TRABAJO ESCRITO SOBRE LA ROBOTICA

AUTOR: SANTIAGO GARCIA TABORDA

INSTITUCION EDUCATIVA CIUDAD DON BOSCO

AREA: TECNOLOGIA E INFORMATICA
MEDELLIN
2011

INTRODUCCION

Durante toda la historia el hombre a intentado hacer su vida mas cmoda lo que lo
a llevado a crear inteligencias artificiales que hacen los trabajos que nadie quiere
hacer, otra razn es quiz el hecho de ahorrar dinero y tiempo en labores que un
humano tardara mucho en completar.
Hoy en da estamos rodeados de robots que fueron creados para servir a los
humanos, pero eso trae consigo una serie de problemas como por ejemplo el
reemplazo de personal humano por maquinas en las grandes empresas, tambin
la dependencia del hombre a las maquinas para realizar labores diarias o bien sea
para entretenerse, los jvenes prefieren navegar en internet o ver televisin antes
que leer un libro, lo que logra que el mundo real quede en un segundo plano, y
sea reemplazado por el ciberntico.
Lo positivo de esto es que los robots pueden lograr procedimientos complejos en
poco tiempo lo que aumenta la eficiencia en campos como: la mecnica, la
electrnica, la informtica, la inteligencia artificial y la ingeniera de control.

Contenido
INTRODUCCION................................................................................................... 2
1.

ROBOTICA.................................................................................................. 4

2. ROBOTS CON MOVIMIENTO...........................................................................6

3. PLATAFORMAS MOVILES.................................................................................8
4. TELEOPERADORES:.................................................................................... 11
5. COMPONENTES DEL ROBOT INDUSTRIAL....................................................11
6. NEUMATICOS:............................................................................................. 12
7. ACTUADORES HIDRULICOS.......................................................................13
8. SENSORES.................................................................................................. 14
9. FORMA FSICA............................................................................................. 15
10. INGENIERA DEL ENTORNO........................................................................16
11. GRADOS DE LIBERTAD..............................................................................16

1. ROBOTICA

A travs de la historia la tecnologa de cada poca ha influido en la vida cotidiana

de sus sociedades. Los productos y la ocupacin han sido dictados por la
tecnologa disponible, un ejemplo es la era agrcola cuya tecnologa era muy
primitiva, esta estaba formada por herramientas muy simples que, sin embargo
eran lo mas avanzado en tecnologa, gracias a esto la mayora de la gente eran
agricultores y todo el trabajo se haca mediante la fuerza de los hombres y de los
animales.
En la actualidad los robots son utilizados en la industria para hacer tareas sencillas
y repetitivas que no requieren de mucha precisin como enroscar una tapa, soldar
piezas, lijar.etc
Un robot industrial es un mquina programable de uso general que tiene algunas
caractersticas antropomrficas; humanoides. Las caractersticas humanoides
ms tpicas de los robots actuales es la de sus brazos mviles, los que se
desplazarn por medio de secuencias de movimientos que son programados para
la ejecucin de tareas de utilidad.
El uso de robots industriales junto con los sistemas de diseo asistidos por
computadora (CAD), y los sistemas de fabricacin asistidos por computadora
(CAM), son la ltima tendencia en automatizacin de los procesos de fabricacin y
luego se cargaban en el robot. Es decir los robots a pesar de ser ms eficientes
que los humanos, siguen siendo manejados por un hombre.
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Cada da que pasa los robots se vuelven ms y ms inteligentes, y es por que los
humanos siempre estn actualizando, ahora la nica funcin de los robots no es la
comodidad de los humanos sino tambin el entretenimiento, la educacin, incluso
para labores militares, y trabajos quirrgicos.
Hay diferentes tipos de robots que se clasifican segn sus cualidades, generacin,
a su nivel de inteligencia, a su nivel de control, y a su nivel de lenguaje de
programacin. Estas son la clasificacin:
1-Robots controlados por sensores, estos tienen un control en lazo cerrado de
movimientos manipulados, y hacen decisiones basados en datos obtenidos por
sensores.
2-Robots Play-back, los cuales regeneran una secuencia de instrucciones
grabadas, como un robot utilizado en recubrimiento por espray o soldadura por
arco. Estos robots comnmente tienen un control de lazo abierto.
3-Robots

controlados

adaptablemente,

donde

los

robots

pueden

automticamente reprogramar sus acciones sobre la base de los datos obtenidos

por los sensores.
4-Robots controlados por visin, donde los robots pueden manipular un objeto
al utilizar informacin desde un sistema de visin.
5-Robots con inteligencia artificial, donde los robots utilizan las tcnicas de
inteligencia artificial para hacer sus propias decisiones y resolver problemas.

