PROYECTO WALL-E

Imaginamos y Creamos

Oscar Antonio Llanos Perdomo

Osdar Daro Ochoa Manjarres
Jorge Yovannis Oate Rodrguez
Jaider Alberto Ortega
Kevin Sal Silva Ortiz

INGENIERA ELECTRNICA
Circuitos II
Ing. Leticia Acosta Oate
UNIVERSIDAD POPULAR DEL CESAR

PARA EL LECTOR

En las siguientes pginas estaremos plasmando nuestro trabajo a la hora

de realizar el proyecto Wall-E, toda aquella persona que desee realizar
nuestra creacin, lo podr llevar a la realidad despus de leer
detenidamente nuestro informe.
La razn de crearlo comienza cuando nosotros como estudiantes
decidimos traer a la vida a un personaje preferiblemente electrnico muy
conocido, que sea llamativo, dado el gran xito de la pelcula Wall-E y
que su personaje principal sea un robot muy melanclico, la idea de que
Wall-E estuviese caminando con nosotros no demoro mucho en salir a
flote.
Cuando la decisin fue tomada, los caminos por tomar eran amplios pero
a la vez muy pocos, por lo tanto cada fragmento de este proyecto fue
cuidadosamente estructurado.
Probablemente nuestra ambicin por hacer proyectos que nos llevaran a
un nivel superior de conocimiento fue la principal motivacin.
El hombre se dedica a desear en voz alta aquello que jams se esfuerza
en alcanzar
Noel Claras.

AGRADECIMIENTOS

Aunque fueron muchas las personas las que hicieron aportes importantes
en este proyecto, solo mencionaremos a algunas, seguramente nos
olvidaremos de otros que tambin merecen que sus nombres estn
escritos en esta pgina, las cuales espero que nos perdonen y no nos
guarden rencor para las prximas ocasiones.
En primer lugar queremos agradecerle a la ingeniera Leticia, por ser
nuestra tutora encargada, por apropiarse de lo que hacemos y por
apoyarnos moralmente en todo el camino. En especial cuando queramos
desmayar y dejar todo sin terminar, a ella, el primer lugar en esta sesin
de agradecimientos.
Un prrafo aparte se merece el ingeniero Efran, quien soport largas
horas de asesoras y muchas llamadas inoportunas sin esperar nada a
cambio, hoy decimos que sin l no hubiera sido posible la elaboracin de
este gran proyecto.
Tambin agradecemos al seor Leonardo y a toda la familia Fandio, por
toda su colaboracin y atencin en esos das de mucha necesidad.
Esperamos que a estos y a todos los no mencionados aqu que Dios les
devuelva multiplicado por 100 todo lo que nos han aportado para la
terminacin del proyecto Wall-E.

CONTENIDO

Captulo 1.
Conceptos fundamentales
Qu es un robot?

Tipos de robots

Wall-E

10

Captulo 2.
Componentes del robot Wall-E

12

Una mirada global a nuestro futuro robot

12

Listado de componentes fundamentales

13

Microcontrolador PIC

13

Motores y servomotores

14

Diodos LEDS

15

Captulo 3.
Objetivos de nuestro robot Wall-E

17

Ensamble de estructuras

17

Cmo le damos movimiento a Wall-E?

21

Captulo 4.
Radiofrecuencia

23

Codificacin y decodificacin de seales

23

Lenguaje de programacin C y el compilador CCS para programar

microcontroladores PIC

25

Inversor de polaridad o puente H

25

Control del robot

26

Captulo 5.
Concepcin, diseo y ensamble de los circuitos utilizados
Control remoto

27

Transmisor

27

Receptor

27

Puente H

28

Controlador de las seales

28

Apndice A.
La electrnica

29

Componentes que utilizamos en nuestros circuitos

30

Herramientas fundamentales

33

Consejos para soldar

38

Hojas de especificaciones

39

Captulo 1.

Conceptos fundamentales

Qu es un robot?

