin de control en la
forma:
dq
q e Fq = uc Fu
dt
q e Ft dq Ft
e q e Fq = e qe uc Fu
dt
obtenemos:
q e Ft dq Ft Ft
e e qe q e Fq = e qe uc Fu
dt
Ft
q e Ft dq de qe Ft
e q = e qe uc Fu
dt dt
dt
(
d qe Ft
e )
Ft
q = e qe uc Fu
( ) ( ) = e
t t
uc Fu( )d
d q F q F t q e F
0 dt e e q d = e e q 0
0
t
q (t ) Uq(0) = e uc Fu( )d
q e Ft q e F
e
0
t
q e F ( t )
q(t ) = e q (0) + e uc Fu( )d
q e Ft
dq
= q
dt
En donde es cierto nmero real. Estas trayectorias representan lneas rectas que pasan
por el estado estacionario alejndose o acercndose de l, dependiendo del signo de la
constante . Es decir, una perturbacin cuya condicin inicial est sobre esta lnea recta,
permanecer siempre sobre ella; en este sentido dichas lneas rectas se denominan sub
espacios invariantes del espacio de fases. Sustituyendo esta expresin de la derivada en la
ecuacin de evolucin de las perturbaciones del sistema libre de control obtenemos:
q = q Fq e
o bien:
( qe )
F U q = 0
( qe )
F U q = 0
k
Los valores de para los cuales esta ecuacin tiene soluciones no triviales en q se
denominan valores propios del operador de evolucin q e F . Por razones que se vern
enseguida, se admite que los valores propios sean nmeros complejos. El exponente k se
denomina multiplicidad del valor propio y solo se admiten nmeros enteros positivos.
La solucin particular q ,k correspondiente a un y un k se denomina vector propio
generalizado del operador de evolucin.
Los vectores propios son sub espacios invariantes ya que el operador de evolucin
transforma un vector propio generalizado en otro vector propio generalizado. En efecto,
supongamos que el vector q es un vector propio generalizado:
( qe )
F U q = 0
k
(
q e F q e F U q = 0 )k
(
ahora bien, es fcil probar que q e F U )
k
y q e F conmutan:
( ) (
q e F q e F U = q e F q e F U q e F U
k
)( )
k 1
los primeros dos factores conmutan por simple factorizacin y, como el proceso puede
repetirse k veces, obtenemos:
( qe ) (
F U q e F q e F U ) k 1
( )
= q e F U q e F
k
por lo que:
( qe )
F U q e Fq = 0
k
( )
a0q + a1q e Fq + a2 q e F q + K + an q e F q = 0
2
( )
n
f (z ) = a0 z + a1 z + a 2 z 2 + K a n z n
m
f ( z ) = b ( z i )
k i
i =1
(a 0 ( ) ( ))
+ a1q e F + a2 q e F + K + an q e F q = 0
2 n
b ( F U ) q = 0
m
ki
qe i
i =1
Puesto que b y q son diferentes de cero, se deduce que al menos alguno de los factores
( )
F i U i multiplicado por el vector que quede a su derecha, debe anular la
qe
k
expresin; esto es exactamente igual a decir que al menos existe un valor propio para
q e F . De hecho, cada uno de los i es un valor propio asociado a su vector propio
q ,k .
i i
De la definicin de los vectores propios generalizados se sigue fcilmente que un valor
propio i con multiplicidad ki > 1 tiene ki vectores propios generalizados asociados a l.
En efecto, cada uno de los vectores q i ,ki 1 , q i ,ki 2 ,Kq i , 2 , q i ,1 , definidos a
continuacin, es un vector propio generalizado correspondiente al mismo valor propio:
( qe )
F i U i q i ,ki = 0
k
( qe F U ) (
i
ki 1
qe ) (
F i U q i ,ki = q e F i U )
ki 1
q ,k 1 = 0
i i
( qe F U ) (
i
ki 2
qe F U )q
i i ,ki 1 (
= q e F i U ) ki 2
q ,k 2 = 0
i i
( qe F U ) (
i
ki 3
qe F U )q
i i ,ki 2 = ( qe F U)
i
ki 3
q ,k 3 = 0
i i
M
( )( ) (
q e F i U q e F i U q i , 2 = q e F i U q i ,1 = 0 )
m
Puesto que existen m valores propios con multiplicidades tales que k
i =1
i = n,
concluimos que siempre existen n vectores propios generalizados, sin embargo, hasta
ahora, nada nos garantiza que algunos de estos vectores no sean paralelos entre s lo cual
implicara que no son sub espacios invariantes independientes. Para tener n sub espacios
invariantes distintos debemos demostrar la independencia lineal de todos los vectores
propios generalizados.
Sean q i ,ki , q i ,ki 1 , q i ,ki 2 ,Kq i , 2 , q i ,1 los vectores asociados al valor propio i .
Entonces debemos demostrar que la nica solucin posible en los ai para la siguiente
ecuacin es la trivial:
De la definicin de vectores propios generalizados es fcil ver que todos los vectores
q i ,ki j pueden escribirse en funcin del primero q i ,ki de la siguiente forma:
q ,k 1 = ( q F i U )q ,k
i i e i i
q ,k 2 = ( q F i U ) q ,k
i i e
2
i i
q ,k 3 = ( q F i U ) q ,k
i i e
3
i i
M
q ,1 = ( q F i U )k 1q ,k
i e
i
i i
sustituyendo tenemos:
( ) ( )
a0q i ,ki + a1 q e F i U q i ,ki + a2 q e F i U q i ,ki + K + aki 1 q e F i U
2
( )k i 1
q ,k = 0
i i
(
a0 q e F i U )
k i 1
q ,k = 0
i i
demostraremos que a1 = 0 . Este proceso puede continuarse con todos los trminos hasta
a ki 1 = 0 , por lo que los vectores son linealmente independientes.
( qe )( ) ( )
F i U q e F j U = q e F i q e F j q e F + i j U
2
y por lo tanto:
( qe )( ) (
F i U q e F j U = q e F j U q e F i U )( )
Sean 1 , 2 ,Km los valores propios con multiplicidades k1 , k 2 ,Kk m . Denotemos por
q 1 , j1 , q 2 , j2 ,Kq m , jm ciertos vectores propios generalizados con j1 k1 y j2 k 2 . Si
estos vectores fuesen linealmente independientes, la nica solucin de la siguiente
ecuacin para los ai complejos, sera la trivial:
a 1 q 1 , j1 + a 2 q 2 , j 2 + K a m q m , jm = 0
en efecto, multiplicando ambos lados de la ecuacin por
(q e F 1U
j1 1
) ( ) (
q e F 2 U L q e F m U en donde n es la dimensin del espacio de
n n
)
fases, obtenemos:
( ) ( F U ) L( F U ) q
a1 q e F 1U
j1 1
qe 2
n
qe m
n
1 , j1 +K
+ a ( F U ) ( F U ) L( F U ) q
j1 1
+K
n n
2 qe 1 qe 2 qe m 2 , j 2
M
(
+ am q e F 1U ) ( j1 1
qe ) (
F 2 U L q e F m U q m , jm = 0
n
)
n
puesto que sabemos que j p k p < n para todo p , realizando las conmutaciones
necesarias en cada caso podemos escribir todos los trminos a partir del segundo como:
( ) ( F U ) L( F U ) q + K
a1 q e F 1U
j1 1
qe 2
n
qe m
n
1 , j1
+ a ( F U ) ( F U ) L( F U ) ( F U )
j1 1 n j2
2 qe 1 qe m
n
qe 2 qe 2
j2
q , j + K 2 2
M
(
+ am q e F 1U ) (j1 1
qe F 2 U L q e F m U ) ( n
) (
n jm
qe F m U ) jm
q m , jm
=0
por lo que vemos que cada uno de esos trminos se anula en s mismo, es decir
(q F p U )j q , j = 0 para todo p . Ahora bien, rescribiendo el primer trmino como:
e
p
p p
(
a1 q e F 1U ) (
j1 1
qe ) (
F + 1U 1U 2 U L q e F + 1U 1U m U q 1 , j1 = 0
n
)
n
(
a1 q e F 1U ) (( j1 1
qe ) ) ((
F 1U + (1 2 )U K qe F 1U + (1 m )U q 1 , j1 = 0
n
) )
n
n
n
podemos usar el teorema del binomio (A + B ) = i A
n n i
B i , para obtener:
i=0
( ) ni ( ) ( ) K ni ( ) ( ) q
n n
j1 1 n i n i
a1 q e F 1U F 1U F 1U =0
i i
qe 1 2 qe 1 m 1 , j1
i =0 i =0
( ) ni ( ) ( ) + U( ) K
n 1
j1 1 n i
a1 q e F 1U F 1U
i n
qe 1 2 1 2
i =0
n
( ) ( ) +U( ) q
n 1
q e F 1U
n i
=0
i n
1 m 1 m 1 , j1
i =0 i
Puesto que i varia desde cero hasta n 1 , en todos los trminos de este complicado
producto, excepto en el ltimo, siempre existe un factor ( q e F 1U ) que, combinado
con el factor comn ( q e F 1U ) 1
j 1
siempre puede llevarse hasta la derecha del trmino
para anularse con el vector q 1 , j1 . Por lo tanto, obtenemos:
(
a1 q e F 1U ) ( ) L( ) q
j1 1
1 2
n
1 m
n
1 , j1 =0
Modos Normales.
Del apartado anterior se deduce que los vectores propios generalizados pueden formar
una base en el espacio de fases (ya que hay exactamente n vectores linealmente
independientes) y, por lo tanto, podemos transformar la solucin general del sistema
dinmico de control a dicha base. En efecto, para cada valor propio distinto i de la
matriz q e F , formemos la matriz de n renglones por ki columnas:
[
T i = q i ,1 , q i , 2 , K , q i , k i 1 , q i , k i ]
Ahora, con las m matrices anteriores correspondientes a los diferentes valores propios
formemos la matriz de n renglones por n columnas:
[
T = T1 , T2 ,K, Tm ]
por las propiedades que acabamos de demostrar para los vectores propios generalizados
sabemos que esta matriz es invertible (independencia lineal de todas las columnas).
Entonces, consideremos un cambio de coordenadas en el espacio de fases, dado
mediante:
q = Tq
u = Tu
dq
dt
( )
= T 1q e FT q + T 1 uc FTu
Esta ecuacin se conoce con el nombre de forma modal de la ecuacin de evolucin en
el espacio de fases. Ahora encontraremos las componentes del operador de evolucin
( )
modal T 1q e FT . Recordemos que los vectores propios generalizados correspondientes
a un mismo valor propio pueden escribirse como:
q ,k 1 = ( q F i U )q ,k
i i e i i
q ,k 2 = ( q F i U ) q ,k
i i e
2
i i
q ,k 3 = ( q F i U ) q ,k
i i e
3
i i
M
q ,1 = ( q F i U )k 1q ,k
i e
i
i i
i 1 L 0 0
0 i 0 0
q e FTi = Ti 0 0 O 1 0
M i 1
0 0 0 0 i
0 1 L 0 0
0 0 0 0
N 1 = 0 0 O 1 0
M 0 1
0 0 0 0 0
podemos escribir:
q e FTi = Ti (i U + N1 )
J i = i U + N1
con los tamaos adecuados de acuerdo a la multiplicidad de cada valor propio, podemos
ensamblar la ecuacin:
J1 0 0 L 0
0 J2 0 0
q e FT = T 0 0 J3 0
M O M
0 0 0 L J m
Lo que quiere decir que el operador de evolucin tiene las siguientes componentes en la
base de los vectores propios generalizados:
J1 0 0 L 0
0 J2 0 0
T 1q e FT = 0 0 J3 0
M O M
0 0 0 L J m
(T ) (T )
t
q e FT (t )
q(t ) = e q(0) + e T 1 uc FTu( )d
1 1
q e FT t
e J1 0 0 L 0
J2
0 e 0 0
(T qe FT )
1
e = 0 0 eJ3 0
M O M
0 0 0 L e J m
es decir, la exponencial de una matriz diagonal consiste en tomar la exponencial de cada
elemento; por lo tanto, para cada bloque de Jordan tendremos:
e Ji t = e (i U + N1 )t = e i Ut e N1t
e i Ut = e i t U
Para el segundo factor se tiene que N1ki = 0 , razn por la cual estas matrices se
denominan nilpotentes (lo que significa de potencia nula). Las potencias inferiores de N1
tambin son muy fciles de calcular ya que se cumple la siguiente relacin:
N1j = N j
e N1t
=
(N1t ) j =
k i 1
tj
Nj
j =0 j! j = 0 j!
k i 1
tj
e Jit
= e Nj
i t
j = 0 j!
o, en forma explcita:
t2 t ki 1
1 t L
2 (ki 1)!
0 1 t M
e Jit = ei t t2
0 0 1
2
M O t
0 0 0 L 1
De esta ltima expresin podemos concluir lo siguiente: para cualquier valor propio con
multiplicidad superior a uno, existen modos normales en la solucin general cuya
amplitud es proporcional al tiempo y a sus potencias superiores (hasta la potencia ki 1 ).
Estos trminos se denominan seculares y, evidentemente, cualquier perturbacin de un
modo normal secular terminar en el infinito cuando el tiempo crece sin lmite. Esta
condicin hace que los sistemas que presentan modos seculares sean catalogados
inmediatamente como inestables y su anlisis sea de menor inters (la definicin de
estabilidad se dar en el apartado siguiente y veremos que los sistemas con modos
seculares son inestables de acuerdo con dicha definicin).
Estabilidad.
Una vez que se ha dividido el espacio de fases en sub espacios invariantes se puede
analizar el comportamiento de las trayectorias en cada uno de ellos de manera
independiente. En efecto, por definicin, al estar siempre contenidas en el sub espacio
invariante correspondiente, las trayectorias que inician en espacios distintos son
completamente independientes. A los movimientos del sistema sobre los sub espacios
invariantes se les conoce tambin con el nombre de modos o modos de movimiento.
Para un valor propio real, existen tres posibilidades: la funcin es creciente si el valor es
positivo, la funcin es decreciente si el valor es negativo o la funcin es constante si el
valor es cero. Es fcil observar que el sistema solo tiene tres opciones: si lambda es
positivo, la perturbacin crece sin lmite; si lambda es negativo, la perturbacin tiende a
cero con el tiempo; finalmente, si lambda es cero, la perturbacin conserva su valor. En el
primer caso se dice que el modo es inestable, en el segundo estable y en el tercero
neutro.
Comportamiento de las perturbaciones sobre un sub espacio invariante de multiplicidad
unitaria y valor propio real.
Dependiendo del signo de la parte real del valor propio, el modo puede ser nuevamente
estable, inestable o neutro. Sin embargo, ahora, debido a la parte imaginaria del valor
propio, existirn oscilaciones alrededor del estado estacionario. Es necesario reconocer en
este punto que puesto que el operador de evolucin tiene todas sus componentes reales,
los coeficientes del polinomio caracterstico debern ser nmeros reales. Teniendo un
valor propio complejo no es posible satisfacer esta condicin, sin embargo, cuando se
tiene simultneamente dos valores propios complejos 1 y 2 y estos son conjugados de
tal modo que 1 = + i y 2 = i , los factores correspondientes del polinomio
caracterstico contribuyen slo con coeficientes reales, en efecto, el producto de estos
factores se puede escribir como:
( 1 )( 2 ) = ( ( + i ))( ( i )) = 2 2 + ( 2 + 2 )
De esta forma, para un modo neutro = 0 , las proyecciones de la perturbacin sobre el
par de vectores propios representan una elipse con centro en el estado estacionario que es
recorrida con una frecuencia . Cuando la parte real es distinta de cero, las oscilaciones
persisten pero su amplitud depende del tiempo siendo trayectorias espirales que se
acercan o se alejan del estado estacionario. La parte real del nmero complejo representa
entonces un factor de amortiguamiento o amplificacin de las oscilaciones.