2. ROBOTS CON MOVIMIENTO

En nuestros tiempos, los robots poseen diferentes maneras de moverse por una
superficie solida, las ms comunes son las ruedas, las patas y las cadenas.
Los robots con ruedas son unos de los mas sencillos de construir y por esta razn
son los mas popularesla carga que pueden transportar es mayor, relativamente.
Tanto los robots basados en cadenas como en patas se pueden considerar ms
complicados y pesados, generalmente, que los robots de ruedas para una misma
carga til. A esto podemos aadir el que se pueden transformar vehculos de
ruedas de radio control para usarlos como bases de robots. La principal
desventaja de las ruedas es su empleo en terreno irregular, en el que se
comportan bastante mal.
Normalmente un vehculo de ruedas podr sobrepasar un obstculo que tenga
una altura no superior al radio de sus ruedas, entonces una solucin es utilizar
ruedas mayores que los posibles obstculos a superar; sin embargo, esta
solucin, a veces, puede no ser prctica.
Para robots que vayan a funcionar en un entorno natural las cadenas son una
opcin muy buena porque las cadenas permiten al robot superar obstculos
relativamente mayores y son menos susceptibles que las ruedas de sufrir daos
por el entorno, como piedras o arena. El principal inconveniente de las cadenas es
su ineficacia, puesto que se produce deslizamiento sobre el terreno al avanzar y al

girar. Si la navegacin se basa en el conocimiento del punto en que se encuentra

el robot y el clculo de posiciones futuras sin error, entonces las cadenas
acumulan tal cantidad de error que hace inviable la navegacin por este sistema.
En mayor o menor medida cualquiera de los sistemas de locomocin
contemplados aqu adolece de este problema.
El Movimiento por medio de patas es un poco mas complejo sin embargo hay
variables.Un sistema de patas tipo insecto se puede construir empleando slo
parejas de servos.
Para dar un paso un servo abre la pata alejndola del cuerpo para salvar si hay un
obstculo, luego el otro servo de la pareja gira para que la pata se mueva
adelante. El primer servo, despus, baja la pata hasta que sta toque el suelo,
finalmente el segundo servo gira hacia atrs empujando el cuerpo del robot
adelante. El movimiento coordinado de seis patas permite al robot moverse
adelante, atrs y girar.

3. PLATAFORMAS MOVILES

Hay una gran cantidad de plataformas mviles disponibles para adaptarlas como
base de robots mviles: coches de radio-control, vehculos filo dirigidos y otros
juguetes de pilas. La mayora de los sistemas de locomocin de ruedas excepto el
sincronizado estn bien representados en las tiendas de juguetes.
Es una buena eleccin escoger el sistema de locomocin y suspensin de un
juguete como base de un robot mvil por varias razones. Lo primero es que nos
exigir menos esfuerzo de diseo y construccin ya que la mayor parte de estos
problemas los habr resuelto de antemano el fabricante, y lo segundo que
resultar ms barato que comprar los componentes por separado.
El diseador del robot, sin embargo, debe tener presente que existen algunos
problemas al hacer esto. Normalmente la plataforma no se adaptar directamente
a su uso como robot. Los motores de los juguetes requieren ms corriente y tienen
poca eficacia, lo que significa que la electrnica ser ms complicada y el tiempo
de funcionamiento ser ms corto.
Por lo general, los motores y engranajes de los juguetes se disean para hacer al
juguete ms rpido, por tanto, se producen problemas de control cuando el robot
debe moverse despacio para responder a los sensores, tambin es complicado