Un robot es una entidad virtual o mecnica artificial. En la prctica, esto

es por lo general un sistema electromecnico que, por su apariencia o sus
movimientos, ofrece la sensacin de tener un propsito propio. La
independencia creada en sus movimientos hace que sus acciones sean la
razn de un estudio razonable y profundo en el rea de la ciencia y
tecnologa. La palabra robot puede referirse tanto a mecanismos fsicos
como a sistemas virtuales de software.
No hay un consenso sobre qu mquinas pueden ser consideradas
robots, pero s existe un acuerdo general entre los expertos y el pblico
sobre que los robots tienden a hacer parte o todo lo que sigue: moverse,
hacer funcionar un brazo mecnico, sentir y manipular su entorno y
mostrar
un
comportamiento inteligente,
especialmente
si
ese
comportamiento imita al de los humanos o a otros animales. Actualmente
podra considerarse que un robot es una computadora con la capacidad y
el propsito de movimiento que en general es capaz de desarrollar
mltiples tareas de manera flexible segn su programacin.
Aunque las historias sobre ayudantes y acompaantes artificiales, as
como los intentos de crearlos, tienen una larga historia, las mquinas
totalmente autnomas no aparecieron hasta el siglo XX. El primer robot
programable y dirigido de forma digital, el Unimate, fue instalado
en 1961 para levantar piezas calientes de metal de una mquina de tinte
y colocarlas.
Por lo general, la gente reacciona de forma positiva ante los robots con
los que se encuentra. Los robots domsticos para la limpieza y
mantenimiento del hogar son cada vez ms comunes en los hogares

 Tipos de robots

A grandes rasgos se puede hablar de los siguientes:

Androides: Estos artilugios se parecen y actan como si fueran seres
humanos. Este tipo de robots existen en la realidad con dificultad, pero
con el desarrollo de las tecnologas y las ciencias, se hace cada vez ms
fcil verlos por lo menos por la televisin.

Mviles: Estos robots cuentan con orugas, ruedas o patas que les
permiten desplazarse de acuerdo a la programacin a la que fueron
sometidos. Estos robots cuentan con sistemas de sensores, que son los
que captan la informacin que dichos robots elaboran. Los mviles son
utilizados en instalaciones industriales, en la mayora de los casos para
transportar la mercadera en cadenas de produccin as como tambin en
almacenes. Adems, son herramientas muy tiles para investigar zonas
muy distantes o difciles de acceder, es por eso que se los utiliza para
realizar exploraciones espaciales o submarinas.

Industriales: Los robots de este tipo pueden ser electrnicos o mecnicos

y se los utiliza para la realizacin de los procesos de manipulacin o
fabricacin automticos. Tambin se les llama robots industriales a
aquellos electrodomsticos que realizan simultneamente distintas
operaciones.

Mdicos: Bajo esta categora se incluyen bsicamente las prtesis para

disminuidos fsicos. Estas cuentan con sistemas de mando y se adaptan
fcilmente al cuerpo. Estos robots lo que hacen es suplantar a aquellos
rganos o extremidades, realizando sus funciones y movimientos.
Adems existen robots mdicos destinados a la realizacin de
intervenciones quirrgicas.

Teleoperadores: Estos robots son controlados de manera remota por un

operador humano. A estos artilugios se los utiliza en situaciones extremas
como la desactivacin de una bomba o bien, para manipular residuos
txicos.

De acuerdo a su arquitectura, los robots pueden clasificarse en:

Poliarticulados: Si bien estos pueden tener de diversas configuraciones,
lo que tienen en comn estos robots es que son sedentarios. Estos son
diseados para mover sus terminales con limitada libertad y de acuerdo a
ciertos sistemas de coordenadas. Estos robots son ideales para cuando se
precisa abarcar una amplia zona de trabajo.

Zoomrficos: La locomocin de estos robots imita a la de distintos

animales y se los puede dividir en caminadores y no caminadores. Estos
ltimos estn an muy poco desarrollados mientras que los caminadores
s lo estn y resultan tiles para la exploracin volcnica y espacial.

Wall-E
Siguiendo el guin de la pelcula, el ao es 2700, Wall-E cuenta la
historia del ltimo pequeo robot en la Tierra. Wall-E es un robot que fue
programado para limpiar zonas. A causa de un gigante consumismo la
Tierra est cubierta de basura. Para limpiar el planeta, todo el mundo
tuvo que abandonarlo e irse a vivir a una estacin espacial: Axioma. El
problema surge cuando se le encarga a una inepta empresa: Buy n
Large, la misin de limpiar el planeta. Buy n Large enva millones de
robots, quienes supuestamente convertirn nuevamente a la Tierra en un
planeta habitable.
Waste Allocation Load Lifters Earth Class = W.A.L.L.E
El programa de limpieza falla. Todos los robots fallan, con el tiempo cada
uno fue descomponindose, con la excepcin de uno solo. Wall-E est
solo en su misin y cada da limpia la Tierra tal y como fue programado
sin importar que este solo y que ahora su tarea es gigante e imposible.
Quizs es una de las razones por la cual parece tener sentimientos, casi
700 aos limpiando la tierra con su fiel cucaracha.

10

11

Captulo 2.