En suma, cada par de valores propios complejos conjugados, representa un modo de
oscilacin del sistema alrededor del estado estacionario, cada modo de oscilacin podr
ser estable, inestable o neutro.
n = 2
+ 2 ; = 2
+ 2
Puesto que todos los sub espacios seculares son inestables, un estado estacionario que
contenga al menos un sub espacio secular ser inestable. De este modo, la dinmica de
inters ser la de aquellos estados estacionarios que tengan tantos valores propios
distintos como dimensiones del espacio de fases. En efecto, en este caso cada valor
propio tiene multiplicidad unitaria y no hay espacios seculares. Dada esta condicin, el
anlisis subsiguiente se desarrollar segn el nmero de dimensiones del espacio de fases
y suponiendo en cada caso que existen tantos valores propios distintos como
dimensiones.
En una dimensin solo hay un sub espacio invariante, el estado estacionario puede ser
estable, inestable o neutro segn lo sea el sub espacio invariante.
En dos dimensiones podemos tener, dos valores reales o bien un par de valores complejos
conjugados. Los valores complejos deben ser conjugados ya que todos los elementos del
operador de evolucin son reales. En el primer caso se tienen tres combinaciones posibles
de los sub espacios invariantes: con dos sub espacios inestables el estado estacionario se
denomina fuente y es inestable; con dos sub espacios estables el estado estacionario se
denomina sumidero y es estable; con un sub espacio estable y uno inestable el estado
estacionario se denomina punto hiperblico y es inestable. En el caso de dos complejos
conjugados hay tres opciones: la parte real compartida por ambos valores propios es cero,
el estado estacionario se denomina punto centro y se considera inestable; la parte real es
positiva y el estado estacionario se llama punto espiral positivo o espiral inestable; la
parte real es negativa y el estado estacionario se llama punto espiral negativo o espiral
estable.
(figura)
(figura)
Cuando el valor real es cero se habla de una degeneracin a dos dimensiones, es decir, se
puede encontrar un cambio de coordenadas en el espacio de fases, tal que la dinmica de
las perturbaciones se representa en slo dos dimensiones.
En dimensin superior a tres, los catlogos no han sido completados. Un hecho de gran
importancia es que pueden existir valores complejos con distintas frecuencias.
Dependiendo de si estas frecuencias son o no, racionales entre s, se pueden encontrar
ciclos lmite con diferentes nudos o bien toros de KAM (Kolmogorov, Arnold, Mosser).
Es decir que la trayectoria del sistema se enrolla sobre una superficie toroidal cubrindola
de manera densa sin llegar a cerrarse jams. Este fenmeno tambin se conoce con el
nombre de caos hamiltoniano. Dejaremos aqu el estudio de la estabilidad de los sistemas
lineales. El estudiante interesado podr encontrar una gran bibliografa a este respecto en
lo que se conoce como la teora de sistemas dinmicos.
0
(Rc qe 3 ) 1 qe1 = 0
qe 2 qe1 b
[( + )(1 + ) Rc ](b + ) = 0
por lo tanto hay tres valores propios:
1 = b
1+ 1+
2
2 , 3 = + (Rc 1)
2 2
1 = 83
2 = 5.5 20.25 + 10 Rc
3 = 5.5 + 20.25 + 10 Rc
El primer modo resulta ser siempre estable. El segundo modo tambin es siempre estable pero en este caso,
para Rc 2.025 , no hay conducta oscilatoria; para Rc < 2.025 , podr observarse una conducta
oscilatoria amortiguada alrededor del punto fijo. Por ltimo, para el tercer modo, cuando Rc < 2.025 ,
podr observarse una conducta oscilatoria amortiguada alrededor del estado estacionario. El modo es
estable sin oscilaciones para 2.025 < Rc < 1 . Para Rc = 1 el modo es neutro. Finalmente, para
Rc > 1 el tercer modo es inestable. Es decir, el origen del sistema de coordenadas pierde su estabilidad en
Rc = 1 justo al mismo tiempo en que aparecen los otros dos estados estacionarios.
A continuacin debe analizarse la estabilidad de estos estados estacionarios cuyas coordenadas son
qe1 = b(Rc 1); qe 2 = b(Rc 1); qe 3 = Rc 1 , por lo que la ecuacin caracterstica ser:
[ ]
( + 416 )2 ( 416 )2 + 83 (10 + Rc ) = 160
3 (Rc 1)
( + 11)( + 83 ) = 0
es decir que existen tres races: 1 = 11; 2 = 83 y 3 = 0 . Los dos primeros modos son estables,
mientras que el tercero es neutro.
Por otro lado, considerando la grfica del polinomio cbico, es fcil observar que hay un rango de Rc en el
que siempre existirn tres races reales; mientras que fuera de este rango, habr una raz real y dos
complejas. Para determinar los lmites de estos rangos debemos encontrar los puntos crticos del polinomio
cbico, es decir:
(
f ( ) = ( + 416 ) ( 416 ) + 83 (10 + Rc ) + 160
2 2
)
3 ( R c 1)
f ( ) = 32 + 823 + 83 (10 + Rc )
f ( ) = 6 + 823
Del lgebra lineal elemental tenemos la siguiente frmula que representa la regla de
Kramer:
A A 1 = adj (A )
U q F (U q F )1 = adj (U q F )
e e e
( )
premultiplicando por U qe F obtenemos fcilmente la identidad:
U q F U = (U q F )adj (U q F )
e e e
n
U q F = n + a1n1 + a2n2 + Kan1 + an = ai ni
e
i =0
n
( ) (
ai ni U = U qe F adj U qe F )
i =0
o bien:
( F)
qe
n
(
+ a1 qe F )
n 1
+ a2 qe F( ) n 2
+ K + an 1 qe F + an U = 0
( F) ( )
n 1
= an j qe F
n j
qe
j =0
e
q e Ft
=
n 1 ( F) t
qe
k k
tn
(
+ qe F +
n
qe F t k
) ( ) k
k =0 k! n! k =n +1 k!
e
q e Ft
n 1
tk tn
= ank qe F +
k
qe F t k
( ) ( )
k
k =0 k ! n! k = n +1 k!
e
q e Ft
n 1
tk tn
= ank qe F +
k t n+1
(
qe F qe F +
n
qe F t k
) ( ) ( )
k
k = 0 k! n! (n + 1)! k =n + 2 k!
e
q e Ft
n 1
tk tn
= ank +
t n+1
a a F
k
n 1
t n+1
ank +1 qe F +
k
( qe F t k
) ( ) ( )
k
k = 0 k! n! (n + 1)! 1 nk qe k =1 (n + 1)! k =n + 2 k!
como puede verse realizando sucesivamente esta operacin con los trminos siguientes el
resultado ser una serie con n 1 trminos compuestos por el factor qe F y un
k
( )
polinomio de la variable tiempo y de los invariantes principales del operador de
evolucin. En suma, la matriz de transferencia se puede escribir como:
( )
n 1
= k (t ) qe F
q e Ft k
e
k =0
en donde los k (t ) son polinomios complejos de la variable tiempo. Este resultado ser
til en lo que sigue.
Teorema de Controlabilidad.
t1
q(0) + e
q e F (t1 )
uc Fu( )d
q e Ft1
0=e
0
t1
q(0) = e uc Fu( )d
q e F
q(0) = ( q F )k u F k ( )u( )d
n 1 t1
e c
k =0 0
t1
k = k ( )u( )d
0
podemos escribir:
q(0) = ( q F )k u F k
n 1
e c
k =0
reacomodando las componentes de los vectores k en un solo vector podemos rescribir la
ecuacin anterior, de la siguiente forma:
0
[ (
q (0 ) = u c F , q e F u c F , L q e F n 1 u c F 1
M
) ]
n 1
La matriz:
[
C = uc F qe F uc F L ( F)
qe
n 1
uc F ]
se denomina matriz de controlabilidad del sistema y basta con verificar que su rango es
igual a la dimensin del espacio de fases para saber si un sistema es controlable o no.
Representacin Externa.
t
q e F ( t )
q(t ) = e q (0) + e uc Fu( )d
q e Ft
cuando estamos interesados slo en el control del sistema, podemos suponer q (0) = 0 y
escribir:
t
q(t ) = G(t )u( )d
0
F (t )
con G(t ) = e qe u c F . Como vemos, la funcin G enmascara las caractersticas
del sistema, pudiendo interpretarse la ecuacin anterior como una relacin entre la
entrada que se le administra al sistema u(t ) y la salida o efecto que se observa en el
sistema debido a esa entrada q(t ) . La representacin anterior se conoce con el nombre
de representacin externa del sistema, mientras que la ecuacin diferencial de evolucin
de los estados se denomina representacin interna.
y (s ) = L [y (t )] = y (t )e
st
dt
q (s ) = G
(s )u (s )
En una parte muy importante de la literatura sobre teora de control, desde un principio,
se adopta el punto de vista externo y se desarrollan todos los conceptos y las
demostraciones en el espacio de Laplace. En este curso se ha adoptado el punto de vista
interno puesto que nos interesa desarrollar el modelado del sistema dinmico del vehculo
(lo cual se hace en el captulo siguiente), adems, como se ha visto aqu, las explicaciones
de los conceptos de estabilidad y de controlabilidad aparecen como ms directas o
intuitivas en la representacin interna y esto ayuda a muchos estudiantes a desarrollar una
base ms slida para la comprensin de los temas. Tambin es paradjico sealar que, en
los libros de control, el teorema de controlabilidad casi siempre aparece en los ltimos
captulos y no al principio como parecera lgico.
Diseo de Controladores.
dq
= q e Fq + uc Fu
dt
se denomina tambin sistema de lazo abierto ya que en este sistema la funcin u puede
imponerse de cualquier forma, independientemente del resultado que esto pueda tener
sobre la perturbacin. En cambio, si relacionamos en cualquier forma la seal de control
con la perturbacin del estado u = K (q ) , obtenemos lo que se llama un sistema de
control de lazo cerrado:
dq
= q e Fq + uc FK (q )
dt
u = K Pq
tambin podemos pensar que la seal de control sea proporcional al promedio de las
perturbaciones durante un cierto intervalo de tiempo T anterior al instante en que se
aplica el control; esto lo podemos representar como:
t
u = K I 1
T qd
t T
por ltimo, podemos pensar que la seal de control sea proporcional a la velocidad con
que la perturbacin se incrementa o disminuye; esto se puede representar mediante:
dq
u = K D
dt
En la realidad, muchas veces se aplican seales de control que son una combinacin de
estas tres posibilidades. En ese caso se habla de control proporcional, integral y
derivativo o bien, simplemente, de control PID. Es evidente que el diseo del control
consiste en el clculo de las constantes K P , K I , K D de tal forma que el sistema regrese al
estado estacionario para cualquier perturbacin inicial. Para un control PID, el sistema de
lazo cerrado se escribe como:
dq dq
t
= q e Fq uc F K Pq + K I 1
qd + K
dt
T D
dt t T
Este sistema de lazo cerrado puede verse como un nuevo sistema dinmico autnomo,
reacomodando los trminos de la ecuacin. Primeramente, introducimos una nueva
variable mediante:
dr
= q
dt
u = K I 1
T [r (t ) + r (t T )] = K I T1 [r + rtT ]
substituyendo en el sistema de lazo cerrado obtenemos:
dq
= q e Fq uc F K Pq + K I 1
T [r + rtT ] + K D dq
dt dt
dr
= q
dt
el cual, reacomodando los trminos puede escribirse como dos ecuaciones diferenciales
de primer orden:
dq
dt
(
= U + uc FK D ) (
1
qe ) (
F uc FK P q U + uc FK D )1
uc FK I 1
T [r rtT ]
dr
= q
dt
Esta ecuacin es una ecuacin diferencial con retardo. Estas ecuaciones son un poco ms
difciles de resolver que las ecuaciones diferenciales simples, por lo que, an cuando
existe una teora perfectamente establecida para estas ecuaciones, en este texto nos
limitaremos a despreciar el trmino de retardo integrando tambin la constante T1 en la
constante K I (cabe mencionar que en la mayora de las aplicaciones se llama control
PID al que consiste precisamente en esta aproximacin). Entonces, el sistema dinmico
de PID se puede escribir cmo:
dq
=
( 1
)(
dt U + uc FK D q e F uc FK P ) (U + uc FK D )1
uc FK I q
dr
U 0 r
dt
Ahora bien, el diseo del control consiste en escoger los valores propios de esta nueva
ecuacin de evolucin, de forma tal que el sistema con control sea estable. Suponiendo
que se desea obtener los valores propios i la ecuacin caracterstica debe ser:
2n
( 1 )( 2 )K( 2n ) = ai 2ni
i =0
0 1 0 0 0
0 0 1 0 0
D= 0 0 0 1 0
M 1
a 2 n a 2 n1 a 2 n2 L a1
Esta matriz se denomina forma cannica del sistema con valores propios i . Existen
muchas otras formas de construir matrices que tengan los mismos valores propios. A un
grupo importante de estas se les llama formas acompaantes y se obtienen trabajando los
valores propios en forma similar, por grupos. Sin embargo, se puede demostrar que para
cualquier matriz T no singular, la matriz T 1DT tiene los mismos valores propios que
D ya que tiene el mismo polinomio caracterstico:
U D = U T 1DT
T 1T T 1DT = T 1 (U D )T
T 1 U D T = T 1 T U D = U D
( )(
U + u FK D 1 q F u FK P ) (U + FK D )
1
uc FK I 1
= T DT
uc
c e c
U 0
el sistema de lazo cerrado con control PID tendr los valores propios deseados. Podemos
ahora contabilizar las incgnitas que aparecen en esta ecuacin: si se considera que el
sistema de lazo abierto tiene n variables de fase y r variables de control, entonces se
tienen 3nr incgnitas por las componentes de las matrices K P , K I , K D y 4n 2 incgnitas
por las componentes de la matriz T ; mientras que la ecuacin matricial tiene solamente
4n 2 componentes. Puesto que se sabe que r < n , entonces 3nr < 4n 2 lo que quiere decir
que no todas las componentes de T se pueden escoger arbitrariamente. Esto es, 3nr
componentes de T se pueden escoger arbitrariamente mientras que (4n 2 3nr ) junto con
las 3nr componentes de las ganancias se deben calcular mediante la ecuacin de PID.
Cmo puede verse, este problema es bastante complejo y hasta el momento no se conoce
una solucin general del mismo.
Se tiene una plataforma deslizante de masa M con una barra vertical unida mediante una
articulacin (figura). La barra tiene una masa m . La plataforma es impulsada mediante
una fuerza horizontal u .
