Análisis cinemático de mecanismos tridimensionales
Mecanismo rssc
Se busca una ecuación que exprese la salida s(t) en términos de la entrada Ø (t).
Cordenadas de los puntos
A(x2, y2, z2)=A(a sen Ø, 0, a cos Ø)
B(x4, y4, z4)= A(s, c, o)
Datos
a= 1m
b= 3m
c= 2m
غ=1500 rpm
2.2 desplazamiento de B.
El desplazamiento de B esta dado por el polígono vectorial de cadena cinematica
cerrada:
𝑟𝐵 = 𝑎 + 𝑏⃗………………………(1)
⃗⃗⃗
Donde 𝑎 = 𝑥2 𝑖 + 𝑧2 𝑘, ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑅𝐵 = 𝑆𝑗 + 𝐶𝑗 ………………….(2)
Resolviendo para 𝑏⃗ = ⃗⃗⃗
𝑟𝐵 + 𝑎 …………………..(3)
Sustituyendo la ecuación (2) en la ecuación (3)
𝑏⃗ = (𝑆𝑗 + 𝑐𝑗) − (𝑥2 𝑖 + 𝑧2 𝑘) = (𝑆 − 𝑥2 )𝑖 + 𝑐𝑗 + (0 − 𝑧2 )𝑘…………….(4)
Donde
X3=s-X2 , Y3 =c , Z3 = 0-Z2
La magnitud de 𝑏⃗ se obtiene, elevando al cuadrado la ecuación (4): o tomando el
producto punto de 𝑏⃗ por si mismo, por lo tanto: 𝑏 2 = 𝑏⃗ ∙ ⃗⃗𝑏 =[(𝑆 − 𝑥2 )𝑖 + 𝑐𝑗 + (0 −
𝑧2 )𝑘] ∙ [(𝑆 − 𝑥2 )𝑖 + 𝑐𝑗 + (0 − 𝑧2 )𝑘]
b2= (𝑆 − 𝑥2 )2 + 𝑐 2 + (0 − 𝑧2 )2
(𝑆 − 𝑥2 )2 = 𝑏 2 − 𝑐 2 − 𝑧2 2
S(t)= X2+√𝑏 2 − 𝑐 2 − 𝑧2 2 ………………..(5)
La ecuación (5), proporciona explícitamente el conjunto de valores de S(t) para
cada valor Ø (t).
2.3 Análisis de la velocidad y la aceleración
Al utilizar el concepto de movimiento relativo entre dos puntos de un cuerpo
rígido, se escribe la ecuación vectorial, con
⃗⃗⃗⃗𝐵 = 𝑉
𝑉 ⃗⃗⃗⃗𝐵 ……………….(6)
⃗⃗⃗⃗𝐵 + 𝐴𝑉
Donde
⃗⃗⃗⃗𝐵 = ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉 𝑤2 × 𝑎 = 𝑤2 𝑗 × (𝑥2 𝑖 × 𝑧2 𝑘) = 𝑤2 (𝑧2 𝑖 − 𝑥2 𝑘)
𝑖 𝑗 𝑘
AVB =𝑤
⃗⃗⃗⃗⃗3 × 𝑏 =|𝑤𝑥
⃗ 𝑤𝑦 𝑤𝑧 | = (𝑧𝑤𝑦 − 𝑦𝑤𝑧 )𝑖 + (𝑥𝑤𝑧 − 𝑧𝑤𝑥 )𝑗 + (𝑦𝑤𝑥 − 𝑥𝑤𝑦 )𝑘
𝑥 𝑦 𝑧
𝑙 = (𝑧𝑤𝑦 − 𝑦𝑤𝑧 )
𝑚 = (𝑥𝑤𝑧 − 𝑧𝑤𝑥 )
𝑛 = (𝑦𝑤𝑥 − 𝑥𝑤𝑦 )
Ecuación (7)
Y
⃗⃗⃗⃗𝐵 = 𝑉𝐵 𝑖
𝑉
Sustituyendo las ecuaciones (7) en la ecuación (6), da:
⃗⃗⃗⃗𝐵 = 𝑤2 (𝑧2 𝑖 − 𝑥2 𝑘) + (𝑧𝑤𝑦 − 𝑦𝑤𝑧 )𝑖 + (𝑥𝑤𝑧 − 𝑧𝑤𝑥 )𝑗 + (𝑦𝑤𝑥 − 𝑥𝑤𝑦 )𝑘 ….(8)
𝑉
Separando los coeficientes de 𝑖̂, 𝑗̂, 𝑘̂ en ambos miembros de las ecuaciones (8), da:
𝑖̂: 𝑉𝐵 = 𝑧2 𝑤𝑧 + 𝑧𝑤𝑦 − 𝑦𝑤𝑧 …………(9)
𝑗̂: 0 = 𝑥𝑤𝑧 − 𝑧𝑤𝑥 ………(10)
𝑘̂ : 0 = −𝑥2 𝑤𝑧 + 𝑦𝑤𝑥 − 𝑥𝑤𝑦 ……..(11)