Componentes del robot Wall-E

-Cabeza, realmente es casi su totalidad, debido a que por medio de ella

expresa sus sentimientos de robot y por tanto es necesario hacerla lo
ms real posible.
-Cuerpo, es simplemente su estructura como tal su funcin principal sera
sostenerse l mismo.
-Brazos, los brazos obviamente son parte fundamental y es una parte
muy mecnica.
-Orugas, el movimiento completamente depende de stas, y es necesario
que sean de tipo Oruga.

Una mirada global a nuestro futuro robot

En este captulo, presentaremos los materiales que hemos decidido

utilizar para nuestra primera creacin, y justificaremos la eleccin que
hemos realizado.
Veremos el tipo de motores que vamos a utilizar.
Para esto podremos desarmar algn equipo electrnico antiguo, como
disqueteras, impresoras, etctera. Luego, haremos lo mismo con los
sensores, siempre con el objetivo de gastar la menor cantidad de dinero
posible en nuestro primer proyecto (Luego vendrn proyectos
multimillonarios!).
Y por ltimo, echaremos una mirada sobre el material que podemos
utilizar para la construccin del cuerpo de nuestro robot, que obviamente
lleva sus otros componentes tales como la cabeza y los brazos, ahora

12

bien, ser necesario determinar algunos materiales, pero ellos pueden

ser reemplazados por alguno otro por si se te ocurre uno mejor.

Listado de componentes fundamentales

-

Microcontrolador PIC16F628A
Mdulo de Radio Frecuencia, Transmisor y Receptor
Diodo
Resistor
Capacitor
Diodo LED
Motores, Servomotores, Motoreductores, etc.
Transistor
LM7805

Microcontrolador PIC

Los PIC son una familia de microcontroladores tipo RISC fabricados

por Microchip Technology Inc. y derivados del PIC1650, originalmente
desarrollado por la divisin de microelectrnica de General Instrument.
El nombre actual no es un acrnimo. En realidad, el nombre completo
es PICmicro, aunque generalmente se utiliza como Peripherial Interface
Controller (controlador de interfaz perifrico).

13

El PIC original se dise para ser usado con la nueva CPU de

16 bits CP16000. Siendo en general una buena CPU, sta tena malas
prestaciones de entrada y salida, y el PIC de 8 bits se desarroll en 1975
para mejorar el rendimiento del sistema quitando peso de E/S a la CPU.
El PIC utilizaba microcdigo simple almacenado en ROM para realizar
estas tareas; y aunque el trmino no se usaba por aquel entonces, se
trata de un diseo RISC que ejecuta una instruccin cada 4 ciclos del
oscilador.
Motores y servomotores

- El motor elctrico es aquel motor que transforma la energa

elctrica en energa mecnica, por medio de la repulsin que
presenta un objeto metlico cargado elctricamente ante un imn
permanente. Son mquinas elctricas rotatorias.
Algunos de los motores elctricos son reversibles, ya que pueden
transformar energa mecnica en energa elctrica funcionando
como generadores. Los motores elctricos de traccin usados en
locomotoras o en automviles hbridos realizan a menudo ambas
tareas, si se los equipa con frenos regenerativos.
Son muy utilizados en instalaciones industriales, comerciales y
particulares. Pueden funcionar conectados a una red de suministro
elctrico o a bateras. As, en automviles se estn empezando a
utilizar en vehculos hbridos para aprovechar las ventajas de
ambos.

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- Un servomotor (tambin llamado servo) es un dispositivo similar a

un motor de corriente continua que tiene la capacidad de ubicarse
en cualquier posicin dentro de su rango de operacin, y
mantenerse estable en dicha posicin.
Un servomotor es un motor elctrico que consta con la capacidad
de ser controlado, tanto en velocidad como en posicin.
Los servos se utilizan frecuentemente en sistemas de radio control y
en robtica, pero su uso no est limitado a stos. Es posible
modificar un servomotor para obtener un motor de corriente
continua que, si bien ya no tiene la capacidad de control del servo,
conserva la fuerza, velocidad y baja inercia que caracteriza a estos
dispositivos.

Diodos LEDS

Led se
refiere
a
un componente
concretamente, un diodo que emite luz.

optoelectrnico pasivo,

ms

La palabra espaola led proviene del acrnimo ingls LED (LightEmitting Diode: diodo emisor de luz).

15

Los ledes se usan como indicadores en muchos dispositivos y

en iluminacin. Los primeros ledes emitan luz roja de baja intensidad,
pero los dispositivos actuales emiten luz de alto brillo en
el espectro infrarrojo, visible y ultravioleta.
Debido a sus altas frecuencias de operacin son tambin tiles en
tecnologas avanzadas de comunicaciones.

16

Captulo 3.