Lc = 12 MU c2 + (u Fix )dx
xCG = x + lsen( )
yCG = l cos( )
U b = x&CG = U c + lR cos( )
Vb = y& CG = lRsen( )
x& = U c
x&CG = U b
y& CG = U b
& = R
Por lo que las ecuaciones de Euler Lagrange para los dos cuerpos del sistema son:
d
U Lc = x Lc
dt c
d
{U b ,Vb , R}Lb = {xCG , y CG , }Lb
dt
es decir:
d
(MU c ) = u Fix
dt
d
(mU b ) = Fix
dt
d
(mVb ) = Fiy mg
dt
d
(IR ) = Fiy (xCG x ) Fix yCG
dt
utilizando la segunda y tercera ecuaciones para eliminar las fuerzas internas entre los
elementos, considerando las masas constantes y adjuntando la definicin de las
velocidades, obtenemos:
x& = U c
dU
MU& c = u m b
dt
=R
&
dV
IR& = m b + g ( xCG x ) m b yCG
dU
dt dt
x& = U c
(M + m )U& c = u mlR& cos( ) + mlR 2 sen( )
& = R
(I + ml 2 )R& = mglsen( ) mlU& cos( ) c
x& = U c
U& c =
[ ]
ml (I + ml 2 )R 2 mgl cos( ) sen ( )
+
(I + ml 2 )
(M + m )(I + ml 2 ) m 2l 2 cos 2 ( ) (M + m )(I + ml 2 ) m 2l 2 cos 2 ( )
u
& = R
R& =
[ 2
]
ml (M + m )g mR l cos( ) sen ( )
ml cos( )
(M + m )(I + ml ) m l cos ( ) (M + m )(I + ml 2 ) m 2l 2 cos2 ( )
2 2 2 2
u
Encontrar los estados estacionarios de este sistema puede parecer difcil dadas las no
linealidades del mismo. Sin embargo, es fcil verificar que el origen del espacio de fases
q e = 0 es un estado estacionario para un valor de compensacin nulo u c = 0 :
en efecto, esto se verifica fcilmente debido a la existencia del factor sen( ) en las
ecuaciones.
x&
=0
u qe ,uc
U& c
=
(I + ml ) 2
u q e ,u c (M + m )(I + ml ) m l 2 2 2
&
=0
u qe ,uc
R& ml
=
u qe ,uc (M + m )(I + ml 2 ) m 2l 2
0 1 0 0 0
x&
U& 0
m 2l 2 g x
0 U
(I + ml 2 )
(M + m )(I + ml 2 ) m 2l 2 + (M + m )(I + ml ) m l u
0 2 2 2
c =
c
& 0 0 0 1 0
& 0 ( M + m )ml g
0 R
ml
R (M + m )(I + ml 2 ) m 2l 2 (M + m )(I + ml ) m l
0
2 2 2
Substituyendo valores numricos podrn calcularse los valores propios del operador de
evolucin para conocer la estabilidad del estado estacionario. Igualmente, podr
encontrarse el rango de la matriz de controlabilidad. Sin embargo, con el objeto de
continuar el clculo en la forma lo ms general posible, rescribiremos este sistema como:
x& 0 1 0 0 x 0
U& 0 0 a1 0 U c b1
c = + u
& 0 0 0 1 0
&
R 0 0 a2 0 R b2
es decir:
1 0 0
0 a1 0
a1 0
= 0 1
0 0 1
0 a2
0 0 a2
a1 0
1
0 1 = 2 = 2 (2 a 2 )
a2
0 a2
1, 2 = 0 3, 4 = a2
0 0 1 0 0 0 0 1 0 0
2
0 0 1 0 0
3
0
b
b1 0 0 a1 0 b1 0 0 a1 0 b 0 0 a1 0
C= , , 1 , 1
0 0 0 0 1 0 0 0 0 1 0 0 0 0 1 0
b2 0 0 a2 0 b2 0 0 a2 0 b2 0 0 a2 0 b2
0 b1 0 a1b2
b 0 a1b2 0
C= 1
0 b2 0 a2 b2
b2 0 a2 b2 0
y todas las cantidades del lado derecho son positivas. En conclusin, este sistema ser
siempre controlable.
( 1 )( 2 )( 3 )( 4 ) = 0
los invariantes principales, en funcin de los valores propios deseados son:
a 0 = 1
a1 = (1 + 2 + 3 + 4 )
a 2 = 12 + 34 + (1 + 2 )(3 + 4 )
a 3 = (12 (3 + 4 ) + (1 + 2 )34 )
a 4 = 1234
Por otro lado, el polinomio caracterstico del sistema de lazo cerrado ser:
0 1 0 0 0
0 0 a1 0 b1
U + [k1 k2 k3 k4 ] = 0
0 0 0 1 0
0 0 a2 0 b2
Es decir:
1 0 0
bk + b1k 2 a1 + b1k3 b1k 4
1 1 =0
0 0 1
b2 k1 b2 k 2 a 2 b2 k3 b2 k 4
a 4
k1 =
a2b1 b2 a1
a 3
k2 =
a2 b1 b2 a1
b1 a 4 a + a 2
k3 = 2
b2 a2 b1 b2 a1 b2
b1 a 3 a
k4 = 1
b2 a2b1 b2 a1 b2
[ ] [
M = 3 [Kg ]; m = 0.3 [Kg ]; l = 1 [m]; I = 0.15 Kgm 2 ; g = 9.81 m/s 2 ]
la matriz de derivadas de estabilidad es:
0 1 0 0
0 0 0.6329 0
q e F =
0 0 0 1
0 0 6.9619 0
1 = 0
2 = 0
3 = 2.6385
4 = 2.6385
existen dos modos neutros, uno inestable y uno estable; se concluye que el estado
estacionario es inestable. La matriz de derivadas de control es:
0
0.3226
u c F =
0
0.2151
0 0.3226 0 0.1361
0.3226 0 0.1361 0
C=
0 0.2151 0 1.4972
0.2151 0 1.4972 0
se puede determinar fcilmente que su rango es 4, por lo que se concluye que el estado
estacionario es controlable. Especficamente, deseamos que la varilla regrese a su
posicin vertical en forma suave, no brusca, por lo que debemos admitir valores propios
complejos conjugados con una parte real negativa pero no muy grande en valor absoluto.
Escojamos los siguientes valores propios:
1 = 10
2 = 10
3 = 2 + 2 3i
4 = 2 2 3i
( 1 )( 2 )( 3 )( 4 ) = ( + 2 2 )( )
3i + 2 + 2 3i ( + 10)( + 10) = 0
( 2
+ 4 + 16 )(2 + 20 + 100) = 0
En este libro utilizaremos solamente tres sistemas de referencia, los conocidos con los
nombres de: ejes tierra, ejes cuerpo y ejes viento. Todos los sistemas de referencia
utilizados sern del tipo cartesiano, ortogonal, derecho. En las siguientes tablas
resumimos la definicin de cada uno de ellos, agregando alguna informacin sobre su
utilidad as como la nomenclatura asociada.
Puede parecer que hay una ligera inconsistencia al confundir los nombres de los
movimientos en los ejes cuerpo con los de los momentos en los ejes viento (salvo para el
cabeceo, pues los ejes Y coinciden). Sin embargo, puesto que el origen de los ejes viento
coincide con el centro de gravedad del cuerpo, puede considerarse a estos como un caso
particular de ejes cuerpo.
Rotaciones en el Espacio.
x = Ra
en donde R representa una matriz de orden igual al nmero de dimensiones del espacio
vectorial (en nuestro caso tratamos nicamente con vectores en tres dimensiones). Ahora
bien, no todas las transformaciones de este tipo pueden interpretarse como rotaciones del
vector a . Para que esto sea posible ser necesario satisfacer dos condiciones elementales:
xT x = aT a
aT R T Ra = aT a
en donde hemos utilizado el hecho de que la transpuesta del producto es igual al producto
de transpuestas. Finalmente, a travs de la ley del cociente, se obtiene fcilmente:
RT R = U
en donde U es la matriz unitaria (con unos en la diagonal principal y ceros fuera de ella).
Esta relacin nos indica que, para una matriz de rotacin, la transpuesta es igual a la
inversa.
RT R = U
Puesto que el determinante de U = 1 y el determinante del producto es igual al producto
de determinantes tenemos:
R =1
2
Ahora bien, para saber que representa el valor positivo o el valor negativo de este
determinante necesitamos considerar una terna ortonormal de vectores
e1 , e 2 , y e 3 ordenada segn la regla de la mano derecha (ntese la permutacin cclica de
los ndices):
[e1, e2 , e3 ] = 1
Entonces, transformando cada uno de los vectores mediante la matriz R , el determinante
del resultado debe permanecer igual a la unidad, de modo que la terna resultante sea
tambin ortonormal derecha. En efecto, recordamos que una permutacin entre las
columnas de un determinante cambia su signo, por lo tanto, para que los tres vectores se
superpongan simultneamente, el determinante debe permanecer igual a la unidad. En
suma, tenemos la condicin:
R[e1, e2 , e3 ] = 1
R =1
En resumen, podemos decir que las condiciones (a) y (b) sobre las rotaciones nos llevan a
las siguientes condiciones sobre las matrices que las representan:
Supongamos dado un cierto eje alrededor del cual se efecta una rotacin en un espacio
tridimensional. Sea n un vector unitario paralelo a la direccin del eje y el ngulo de
rotacin en el plano perpendicular al eje. En la siguiente figura puede observarse que se
escoge como positiva la direccin del ngulo de acuerdo con la regla de la mano
derecha.
Sea a un vector fuera del plano perpendicular al eje de giro. Intentamos expresar la
transformacin de este vector en funcin del vector n y del ngulo . Considerando que
el vector x , resultado de la transformacin, puede expresarse como la suma de sus
componentes paralela al eje de giro y perpendicular al mismo podemos escribir:
( ) [ ( )]
x = nT x n + x nT x n
Ahora bien, en la figura 2, es fcil observar que la componente de x paralela al vector n
es igual a la componente de a en la misma direccin:
(n x )n = (n a)n = n(n a ) = nn a
T T T T
Por otro lado, la componente de x en el plano de giro puede expresarse a su vez como la
suma de sus componentes paralela a la proyeccin de a sobre el mismo plano y
perpendicular a esta ltima. Estas componentes se expresan fcilmente con ayuda del
ngulo de giro , como se deduce de la figura 3:
es decir:
{ [ ]
x = nn T + U nn T cos( ) + [n ]sen( ) a }
en donde U es la matriz unitaria. Comparando () con () se obtiene:
[ ]
R n = nn T + U nn T cos( ) + [n ]sen ( )
i = Ri, j = Rj, k = Rk
Los vectores del segundo sistema pueden escribirse en componentes del primer sistema
como:
As, vemos que la matriz de rotacin que hace girar al primer sistema sobre el segundo,
est constituida en columnas por las componentes en el primer sistema de los vectores
unitarios del segundo sistema. Ahora bien, puesto que los vectores son unitarios, el
producto escalar iT i es el coseno del ngulo que forman los vectores i e i . Por esta
razn, la matriz de rotacin entre los dos sistemas se denomina tambin matriz de
cosenos directores y en ocasiones se escribir como:
R = [c1 , c 2 , c3 ]
Por otro lado, supongamos dado un vector cualquiera a en componentes del primer
sistema:
a = a1i + a2 j + a3k
las componentes de este vector en el segundo sistema pueden encontrarse mediante sus
proyecciones sobre los vectores unitarios (i,j,k ) :
a1 = aT i = a1iT i + a2 jT i + a3k T i
a2 = aT j = a1iT j + a2 jT j + a3 k T j
a3 = aT k = a1iT k + a2 jT k + a3k T k
es decir:
a = R T a
La transpuesta de la matriz de rotacin, que transforma los vectores unitarios del primer
sistema en vectores unitarios del segundo sistema, transforma las componentes de un
vector en el primer sistema, en componentes del mismo vector en el segundo sistema. La
transformacin opuesta es inmediata:
a = Ra
a x = a x cos( ) + a y sen ( )
a y = a x sen ( ) + a y cos( )
Figura 4. Transformacin de componentes de un vector en el plano.
R k = k k T + (U k k T )cos( ) + [k ]sen ( )
es decir:
cos( ) sen ( ) 0
R = sen (
k
) cos( ) 0
0 0 1
cos( ) sen ( ) 0 a x
a x y = R a x y = sen ( ) cos( ) 0 a y
k T
0 0 1 0
[ ]
R j = jjT + U jjT cos( ) + [j ]sen ( )
[ ]
R i = iiT + U iiT cos( ) + [i ]sen ( )
es decir:
cos( ) 0 sen ( )
R = 0
j
1 0
sen ( ) 0 cos( )
1 0 0
R = 0 cos( ) sen ( )
i
0 sen ( ) cos( )
Ahora bien, el lector podr convencerse fcilmente de que con tres rotaciones sucesivas,
una alrededor de cada uno de los ejes, siempre puede pasarse de un sistema
tridimensional a otro, cualquiera que sea la posicin de este ltimo (ver figura 6).
Figura 5. Transformacin mediante tres rotaciones sucesivas.
Debe observarse que la definicin de los ngulos de Euler est implcita en el orden de
rotacin. En efecto, si primero se efectuara el cabeceo, el ngulo de guiada necesario
para alcanzar la posicin deseada sera diferente al ngulo definido anteriormente.
Con base en estas definiciones, es fcil verificar que un vector, cuyas componentes en el
primer sistema son a , tiene las siguientes componentes en el segundo sistema:
a = R iT Rj AT R k T a
Para obtener la relacin inversa se debe premultiplicar por las inversas correspondientes
en el orden adecuado:
a = R k Rj A Ri a
R = R k Rj A R i
Ejemplo: En un instante dado la actitud de una aeronave con respecto a los ejes tierra es de 3 de guiada,
3 de cabeceo y 30 de alabeo. La masa de la aeronave es de 7000 kg. Calcule las componentes del peso en
los ejes cuerpo. Si la aeronave acelera a 7 m/s^2, calcule las componentes de la aceleracin en ejes tierra.
Solucin:
Designemos por p el vector peso del avin. Luego, en los ejes tierra dicho vector tiene componentes:
0 0
p = 0 = 0
mg 68670
7
a = 0
0
6.9808
a = 0.3659
0.3663
[ ]
R n = nnT + U nnT cos( ) + [n ]sen ( )
r r r
Ahora bien, la nueva posicin de los vectores c1 , c2 y c3 despus del intervalo t puede
calcularse como:
R (t + t ) = R nR (t )
En esta forma puede calcularse la posicin del sistema en rotacin en cada instante del
tiempo.
Por otro lado, si los vectores considerados varan con el tiempo, el conocimiento de la
razn de cambio de las componentes en el sistema en rotacin no ser suficiente para
conocer la razn de cambio de las componentes en el sistema fijo. Ser necesario,
adems, conocer la derivada de la matriz de rotacin con respecto al tiempo. En efecto,
supongamos que el vector A depende del tiempo. En un instante dado, las componentes
de este vector en el sistema fijo vienen dadas por:
A(t ) = R (t )A (t )
dA
como vemos, no basta con conocer la cantidad sino que es necesario conocer
dt
tambin la derivada de la matriz de rotacin.
R (t + t ) R (t ) = RnR (t ) R (t )
dividiendo entre t y tomando el lmite cuando esta cantidad tiene a cero, obtenemos:
lim
R (t + t ) R (t ) dR
= = lim
(R n U )
R (t )
t 0 t dt t 0 t
dR
[
= U nnT lim] [cos( t ) 1] + [n ] lim sen ( t )R
dt t 0 t t 0 t
los lmites dentro del parntesis son conocidos y son respectivamente cero y por lo
que sustituyendo el valor de n obtenemos:
dR R = [ ]R
dt
=
= [R ]R
dR
dt
dA
+ [R ]RA
dA
=R
dt dt
en otras palabras, la razn de cambio del vector A en el sistema en rotacin est
dA dA
compuesta por dos vectores: la taza de cambio intrnseca =R y la variacin
dt dt
aparente [ ]A = [R ]RA debida nicamente al movimiento de los ejes.