aadirles codificadores de eje. Lo ideal sera encontrar un modelo que tuviera un

motor y transmisin independiente a cada rueda.
Los juguetes mviles ms baratos tienen un solo motor y maniobran mediante una
serie de movimientos adelante, atrs y giros. Cuando el motor gira en una
direccin el juguete se mueve adelante, y cuando el motor gira al revs un
embrague simple montado en el eje hace que slo gire una de las ruedas y por
tanto el juguete gira. Por tanto, el juguete slo gira cuando va hacia atrs. Es
posible realizar un robot que acte de esa manera, aunque se puede quedar
pegado cuando no puede ir hacia atrs. Los juguetes que llevan este sistema de
movimiento se reconocen con facilidad porque su control remoto slo tiene un
botn. Cuando el juguete se enciende, anda solamente adelante y cuando se
pulsa el botn gira al ir atrs.
Los juguetes que son ms tiles tienen o transmisin con diferencial o cadenas o
un

motor

de

traccin

separado

del

motor

de

direccionamiento.

Un modo de saber de qu tipo de mecanismo de transmisin posee un juguete es

encenderlo y observar su comportamiento, si las ruedas cambian su velocidad
relativa al girar es probable que el mecanismo de traccin sea de tipo diferencial,
si el juguete tiene ruedas de direccionamiento que varan de posicin entre dos o
tres opciones, es ms probable que sea de direccin por solenoide; sin embargo,
si las ruedas de direccin cambian suavemente de posicin es casi seguro que
estn asistidas por un servomotor.

La razn de modificar un juguete es hacer posible su control mediante un

microprocesador, ya que utilizaremos sus motores, transmisin y servos, pero
descartaremos sus mecanismos electromecnicos de control. Por tanto, ser
necesario disear una circuitera nueva que sustituya a la antigua de control del
juguete. Antes de que esto sea factible debemos obtener informacin de las
caractersticas de los motores, para ello deberemos mantener, de momento, los
motores conectados a la circuitera antigua, mientras realizamos las mediciones
necesarias.
Lo primero ser desarmar el juguete para que queden accesibles los motores y
servos o actuadores, luego identificar el o los motores de traccin que estarn
unidos a los ejes de las ruedas mediante trenes de engranajes. La tensin de
empleo de los motores y servos ser normalmente la que den las pilas del juguete,
sin embargo, no es infrecuente que haya un divisor de tensin para llevar la mitad
de la tensin a cada rueda; si todo esto no es posible mide la tensin en cada
motor mientras el juguete est funcionando.
En casi todos los juguetes los motores de traccin estn unidos al resto de la
circuitera por dos cables, pero a menudo se suelda un condensador directamente
entre los contactos de los motores de traccin. Este condensador suprime los
picos de tensin que producen los motores y se debe dejar en su lugar.

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4. TELEOPERADORES:
Dispositivos electromecnicos mviles o estacionarios, dotados normalmente de
uno o varios brazos mecnicos independientes, controlados por un programa
ordenador y que realizan tareas no industriales de servicio.
En esta definicin entraran, entre otros, los robots dedicados a cuidados mdicos,
educacin, domsticos, uso en oficinas, intervencin en ambientes peligrosos,
aplicaciones espaciales, aplicaciones submarinas y agricultura. Sin embargo, esta
definicin de robots de servicio excluye la tele-manipulador, pues estos no se
mueven mediante el control de un programa ordenador, sino que estn
controlados directamente por el operador humano.

5. COMPONENTES DEL ROBOT INDUSTRIAL

Como se adelant en El sistema robtico, un robot est formado por los siguientes
elementos: estructura mecnica, transmisiones, actuadores, sensores, elementos
terminales y controlador. Aunque los elementos empleados en los robots no son
exclusivos de estos (mquinas herramientas y otras muchas mquinas emplean
tecnologas semejantes), las altas prestaciones que se exigen a los robots han
motivado que en ellos se empleen elementos con caractersticas especficas.
La constitucin fsica de la mayor parte de los robots industriales guarda cierta
similitud con la anatoma de las extremidades superiores del cuerpo humano, por
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lo que, en ocasiones, para hacer referencia a los distintos elementos que

componen el robot, se usan trminos como cintura, hombro, brazo, codo, mueca,
etc.
6. NEUMATICOS:
En los motores neumticos se consigue el movimiento de rotacin de un eje
mediante aire a presin. Los dos tipos ms utilizados son los motores de aletas
rotativas y los motores de pistones axiales.
Los motores de pistones axiales tienen un eje de giro solidario a un tambor que se
ve obligado a girar ente las fuerzas que ejercen varios cilindros, que se apoyan
sobre un plano inclinado. Otro mtodo comn ms sencillo de obtener
movimientos de rotacin a partir de actuadores neumticos, se basa en el empleo
de cilindros cuyo mbolo se encuentra acoplado a un sistema de pin-cremallera.