Objetivos de nuestro robot Wall-E

Los objetivos son puramente de propsitos acadmicos ya que su

verdadero uso es reciclar basura de manera completamente autnoma y
por ahora no es nuestro objetivo principal.
Queremos no slo demostrar que cualquier proyecto es posible para
cualquiera que se lo proponga sino tambin obtener conocimientos ms
amplios mientras se realizan los trabajos necesarios.
Wall-E es un proyecto ambicioso dependiendo de qu punto de vista lo
veamos, en nuestro caso como estudiantes de Ingeniera Electrnica es un
proyecto bastante completo y creativo.

Ensamble de estructuras

Las estructuras de las que hablamos en este tem son la parte fsica del
robot, es decir la que har que se parezca a Wall-E y estas estructuras
son una caja para el cuerpo, prismas para los brazos, y una forma nica
de la cabeza.
Para la cabeza:
Analizando cmo crear esta compleja forma decidimos buscar ayuda,
contamos con la suerte de que nuestro amigo Yair Herrera nos facilit un
pdf el cual contena imgenes que nos permitieron moldear la cabeza del
mismo al estilo origami.
A continuacin se explicarn los pasos para armar la cabeza:
Paso 1 Imprimir la imagen acorde al tamao deseado

17

Paso 2 Recortar el molde de la cabeza

Paso 3 Doblar adecuadamente el molde
Paso 4 Antes de pegarlo le damos firmeza con pedazos de cartn
prensado por dentro de ella

Para el cuerpo:
Cortamos 6 rectngulos de cartn prensado con medidas de:
Dos lminas de 26x27cm (Frontal y Trasera)

18

Dos lminas de 25x27cm (Arriba y abajo)

Dos lminas de 25x26cm (Laterales)
Luego las unimos entre ellas reforzndolas formando un prisma
rectangular.
Una vez tenamos la caja completamente terminada, el siguiente paso fue
darle el color de Wall-E, ahora bien, como pintar esto manualmente se
torn tedioso recurrimos a la magia de la impresin.
Imprimimos las siguientes imgenes:

19

Cuando tenemos las imgenes impresas en el material deseado, las

pegamos a la caja. Y quedar algo como esto:

20

Para los brazos:

Hemos utilizado cartn prensado y de la misma manera que hicimos la
caja, formamos los brazos con las medidas de 20cm de largo 3cm de
ancho y 4cm de alto.
Pintamos de acuerdo a los colores de Wall-E, las manos se hicieron
tambin con cartn prensado, solo que esta vez se cortaron con la forma
como se muestra en la imagen:

Los detalles de las manos las dejamos al gusto del lector.

Cmo le damos movimiento a Wall-E?

Para el movimiento de la cabeza y cuello utilizamos un servomotor que

est fijo a el cuerpo de Wall-E, a este servo se le conecta otro servo y
entonces un servo mueve de arriba a abajo y el que est conectado de
ltimo mueve la cabeza de lado a lado, para evitar trabajar con PWM que
es la forma de ptima de controlarlo, fue necesario modificarlo, sta
modificacin se hizo destapando el servomotor y removiendo el circuito
que el contiene, y luego soldamos un par de cables a los terminales del
motor interno.

21

Para cada brazo se utilizaron tambin servomotores los cuales le

extraemos su tope para que gire 360.

Para el movimiento de las orugas se necesitaron un par de cadenas de

motocicleta con sus respectivos piones, unimos los motoreductores al
pin ms grande, entre los piones pequeos utilizamos una varilla
metlica para unirlos y darles firmeza, con ayuda de un mecnico hicimos
una base que cumple la funcin de unir ambas orugas y motores, y
obviamente tambin es la base del cuerpo.

Para hacer las orugas unidas a las cadenas cortamos llantas de carro de
nylon de 3x11 y para poder unirlas a las cadenas, a ellas se les
removieron los ejes de unin diente de por medio, y en este orificio les
enroscamos tornillos con tuerca y una zapata para unirlo a los ya
cortados pedazos de llanta.

22

Captulo 4.

Radiofrecuencia
El
trmino radiofrecuencia,
tambin
denominado espectro
de
radiofrecuencia o RF, se aplica a la porcin menos energtica
del espectro electromagntico, situada entre unos 3 kHz y unos 300 GHz.
El hercio es la unidad de medida de la frecuencia de las ondas, y
corresponde a un ciclo por segundo. Las ondas electromagnticas de esta
regin del espectro, se pueden transmitir aplicando la corriente
alterna originada en un generador a una antena.
Aunque
se
emplea
la
palabra radio,
las
transmisiones
de televisin, radio, radar y telefona mvil estn incluidas en esta clase
de emisiones de radiofrecuencia. Otros usos son audio, vdeo,
radionavegacin, servicios de emergencia y transmisin de datos por
radio digital; tanto en el mbito civil como militar. Tambin son usadas
por los radioaficionados.