En caso de que las rotaciones se parametrizen mediante los ngulos de Euler, se deber
considerar una expresin que nos permita calcular las derivadas de estos parmetros
escalares. La relacin existente entre las componentes del vector velocidad angular de los
ejes cuerpo y las derivadas con respecto al tiempo de los ngulos de Euler no es trivial.
En efecto, en trminos vectoriales sabemos que:
= d + d + d
dt dt dt
d d d
Por otro lado, los vectores velocidad angular , , tienen direcciones muy
dt dt dt
particulares debidas a la definicin de los ngulos de Euler. Observando la figura 8
d
concluimos que el vector tiene las siguientes componentes en los ejes tierra:
dt
d d
= (0i + 0 j + k)
dt dt
d
En donde representa la variacin temporal de la magnitud del ngulo de Euler .
dt
Utilizando la ecuacin (24) para transformar a los ejes cuerpo se obtiene:
d d
= ( sen( )i + sen( ) cos( )j + cos( ) cos( )k )
dt dt
d
Por otro lado, el vector tiene las siguientes componentes:
dt
d
d
= (0i A + jA + 0k A )
dt dt
en unos ejes auxiliares i A , j A , k A que se diferencian de los ejes cuerpo solamente por una
rotacin de un ngulo alrededor del eje X . En consecuencia, las componentes de este
vector en ejes cuerpo pueden escribirse como:
d d
= R i AUX T
dt CUERPO dt AUX
d
d
= (0i + cos( )j sen( )k )
dt CUERPO dt
d
Finalmente, el vector tiene las siguientes componentes en ejes cuerpo:
dt
d d
= (i + 0 j + 0k )
dt dt
1 0 sen ( ) d / dt
= 0 cos( ) sen ( )cos( ) d / dt
0 sen ( ) cos( )cos( ) d / dt
e& = T
Solucin: Las derivadas de los ngulos de Euler pueden calcularse mediante la frmula (38):
Suponiendo que la velocidad angular se mantiene constante durante el pequeo intervalo de tiempo de 0.3
segundos, la nueva actitud de la aeronave puede aproximarse de la siguiente forma:
0.3 = +
180t d
= 30 +
(180 )(0.2162)(0.3) = 33.7162
dt
0.3 = +
180t d
= 3+
(180)( 0.0634)(0.3) = 1.9102
dt
0.3 = +
180t d
= 3 +
(180)(0.3102)(0.3) = 5.3319
dt
El sistema de ejes tierra, tal y como qued definido anteriormente, puede considerarse
como un sistema de referencia inercial y por lo tanto podrn establecerse ecuaciones de
movimiento para el vehculo en este sistema. Sin embargo, como se ver ms adelante,
dichas ecuaciones contienen una integral sobre una regin del espacio que est en
movimiento y resultan difciles de manejar desde un punto de vista matemtico. Cuando
las ecuaciones de traslacin y rotacin se escriben en un sistema de coordenadas unido al
propio cuerpo en movimiento, se transforman en ecuaciones diferenciales ordinarias las
cuales son mucho ms simples de analizar. De aqu surge la necesidad de establecer la
relacin que existe entre ambos sistemas de referencia.
En un instante fijo del tiempo, basta con conocer la posicin relativa de los orgenes de
ambos sistemas y la actitud de uno con respecto al otro, para transformar cualquier
cantidad fsica. As, la traslacin es simplemente una suma vectorial del tipo (ver figura):
r = rCG
+ rPCG
En donde rCG es la posicin del centro de gravedad del cuerpo con respecto a los ejes
tierra. En cuanto a la rotacin, si se suponen conocidos los cosenos directores cij de los
ejes cuerpo con respecto a los ejes tierra, la transformacin es:
a = R T a
Por otro lado, si se suponen conocidos los ngulos de Euler del sistema de ejes cuerpo
con respecto al sistema de ejes tierra, la transformacin es simplemente:
a = R iT RjAT R kT a
La lnea sobre la cual se mueve el cuerpo en un instante dado est definida por el vector
velocidad del centro de gravedad. Esta lnea se denomina viento relativo y puede
definirse, con respecto a los ejes cuerpo, mediante dos ngulos:
El ngulo de ataque , definido como el ngulo que forma el eje X del cuerpo con la
proyeccin del viento relativo sobre el plano X Z del mismo.
El ngulo de derrape , definido como el ngulo que forma el viento relativo con el eje
X V del viento (ver figura 8).
Ambos ngulos son positivos en los sentidos que se marcan en la figura 8. Es necesario
mencionar que el viento relativo definido aqu no considera movimiento relativo entre el
fluido circundante y los ejes tierra. En caso de que este movimiento exista, debe
considerarse un viento efectivo para el clculo de los efectos aerodinmicos sobre el
vehculo. A partir de estas definiciones y de la definicin de los ejes viento y cuerpo, es
fcil obtener la siguiente frmula de transformacin entre ambos sistemas de referencia:
r
aV = R180
jT
a
tan( ) =
VZ
VX
VYV
tan( ) =
V XV
La direccin instantnea en la que se est moviendo el cuerpo con respecto a los ejes
tierra, es decir, la direccin del vector velocidad del centro de gravedad, puede definirse
con la ayuda de dos ngulos:
Ambos ngulos son positivos en los sentidos que se muestran en la figura 7 Utilizaremos
aqu el trmino rumbo relativo para distinguir el ngulo del rumbo verdadero
utilizado durante la navegacin y el cual hace referencia al norte magntico verdadero del
planeta tierra. De la figura 9 podemos deducir fcilmente la siguiente frmula para las
componentes del vector velocidad en los ejes tierra:
Ahora bien, suponiendo conocidas las componentes de la velocidad en ejes tierra, los
ngulos cartogrficos estarn dados por las expresiones:
tan ( ) =
VY
VX
tan ( ) =
VZ
VX2 + VY2
Por otro lado, una transformacin directa entre los ejes tierra y los ejes viento no es
posible debido a la definicin de estos ltimos: el plano X V ZV coincide con el plano
X Z del cuerpo, en consecuencia, es necesario conocer la actitud del cuerpo con
respecto a los ejes tierra para realizar dicha transformacin. Ahora bien, est actitud
queda definida por los ngulos de Euler, por lo tanto, dadas las componentes de un vector
en los ejes tierra, debemos transformarlas a los ejes cuerpo y, posteriormente,
transformarlas a los ejes viento, es decir:
r r r
a = R i T R jT Rk T a
r
aV = R180
jT
a
o bien:
r r r r
aV = R180
jT iT jT kT
R R R a
Ejemplo: Una aeronave se encuentra volando con un rumbo relativo de 27 y un ngulo de ascenso de 7.
En un instante dado, la actitud de la aeronave con respecto a los ejes tierra es de 3 de guiada, 3 de
cabeceo y 30 de alabeo. La magnitud del viento relativo es 60 m/s. Suponiendo que el viento est en calma
con respecto a los ejes tierra, calcular:
Solucin: Utilizando la frmula (), el viento relativo tiene las siguientes componentes en ejes tierra:
cos(7) cos(27) 53.0619
VCG ST = 60 cos(7)sen(27) = 27.0364
sen(7) 7.3122
Entonces, de acuerdo con la frmula () sus componentes en los ejes cuerpo son:
51.8862
VCG SC = 23.4856
18.8745
A partir de estas componentes, el ngulo de ataque viene dado por la frmula ():
VZ 18.8745
= tan 1 = tan 1 20
VX 51.8862
Utilizando los resultados del inciso (b) y la frmula (), las componentes del viento relativo en los ejes
viento son:
55.2125
VCG SV = 23.4856
0
Finalmente, mediante la frmula () puede calcularse el ngulo de derrape:
VYV
= tan 1 = tan 1 23.4856 23
VX 55.2125
V
Como veremos ms adelante, el clculo de estos ngulos es la base para determinar las fuerzas y momentos
aerodinmicos que actan sobre la aeronave y, en consecuencia, para predecir la trayectoria de la misma.
r
Sea r el vector posicin de una partcula con respecto a un sistema de referencia
inercial. Entonces, la velocidad de la partcula se define mediante:
dr
V =
dt
r
Considerando r como las coordenadas generalizadas del sistema y suponiendo que la
partcula se mueve dentro de un campo de fuerzas con el potencial U (r ) el lagrangiano
r
del sistema viene dado por:
L = 12 m p VT V U (r)
[ ]
r 12 m p VT V U (r)
d
dt
[ ]
V 12 m p VT V U (r) = 0
r U (r)
d
dt
(m p V) = 0
d
dt
(m p V) = r U (r) = F
En donde F es la resultante de las fuerzas derivadas del potencial que actan sobre la
partcula. Introduciendo el concepto de cantidad de movimiento:
P = m p V
dP
= F
dt
d dr
mp = F
dt dt
Es importante notar que esta cantidad no es un vector relativo, es decir que depende del
origen del sistema de referencia utilizado. El teorema antes mencionado se obtiene
simplemente derivando esta definicin:
dG dr dP
= P + [r ]
dt dt dt
dr dr dP
= m p + [r ]
dt dt dt
dP
= [r ]
dt
r r
En el ltimo paso se utiliz el hecho de que A A = 0 para cualquier vector. Finalmente,
sustituyendo la ecuacin de la cantidad de movimiento, obtenemos:
dG
= [r ]F
dt
o bien:
d dr
[r ]m p = [r ]F
dt dt
Todo cuerpo puede considerarse como constituido por un gran nmero de partculas. De
hecho, esta es la teora fsica que prevalece en nuestros das. Sin embargo, en nuestro
estudio, no entraremos en los detalles necesarios para tratar un cuerpo compuesto de
partculas cunticas, este nivel de detalle es innecesario para tratar cuerpos
macroscpicos como los vehculos a los que hacemos referencia (incluso en el caso de
que tratemos un micro vehculo autnomo como los que se estn diseando en la
actualidad). Entonces, en el caso de un cuerpo constituido por partculas clsicas, para
determinar la posicin del cuerpo, deberamos determinar las coordenadas de cada una de
las partculas que lo constituyen. Puesto que para cada partcula debemos determinar tres
coordenadas en los ejes inerciales, un cuerpo con N partculas requerira la determinacin
de 3N coordenadas. Se acostumbra decir que el cuerpo posee 3N grados de libertad. Por
lo tanto, deben establecerse N ecuaciones de movimiento similares a la ecuacin (), para
la determinacin de dichas coordenadas. Puesto que el nmero de partculas es
normalmente muy grande, este mtodo directo resulta inaplicable. Con el objeto de
obtener ecuaciones suficientes para determinar el movimiento de un cuerpo en el espacio
se utiliza una serie de tcnicas y aproximaciones que sern descritas en esta seccin.
Primera Fase: Se hace la hiptesis del medio continuo. Es decir, se considera que
las partculas son mucho ms pequeas que el cuerpo en s y que su nmero es tal que
llenan el espacio en forma continua. Mediante esta hiptesis, en lugar de tratar a las
partculas como masas puntuales, puede introducirse la idea de una distribucin continua
de masa en el espacio. Una masa elemental de dicha distribucin estar gobernada por las
mismas ecuaciones que la masa puntual, sin embargo, en lugar de tratar con un gran
nmero de ecuaciones, utilizando la continuidad, se podrn tomar integrales sobre la
distribucin para determinar las ecuaciones de movimiento del conjunto.
dm = dV
d dr
dV = dF
dt dt
d dr
[r ] dV = [r ]dF
dt dt
En este punto debemos distinguir entre dos tipos de fuerzas y momentos: los externos al
cuerpo y las fuerzas y momentos ejercidos por las otras partculas del cuerpo sobre el
elemento en cuestin, stas se denominan fuerzas y momentos internos. Ahora bien, las
fuerzas aplicadas sobre un elemento de volumen en cierta regin del cuerpo no tienen por
que ser idnticas a las aplicadas sobre otra regin, por lo tanto, los miembros derechos de
las ecuaciones () y () debern ser funciones del espacio. Por otro lado, las fuerzas
aplicadas sobre un elemento de volumen se pueden dividir segn si estas se aplican al
elemento como un todo o bien si slo se aplican en las caras del volumen elemental; las
primeras se denominan fuerzas de volumen y las segundas, fuerzas superficiales. Para las
r r
fuerzas de volumen, tanto externas como internas, introduciremos una funcin R(r ) , as
tendremos:
dFeVOLUMEN = Re (r)dV
r
que nos da la fuerza externa aplicada en el punto r por unidad de volumen. Para las
fuerzas superficiales, el problema es un poco ms complejo. Debemos considerar una
fuerza por unidad de rea dA del elemento de volumen dV , por ejemplo:
dFeSUPERFICIE = Se (r)dA
Estas fuerzas por unidad de rea se denominan genricamente esfuerzos. Sin embargo, las
fuerzas que actan sobre un elemento de rea pueden descomponerse en fuerzas que
actan paralelas y perpendiculares a la superficie (ver figura 1). Las primeras se
denominan esfuerzos cortantes; las segundas, esfuerzos de tensin o tensiones cuando
van dirigidas segn la normal exterior de la superficie (en caso contrario se habla de
esfuerzos de compresin o presiones).
Esfuerzos de Tensin
Esfuerzos Cortantes
Se = sx i + sy j + sz k
r r
si la fuerza Se se aplica sobre una superficie cuyo vector unitario normal es n , entonces
las diferentes componentes pueden expresarse de la manera siguiente:
( ) ( ) ( )
sx = xx iT n + xy
jT n + xz k T n
s = (i n) + (j n) + (k n)
y yx
T
yy
T
yz
T
s = (i n) + (j n) + (k n)
z zx
T
zy
T
zz
T
r
En donde los coeficientes son las componentes de Se en las diferentes direcciones
indicadas. Es decir que estos coeficientes tambin representan fuerzas por unidad de rea
y se denominan esfuerzos. Estos 9 esfuerzos pueden representarse tambin actuando
sobre tres caras mutuamente perpendiculares de un elemento de volumen dV ,
constituido por un hexaedro.
Figura 9. Esfuerzos sobre un elemento de volumen.
Se = n
xx xy xz
= yx yy yz
zx zy zz
d dr
dV = (Re + Ri )dV + (e + i )ndA
dt dt
d dr
[r ] dV = [r ][(R e + R i )dV + ( e + i )ndA]
dt dt
Integrando las ecuaciones () y () sobre toda la regin del espacio V ocupada por el
cuerpo, obtenemos las ecuaciones traslacionales y rotacionales:
d dr
dt dV = Re dV + endA
V
dt V V
d dr
V dt
[r ] dV = [r ]R e dV + [r ](en)dA
dt V V
La suma de las fuerzas y momentos internos se anula por la tercera ley de Newton,
suponiendo que el cuerpo mantiene su integridad fsica durante su movimiento. Estas
ecuaciones tambin pueden escribirse introduciendo la resultante de las fuerzas externas
y los momentos de las mismas con respecto al origen del sistema de referencia inercial:
d dr
dt dV = Fe
V
dt
d dr
V dt [r ] dt dV = [re ]Fe
[re ] R e dV + endA = [r ]RedV + [r ](en)dA
V V V V
Por otro lado, integrando las ecuaciones (46) y (47) sobre una regin arbitraria del
espacio V ocupada por el cuerpo, obtenemos:
d dr
dt dV = Ri dV + indA
V
dt V V
d dr
dt [r ]
V
dt
dV = [r ]Ri dV + [r ](in)dA
V V
en donde hemos eliminado las fuerzas externas suponiendo que la regin es interna al
cuerpo (ms adelante se justifica esta simplificacin). Por otra parte, utilizando las
conocidas identidades de Green y de Stokes:
ndA = ( ) dV
T T
V V
V V
dr
d
V dt
[r ]
dt
[r ]R
i T
(([r ] ) )
T
dV = 0
d dr
dt dt
Ri = 0
T T
( )
dr
d
[r ]
dt dt
(
[r ]Ri ([r ]) = 0
T T
)
Este sistema contiene 6 ecuaciones y 12 incgnitas, a saber: tres componentes del vector
de deformacin y nueve componentes del tensor de esfuerzos. Las tres primeras
ecuaciones nos permiten calcular las deformaciones sufridas por el cuerpo en cada uno de
sus puntos; es decir, la funcin r (t ) . Las tres ecuaciones siguientes imponen
r
restricciones sobre los esfuerzos tangenciales permitiendo calcular tres de ellos. Sin
embargo, faltan seis ecuaciones para cerrar el sistema. Esto se logra relacionando los
esfuerzos con las deformaciones a travs de la ley de Hook de la elasticiad.
