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Cinemática de la Partícula

Repaso de conocimientos de 1º
Definiciones:
Objeto de la Cinemática
Movimiento
Sistema de referencia
Trayectoria, ley horaria y ecuaciones horarias
Velocidad, aceleración y hodógrafa
Sólido de referencia y sistema coordenado
Cambio de sistema coordenado
Derivadas en ejes móviles: Teorema de coriolis
Otros sistemas de coordenadas
Cilíndricas
Polares
Esféricas

Física I. GyOTA
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Definiciones Cinemática de la Partícula

Cinemática: se ocupa del movimiento, sin entrar a considerar su causa.

¿Qué es el movimiento?

“El movimiento es el cambio de posición de la partícula

respecto al sistema de referencia”

El movimiento es un concepto relativo1

Depende del
Sistema de Referencia
1http://www.youtube.com/watch?v=gNPzSkC2dZU

http://www.youtube.com/watch?v=lLyOSvowW5s

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Definiciones Cinemática de la Partícula

Sistema de referencia: Triedro o referencia triortogonal orientado a derechas

formado por:

Z { }
S = O; i , j ,k ≡ Oxyz

P(x,y,z)
Unitarios: i ⋅ i = j ⋅ j = k ⋅ k = 1
r
Ortogonales: i ⋅ j = i ⋅ k = j ⋅ k = 0
k z
j Y
O
A derechas: k =i ∧ j
i x
y
X

La posición de cada partícula P queda determinada por las tres coordenadas

cartesianas, ( x, y, z ) , del punto geométrico con el que coincide en cada instante.
Éstas son las componentes del vector de posición (o radiovector) en la base (i , j ,k )
r = xi + yj + zk

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Definiciones Cinemática de la Partícula

Z Se dirá que la partícula P está en reposo

respecto de un sistema de referencia S, si su
P(x,y,z) posición no cambia con el tiempo
r = cte
z
Y Se dirá que la partícula P está en movimiento
O
x respecto del sistema de referencia S, si su
y posición varía con el tiempo
X

{ }
S = O; i , j ,k ≡ Oxyz r (t ) = x(t )i + y (t ) j + z (t )k

Para un sistema de partículas:

Está en reposo respecto de un sistema de referencia S si, y sólo si, todas sus
partículas lo están.
Está en movimiento respecto de un sistema de referencia S si al menos una se sus
partículas lo está.

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Definiciones Cinemática de la Partícula

Para definir el movimiento es necesario conocer no solamente las posiciones que

ha ocupado el móvil sino cómo las ha ido ocupando con el tiempo, es decir, la
posición del móvil en cada instante.

Z r (λ )
Trayectoria: lugar geométrico de las
posiciones ocupadas por la partícula a lo largo
dr (t ) del tiempo:
r = r (λ )
)
dt

Ley horaria: forma en que el móvil recorre su

t+
r(

trayectoria:
t)

s = s (t )
r(

s (t )
os Y
O
X
Ecuaciones horarias: Ecuaciones paramétricas de la trayectoria,
tomando como parámetro el tiempo:
x = x(t ); y = y (t ); z = z (t )
o de forma condensada: r = r (t )

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Definiciones Cinemática de la Partícula

at v Velocidad:
dr (t ) ds
v (t ) = = x(t )i + y (t ) j + z (t )k = τ
dt dt

a
an Aceleración:
at an

dv (t ) d 2s v2
a (t ) = = x(t )i + y (t ) j + z (t )k = 2 τ + n
dt dt ρ

Hodógrafa: curva descrita por el

extremo de un vector equipolente al
vector velocidad, llevado al origen

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Cinemática de la Partícula

Si la hodógrafa del movimiento de una partícula es una circunferencia centrada en

el origen, sabemos que :
1. El vector velocidad es constante
2. El vector aceleración es constante
3. La aceleración tangencial es nula
4. Ninguna de las anteriores es correcta

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Cinemática de la Partícula

Si la hodógrafa del movimiento de una partícula es una circunferencia centrada en

el origen, sabemos que :
1. El vector velocidad es constante
2. El vector aceleración es nulo
3. La aceleración tangencial es nula
4. Ninguna de las anteriores es correcta

1. No, es constante solo en módulo

(radio de la circunferencia), pero no
en dirección
2. No, porque la velocidad no es
constante, cambia su dirección
3. Sí, el módulo de la velocidad es
constante
4. Ninguna de las anteriores es correcta

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Cinemática de la Partícula

Un satélite describe una trayectoria curvilínea con una velocidad y aceleración

conocidas en cualquier instante. La aceleración normal vendrá dada por:
1. a n = a ⋅ n
2. a n = (a ⋅ n ) n
3. a n = (at ⋅ n ) n
4. Ninguna de las anteriores es correcta

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Cinemática de la Partícula

Un satélite describe una trayectoria curvilínea con una velocidad y aceleración

conocidas en cualquier instante. La aceleración normal vendrá dada por:
1. a n = a ⋅ n
2. a n = (a ⋅ n ) n
3. a n = (at ⋅ n ) n
at v
4. Ninguna de las anteriores es correcta

a
an

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Definiciones Cinemática de la Partícula

Sólido de referencia: sólido ideal (distancias entre los puntos se mantienen

constantes) que ocupa todo el espacio en el que se mueve una partícula.