Codificacin y decodificacin de seales

La Teora de la Comunicacin conoce como cdigo al conjunto de signos

que deben ser compartidos por el emisor y el receptor de un mensaje
para que ste sea comprendido. Si un hombre habla en francs a otra
persona que no conoce dicho idioma, la comunicacin no ser posible ya
que el cdigo utilizado para la transmisin del mensaje no es conocido
por ambos.

23

Se entiende por Codificacin en el contexto de la Ingeniera al proceso de

conversin de un sistema de datos de origen a otro sistema de datos de
destino. De ello se desprende como corolario que la informacin
contenida en esos datos resultantes deber ser equivalente a la
informacin de origen. Un modo sencillo de entender el concepto es
aplicar el paradigma de la traduccin entre idiomas en el ejemplo
siguiente: home = hogar. Podemos entender que hemos cambiado una
informacin de un sistema (ingls) a otro sistema (espaol) y que
esencialmente la informacin sigue siendo la misma. En el ejemplo
anterior para hacer entendible a una audiencia hispana un texto
redactado en ingls es convertido al espaol.
En ese contexto la codificacin digital consiste en la traduccin de los
valores de tensin elctrica analgicos que ya han sido cuantificados
(ponderados) al sistema binario, mediante cdigos preestablecidos.
La seal analgica va a quedar transformada en un tren de
impulsos de seal digital (sucesin de ceros y unos). Esta traduccin es el
ltimo de los procesos que tiene lugar durante la conversin analgicadigital. El resultado es un sistema binario que est basado en el lgebra
de Boole.
Un decodificador es un circuito combinacional, cuya funcin es inversa a
la del codificador, esto es, convierte un cdigo binario de entrada
(natural, BCD, etc.) de N bits de entrada y M lneas de salida (N puede
ser cualquier entero y M es un entero menor o igual a 2 N), tales que cada
lnea de salida ser activada para una sola de las combinaciones posibles
de entrada. Estos circuitos, normalmente, se suelen encontrar
como decodificador /demultiplexor. Esto es debido a que un
demultiplexor puede comportarse como un decodificador.

24

 Lenguaje de programacin C y el compilador CCS para programar

microcontroladores PIC

C es un lenguaje de programacin creado en 1972 por Dennis M.

Ritchie en los Laboratorios Bell como evolucin del anterior lenguaje B, a
su vez basado en BCPL.
Al igual que B, es un lenguaje orientado
Operativos, concretamente Unix. C es
cdigo que produce y es el lenguaje de
crear software de sistemas, aunque
aplicaciones.

a la implementacin de Sistemas
apreciado por la eficiencia del
programacin ms popular para
tambin se utiliza para crear

Se trata de un lenguaje de tipos de datos estticos, dbilmente tipificado,

de medio nivel pero con muchas caractersticas de bajo nivel. Dispone de
las estructuras tpicas de los lenguajes de alto nivel pero, a su vez,
dispone de construcciones del lenguaje que permiten un control a
muy bajo nivel. Los compiladores suelen ofrecer extensiones al lenguaje
que posibilitan mezclar cdigo en ensamblador con cdigo C o acceder
directamente a memoria o dispositivos perifricos.

Inversor de polaridad o puente H

Un Puente H o Puente en H es un circuito electrnico que permite a
un motor elctrico DC girar en ambos sentidos, avance y retroceso. Son
ampliamente usados en robtica y como convertidores de potencia. Los
puentes H estn disponibles como circuitos integrados, pero tambin
pueden construirse a partir de componentes discretos.
Como hemos dicho el puente H se usa para invertir el giro de un motor,
pero tambin puede usarse para frenarlo (de manera brusca), al hacer un
corto entre las bornas del motor, o incluso puede usarse para permitir
que el motor frene bajo su propia inercia, cuando desconectamos el

25

motor de la fuente que lo alimenta. En el siguiente cuadro se resumen las

diferentes acciones.

Control del robot

Debido a que el mdulo RF que compramos solo tena 4 salidas, y
nosotros necesitbamos por lo menos 8 salidas para controlar cada uno
de los motores de movimiento detallados anteriormente, para esto fue
necesario recurrir a un sistema digital para la multiplicacin de las 4
seales, la necesidad de las 8 salidas pudo ser concretada con
compuertas lgicas pero para evitar dificultades investigamos un poco
acerca de programar PIC y fue puesto en prctica para hacerlo funcionar.
El cdigo consiste en configurar los pines A0, A1, A2, A3 del
Microcontrolador PIC16F628A configurarlos como entradas los cuales
recibirn los pulsos del receptor y dependiendo de la entrada se
configura para que en el puerto B haya una salida de corriente acorde a
nuestras necesidades. Se encuentra adjunto en la carpeta Archivos.