Como puede verse, se trata de ecuaciones en derivadas parciales y, con objeto de darles
solucin, debern asignarse condiciones de frontera apropiadas; lo que equivale a
reintroducir las fuerzas externas.
d dr
dV = Fe
dt
V
dt
d dr
dt [r ]
V
dt
dV = [re ]Fe
d dr
dt dt
Ri = 0
T T
( )
Dichas ecuaciones se denominan dinmicas ya que hacen intervenir las fuerzas que
originan los tres tipos de movimiento: traslacin, rotacin y deformacin.
Sistema Dinmico del Vehculo.
Est claro que estas ecuaciones son de segundo orden, razn por la cual es necesario dar
dos tipos de condiciones iniciales para su solucin completa: la posicin, la actitud y la
forma inicial del cuerpo por un lado, y las velocidades correspondientes por el otro.
Cuando hablamos de la estabilidad de sistemas nos referimos a las ecuaciones de
evolucin del sistema, como ecuaciones de primer orden. Es fcil transformar un sistema
de segundo orden en uno de primer orden, duplicando simplemente el nmero de
incgnitas as como el de ecuaciones; haremos esto en la siguiente seccin, introduciendo
explcitamente la velocidad del centro de gravedad as como la velocidad de rotacin de
una terna ordenada de vectores unitarios asociados al cuerpo.
Primeramente debe realizarse una traslacin del origen del sistema de tierra al origen de
los ejes cuerpo. Este ltimo es, por definicin, el centro de gravedad de la aeronave, el
cual a su vez est definido de la manera siguiente:
rdV 1
=V rdV
m A V
rCG =
V
dV
en donde mA es la masa total de la aeronave. Es importante aclarar que esta cantidad, por
definicin es una constante con respecto al espacio; sin embargo, en todas las ecuaciones
dejaremos abierta la posibilidad de considerarla como una funcin del tiempo. Esta
posibilidad tiene aplicaciones prcticas importantes en el caso de vehculos en los que la
masa de algn componente vara en forma significativa durante el lapso de tiempo que se
analiza la trayectoria (por ejemplo, para un cohete, la masa del combustible vara
considerablemente durante el periodo considerado en un clculo de estabilidad). Ahora
bien, para poder calcular efectivamente una trayectoria deber conocerse exactamente la
forma en que vara esta masa y, por ello, deber introducirse, al menos, una ecuacin ms
al sistema que se considera.
Introduciendo el vector posicin de una partcula cualquiera con respecto al origen de los
, la traslacin se escribe simplemente:
ejes cuerpo como rPCG
r = rCG
+ rPCG
Las componentes de los vectores relativos, tales como las fuerzas y las velocidades, no
sufren cambios cuando se realiza una traslacin, por esta razn utilizaremos las mismas
literales. Entonces, las ecuaciones de movimiento pueden escribirse como:
d dr d dr
m A CG + PCG dV = Fe
dt dt V dt dt
d d (rCG )
+ rPCG
dt [(r
V
CG
) ]
+ rPCG
dt
dV = [re ]Fe
d dr d dr
m A CG + PCG dV = Fe
dt dt V dt dt
d drPCG dr d
[r
V
PCG ]
dt dt
dV CG
dt
V dt
rPCG dV = [rPe
]Fe
drCG
=
VCG
dt
Al hacer esto estamos de hecho introduciendo tres incgnitas ms y, por lo tanto las
ecuaciones de esta definicin deben agregarse al sistema para mantenerlo cerrado. Estas
ecuaciones se denominan cinemticas debido a que en ellas no aparecen las fuerzas. Las
ecuaciones de movimiento son:
drCG
= VCG
dt
dr
) + PCG dV = Fe
(m A VCG
d d
dt V
dt dt
d drPCG d
[r
V
PCG ]
dt dt
dV [VCG
]
V
dt
dV = [rPe
rPCG ]Fe
Hasta este momento, en estas ecuaciones, las componentes de los vectores involucrados
siguen siendo paralelas al sistema de referencia inercial. Sin embargo, los ejes cuerpo
estn rotando junto con la aeronave y, por supuesto, las componentes de todos los
vectores sern distintas. Ms aun, como sabemos, la derivada temporal de una cantidad
vectorial se expresa en forma diferente para ejes que estn en movimiento. Para un
vector, la transformacin necesaria es una transformacin de componentes durante una
rotacin. Por ejemplo, para las fuerzas externas que aparecen del lado derecho de la
ecuacin de traslacin, debemos utilizar las componentes en el sistema girado Fe :
Fe = RFe
drCG
= RVCG
dt
d (m A VCG ) d dr
+ m AR T [R ]RVCG + PCG dV
dt dt V dt
d
+ R T [R ]R rPCG dV + 2R T [R ]R PCG dV = Fe
dr
V
dt V
dt
d drPCG
[Rr ]R dV 2 [R ]R PCG
dr
PCG RrPCG dV
V
dt dt V
dt
d
[[R ]RrPCG ]RrPCG dV R d RrPCG RrPCG dV
V
V
dt dt
d
+ [[[R ]RrPCG ]R ]RrPCG dV [RVCG ]R rPCG dV = [Rre ]RFe
V V
dt
Ntese que ahora tenemos tres ecuaciones. En estas expresiones se ha tomado en cuenta
que tanto la velocidad angular de los ejes cuerpo como la matriz de rotacin R son
constantes para la integral de volumen, an cuando varan con el tiempo. Es importante
notar que las componentes del vector rPCG que aparecen en las ecuaciones anteriores son
paralelas a los ejes en rotacin. De hecho, las componentes de todos los vectores que
aparecen en las ecuaciones son paralelas a estos ejes (salvo las del vector rCG que no
hemos transformado por conveniencia). De la misma forma, el volumen V que aparece
en los lmites de las integrales, ya no es una funcin del tiempo. En estas ecuaciones se
han introducido nuevas variables de fase: las componentes de la matriz de rotacin y,
para poder cerrar el sistema, deber agregarse al mismo la siguiente ecuacin (derivada
de la nueva variable de fase):
= [R ]R
dR
dt
Esta ecuacin representa la cinemtica de las rotaciones y, al igual que para la anterior
ecuacin cinemtica, las componentes de la matriz R permanecern como componentes
en ejes tierra de los vectores unitarios asociados al cuerpo. Ahora bien, para simplificar la
segunda ecuacin podemos utilizar una identidad vectorial conocida con el nombre de
triple producto vectorial:
d drPCG T dr
[Rr ]R
dr
dV + 2R UrPCG PCG PCG rPCG dV
T
PCG
V
dt dt V dt dt
d
+ R
dt
( T
UrPCG rPCG rPCG rPCG
T
)dV + R (UrPCG
T
rPCG rPCG rPCG
T
)dV
d
dt
V V
d
+ [R ]R (UrPCG
T
rPCG rPCG rPCG
T
)dV [RVCG ]R rPCG dV = [Rre ]RFe
V V
dt
Ix I xy I xz
I = I xy Iy
[
I yz = UrPCG
T
rPCG rPCG rPCG
T
]dV
I xz I yz I z V
d dr d
+ [R ]RI + [RrPCG ]R PCG dV [RVCG ]R
d
RI rPCG dV
dt V
dt dt V
dt
d
T drPCG drPCG T
+ 2R UrPCG rPCG dV + R ( T
UrPCG rPCG rPCG rPCG
T
)dV = [Rre ]RFe
V dt dt V
dt
R T [RA ]R = [A ]
Esta identidad se puede demostrar trabajando por componentes y teniendo en cuenta que
las columnas de la matriz de rotacin son los vectores unitarios de los ejes cuerpo; por
ello, forman una terna ortonormal derecha y por lo tanto satisfacen relaciones del tipo
c T3 [c1 ]c 2 = 1 y c1T [c1 ]c 2 = 0 .
& = I 1
M e I 1 [ ]I + I 1 [VCG ] &rPCG dV I 1 & (UrPCG
T
rPCG rPCG rPCG
T
)dV
V V
I 1
[r PCG ]&r&PCG dV 2I 1
(Ur
T
r&
PCG PCG r& T
r
PCG PCG )dV I [r
1
PCG ]&r&PCG dV
V V V
Con el fin de analizar los trminos de estas ecuaciones, se pueden reagrupar los mismos
de acuerdo con el tipo de fenmeno fsico que representan:
& CG = Fe [ ]VCG
V CuerpoRgido
[ ] r dV
mA
m&
m A V
A VCG & PCG Masa
mA
1 2[ ]
&r&PCG dV r&PCG dV
m A V m A V
Deformacin
1
&r&PCG dV
m A V
Interaccin Masa Deformacin
& = I
M e I 1 [ ]I
1
CuerpoRgido
+ I 1 [VCG ] &rPCG dV I 1 & (UrPCG
T
rPCG rPCG rPCG
T
)dV Masa
Estos trminos son fuerzas y momentos generados por cambios internos del vehculo pero
que afectan su trayectoria, por esta razn, en lo sucesivo les llamaremos fuerzas de
configuracin. Por ltimo, definiendo la suma de las fuerzas externas con las fuerzas de
configuracin como F = Fe + Fm + Fd + Fi y equivalentemente para los momentos
M = M e + M m + M d + M i , las ecuaciones dinmicas pueden escribirse simplemente:
V& CG =
F
[ ]V CG
mA
& = I (M [ ]I)
1
A estas ecuaciones deben agregarse las ecuaciones cinemticas de modo que el sistema
dinmico queda como:
= RVCG
r&CG
& CG = F [ ]VCG
V
mA
R = [R ]R
&
& = I (M [ ]I )
1
Cuando, en lugar de la matriz de cosenos directores se desea utilizar los ngulos de Euler,
recurriendo a las expresiones de las secciones precedentes, y utilizando la notacin hiper
matricial el sistema dinmico del vehculo se puede escribir de la siguiente manera:
R R R VCG
k jA i
r&CG
V & CG F [ ]VCG
= m
e& A T
& I (M [ ]I )
1
La ventaja de usar esta forma del sistema dinmico es que se tienen solo doce variables
explcitamente. En cambio, con los cosenos directores, se tienen 18 variables explcitas,
las cuales, considerando que la matriz de cosenos directores es una matriz de rotacin se
reducen a 12. La desventaja es que se tiene una singularidad en la matriz T en el caso en
que el vehculo alcance una actitud tal que = 2 . Esta situacin es particularmente
molesta cuando se pretende estudiar el comportamiento de los cohetes pues, durante la
mayor parte de la trayectoria se tiene tal actitud. En general, para simular el
comportamiento de una aeronave de cualquier tipo, se recomienda trabajar con la primera
forma del sistema dinmico. Al contrario, cuando se estudia la estabilidad de la mayora
de las aeronaves se recomienda utilizar la segunda forma del sistema dinmico (en el caso
del despegue vertical de cohetes, se acostumbra modificar un poco la definicin de los
ngulos de Euler para que la singularidad quede en otra direccin).
En la seccin siguiente retomaremos explcitamente los trminos que han sido agrupados
dentro de las fuerzas y momentos de configuracin, los cuales representan una gran
variedad de fenmenos que ocupan un lugar prominente en el estudio de la dinmica de
los vehculos.
Anexo Procedimiento 1:
d dr d
dt [r ] dt dV + [rCG
] PCG
dr
CG
CG
dV
V V
dt dt
d dr d dr
+ [rPCG ] CG dV + [rPCG ] PCG dV = [re ]Fe
V
dt dt V
dt dt
se extraen de la primera integral los trminos que no dependen de las coordenadas:
d dr
]m A CG + [rCG
[rCG ] PCG
d dr
dV
dt dt V dt dt
d dr d dr
+ [rPCG ] CG dV + [rPCG ] PCG dV = [re ]Fe
V
dt dt V
dt dt
drCG
drCG dr
] m A CG
dt m A dt + [rCG
d
dt dt
dr dr ] PCG dV
+ CG PCG dV + [rCG
d dr
dt V dt V
dt dt
d drCG d dr
rPCG dV + [rPCG ] PCG dV = [re ]Fe
V
dt dt V
dt dt
dr
] m A CG + PCG dV
[rCG d d dr
dt dt V dt dt
dr dr d dr dr d
+ CG PCG dV CG rPCG dV CG (rPCG )dV
dt V dt dt dt V dt V dt
d dr
+ [rPCG ] PCG dV = [re ]Fe
V
dt dt
dr
] m A CG + PCG dV
[rCG d d dr
dt dt V dt dt
dr dr dr d dr dr
+ CG PCG dV CG rPCG dV CG PCG dV
dt V dt dt V dt dt V dt
d dr
+ [rPCG ] PCG dV = [re ]Fe
V
dt dt
Anexo Procedimiento 2:
d (m A VCG ) d dr
R + m A [R ]RVCG + PCG dV = RFe
dt V
dt dt
d (m A VCG ) d
+ m A [R ]RVCG + R PCG + [R ]RrPCG dV = RFe
dr
R
dt V
dt dt
Ahora, todos los vectores y matrices estn en ejes cuerpo y el volumen ya no depende del
tiempo. Se separan las integrales:
d (m A VCG ) d dr
+ m A [R ]RVCG + R PCG dV + ([R ]RrPCG )dV = RFe
d
R
dt V
dt dt V
dt
se deriva en los trminos tercero y cuarto, extrayendo de las integrales todos los factores
que no dependen del espacio:
d (m A VCG ) d dr
+ m A [R ]RVCG +
dR dr
R PCG dV + R PCG dV
dt dt V dt dt V dt
d [R ]R
rPCG dV + [R ]R (rPCG )dV = RFe
d
+
dt
V V
dt
en el tercer trmino se usa la tercera relacin, el quinto trmino es cero puesto que
contiene al momento de primer orden con respecto al centro de gravedad, el sexto
trmino se deriva nuevamente:
d (m A VCG ) d dr
R + m A [R ]RVCG + R PCG dV
dt dt V dt
d
+ [R ]R rPCG dV + 2[R ]R PCG dV = RFe
dr
V
dt V
dt
En la segunda ecuacin, transformamos todos los vectores que no estn derivados con la
primera relacin:
d drPCG d
[Rr
V
PCG ]
dt dt
dV [RVCG ]R
V
dt
rPCG dV = [Rre ]RFe
d dr
[Rr ] R PCG dV + [RrPCG ] ([R ]RrPCG )dV
d
PCG
V
dt dt V
dt
d
[RVCG ]R rPCG dV = [Rre ]RFe
V
dt
d drPCG dr
V
[Rr PCG ]R
dt
dV + [RrPCG ][R ]R PCG dV
dt V dt
d [R ]R
+ [RrPCG ] rPCG dV + [RrPCG ][R ]R (rPCG )dV
d
V
dt V
dt
d
[RVCG ]R rPCG dV = [Rre ]RFe
V
dt
d drPCG dr
[Rr
V
PCG ]R
dt dt
dV + 2 [RrPCG ][R ]R PCG dV
V dt
dR
+ [RrPCG ] RrPCG dV + [RrPCG ][R ][R ]RrPCG dV
V dt V
d d
+ [RrPCG ][R ]R rPCG dV [RVCG ]R rPCG dV = [Rre ]RFe
V
dt V
dt
+
d
[RrPCG ][R ]RrPCG dV [RVCG ]R d rPCG dV = [Rre ]RFe
V
dt V
dt
d drPCG dr
[Rr
V
PCG ]R
dt dt
dV + 2 [RrPCG ][R ]R PCG
V dt
dV
d
+ [RrPCG ]R RrPCG dV + [RrPCG ][R ][R ]RrPCG dV
V dt V
d d
+ [RrPCG ][R ]RrPCG dV [RVCG ]R rPCG dV = [Rre ]RFe
V
dt V
dt
d drPCG
[Rr ]R dV 2 [R ]R PCG
dr
PCG RrPCG dV
dt dt V
dt
V
d
[[R ]RrPCG ]RrPCG dV R d RrPCG RrPCG dV
V
V
dt dt
este ltimo paso se realiza con vistas a la aplicacin del triple producto vectorial en el
siguiente procedimiento.