En general y debido a la compresibilidad del aire, los actuadores neumticos no

consiguen una buena precisin de posicionamiento. Sin embargo, su sencillez y
robustez hacen adecuado su uso en aquellos casos en los que sea suficiente un
posicionamiento en dos situaciones diferentes (todo o nada). Por ejemplo, son
utilizados en manipuladores sencillos, en apertura y cierre de pinzas o en
determinadas articulaciones de algn robot (como el movimiento vertical del tercer
grado de libertad de algunos robots tipo SCARA).

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Siempre debe tenerse en cuenta que el empleo de un robot con algn tipo de
accionamiento neumtico deber disponer de una instalacin de aire comprimido,
incluyendo: compresor, sistema de distribucin (tuberas, electro vlvulas), filtros,
secadores, etc. No obstante, estas instalaciones neumticas son frecuentes y
existen en muchas de las fbricas donde se da cierto grado de automatizacin.
7. ACTUADORES HIDRULICOS
Este tipo de actuadores no se diferencia mucho de los neumticos. En ellos, en
vez de aire se utilizan aceites minerales a una presin comprendida normalmente
entre los 50 y 100 bar, llegndose en ocasiones a superar los 300 bar. Existen,
como en el caso de los neumticos, actuadores del tipo cilindro y del tipo motores
de aletas y pistones.
Sin embargo, las caractersticas del fluido utilizado en los actuadores hidrulicos
marcan ciertas diferencias con los neumticos. En primer lugar, el grado de
compresibilidad de los aceites usados es considerablemente menor al del aire, por
lo que la precisin obtenida en este caso es mayor. Por motivos similares, es ms
fcil en ellos realizar un control continuo, pudiendo posicionar su eje en todo un
intervalo de valores (haciendo uso del servo control) con notable precisin.
Adems, las elevadas presiones de trabajo, diez veces superiores a las de los
actuadores neumticos, permiten desarrollar elevadas fuerzas y pares.
Por otra parte, este tipo de actuadores presenta estabilidad frente a cargas
estticas. Esto indica que el actuador es capaz de soportar cargas, como el peso o
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una presin ejercida sobre una superficie, sin aporte de energa (para mover el
embolo de un cilindro sera preciso vaciar este de aceite). Tambin es destacable
su eleva capacidad de carga y relacin potencia-peso, as como sus
caractersticas de auto lubricacin y robustez.
Frente a estas ventajas existen ciertos inconvenientes. Por ejemplo, las elevadas
presiones a las que se trabaja propician la existencia de fugas de aceite a lo largo
de la instalacin. Asimismo, esta instalacin es ms complicada que la necesaria
para los actuadores neumticos y mucho ms que para los elctricos, necesitando
de equipos de filtrado de partculas, eliminacin de aire, sistemas de refrigeracin
y unidades de control de distribucin.
Los accionamientos hidrulicos se usan con frecuencia en aquellos robots que
deben manejar grandes cargas (de 70 a 205kg).

8. SENSORES

Los humanos no damos, a menudo, importancia al funcionamiento de nuestros

sistemas sensoriales. Vemos una taza sobre una mesa, la cogemos
automticamente y no pensamos en ello, al menos no somos conscientes de
pensar mucho en ello. De hecho, el conseguir beber de una taza requiere una
compleja interaccin de sentidos, interpretacin, conocimiento y coordinacin, que,
en la actualidad, entendemos mnimamente.

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Por tanto, infundir a un robot prestaciones de tipo humano resulta ser

tremendamente difcil. Los juegos de ordenador que derrotan a los campeones de
Ajedrez son comunes en nuestros das, mientras que un programa que reconozca
una silla, por ejemplo, en una escena arbitraria an no existe. El "ordenador
paralelo" que todos tenemos en nuestra cabeza dedica grandes cantidades de
materia gris a los problemas de la percepcin y la manipulacin.