26

Captulo 5.
Concepcin, diseo y ensamble de los circuitos utilizados

A continuacin daremos una muy breve explicacin del funcionamiento

de cada circuito como tal, y sus componentes principales.
Los esquemticos, rutas, hojas de especificaciones y ms, se encuentran
en la carpeta Archivos que est en el CD.
Control remoto
- Transmisor
Los elementos importantes del transmisor son: un mdulo transmisor (),
Deep Switch para aplicar la teora de la multiplexacin, Circuito Integrado
PT2262 que sera el codificador del transmisor, y obviamente elementos
extras.
Ahora bien, con la teora vista en clases pudimos utilizar diodos en
beneficio de las salidas, sea que al presionar un pulsador pueda enviar
dos pulsos al transmisor.
Como la corriente necesaria para que esto funcionase, era un poco ms
alta de lo que realmente nos ofrecen los mdulos, fue necesario hacer un
pequeo circuito amplificador que se basa en transistores.
La funcin principal del transmisor es enviar datos para el receptor por
medio de la radiofrecuencia.
- Receptor
Para el receptor se utilizo, el mdulo receptor, Circuito Integrado PT2272
que en este caso es el decodificador.
El receptor no fue adaptarlo mucho debido a que su funcin principal es
recibir, el trabajo difcil est en el transmisor, lo que si recomendamos es
utilizar bateras tal y como especificamos en las simulaciones.

27

 Puente H
El puente H que utilizamos consta de Rels, que bsicamente es un
interruptor que permite o inhibe el paso de la corriente de acuerdo a su
conexin, en este caso se us para que cuando le llegue un pulso, deje
pasar corriente a uno de los motores, y se utilizan 4 para que sea de la
forma: Pulso 1 Adelante, Pulso 2 Atrs, y as sucesivamente.

Controlador de las seales

El controlador de seales es ms que todo el PIC haciendo su trabajo,
todo est en la programacin por lo tanto del control de seales lo
necesario est en el cdigo y el esquemtico.
Nos tomamos el pequeo trabajo de hacer una tabla para cada seal de
entrada y salida del PIC que se encuentra en la carpeta de Archivos.

28

Apndice A.

La electrnica

Motor del siglo XX, la electrnica ha jugado un papel fundamental en las

caractersticas actuales del mundo en el que vivimos. Todo lo que nos
rodea est compuesto en algn punto por componentes electrnicos:
automviles, aviones, computadoras, juguetes, televisores, reproductores
de mp3, etctera. Y cada da que pasa, gracias a las maravillas de la
evolucin tecnolgica, la electrnica se vuelve ms pequea, ms robusta
y ms econmica. Probablemente, en algn momento de nuestras vidas
sentimos curiosidad por este tema y nos adentramos en l con alguna
revista, algn kit especfico o por qu no, mediante estudios formales.
Para aquellos que nos hemos acercado porque lo tenamos como un
simple hobby, la aparicin de los integrados nos ha facilitado an ms la
tarea. Muchas veces, cuando necesitamos algo, en lugar de tener que
disearlo, basta con buscar en los catlogos un integrado que cumpla esa
funcin. Basta un ejemplo: un grupo de alumnos haba desarrollado un
rgano electrnico controlado desde el puerto paralelo de una PC.
Cuando le presentaron el proyecto al profesor, con decenas de
transistores, resistencias, diodos y otros componentes, el docente los
felicit porque el trabajo era muy interesante. Y luego de charlar con
ellos les dijo que no quera que gastaran ni dinero ni tiempo dems. Que

29

todo lo que haban desarrollado se poda resolver con un integrado.

Todo, menos un conjunto de ledes, quedaba encapsulado en un
integrado especfico. Como diran los programadores de objetos, todo
est hecho, slo hay que encontrar las piezas y ensamblarlas. Este
apndice tiene como objetivo aclarar algunos conceptos de electrnica
bsica y dar algunas recetas primitivas que seguramente nos ahorrarn
muchos dolores de cabeza. Todo lector que alguna vez haya construido
un circuito ya ha pasado por esto, y no creemos que su lectura pueda
aportarle nada nuevo. Pero si es la primera vez que vamos a hacer una
soldadura, este apndice ser una tabla de salvacin.

