Robotica Modulo 1

Módulo 1 Robótica Educativa
Módulo 1
Objetivo
Estudiar los fundamentos de la robótica
educativa que le permita establecer la
diferencia en robot y máquina, de igual modo
discriminar entre robot y robótica.
Contenidos
1. La robotica en el aula.
2. Llegaron los robots.
3. Las máquinas y los robots.
4. El cuerpo del robot.
5. Partes fundamentales de un robot.
6. Máquinas simples y mecanismos.
1
Capítulo 1: La robótica en el aula

Hola bienvenidos a la clase de robótica, con mucha emoción vamos a
compartir la experiencia de diseñar, construir y programar robots educativos.
Ya eres parte de nuestro equipo de pequeños científicos, vivirás la
experiencia de trabajar en equipo con tus compañeros, aportando con tu
trabajado y tus ideas para lograr la meta
construir un bonito robot. Trabajar en
equipo significa, ser solidario, respetuoso
y aportar con tus ideas.
Cuando participas del proceso de
construir un robot está aprendiendo
ciencias y nueva tecnología mientras te
divierte. La Robótica es para aprender
ciencias y tecnología pero de forma
divertida.
Los equipos de trabajo

Los equipos estarán formados por niños y niñas para trabajar como buenos
amigos.
La importancia del trabajo en equipo

A todos nos ha pasado que en un momento determinado hemos necesitado
la ayuda de algún compañero para realizar una tarea o para que nos
explique algún tema. Esto demuestra que necesitamos de otras personas
constantemente para obtener mejores resultados. Realizar cualquier
asignación con la ayuda de nuestros compañeros nos permite desarrollar
cualidades como la responsabilidad, tolerancia, el respeto y la confianza.
Pero lo más impórtate es que aprendemos a solucionar los problemas que se
pueden presentar entre los miembros del grupo.
En las clases de robótica todas las actividades se realizan en grupos, que son
formados por el maestro. Debido a que en un equipo es importante que todos
colaboren, se asignan responsabilidades o roles a cada integrante. Los roles
son los siguientes:
2
A. Organizador: Recibirá el set del maestro y debe entregarlo al final de la

clase, asegurándose que todas las piezas entregadas sean devueltas.
Es el único que pasará las piezas que necesite el constructor para
realizar la construcción.
B. Constructor: Es el principal
responsable de la construcción.
Pero debe escuchar la opinión
de todos los miembros del equipo
antes de seleccionar la
construcción que se realizara.
C. Programador: Se encarga de
revisar que el software esté
cargado y funcionando
adecuadamente, además de iniciar la programación una vez
terminado el ensamble de acuerdo a la imagen y/o reto
proporcionado.
D. Redactor y Presentador: Es responsable de tomar notas de todo lo que
suceda en el equipo y al final presenta ante la clase la solución del
problema realizada en el equipo.
Pero a pesar de esto, cada integrante del equipo debe verificar que todos los
roles se cumplan, es decir, todos son responsables de las piezas que tiene el
organizador y no pueden retirarse de la clase hasta que el organizador
entregue los equipos completos. También deben velar porque la construcción
se realice correctamente, en el tiempo establecido y que la programación
funcione. Además, de asegurarse que el redactor tome las notas necesarias
para la presentación. (1)
3
Capítulo 2. Llegaron los robots

Hola!
¿Te gustan los
robots?
¿Cuál es la imagen que nos llega a la mente cuando pensamos en un

robot?
Los robots que aparecen en libros y películas de ciencia ficción no existen en
la vida real, algunas ideas de las que vemos en el cine se van haciendo
realidad a medida que los avances tecnológicos permiten dotarlos de
sofisticado mecanismo y más inteligencia, para integrarse a nuestra sociedad.
Los robots reales han llegados para ayudar a los humanos en tareas tales
como; fabricar automóviles, componentes electrónicos, en la medicina
ayudando a realizar cirugías, en la exploración del fondo de los océanos, lo
volcanes y muy importante en la exploración del espacio exterior como el
planeta Marte o la Luna.
Ahora, si te puedo decir que los robots reales no tienen que ser parecidos a
los humanos, su forma depende de las tareas que van a realizar, como un
brazo mecánico para pintar automóviles, un rover con cuatro o seis ruedas
para explorar la superficie del planeta Marte, como un mini submarino para
explorar el fondo del mar y también podría ser una simple caja que puede
controlar los electrodomésticos y la seguridad de tu casa.
4
Robots en la vida real