9. FORMA FSICA

La forma de un robot puede tener un gran impacto en sus prestaciones. Un robot

no cilndrico corre mayor riesgo de quedar atrapado por una disposicin
desfavorable de obstculos o de fallar al encontrar un camino en un espacio
estrecho o intrincado.
Consideremos dos robots del mismo tamao, uno cilndrico y el otro cuadrado.
Ambos encuentran un paso estrecho segn se mueven. Un algoritmo sencillo
permitir al robot cilndrico pasar, el robot choca, gira y lo intenta de nuevo hasta
que pasa. Esto es as de simple porque el robot es capaz de girar estando en
contacto con el obstculo.
El robot cuadrado, por el contrario, tiene que retroceder y girar si quiere usar la
misma tctica. Por tanto, siempre se requiere un algoritmo ms complejo para la
navegacin de un robot cuadrado que para la de uno cilndrico. Para entender la

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razn de esto, tenemos que apelar a un concepto avanzado en robtica conocido

como espacio de configuraciones.

10. INGENIERA DEL ENTORNO

Los humanos utilizamos este mtodo continuamente para hacernos la vida ms
fcil. Cuando estamos diseando un robot hay ciertas caractersticas del entorno
que podran simplificar el diseo del mismo. Por ejemplo un robot de limpieza que
en vez de trabajar de da trabajara de noche, evitando as el problema de la gente
movindose por su entorno.

11. GRADOS DE LIBERTAD

Cada uno de los movimientos independientes (giros y desplazamientos) que
puede realizar cada articulacin con respecto a la anterior. Son los parmetros que
se precisan para determinar la posicin y la orientacin del elemento terminal del
manipulador. El nmero de grados de libertad del robot viene dado por la suma de
los GDL de las articulaciones que lo componen. Puesto que
las articulaciones empleadas suelen ser nicamente de rotacin y prismticas, con
un solo grado de libertad cada una, el nmero de GDL del robot suele coincidir con
el nmero de articulaciones que lo componen.

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Puesto que para posicionar y orientar un cuerpo de cualquier manera en el

espacio son necesarios seis parmetros, tres para definir la posicin y tres para la
orientacin, si se pretende que un robot posicione y oriente su extremo (y con l la
pieza o herramienta manipulada) de cualquier modo en el espacio, se precisar al
menos seis grados de libertad.
En la imagen se muestra el esquema de un robot de estructura moderna con 6
GDL; tres de ellos determinan la posicin del aprehensor en el espacio (q1, q2 y
q3) y los otros 3, la orientacin del mismo (q4, q5 y q6).
Un mayor nmero de grados de libertad conlleva un aumento de la flexibilidad en
el posicionamiento del elemento terminal. Aunque la mayora de las aplicaciones
industriales requieren 6 GDL, como las de la soldadura, mecanizado y
palatizacin, otras ms complejas requieren un nmero mayor, tal es el caso en
las labores de montaje. Si se trabaja en un entorno con obstculos, el dotar al
robot de grados de libertad adicionales le permitir acceder a posiciones y
orientaciones de su extremo a las que, como consecuencia de los obstculos, no
hubieran llegado con seis grados de libertad. Otra situacin frecuente es dotar al
robot de un grado de libertad adicional que le permita desplazarse a lo largo de un
carril aumentando as el volumen del espacio al que puede acceder. Tareas ms
sencillas y con movimientos ms limitados, como las de la pintura y palatizacin,
suelen exigir 4 o 5 GDL.

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Cuando el nmero de grados de libertad del robot es mayor que los necesarios
para realizar una determinada tarea se dicen que el robot es redundante.
Observando los movimientos del brazo y de la mueca, podemos determinar el
nmero de grados de libertad que presenta un robot. Generalmente, tanto en el
brazo como en la mueca, se encuentra un abanico que va desde uno hasta los
tres GDL. Los grados de libertad del brazo de un manipulador estn directamente
relacionados con su anatoma.

CONCLUCIONES

Los robots son humanoides que son utilizados para muchas cosas tiles.
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Gracias a la robtica los humanos puedes vivir ms tranquilos.

Los robots estn reemplazando a los humanos en las grandes empresas.
Da tras da los robots son ms inteligentes y pueden realizar tareas ms
complejas.

REFERENCIAS

www.wikipedia.com
www.robotica.es

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www.xataka.com

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