Componentes que utilizamos en nuestros circuitos

A continuacin vamos a describir los componentes pasivos y activos ms

importantes que hemos utilizado en nuestros circuitos. Llamamos
componentes activos a aquellos que proporcionan excitacin elctrica,
ganancia o control. Esencialmente, son los generadores elctricos, los
diodos y ciertos semiconductores. En contraposicin, los pasivos son los
que no generan intensidad ni tensin en nuestro circuito, como los
cables, las resistencias, los interruptores, los capacitores, los
transformadores, etctera. Veamos qu funcin cumplen algunos
componentes que hemos utilizado.
Resistencia:

Es un componente pasivo que ubicamos en el paso de una corriente y

que se opone a que sta circule. Se representan con la letra R y su valor
se mide en Ohms o en sus mltiplos, KiloOhms (1 K = 1000 ) o

30

MegaOhms (1 M = 1000 K). Hay una gran variedad de tipos de

resistencias y de valores posibles.
Capacitor (Condensador):

Es un componente que almacena energa en forma de campo elctrico.

Est formado por dos placas metlicas separadas por un aislante
conocido como dielctrico. La unidad de medida de su capacidad es el
Faradio (F) y sus submltiplos, como el MiliFaradio (1 mF = 1 F/1.000), el
MicroFaradio (1 uF = 1F / 1.000.000 = 10-6F), el NanoFaradio (1nF =
10-9F) y el PicoFaradio (1 pF = 10-12F). Adems de su capacidad, otra
caracterstica fundamental es la mxima tensin que soporta. Nunca
debemos conectar un capacitor a un voltaje superior porque puede
explotar. En los capacitores tambin encontramos fijos y variables. Con
respecto a los fijos, la diferencia entre ellos depende del dielctrico que
utilizan. No vamos a entrar en detalles, pero las caractersticas que
difieren entre ellos por el tipo de dielctrico son esencialmente la
capacidad, la fuga, la resistencia a los cambios de voltaje y la robustez.
En particular, los capacitores electrolticos son polarizados, y hay que
tener en cuenta cmo los conectamos (dnde ponemos el positivo y
dnde el negativo) porque una conexin invertida los puede hacer
explotar (tienen una vlvula de seguridad que los hace bullir en lugar de
explotar, con esa imagen tan caracterstica de un capacitor al que se le
ha salido la tapa de la cabeza). Entre los capacitores variables podemos
encontrar los giratorios, que se utilizan mucho en la sintona de radios, y
los trimmers, que permiten un ajuste muy fino.

31

Transistor:

El transistor es un componente semiconductor activo que se puede utilizar

como amplificador, oscilador, rectificador o conmutador. Lo podemos
encontrar en prcticamente el 100% de los productos electrnicos que
nos rodean. Fue creado en los laboratorios de Bell en 1947 como
reemplazo del trodo (una vlvula de tres patas con las mismas funciones
pero con los problemas que ya vimos que presenta ese componente). El
ms comn (y que nosotros usamos en nuestros circuitos) tiene tres
patitas, que se conocen como emisor, colector y base. En forma
simplificada, la corriente que aplicamos en el colector sale amplificada en
el emisor si es que la base recibe corriente continua. Es ms, la corriente
que sale por el emisor puede ser regulada por la corriente que ingresa
por la base. Estos transistores, que se conocen como bipolares, son los
ms comunes y los podemos encontrar en dos variantes: NPN y PNP. La
diferencia entre estos dos modelos es la polaridad de sus electrodos. En
el primer caso, la base va a positivo y el emisor a negativo, y es al revs
en el otro caso. Adems, en NPN, el colector debe ser ms positivo que la
base y en PNP, ms negativo. La aparicin del transistor fue un salto muy
significativo para la electrnica digital, en reemplazo de las vlvulas de
vaco y el surgimiento de aparatos electrnicos de menor tamao, costo y
temperatura. Luego, con el surgimiento de los integrados, estas
caractersticas se acentuaron an ms.

32

Circuitos integrados:

Como bien dice su nombre, es un circuito plasmado en una pequea

pastilla de silicio con miles o millones de componentes, principalmente
diodos y transistores. Como ejemplo tenemos los microprocesadores, las
memorias, los amplificadores, los osciladores, etctera. A pesar de que
existe un conjunto de barreras fsicas a la reduccin de tamao de los
integrados, da a da se mejoran los materiales y las tcnicas de
fabricacin, lo que permite el crecimiento del nmero de componentes
del circuito. Su inventor, Jack Kilby, recibi el premio Nobel en el ao
2000, 42 aos despus de la aparicin de su invento.