Anexo Procedimiento 3:
Todos los trminos pueden convertirse en forma similar. Tomemos como ejemplo el
segundo trmino. Con la segunda forma de la identidad se substituye como:
dr
A = RrPCG ; B = R ; C = R PCG
dt
obteniendo:
drPCG drPCG
( )T RrPCG )R drPCG
T
obtenemos:
dr T drPCG dr
[RrPCG ][R ]R PCG = R rPCG R PCG rPCG
T
dt dt dt
finalmente, factorizando:
dr T drPCG drPCG T
[RrPCG ][R ]R PCG = R UrPCG rPCG
dt dt dt
Fuerzas y Momentos.
Con el objeto de resolver las ecuaciones de movimiento de la aeronave debe darse una
expresin explcita de las fuerzas y momentos que actan sobre la misma. Ahora bien,
estas fuerzas y momentos dependen a su vez de las condiciones de vuelo de la aeronave.
Es decir, en las expresiones correspondientes aparecen tambin las variables de estado
del sistema (la velocidad del centro de gravedad y la velocidad angular de los ejes
cuerpo). A fin de facilitar la escritura de las expresiones, dividiremos las fuerzas externas
de acuerdo con las causas que las producen, es decir: gravitacionales, motrices,
aerostticas y aerodinmicas, denominndolas por Fg , FT , FAs y FA de tal modo que las
fuerzas externas se escriben como:
Fe = Fg + FT + FAs + FA
Igualmente, en este apartado trataremos algunos casos de fuerzas inerciales que afectan el
movimiento del vehculo. Por lo tanto, las fuerzas (y los momentos) que aparecen en las
ecuaciones de movimiento pueden desglosarse de la siguiente forma:
F = Fg + FT + FAs + FA + Fm + Fd + Fi
Fuerzas Gravitacionales.
Como es bien sabido, las fuerzas gravitacionales dependen de la masa del objeto y se
encuentran dirigidas hacia el centro de la tierra. Por la definicin misma de los ejes tierra,
el vector correspondiente a dichas fuerzas puede escribirse de la siguiente forma:
Fg = m A gk
Fg = m A gR T k
Fuerzas Motrices.
Toda aeronave requiere, ya sea para sustentarse o para trasladarse, de una planta motriz.
La planta motriz se divide en unidades motrices. Cada una de dichas unidades est sujeta
al cuerpo de la aeronave en puntos bien definidos. Por otro lado, las lneas de accin de
las fuerzas generadas por la planta motriz tambin quedan definidas por el modo de
instalacin de cada una de las unidades. En general puede considerarse que estos datos
geomtricos son conocidos, a partir del diseo, en los ejes cuerpo. De este modo, la
fuerza total generada por la planta motriz puede representarse del siguiente modo:
n
FT = Ti e i
i =1
Fuerzas Aerostticas.
FAs = A gVR T k
La fuerza aerosttica se aplica en el centro de gravedad del vehculo por lo que no existen
momentos.
Fuerzas Aerodinmicas.
Cabe decir que con el desarrollo de nuevas tecnologas en computacin, se podra esperar
que a mediados del prximo siglo puedan realizarse algunas simulaciones de un avin
completo con un fluido real. Sin embargo, de acuerdo con la teora de la turbulencia,
dichas simulaciones aisladas tendran poco valor prctico. Adems, desde el punto de
vista de la mecnica de vuelo, las simulaciones que podramos llamar estacionarias son
solo tiles para problemas bien especficos. En realidad debera contarse con
simulaciones dinmicas en donde las variables aerodinmicas (como por ejemplo el
ngulo de ataque) dependan efectivamente del tiempo.
La discusin anterior nos lleva a pensar que las expresiones necesarias para cerrar las
ecuaciones de la mecnica de vuelo son inalcanzables. Sin embargo, aceptando la prdida
de algo de realismo mediante la introduccin de hiptesis adecuadas, pueden escribirse
expresiones para las cuales la utilidad depender del grado de generalidad de dichas
hiptesis. En esta seccin veremos cmo pueden obtenerse expresiones adecuadas al
problema de mecnica de vuelo que se plantee. El primer paso para obtener dichas
expresiones es el de representar las fuerzas y los momentos aerodinmicos en forma de
coeficientes adimensionales de la siguiente manera:
FA = qSc A
M A = qlSc mA
FA VIENTO = qS (C D iV + CY jV + C L kV )
M A VIENTO = qS (bCl iV + cC m jV + bCn k V )
FA = qSR180 (C D iV + CY jV + C L k V )
j
M A = qSR180 (bCl iV + cC m jV + bC n k V )
j
Como sabemos, para que dos flujos sean semejantes, no basta la semejanza geomtrica
sino que tambin debe cumplirse con la semejanza dinmica, es decir, ambos flujos
deben tener el mismo nmero de Reynolds:
VCG l
Re =
Por otro lado, cuando la velocidad relativa se acerca a la velocidad del sonido en el medio
respectivo, aparecen al frente del cuerpo ondas de compresin, o de choque, que
incrementan exponencialmente la resistencia al avance. As mismo, cuando la velocidad
relativa alcanza o incluso rebasa a la del sonido, las ondas de choque se posicionan sobre
el cuerpo y su movimiento o desprendimiento modifica enormemente los valores de las
fuerzas aerodinmicas y por tanto los de los coeficientes. La magnitud de estos efectos
puede evaluarse mediante el llamado nmero de Mach:
VCG
M=
a
Por otro lado, considerando los nmeros de Reynolds y de Mach como constantes, la
variacin de los coeficientes aerodinmicos con los ngulos de ataque y de derrape
resulta ser una funcin suave, es decir ms o menos continua; siempre y cuando dichos
ngulos no tomen valores muy altos. Esto ltimo es vlido en la mayor parte de las
situaciones comunes. Por esta razn, en la mayora de los anlisis, se acepta
implcitamente que tanto el nmero de Reynolds como el de Mach, permanecen dentro de
un rango de valores caractersticos de un rgimen de flujo y que los valores utilizados
para los coeficientes aerodinmicos corresponden a dicho rgimen. En casos especiales,
cuando esta suposicin no es vlida, deben utilizarse tcnicas particulares para tomar en
cuenta las variaciones.
En el caso del cambio de masa, se debe contrastar contra lo desarrollado para cohetes.
Los trminos involucrados son:
Fd = &r&PCG dV 2[ ] r&PCG dV
V V
Explicar que en este caso, las superficies de control son funciones del tiempo. Por lo
tanto, debern introducirse ecuaciones de movimiento para cada superficie. As mismo, la
hiptesis de cuerpo rgido deber relajarse un poco. En efecto, si bien los trminos
debidos a las deformaciones elsticas sern despreciables, los trminos debidos al
cambio de forma por la deflexin de las superficies, no lo son necesariamente. Para
r r
cada superficie debern calcularse los trminos correspondientes a r& y r&& en las
ecuaciones de movimiento. Finalmente, en este caso, los momentos y productos de
inercia del cuerpo no sern estrictamente constantes; tambin deber evaluarse la
magnitud de estos cambios para determinar si puede o no despreciarse (en la mayora de
los casos, dichas variaciones son despreciables ya que las superficies de control
representan slo un pequeo porcentaje de la masa y sus movimientos son pequeos
comparados con cualquier longitud caracterstica del aeronave). La masa total del cuerpo
se sigue considerando constante.
Fi = &r&PCG dV
V
M i = [rPCG ]&r&PCG dV
V
m~ A = m A g ; ~ = g S ; V~ = V3 ; d = d
qS q ~
S 2 dt g S dt
T t b c
T~i = i ; ~ti = i ; A = ; B=
qS S S S
n
~ = (m
~ A ~AV~ )R T k + T~i e i + R180 (C D iV + CY jV + C L kV )
jT
F
i =1
~ [~ ] ~& ~
rPCG dV ~~&r&PCG dV 2[~ ] ~~r&PCG dV ~& ~r&PCG dV
m
~& A V ~ ~ ~ ~
CG
V V V V
n
~ = T~ [~t ]e + R jT ( AC i + BC j + AC k )
M i i i 180 l V
i =1
m V n V
[~ &r&PCG dV~ 2 ~ (U ~
rPCG ]~~ T ~
rPCG r&PCG ~
r&PCG ~ T
rPCG )dV~~ [~rPCG ]~& ~r&PCG dV~
V V V
En este trabajo hemos decidido seguir el camino de los fsicos escogiendo valores
caractersticos que representen adecuadamente a nuestro sistema. As, escogiendo g
como valor caracterstico de aceleracin y S como valor caracterstico de longitud, el
valor caracterstico de la velocidad es g S . As mismo, el valor caracterstico para las
velocidades angulares es g / S . Finalmente, puesto que nuestro problema es
puramente dinmico, requerimos un valor caracterstico para la fuerza o bien para la
masa. Es difcil determinar un valor caracterstico que abarque todos los casos, sin
embargo, aunque la masa del vehculo tambin puede ser una variable de fase en ciertos
casos, se ha decidido utilizar la masa inicial del vehculo la cual denotaremos por m0 ,
entendiendo que se trata de la masa al inicio del estudio. Esta opcin tambin puede
complicar las cosas cuando, durante el intervalo de estudio, la masa sufre grandes
cambios. En efecto, al final del estudio la magnitud de las fuerzas efectivamente
presentes no corresponder con el valor caracterstico utilizado para adimensionalizarlas,
en estos casos se deber tener cuidado al despreciar ciertos trminos. As, el valor
caracterstico para las fuerzas es m0 g .
~ = VCG ; ~ =
V
r
rPCG = PCG ; ~I =
; ~
I
CG
g S g S S m0 S
~ A = m A ; ~ = S ; q~ = qS ; V~ = V3 ; d =
3
2
d
m ~
m0 m0 m0 g S 2 dt g S dt
T t b c
T~i = i ; ~ti = i ; A = ; B=
m0 g S S S
n
~ = (m
~ A ~AV~ )R T k + T~i ei + q~R180 (C D iV + CY jV + C L kV )
jT
F
i =1
~ [~ ] ~& ~
rPCG dV ~~&r&PCG dV 2[~ ] ~~r&PCG dV ~& ~r&PCG dV
m
~& A V ~ ~ ~ ~
CG
V V V V
n
~ = T~[~t ]e + q~R jT ( AC i + BC j + AC k )
M i ii =1
180 l V m V n V
[~ &r&PCG dV~ 2 ~ (U ~
rPCG ]~~ T ~
rPCG r&PCG ~
r&PCG ~ T
rPCG )dV~~ [~rPCG ]~& ~r&PCG dV~
V V V
Se define un estado estacionario como aquel punto del espacio de fases a partir del cual el
sistema no puede evolucionar en el tiempo. Es decir, es un punto en el cual las variables
de fase permanecen constantes en el tiempo:
= 0; e& e = 0
& CGe = 0; & e = 0; r&CGe
V
En donde utilizamos el subndice e para indicar que se trata de un punto especfico del
espacio de fases. Puesto que las variables de fase estn relacionadas (se puede hablar de
momentos conjugados entre pares de variables), vemos que el nico estado estacionario
posible es el estado de reposo completo con respecto al sistema de ejes tierra. Sin
embargo, una teora limitada a este estado de referencia tendra muy poca utilidad.
Con el fin de ampliar la teora debe abrirse la posibilidad de estudiar otros estados de
referencia en los cuales algunas de las variables de fase no sean cero sino que tengan un
comportamiento simple en funcin del tiempo: por ejemplo: los ngulos pueden ser
peridicos o las coordenadas del centro de gravedad incrementarse linealmente con el
tiempo. Esto implica que las otras variables de fase s sern estacionarias, es decir, las
velocidades angulares y las lineales debern permanecer constantes. Como veremos a
continuacin, partiendo del estado estacionario como primer estado de referencia, pueden
determinarse otros 19 estados de referencia para los cuales vale la pena realizar el estudio
de estabilidad. Evidentemente, no cualquier vehculo puede compensarse para alcanzar
todos estos estados. Existirn algunos vehculos para los cuales la gama de estados de
referencia deba restringirse por razones fsicas.
1 0 0 0 0 0 0 Sustentacin Pura
2 0 0 0 0 0 Re Guiada
3 0 0 0 0 0 Cabeceo Vuelo
Qe
Estacionario
4 0 0 0 Pe 0 0 Alabeo
5 0 0 0 Pe Qe Re Rotacin General
6 Ue 0 0 0 0 0 Avance
7 0 Ve 0 0 0 0 Deriva
8 0 0 We 0 0 0 Ascenso
9 Ue Ve We 0 0 0 Planeo General Vuelo
10 U e 0 0 0 0 Barril Rectilneo
Pe
11 0 Ve 0 0 Qe 0 Torniquete
12 0 0 We 0 0 Re Barrena Plana
13 U e 0 0 0 Qe 0 Recuperacin
14 U e 0 0 0 0 Re Viraje Coordinado
15 0 Ve 0 Pe 0 0 Pndulo Vuelo
16 0 Ve 0 0 0 Re Rodeo Horizontal Curvilneo
17 0 0 We Pe 0 0 Rompimiento
18 0 0 We 0 Qe 0 Rodeo Vertical
19 U e Ve We Pe Q e Re Hlice General
Estados de Referencia para un Vehculo en Movimiento
Anlisis Cinemtico.
De la definicin de estado de referencia deducimos que cualquier condicin en la cual
tanto la velocidad del centro de gravedad como la velocidad angular de los ejes cuerpo
sean constantes con respecto a los ejes cuerpo, es un estado de referencia. Esto nos lleva a
la conclusin de que para conocer los estados de referencia es necesario analizar las
ecuaciones cinemticas considerando las velocidades como constantes :
= RVCGe
r&CG
& = [R e ]R
R
En las secciones siguientes se presentan imgenes para cada una de estas trayectorias.