En un sólido de referencia dado hay muchos sistemas coordenados de

referencia diferentes

Z ¿ La velocidad del profesor respecto de

alumno A y del alumno B es la
misma?
P

v
Y
o

X Z
Y
A Z
X

B Y
X

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Definiciones Cinemática de la Partícula

Sólido de referencia: sólido ideal (distancias entre los puntos se mantienen

constantes) que ocupa todo el espacio en el que se mueve una partícula.

En un sólido de referencia dado hay muchos sistemas coordenados de

referencia diferentes

Z ¿ La velocidad del profesor respecto de

alumno A y del alumno B es la
misma?
P

AP ≠ BP
v
Y
o
AP = AB + BP
X Z
Y
A Z d AP d AB d BP
X v P/ A = = + = v P/ B
Y
dt dt dt
B
=0
X

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Cambio de sistema coordenado Cinemática de la Partícula

Punto P del espacio y dos sistemas de

referencias cartesianas rectangulares:
{
S = O; i , j ,k }
S2 = {O; i , j ,k }
2 2 2

¿Qué relación existe entre las

coordenadas (x, y, z) y las (x2, y2, z2)
del mismo punto P?

Se necesitan los siguientes datos:

1. Las coordenadas del punto O2 en el sistema de referencia S

OO2 = ai + bj + ck

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Cambio de sistema coordenado Cinemática de la Partícula

2. Las coordenadas de los versores en la referencia S

i2 = q11i + q12 j + q13 k

j2 = q12 i + q22 j + q23 k ⇒ i2 , j2 , k2 = i, j , k Q

k2 = q31i + q32 j + q33 k

Donde la matriz Q es la matriz de cambio de base

entre las bases (i, j , k ) y (i2 , j2 , k2 )

q11 q12 q12 Ambas bases son ortonormales y la matriz

Q = q12 q22 q22 Q es ortogonal, esto es, satisface la
relación: QT .Q = I ⇔ Q −1 = QT
q31 q32 q33

De la ecuación vectorial
x a x2
y = b + Q y2
OP = OO2 + O2 P (r = r O2
+ ρ) ⇒
z c z2

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Teorema de Coriolis Cinemática de la Partícula

Z1
Z2
b (t ) db db
= + ωS2 / S1 ∧ b
Y2 dt S1
dt S2
j2 S2
k2
O2
i2
Casos particulares:
k1 X2 • Si los sistemas S1 y S2 son paralelos:
r O2
Y1
o1
j1 db db
i1 S1 =
X1 dt S1
dt S2

Sistemas de referencia fijo {

S1 = O1 , i1 , j1 , k1 } • Si la función vectorial b (t ) está fija al
y móvil {
S 2 = O2 , i2 , j2 , k2 } sistema móvil S2:
ωS 2 / S1
db
= ωS2 / S1 ∧ b
dt S1

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Problema 3

Un avión describe una trayectoria curvilínea en el espacio. En la posición representada en la figura tiene

una velocidad v = v( − i − 2 j + 2 k ) y una aceleración a = a ( − j + k ) . Determina para dicho

instante:
Z v

a) Componente tangencial de la aceleración del avión. a

b) Componente normal de la aceleración del avión.

r
c) Vectores unitarios τ , n y b del triedro intrínseco.
Y

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Cinemática de la Partícula

Repaso de conocimientos de 1º
Definiciones:
Objeto de la Cinemática
Movimiento
Sistema de referencia
Trayectoria, ley horaria y ecuaciones horarias
Velocidad, aceleración y hodógrafa
Sólido de referencia y sistema coordenado
Cambio de sistema coordenado
Derivadas en ejes móviles: Teorema de coriolis
Otros sistemas de coordenadas
Cilíndricas
Polares
Esféricas

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Coordenadas Cilíndricas y Polares Cinemática de la Partícula

Z
uΖ
uθ
P( ρ ,θ , z ) . • ρ : radio o coordenada radial ( 0 ≤ ρ < ∞ )
uρ
r • θ : azimut o longitud ( 0 ≤ θ < 2π )
z
O
Y • z : altura (− ∞ < z < ∞ )
ρ
θ
X

Vector de posición: r = ρ u ρ + z u z
dr
Velocidad: v = = ρ u ρ + ρ θ uθ + z u z
dt

Aceleración: a = ( ρ − ρ θ 2 ) u ρ + ( 2 ρ θ + ρ θ ) uθ + ( z ) u z

Cuando z=0 → coordenadas polares

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Coordenadas Esféricas Cinemática de la Partícula

• r : radio o distancia al origen ( 0 ≤ r < ∞ ) uϕ

P
ur
. .
• θ : azimut o longitud ( 0 ≤ θ < 2π ) uθ
r
π π
• φ : latitud ( − 2 ≤ ϕ < 2
)
O ϕ Y

P´
θ
X

Vector de posición: r = r u r

Velocidad: v = r u r + r θ cos ϕ uθ + r ϕ uϕ

Aceleración:
a = ( r − r θ 2 cos 2 ϕ − r ϕ 2 ) ur + ( 2 r θ cos ϕ + r θ cos ϕ − 2 r θ ϕ senϕ ) uθ +
+ ( 2 r ϕ + rθ 2 cos ϕ senϕ + r ϕ ) uϕ

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