Herramientas fundamentales

Ahora que ya hemos visto los componentes ms significativos de nuestro

proyecto, presentaremos una lista de las herramientas que consideramos
imprescindibles para armar nuestro pequeo taller de electrnica y as
llevar a nuestros primeros robots a buen puerto.
Estao: Recomendamos el que tiene almas de resina, en forma de
alambre, de 0,8 mm de grosor, 60% de estao y 40% de plomo. Como

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seguramente lo usaremos en gran cantidad, es mejor comprar un rollo

que nos durar largo tiempo.

Soldador: Nos va a alcanzar con un soldador de 35 a 40 W con una

punta de 2 a 3 mm. El tipo de soldador ms econmico es el de lpiz,
que es suficiente para nuestras primeras experiencias. El nico problema
que tiene es que tarda en levantar temperatura, pero slo nos consumir
un poquito de paciencia.
Soporte de soldador: Si no queremos dejar marcas en todas las mesas
sobre las que trabajemos, el soporte de soldador nos permitir dejarlo en
funcionamiento sin quemar la superficie donde lo apoyemos. No es
imprescindible, pero seguro ser ms caro hacer una restauracin de la
mesa.

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Desoldador: Es un succionador de estao que nos permite, en forma

sencilla cuando queremos corregir o desoldar un componente, aspirar
rpidamente el estao cuando se ablanda. En nuestros primeros fracasos
cuando soldemos, se convertir en un aliado fundamental.

Morsita o pinzas para manos libres: Cuando tenemos que soldar

necesitamos que las partes estn en una posicin cmoda. Con alguno
de estos implementos podemos ubicarlas en el aire y sin contactos
molestos.

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Pinzas y alicates: Permiten tomar objetos para manipularlos con

precisin, doblar las patitas de los componentes, cortar y pelar cables,
etctera.

Destornilladores:
Planos
y
philips,
nos
permitirn
ajustar
potencimetros variables, borneras, separar integrados de sus zcalos,
etctera.

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Tester: Pieza fundamental de nuestro taller, nos permitir medir la

continuidad, la resistencia, la corriente y la tensin de nuestro circuito.

Por ltimo, recomendamos buscar un lugar cmodo para poder trabajar,

donde podamos dejar nuestro proyecto a medio terminar sin tener que
guardarlo y sacarlo cada vez. Es necesario que seamos ordenados con
nuestros componentes, y para ello podemos utilizar diversas cajitas que
nos permitan clasificar los elementos para encontrarlos con rapidez
cuando los necesitemos. Tener todos los componentes en un frasco nos
har perder mucho tiempo.

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 Consejos para soldar

Para finalizar este apndice, daremos algunos consejos tiles para soldar,
dado que todo error que cometamos en este punto har que detectar
dnde se produce la falla sea mucho ms complicado. Adems, una
soldadura mal hecha puede ocasionar problemas en el circuito en un
momento inesperado. Uno de los errores ms habituales es el de la
soldadura fra, que ocurre cuando no aplicamos el calor en forma
correcta y el estao est soldado en forma parcial y muy dbil. Para
evitarlo, debemos usar un soldador con la potencia adecuada para el tipo
de estao que utilicemos. Tambin el estao debe ser el adecuado para
las uniones que realicemos. Todas las superficies que unamos deben
estar limpias, igual que la punta del soldador. Cuando aplicamos el
estao, lo debemos hacer sobre la superficie calentada y no sobre la
punta del soldador. Una caracterstica que podemos usar para verificar la
calidad de nuestra soldadura es su color: si su acabado es brillante, es un
buen signo. La unin mate nos indica una posible soldadura fra. Otro
problema habitual es creer que el estao nos servir no slo para la
conduccin sino tambin para el sostn mecnico de la unin. Esto no es
as. Es fcil de comprobar al ver cmo se comporta el material cuando lo
tenemos en el rollo: es blando y muy maleable. Por lo tanto, la unin
mecnica entre los componentes debe estar dada por otros aspectos de la
conexin. El estao slo sirve para unir de forma elctrica, pero no de
forma mecnica.

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 Hojas de especificaciones (Data Sheet)

- http://ww1.microchip.com/downloads/en/devicedoc/40044f.pdf
Microcontrolador PIC16F628A
- https://www.sparkfun.com/datasheets/Components/LM7805.pdf
Regulador LM7805
- http://www.diodes.com/datasheets/ds28002.pdf
Diodo
- http://www.alldatasheet.com/datasheetpdf/pdf/212875/DBLECTRO/SM1A100KC.html
Capacitor
- http://www.casadelled.com.ar/B333Series1.pdf
Diodo LED
- http://www.alldatasheet.com/datasheetpdf/pdf/15067/PHILIPS/2N2222.html
Transistor

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