En la actualidad existen una gran cantidad de robots realizando diferentes
tipos de trabajos que para los humanos resultan tedioso, peligroso, repetitivos
o de aquellos que necesitan de mucha precisión.
Robots industriales, estos robots tienes forma de brazo

similar al de los humanos.
Robots aspiradoras. Estos robots se mueven de forma

autónoma y, cuando terminan su tarea se mueven por
sí mismo hacia la estación de recarga de batería.
Robot submarino, conocido como ROV (del inglés

Remote Operated Vehicle), es decir, un vehículo
operado remotamente.
Los Drones son vehículos aéreos no tripulados,

pueden ser autónomos o a control remoto, los hay
de multitud de formas y tamaños diferentes.
Un Rover Planetario es un vehículo móvil que se

utiliza en la exploración espacial, está diseñado
para recorrer la superficie de un planeta, luna,
asteroide o cualquier otro cuerpo que esté en el
espacio exterior a nuestro planeta tierra.
Robot médico, se utilizan para realizar cirugía,
tienen la ventaja de eliminar los temblores de las manos de los humanos, es
capaz de entrar a zonas inasequibles para los médicos
y daña menos tejido sano en los alrededores de la
región
afectada.
Los robots del futuro

En un futuro no muy lejano los robots serán tan comunes en los hogares
como los televisores, los radios, las neveras, etc. En las ciudades veremos
robots ayudando con el tránsito, también en forma de carros autónomos
transportando las personas con seguridad. En los campos agrícolas se
utilizarán robots para la siembra y recolección de las cosechas.
5
Capítulo 3
Las máquinas y los robots
¿Qué es una máquina?
Es un artefato fabricado y compuesto por conjunto de piezas móviles y
fijas, que se utiliza para facilitar o realizar un trabajo.
Con las máquinas se realizan siempre las mismas tareas para las que fueron
diseñadas.
Son rápidas y eficientes realizando las tareas pero no se pueden utilizar
para realizar otra cosa que no sea para lo que fue diseñada.
Una tostadora de pan, una bicicleta, un radio, un televisor, una Tablet, etc.
Estas son máquinas
 Una nevera es una máquina, se utiliza para enfriar o congelar los

alimentos.
 Una licuadora es una máquina, se utiliza para licuar frutas.
 Una tostadora es una máquina, se utiliza para tostar el pan.
 Un tractor es una máquina, se utiliza para mover o cargar materiales.
Los Robots
Los robots se diseñan para realizar más de una tarea con tan solo hacer
ligeros cambios en su programación y en las herramientas de trabajo.
Un brazo mecánico diseñado para pintar autos puede ser modificado y
reprogramado con facilidad para realizar otra tarea como poner tornillos o
para soldar partes de un automóvil.
Ejemplos de robots industriales
Imágenes de Freepik.com
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¿Entonces qué es un robot?

Explicar que es un robot puede ser muy fácil o complicado con muchas
palabras técnicas que por el momento no vamos a comprender.
Lo primero que debes saber, todos los robots son máquinas.
Todos los robots son máquinas
¿Entonces, qué le falta a una máquina para convertirse en un robot?
Para que una máquina sea considerada como un robot debe ser
programable y además tener tres funciones esenciales, sentir, pensar y
actuar. Fig()
Entonces un robot es una máquina programable que siente, piensa y actúa.

 El robot siente a través de los sensores, recibe información de su
entorno.
 El robot piensas cuando procesa la información con el
microcontrolador.
 El robot actúa cuando utiliza una herramienta para realizar una tarea.
El robot Siente
Así como lo está leyendo, un robot siente y lo hace a través de unos
dispositivos llamados sensores, sienten la temperatura, siente la presencia de
objetos, sienten la ausencia o presencia de luz, siente si hay mucho o poco
ruido, en fin pueden sentir todo lo que le permitan los sensores que tienes
instalado.
Los sensores en los robots funcionan igual que los sentidos en los humanos,
tacto, gusto, vista, oído y olfato. Los robots reciben información de su
entorno a través de sus sensores.
El robot piensa, analiza la información

Muy bien sienten, y cómo es que piensan? Hasta ahora sólo los humanos
tienen la facultad de pensar.
Cuando se dice que un robot piensa se refiere a que analiza la información
que recibe a través de los sensores y de acuerdo a como fue programado
toma una decisión de que tarea debe realizar.
El análisis de esa información la realiza el robot en un circuito electrónico

llamado Microprocesador. El microprocesador funciona como el cerebro en
7
lo humanos, en los humanos el cerebro recibe información desde los