Se obtiene tres ecuaciones pero con cuatro incognitas. Para resolver esta situación,
notar que ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑤𝑛 debe ser perpendicular al eslabon AB. Por lo tanto :
𝑤 𝑛 ∙ 𝑏⃗ = 0: 𝑥𝑤𝑥 + 𝑦𝑤𝑦 + 𝑧𝑤𝑧 = 0 …………..(12)
⃗⃗⃗⃗⃗
Ordenando el conjunto de ecuaciones 9, 10, 11y 12 en un sistema de ecuaciones
lineales simultaneas, se tiene:
𝑉𝐵 + 0 - 𝑧𝑤𝑦 + 𝑦𝑤𝑧 = 𝑧2 𝑤2
0 + 𝑧𝑤𝑥 + 0 - 𝑥𝑤𝑧 = 0
0 - 𝑦𝑤𝑥 + 𝑥𝑤𝑦 + 0 = −𝑥2 𝑤2
0 + 𝑥𝑤𝑥 + 𝑦𝑤𝑦 + 𝑧𝑤𝑧 = 0
……………..(13)
El sistema de ecuaciones (13) se puede escribir en forma matricial como
1 0 −𝑧 𝑦 𝑉𝐵 𝑧2 𝑤2
0 𝑧 0 −𝑥 𝑤𝑥 0
[0 −𝑦 𝑥 0 ] [𝑤𝑦 ] = [−𝑥2 𝑤2 ]…………..(14)
0 𝑥 𝑦 𝑧 𝑤𝑧 0
Al multiplicar por la inversa de la matriz de coeficientes
𝑉𝐵 1 0 −𝑧 𝑦 𝑧2 𝑤2
𝑤𝑥 0 𝑧 0 −𝑥 0
[𝑤 ] = [0 −𝑦 𝑥 0 ] [−𝑥2 𝑤2 ]………..(15)
𝑦
𝑤𝑧 0 𝑥 𝑦 𝑧 0
2.4 aceleración de B y ⃗⃗⃗⃗
α3
⃗⃗⃗⃗⃗ 𝐴𝐴 +𝐴 ⃗⃗⃗⃗
𝐴𝐵 = ⃗⃗⃗⃗ 𝐴𝑡 𝐵 +𝐴 ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝑛 𝐵 …………(16)
Donde
⃗⃗⃗⃗
𝐴𝐴 = −𝑤2 2 𝑎 = −𝑤2 2 (𝑥2 𝑖 + 𝑧2 𝑘)
𝑖 𝑗 𝑘
⃗⃗⃗⃗𝑡 ⃗
α3 × 𝑏 = |𝛼𝑥
.𝐴 𝐴 𝐵 = ⃗⃗⃗⃗ 𝛼𝑦 𝛼𝑧 | = (𝑧𝛼𝑦 − 𝑦𝛼𝑧 )𝑖 + (𝑥𝛼𝑧 − 𝑧𝛼𝑥 )𝑗 + (𝑦𝛼𝑥 − 𝑥𝛼𝑦 )𝑘
𝑥 𝑦 𝑧
𝑖 𝑗 𝑘
.𝐴 ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝑛 𝐵 = ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑤3 ×𝐴 𝑉⃗⃗⃗⃗𝐵 = |𝑤𝑥 𝑤𝑦 𝑤𝑧 |
𝑙 𝑚 𝑛
= (𝑛𝑤𝑦 − 𝑚𝑤𝑧 )𝑖 + (𝑙𝑤𝑧 − 𝑛𝑤𝑥 )𝑗 + (𝑚𝑤𝑥 − 𝑙𝑤𝑦 )𝑘
𝑝 = (𝑛𝑤𝑦 − 𝑚𝑤𝑧 )
𝑞 = (𝑙𝑤𝑧 − 𝑛𝑤𝑥 )
𝑟 = (𝑚𝑤𝑥 − 𝑙𝑤𝑦 )
Y ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝐵 = 𝛼𝐵 𝑖 ; 𝑙 = (𝑧𝑤𝑦 − 𝑦𝑤𝑧 ) ; 𝑚 = (𝑥𝑤𝑧 − 𝑧𝑤𝑥 ) ; 𝑛 = (𝑦𝑤𝑥 − 𝑥𝑤𝑦 )
Sustituyendo las ecuaciones (17) en la ecuación (16), da :
𝑖̂: 𝛼𝐵 = −𝑥2 𝑤2 2 + 𝑧𝛼𝑦 − 𝑦𝛼𝑧 + 𝑝
𝑗̂: 0 = 𝑥𝛼2 − 𝑧𝛼𝑥 + 𝑞
𝑘̂ : 0 = 𝑥𝑤2 2 + 𝑦𝛼𝑥 − 𝑥𝛼𝑦 + 𝑟
𝑎𝑛 ∙ 𝑏⃗ = 0: 0 = 𝑥𝛼𝑥 + 𝑦𝛼𝑦 + 𝑧𝛼𝑧
⃗⃗⃗⃗
………………………(18)
Donde
𝑃 = 𝑛𝑤𝑦 − 𝑚𝑤𝑧 , 𝑞 = 𝑙𝑤𝑧 − 𝑛𝑤𝑥 , 𝑦 𝑟 = 𝑚𝑤𝑥 − 𝑙𝑤𝑦
El conjunto de ecuaciones (18) se pueden escribir en forma matricial y
multiplicando por la inversa de la matriz de coeficientes , se obtiene :
𝛼𝐵 1 0 −𝑧 𝑦 −1 𝑏1
𝛼𝑥 0 𝑧 0 −𝑥 𝑏2
[𝛼 ] = [0 −𝑦 𝑥 0 ] [𝑏 ]…………..(19)
𝑦 3
𝛼𝑧 0 𝑥 𝑦 𝑧 0
En donde
𝑏1 = −𝑥2 𝑤2 2 + 𝑝
𝑏2 = 𝑞
𝑏3 = −𝑧2 𝑤2 2 + 𝑟
Se obtienen las tabulaciones para s(t) VB , 𝑤3 , 𝑎𝐵 , 𝛼3