Estas imgenes fueron construidas resolviendo numricamente el sistema de ecuaciones
cinemticas con valores al azar para las variables de fase diferentes de cero. Las
condiciones iniciales, puesto que no intervienen en la forma de la trayectoria, se
escogieron en el origen de los ejes tierra y con los vectores unitarios de los ejes cuerpo
paralelos a los de tierra, es decir:
0 1 0 0
(0) = 0 ; R (0) = 0 1 0
rCG
0 0 0 1
Anlisis Dinmico.
El anlisis cinemtico nos permite conocer las diversas formas geomtricas que pueden
tener los estados de referencia, sin embargo, dicho anlisis no nos permite calcular en qu
forma el vehculo puede alcanzar y mantener uno de esos estados en particular.
Recordando la teora general del captulo uno, sabemos que para lograr esto se debe
recurrir a los valores de compensacin de las variables de control. Hasta este momento,
no hemos introducido explcitamente ninguna variable de control en las ecuaciones de
movimiento del vehculo.
F = F0 + ( F )
M = M 0 + ( M )
Las variables de control incluyen cualquier tipo de control con el que pueda contar la
aeronave. Es obvio que varios trminos en los jacobinos anteriores sern cero por
naturaleza: por ejemplo, la deflexin de una superficie de control no afecta,
generalmente, la lnea de accin de las unidades de potencia.
n
F = Ti e i + R180 (C D iV + CY jV + C L k V )
jT
i =1
n
M = Ti [t i ]e i + R180
jT
( ACl iV + BCm jV + ACn k V )
i =1
= { A C R T }T
= A1{ A2
A
3
A4
T }T
En donde los Ai son las deflexiones de los elevones respectivos. Para un helicptero con
controles convencionales tendremos:
= { Cy Co P T }T
= { Cy Co T }T
Y un quadrirotor:
= {F D I A }T
[ e ]I e c M c = M0
Esta seccin debe presentar mtodos para calcular las posiciones exactas que deben tener
los controles para mantener los estados estacionarios deseados. Aqu vemos cmo los
parmetros de la hlice deseada no nos llevan a calcular directamente las velocidades del
estado estacionario, sino ms bien, se deben calcular simultneamente esas velocidades y
los ajustes de los controles. Tambin se debe considerar el caso en que las superficies de
control constituyan una nueva variable de fase.
Las consideraciones sobre la potencia en este tipo de anlisis son de suma importancia.
En aviones: potencia asimtrica, en helicpteros: dinmica del rotor, en otras aeronaves:
generalizacin hacia una planta de potencia vectorizada.
Sustentacin Pura.
Guiada.
Cabeceo.
Alabeo.
Rotacin General.
Vuelo Rectilneo
Avance.
Deriva.
Ascenso.
Planeo General.
Barril.
Torniquete.
Barrena Plana.
Vuelo Rectilneo.
Parece lgico pensar que, con el propsito de dar una utilidad prctica a la aeronave, debe
existir un estado estacionario en el cual esta se desplace en lnea recta sin realizar ningn
giro. Matemticamente esta condicin puede expresarse de la siguiente manera:
r
e =0
Esta condicin se conoce con el nombre de vuelo rectilneo. Sustituyendo en las
ecuaciones del estado estacionario obtenemos:
0 = m A sen ( e ) + CTxe C De cos( e ) + C Le sen ( e )
0 = m A sen (e )cos( e ) + CTye + CYe
0 = m A cos(e ) cos( e ) + CTze C De sen ( e ) C Le cos( e )
0 = CTle + Ch&xe ACle cos( e ) + ACne sen ( e )
0 = CTme Ch&ye + BCme
0 = CTne + Ch&ze ACle sen ( e ) ACne cos( e )
0 = &e & e sen ( e )
0 = &e cos(e ) + & e sen (e ) cos( e )
0 = &e sen (e ) + & e cos(e ) cos( e )
U e = VCGe cos( e ) cos( e )
Ve = VCGe sen ( e )
We = VCGe sen ( e ) cos( e )
Es fcil comprobar que las relaciones cinemticas se pueden escribir como:
0 1 0 sen ( e ) &e
0 = 0 cos(e ) sen (e )cos( e ) &e
0 sen ( ) cos( )cos( ) &
e e e e
esta ecuacin tendr nicamente la solucin trivial si el determinante de la matriz del lado
derecho es diferente de cero. Dicho determinante es:
1 0 sen ( e )
0 cos(e ) sen (e ) cos( e ) = cos 2 (e ) cos( e ) + sen 2 (e ) cos( e ) = cos( e )
sen (e ) cos(e ) cos( e )
Por lo tanto, slo en el caso e = 2 las derivadas de los ngulos de Euler pueden ser
diferentes de cero; sin embargo, en este caso el eje X de la aeronave debe permanecer
paralelo al eje Z de tierra, de donde se deduce que &e = 0 . Por otro lado, dada esta
r
actitud, cualquier cambio en los ngulos e y e contradira la condicin e = 0 . En
conclusin, podemos decir que en todos los casos se tiene:
Ch&ye CTme
Cme = Cme e C De C Le
B
C C De cos( e ) + C Le sen ( e )
sen ( e ) = Txe
mA
C sen ( e ) + C Le cos( e ) CTze
cos(e ) = De
m A cos( e )
CYe = m A sen (e ) cos( e ) CTye CYe e
U e = VCGe cos( e ) cos( e )
Ve = VCGe sen ( e )
We = VCGe sen ( e )cos( e )
VCGe = U e2 + Ve2 + We2
CTle + Ch&xe C + Ch&ze
Cle = cos( e ) + Tne sen ( e )
A A
C + Ch&ze C + Ch&xe
Cne = Tne cos( e ) Tle sen ( e )
A A
Comentar el efecto del dihedro. Desarrollar mtodo numrico para esta condicin,
despus simplificar para las anteriores.
Vuelo Normal.
El vuelo normal se define como aquel en que la potencia es simtrica con respecto al
plano de simetra de la aeronave. Esto implica:
CTye = 0 CTle = 0 CTne = 0 Ch&ye = 0 e = 0 e = 0
Con alerones y timn en cero tenemos:
Cle = 0 y Cne = 0
Comentar sobre las siguientes condiciones:
0 = CYe
0 = Ch&xe
0 = Ch&ze
Ve = 0
Sustituyendo:
0 = m A sen ( e ) + CTxe C De cos( e ) + C Le sen ( e )
0 = m A cos( * ) + CTze C De sen ( e ) C Le cos( e )
0 = CTme + BCme
U e = VCGe cos( e )
We = VCGe sen ( e )
VCGe = U e2 + We2
Este sistema solo puede resolverse numricamente. Presentaremos un diagrama de flujo
con el algoritmo y un ejemplo.
Clculo del ngulo de ascenso.
Vuelo Curvilneo
Recuperacin.
Viraje Coordinado.
Pndulo.
Rodeo Horizontal.
Rompimiento.
Rodeo Vertical.
Hlice General.
Puede apreciarse que la trayectoria es una hlice cuyo eje se encuentra inclinado. Este es
el tipo de trayectoria ms general que puede tener un cuerpo, en tres dimensiones, durante
su movimiento en estado estacionario. Es evidente que el radio, el paso y la direccin del
eje de la hlice son funciones de las velocidades que se escojan. Sera interesante, y de
mucha utilidad, el poder calcular dichos parmetros, directamente a partir de las
velocidades o, mejor an, poder calcular las velocidades necesarias para obtener el
movimiento deseado. Sin embargo, hasta el momento, esto no ha sido posible debido a
las dificultades matemticas encontradas. La investigacin sobre esta lnea continua
desarrollndose.
Introduciendo las condiciones de este estado de referencia en las ecuaciones de evolucin
obtenemos:
( ) ( )
n
m Ae [ e ]VCGe = m Ae AV R k + Tie e i + R 180 e C De iV + CYe jV + C Le kV
T jT
i =1
n
[ e ]I e = Ti [t i ]e i [R e ]Rhi + R180
jT
(bCl iV + cC m jV + bCn k V )
i =1
c31
c
32
c33
Debido a que todos los coeficientes dependen de la presin dinmica q , debemos
tambin designarlos con el smbolo e. Es decir, estos coeficientes son ahora constantes
y su valor es el que corresponda a la condicin de vuelo.
Estabilidad y Control
Ecuaciones del Movimiento Perturbado
El estudio de estabilidad y control no es exclusivo del sector aeronutico. En efecto, en
gran parte de los sistemas desarrollados por el hombre, una de las preocupaciones
esenciales es la de garantizar que dicho sistema se mantenga funcionando
correctamente durante los intervalos de tiempo necesarios para cumplir con xito los
objetivos planteados. Esto a originado el desarrollo de toda una rama de las matemticas
conocida con el nombre de sistemas dinmicos. El objetivo principal de esta ciencia es
el de determinar cul ser el o los comportamientos que es posible observar en un sistema
gobernado por un cierto conjunto de ecuaciones. La caracterstica principal de estas
ecuaciones es que relacionan una variable independiente unidimensional, generalmente
interpretada como el tiempo, con una serie de parmetros y variables que describen al
sistema. Si bien existen diversas clases de ecuaciones que pueden considerarse como
sistemas dinmicos, nosotros nos ocuparemos principalmente de ecuaciones diferenciales
ordinarias de primer orden. En efecto, como se ha podido observar en el segundo
captulo, esta es la clase de ecuaciones que describen el movimiento de una aeronave en
el espacio.
Para este anlisis, como ya se ha mencionado, conviene utilizar el sistema dinmico del
vehculo en funcin de los ngulos de Euler:
V & CG F [ ]VCG
mA
& = I 1 (M [ ]I )
k j A i
r&CG
R R R VCG
e& T
Ahora, como se demostr en el captulo uno, la estabilidad del sistema est gobernada por
la matriz de estabilidad y sta se obtiene derivando el lado derecho del sistema dinmico
con respecto a las variables de fase, es decir, la matriz de estabilidad viene dada por:
m A1F [ ]VCG
1
I (M [ ]I )
[VCGe , e ,rCGe
,e e ]
Rk Rj A R i VCG
T
Puesto que se trata de derivadas parciales, podemos realizar la derivacin con respecto a
cada grupo de variables de manera independiente, separando por columnas los trminos
correspondientes, lo cual nos lleva a la siguiente forma hiper matricial:
m A1 VCGe F VCGe ([e ]VCG ) m A1 e F e ([ ]VCGe ) m A1rCGe
F m A1 ee F
1
I VCGe M 1
(
I e M e ([ ]I) I rCGe1
)
M I 1 ee M
k jA i
R e R e R e 0 0 ee (R kR jA R i VCGe )
0 Te 0 ee (Te )
En esta hiper matriz de cuatro renglones por cuatro columnas cada componente es a su
vez una matriz de tres renglones por tres columnas, esto nos lleva a la conclusin de que
la matriz de estabilidad es una matriz de doce por doce. Para simplificar la notacin,
tomamos la convencin, muy comn en la mecnica de vuelo, de denotar las derivadas de
las fuerzas y momentos mediante subndices; la nica diferencia es que, en nuestro caso,
los subndices sern vectoriales representando cada componente una columna en la
matriz de estabilidad:
e ([ ]I ) = ( [ e
)
] I e +[ e (
]I e )
como ya se mencion, sabemos que e ( ) = U , por lo que el segundo trmino nos
queda como [ e ]I ; en el primer trmino tenemos la derivada de una matriz y, como
sabemos, se debe derivar cada componente de la matriz. Resulta entonces que, cuando
derivemos con respecto a la primer componente de la velocidad angular, obtendramos
una matriz idntica que al aplicar la notacin de producto vectorial al vector unitario i ;
de forma similar, al derivar con respecto a la segunda componente, obtendramos una
matriz idntica que al aplicar el producto vectorial al vector unitario j ; lo mismo ocurre
con la tercera componente, es decir, en notacin hiper matricial:
( [ ])I
e e = [[i ]I e , [j ]I e , [k ]I e ]
si aplicamos la anti conmutatividad en cada columna obtenemos:
( [ ])I
e e = [[I e ]i , [I e ]j, [I e ]k ]
( [ ])I
e e = [I e ][i, j, k ]
Pero [i, j, k ] es la matriz unitaria, por lo que, finalmente, la derivada que estamos
buscando nos queda como:
e ([ ]I )= [ e ]I [I e ]
( ) [(
e e Rk R j A Ri VCGe = Rk e R j Ae R i VCGe ) (R
e
k
e
R j A R i e VCGe ) (R
e
k
R j Ae Ri e VCGe )e
]
puesto que las formas de Gibbs de las diferentes rotaciones slo dependen de un ngulo.
Evaluando entonces las derivadas que se indican obtenemos:
( ) [
e e Rk Rj A Ri VCGe = Rk e Rj Ae (R i ) VCGe , Rk e Rj A
e
( ) e Ri e VCGe , (R ) k
e
Rj Ae R i e VCGe ]
de donde:
( ) [
e e Rk Rj A Ri VCGe = Rk e Rj Ae R iTe + VCGe , Rk e Rj AeT+ R i e VCGe , Rk eT+ Rj Ae R i e VCGe
2 2 2
]
mientras que:
0 cos(e ) tan( e ) sen (e ) tan ( e )
0 sen (e ) cos(e ) e ,
0 cos(e )sec( e ) sen (e )sec( e )
e e (T e ) =
0 sen (e )(1 + tan 2 ( e )) cos(e )(1 + tan 2 ( e ))
0
0 cos(e ) sen (e )
e , 0
se han escrito explcitamente estas matrices para dejar claro al lector la forma en que
deben calcularse. Sin embargo, dada su complejidad, se ha decidido dejarlas solamente
indicadas en los anlisis subsiguientes y slo se utilizar la forma explcita para estudiar
casos particulares; por lo tanto, la matriz de estabilidad ser la siguiente:
R ke R jAe R i e
r&CG 0 0 (
ee Rk R jA R i VCGe ) rCG
e& 0 Te 0 ee (T e ) e
Derivadas de Estabilidad
u p x f
VCG = v ; = q ; rCG = y ; e = t
w r z s
U e Pe Fx M x
VCGe = Ve ; e = Qe ; F = Fy ; M = M y
We Re Fz M z
I yy I zz I yz2 I xz I yz I xy I zz I xy I yz I xz I yy D xx D xy D xz
1 1
I = I xz I yz I xy I zz I xx I zz I 2
xz I xy I xz I yz I xx = D xy D yy D yz
D
I xy I yz I xz I yy I xy I xz I yz I xx I xx I yy I xy2 D xz D yz D zz
DxxMxq + DxyMyq + DxzMzq + Dxx ((I yy + I zz )We + I xzUe ) Dxy (I xyWe I yzUe ) Dxz ((I yy + I xx )Ue + I xzWe )
DxyMxq + DyyMyq + DyzMzq + Dxy ((I yy + I zz )We + I xzUe ) Dyy (I xyWe I yzUe ) Dyz ((I yy + I xx )Ue + I xzWe )
DxzMxq + DyzMyq + DzzMzqDxz ((I yy + I zz )We + I xzUe ) Dyz (I xyWe I yzUe ) Dzz ((I yy + I xx )Ue + I xzWe )
D xx M xr + D xy M yr + D xz M zr + D xy ((I zz + I xx )U e + I xyVe ) D xx ((I zz + I yy )Ve + I xyU e ) D xz (I yzU e I xzVe )
D xy M xr + D yy M yr + D yz M zr + D yy ((I zz + I xx )U e + I xyVe ) D xy ((I zz + I yy )Ve + I xyU e ) D yz (I yzU e I xzVe )
D xz M xr + D yz M yr + D zz M zr + D yz ((I zz + I xx )U e + I xyVe ) D xz ((I zz + I yy )Ve + I xyU e ) D zz (I yzU e I xzVe )
Dxx M xx ' + Dxy M yx ' + Dxz M zx ' Dxx M xy ' + Dxy M yy ' + Dxz M zy ' Dxx M xz ' + Dxy M yz ' + Dxz M zz ' Dxx M xf + Dxy M yf + Dxz M zf Dxx M xt + Dxy M yt + Dxz M zt Dxx M xs + Dxy M ys + Dxz M
Dxy M xx ' + D yy M yx ' + D yz M zx ' Dxy M xy ' + D yy M yy ' + D yz M zy ' Dxy M xz ' + D yy M yz ' + D yz M zz ' Dxy M xf + D yy M yf + D yz M zf Dxy M xt + D yy M yt + D yz M zt Dxy M xs + D yy M ys + D yz M
Dxz M xx ' + D yz M yx ' + Dzz M zx ' Dxz M xy ' + D yz M yy ' + Dzz M zy ' Dxz M xz ' + D yz M yz ' + Dzz M zz ' Dxz M xf + D yz M yf + Dzz M zf Dxz M xt + D yz M yt + Dzz M zt Dxz M xs + D yz M ys + Dzz M
(
R k e R j Ae R i e 0 0 e e R k R j A R i VCGe )
0 Te 0 e e (T )
e
La siguiente etapa es el anlisis detallado de las derivadas de las fuerzas y los momentos.
Seguiremos aqu el orden en que aparecen en la matriz de estabilidad as como la divisin
que se hizo de estas fuerzas en el tercer captulo.
Fuerzas gravitacionales
Fg , VCGe = 0
Fg , e = 0
Fg ,rCGe
=0
Finalmente, puesto que la ecuacin est en ejes cuerpo, las componentes de la gravedad
en dichos ejes dependen de la actitud del vehculo. En el captulo tres vimos que esa
dependencia se poda expresar de la siguiente forma:
Fg ,e e = m A (R T k )e e
(R )
T
ee [
k = (RiT Rj AeT Rk eT ) k
e
(R iT
e Rj AT Rk eT ) k
e
(R iT
e
e
]
Rj AeT Rk T ) k
puesto que las formas de Gibbs de las diferentes rotaciones slo dependen de un ngulo:
(R )
T
ee [ e
(
k = (R iT ) Rj AeT Rk T k R iTe Rj AT )e Rk T k RiTe Rj AeT (Rk T ) k
e
]
finalmente, realizando las operaciones correspondientes obtenemos:
0 cos( e ) sen ( e )
Fg ,e e = m A cos(e )cos( e ) sen (e )sen ( e ) sen (e )cos( e )
sen (e )cos( e ) cos(e )sen ( e ) cos(e )cos( e )
Las fuerzas motrices son, en ltima instancia, una clase especial de fuerzas aerodinmicas
ya que el empuje se obtiene interaccionando con el medio que rodea al vehculo. Por lo
tanto, estas fuerzas dependen fuertemente de la velocidad del vehculo. Tambin
dependen de la velocidad angular pero, en general, esta dependencia es menos notoria
que la anterior. De la misma forma, la dependencia de la posicin se efecta solo a travs
del cambio de densidad con la altitud y en muchos casos dicho efecto es despreciable en
el anlisis de estabilidad. Por ltimo, puesto que las fuerzas motrices vienen dadas en ejes
cuerpo, no dependen de la actitud instantnea.
Las fuerzas se desarrollan en series de Taylor alrededor de las fuerzas del estado
estacionario, conservando solo los trminos de primer orden. De este modo surgen las
derivadas de estabilidad que se manejan en los libros de aerodinmica.
n
FT = Ti e i
i =1
n
MT = Ti [t i ]ei
i =1
Fuerzas Aerostticas
La fuerza aerosttica es muy similar, pero de signo contrario, a la fuerza gravitatoria, por
lo tanto, solo depende de la actitud y sus derivadas son:
FAs = A gVR T k
M A = qSR180 (bCl iV + cC m jV + bC n k V )
jT
m& A [ ] r dV
m A V
Fm = VCG & PCG
mA
M m = I 1 [VCG ] &rPCG dV I 1 & (UrPCG
T
rPCG rPCG rPCG
T
)dV
V V
1 2[ ]
&r&PCG dV r&PCG dV
m A V
Fd =
mA V
M d = I 1 [rPCG ]&r&PCG dV 2I 1 (UrPCG
T
r&PCG r&PCG rPCG
T
)dV
V V
1
&r&PCG dV
m A V
Fi =
M i = I 1 [rPCG ]&r&PCG dV
V
Se debe realizar el anlisis de las cuatro derivadas de fuerzas y momentos. Las ideas
siguientes son antiguas pero aun pueden influir. Los coeficientes se deben desarrollar
como valor del estado estacionario ms derivadas de estabilidad. Considerar 12
perturbaciones: 6 para las variables de estado y 6 para sus velocidades respectivas
(recordar que el flujo de fluido depende de dichas velocidades, ver el Ashley). Cambiar
las velocidades en y y en z por los ngulos aerodinmicos y sus derivadas.
Mientras que los coeficientes se desarrollan como:
= [VCG , ]
T
C = Ce + CT + CT& &
Por otro lado, dentro de las fuerzas y momentos se han considerado las fuerzas y
momentos de configuracin, hay que recordar que dichas fuerzas y momentos tambin
incluyen ecuaciones adicionales para las variables de fase correspondientes y, por lo
tanto, el anlisis debe involucrar todos estos factores. Es importante resaltar que no se
trata de un libro de aerodinmica, por lo cual no se debe entrar en el detalle de cada
derivada, se trata de un libro de dinmica de vehculos y por lo tanto se debe ser
exhaustivo en la enumeracin de los fenmenos, no en el detalle de cada uno de ellos.
Derivadas de Control
Vuelo Estacionario
considerando que, en este caso, las variables de fase VCGe y e son idnticamente cero en
el estado no perturbado, obtenemos:
Las matrices en los dos ltimos renglones de la ltima columna son fcilmente
calculables obtenindose como resultado lo siguiente:
0 0 0
( k
e e R R R VCGe
j
A
i
) = e e (T e ) = 0 0 0
0 0 0
Por lo tanto, separando las cuatro ecuaciones matriciales del sistema obtenemos:
e& = Te
Vuelo Rectilneo
El resultado de todo lo anterior, para el caso del vuelo rectilneo, simtrico, son las
ecuaciones que se presentan a continuacin. Estas ecuaciones se debern usar para
comparar los resultados del anlisis completo que se est desarrollando y posteriormente
encontrar las ecuaciones para los 19 estados de referencia del captulo 4.
C + 2CDe C + C Le
u& = cos e Du u D
~
qeU e q~e
C C A C A
& = r + ~Y + ~Yp p + Yr r + p cos e
qe qe 2U e q~e 2U e
C + 2CLe C + CDe C B C B
& = U e q sen e Lu~ u L
~
L&
~
& Lq
~
q
qeU e qe qe 2U e qe 2U e
I C C A C A
p& = xz r& + l A + lp p + lr r
I xx I xx I xx 2U e I xx 2U e
C + 2Cme B C C B C B
q& = mu u + m B + m& & + mq q
I yy Ue I yy I yy 2U e I yy 2U e
I xz C C A C A
r& = p& + n A + np p + nr r
I zz I zz I zz 2U e I zz 2U e
& = q
& = p + r tan e
& = r sec e
& =
(C + C D* U *
L )+
C g*U *2
q
S S
B
q& = * C m
( )
C L + C D* C m&
+
B C
C + C g*U *2 m& q
* * mq
C Iyy S 2 2C IyyU S
= F e rt & = rF e rt
q = Fq e rt q& = rFq e rt
(
C + C D* U *
0 = L
)
+ r F +
C g*U *2
Fq
S S
B
0 = * C m L
(
C + C D* C m& ) B C
F + * * Cmq + C g*U *2 m&
r Fq
C Iyy S 2 2C IyyU S
(
C + C D* U *
L
)
+ r
C g*U *2
S S
=0
B
C L
( *
)
C + C D Cm& B C
* * C mq + C g*U *2 m& r
* m
C Iyy S 2 2C IyyU S
B C C + C D* U *
r 2 * * C mq + C g*U *2 m& L
(
r
)
2C IyyU S S
B * *2
C U C +
(
C L + C D* )
C mq = 0
* g m
SC Iyy 2
u = Fu e rt u& = rFu e rt
q = Fq e rt
C Du + 2C D*
0 = + r Fu F
C *U *
g
C + 2C L *
C g*U *2
0 = Lu Fu + rF
S S
C + 2C *
Du * * D + r 1
CU
g =0
C + 2C L * * *2
C U
Lu
g
r
S S
(
C + 2C * ) (
C + 2C *
r 2 + Du * * D r + Lu * *2 L = 0
)
C gU C gU
p& =
(
Cl C Izz + C n C Ixz
* *
)
A +
( *
)
Clp C Izz + C np C Ixz A
*
p +
( *
Clr C Izz )
+ C nr C Ixz
*
A
r
*
D D 2U D 2U *
r& =
( *
Cl C Ixz + C n C Ixx
*
)A +
( *
Clp C Ixz )
+ C np C Ixx
*
A
p
(
+
*
Clr C Ixz )
+ C nr C Ixx
*
A
r
*
D D 2U D 2U *
& = p + rtan *
& = r sec *
D = C Ixx
* *
C Izz C Ixz
*2
Los valores propios de este sistema pueden determinarse numricamente. Estos, son dos
nmeros reales y un complejo con su conjugado, dando un total de cuatro races para el
polinomio caracterstico. Los modos de movimiento correspondientes a cada raz se
caracterizan de la siguiente forma:
a) Modo de la Espiral: es un movimiento de divergencia lateral de la trayectoria (ngulo
de guiada) con un alto factor de amortiguamiento. Se caracteriza por realizarse sin
alabeos, es decir 0 (ver figura).
b) Modo del Barril: es un movimiento de divergencia del ngulo de alabeo con un alto
factor de amortiguamiento. Se caracteriza por realizarse con un ngulo de derrape
prcticamente constante, es decir 0 (ver figura).
c) Modo del Balanceo Holands: es un movimiento de baja frecuencia, con un bajo
factor de amortiguamiento. Se caracteriza por realizarse con ngulo de alabeo
prcticamente constante, es decir 0 . Est constituido por una oscilacin
simultnea del ngulo de derrape y del ngulo de guiada dando como resultado una
desviacin lateral de la trayectoria de vuelo (ver figura).
La frecuencia y el factor de amortiguamiento de estos movimientos pueden aproximarse
mediante ciertas hiptesis con polinomios de segundo grado. En las secciones siguientes
presentamos dichas aproximaciones.
Aproximacin de la Espiral:
= 0; * = 0;
0=
(*
Cl C Izz + C n C Ixz
*
+ lr Izz
)
C C * + Cnr C Ixz
*
1
&
( )
D D 2U *
(
C C * + C n C Ixx
&& = l Ixz
*
A + lr Ixz
)
C C * + C nr C Ixx
*
A
&
( )
D D 2U *
& = p
& = r
D = C Ixx
* *
C Izz C Ixz
*2
= F e rt
= F e rt & = rF e rt && = r 2 F e rt
(
0 = Cl C Izz
*
+ Cn C Ixz
*
F + Clr C Izz
*
) (
+ C nr C Ixz
*
) 2U1 *
rF
0=
(C l
*
C Ixz + C n C Ixx
*
) AF + (C C lr
*
Ixz + Cnr C ) *
Ixx A
r r 2 F
*
D D 2U
(C l
*
C Ixz + C n C Ixx
*
) A (C C
+ C nr C Ixx
*
A *
r r2
lr Ixz )
*
D D 2U =0
(
Cl C Izz + C n C Ixz
* *
)
Clr C Izz + C nr C Ixz
* * 1
(
2U *
r )
[ (
r = Clr C Ixz
*
C Izz
*
C nr C Ixz
*
) C Ixx
* A
2 DU *
( )]
Aproximacin del Barril:
= 0; * = 0; = 0
(
C C * + Cnp C Ixz
&& = lp Izz
*
A &
)
D 2U *
& = p
& = r
D = C Ixx
* *
C Izz C Ixz
*2
= F e rt & = rF e rt && = r 2 F e rt
0=
*
(
Clp C Izz + C np C Ixz
*
A )
r r 2 F
*
D 2U
(
r = Clp C Izz
*
+ C np C Ixz
* A
2 DU *
)
r 2 F
Aproximacin del Balanceo Holands:
= 0; * = 0
CY C A
& = *
+ Yr* *
1
Cg C g 2U
=
(C l
*
C Ixz + C n C Ixx
*
) A + (C C lr
*
Ixz
*
)
+ C nr C Ixx A
&
&&
D D 2U *
& = p
& = r
D = C Ixx
* *
C Izz C Ixz
*2
= F e rt & = rF e rt
= F e rt & = rF e rt && = r 2 F e rt
CY C A
0 = * r F + Yr* 1 rF
C C 2U *
g g
0=
(
Cl C Ixz + C n C Ixx
* *
)
C C * + Cnr C Ixx
AF + lr Ixz
*
(
A
r r 2 F
)
*
D D 2U
CY CYr A
r 1r
C g* C * 2U *
g =0
(
Cl C Ixz + C n C Ixx
* *
A
) *
(
Clr C Ixz + C nr C Ixx A
*
r r2
)
*
D D 2U
CY (
C C * + C nr C Ixx
r 2 * + lr Ixz
*
A
r
)
C D 2U *
g
+ *
( *
CY Clr C Ixz + Cnr C Ixx
*
A
) CYr A
1
Cl C Ixz
*
(
+ C n C Ixx
*
A=0
)
Cg D 2U * C g* 2U *
D
Vuelo Curvilneo
Punto Neutro.
Margen Esttico.
Vuelo con Potencia
Control Longitudinal
Posicin.
Empenaje Dinmico.
Estabilizador y Elevador.
Estabilizador-Elevador.
Lateral y Direccional.
Prdida de un Motor.
Momento de Balanceo con Timn.
Momento de Balanceo con Guiada.
Momento de Guiada con Balanceo.
Efecto del Diedro.
Control Lateral y Direccional.
Guiada Adversa.
Giro con Spoilers.
Inversin de Alerones.
Giro Uniforme.
Viraje Uniforme.
Ascenso Simtrico.
Estabilidad.
Criterios de Estabilidad.
Perturbaciones de Velocidad.
Perturbaciones de Rotacin.
Perturbaciones Atmosfricas.
Estabilidad Longitudinal.
Caso General.
Periodo Corto.
Fugoide.
Lateral y Direccional.
Caso General.
Espiral.
Barril.
Giro del Holands.
Estabilidad No-Lineal.
Simulacin.
Mtodo de la Historia Energtica.
Mtodo del Espacio de Fases.
Controles Automticos de Vuelo.
Teora de Control.
Introduccin.
Mtodo de las Races.
Mtodo de Bode.
Elementos
Sensores.
Girscopos.
Acelermetros.
Sensor del ngulo de Incidencia.
Anemmetros.
Altmetros.
Computadores.
Actuadores.
Servo Magntico.
Servo Electro-Hidrulico.
Sistemas Amplificadores de la Estabilidad.
Guiada.
Balanceo.
Cabeceo.
Piloto Automtico.
Modos Longitudinales.
Modos Laterales-Direccionales.
Aterrizaje Automtico.
Reglamentacin.