sentidos y actúa para realizar una tarea dependiendo de la información
recibida. Fig()
El robot actúa, realiza un trabajo
¿Y cuando actúa? Una vez que el robot recibe una señal desde uno /de sus
sensores es enviado al procesador para analizarla y tomar una decisión, es
decir, actuar.
Actúa dependiendo de la tarea para la que fue diseñado, puede ser que
emite un sonido de alerta, pone en movimiento su brazo mecánico para
pintar, activa una cámara para tomar fotos, pone en movimiento un motor
para mover ruedas y moverse.
¿Qué es un robot?
Una definición básica de que es un robot.
Un robot es una máquina que se puede programar, recibe

información de su entorno (siente), analiza la información que
recibe (Piensa) y, realiza el trabajo para el que fue
programado (actúa).
na máquina programable que siente, piensa y actúa.
Los robots pueden realizar complejos movimientos con velocidad, fuerza y

un alto grado de precisión superiores a los que realizan los seres humanos, de
una manera repetitiva, más segura y económica. Esto se logra mediante la
integración de sistemas mecánicos, eléctricos, sensorial y de control
instalado todos dentro de una misma máquina programable con control
automático, llamado Robot.
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Diferencia entre una máquina y un robot

Una máquina se diseña para realizar siempre una misma tarea. Las máquinas
realizan las mis tareas siempre, si necesita hacer una tarea diferente debes
cambiar la máquina.
Las máquinas pueden repetir con precisión movimientos

predeterminados, pero el mismo movimiento siempre.
Un robot puede ser diseñado para realizar diferentes tareas con
tan solo cambiar su programación y algunas herramientas de
trabajo.
Entonces podemos decir que

todos los robots son máquinas,
pero no todas las máquinas se
consideran robots.
¿Qué trabajos realizan los robots?

Los robots se utilizan normalmente para sustituir a los humanos en trabajos
que son muy peligrosos, repetitivos, tediosos, se necesita de mucha
precisión, realizarlo con mayor rapidez son cansarse, etc.
 En la industria de automóviles, los robots realizan trabajos que son

repetitivos y necesitan de mucha precisión, tales como pintar, soldar,
montar piezas, etc.
 En los grandes almacenes se utilizan robots para etiquetar, sellar,

mover cajas, clasificar piezas, etc.
 Los robots submarinos se utilizan para investigar el fondo del mar, para
rescate de barco perdido, para realizar reparaciones en la plataforma
de petróleo, para instalar cables telefónico submarino, etc.
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 En la medicina los médicos cirujanos se auxilian de un robot especial

para realizar algunos tipos de cirugía.
 Los militares utilizan robots para desactivar bombas, para ingresar a

lugares peligrosos y también para vigilar la zona donde permanecen y
sentirse seguros.
 Drones, se utilizan para vigilancia, enviar pequeñas carga, como

medicina a lugares remotos, tomar fotos aérea, videos y como
entretenimientos realizando acrobacias muy divertidas.
Origen de la palabra Robot

El significado moderno de la palabra "robot" tiene su
origen en una obra de teatro 1920 por el novelista y
dramaturgo Karel Capek , nacido en el país de
Checoslovaquia. Su obra, titulada R. U. R. (Robots
Universales de Rossum).
La palabra “robot” viene del vocablo checo robota, que

significa “servidumbre”, “trabajo forzado” o “esclavitud”.
La palabra checa robot, que se extendió a otros idiomas

gracias a muchos escritores en particular a los que escribía
Ciencia Ficción.
Karel Capek
Dramaturgo y novelista checo, uno de los más
destacados escritores checos de la primera mitad del
siglo XX. Nació el 9 de enero de 1890 en la República
Checoslovaca.
Como ya ha leído la palabra robot comienza a
utilizarse por primera vez en una obra de teatro y no
en un laboratorio de mecánica o electrónica. Y la persona que escribe la
obra de teatro no era científico en ciencias era un periodista y escritor.
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¿Qué es la robótica?
¿Tienes tareas que hacer en tu casa? Probablemente tengas que hacerlas
antes de poder divertirte afuera o jugar adentro.
Algunas de tus tareas pueden incluir organizar tu
cuarto, hacer tareas escolares, sacar la basura,
¿Qué pasaría si tuvieras un
lavar los platos o barrer el piso.
robot que pudiera hacer todas
De esa manera, puedes ir directamente a jugar y esas tareas por ti?
divertirte.
Bueno, los científicos e ingenieros tienen las mismas
ideas. Se dedican a investigar cómo crear robots para
ayudar con los trabajos y tareas que son importantes en
la industria, los negocios, atención médica, limpieza y
muchas otras áreas.
La creación de robots hace que sea más fácil realizar
trabajos complicados, difíciles o aburridos para las
personas. Estas investigaciones forman parte de la
robótica.
De una forma sencilla se puede definir la

robótica como:
Robótica: La ciencia que estudia el diseño, construcción,

funcionamiento y aplicación de los robots.
¿Por qué es importante la robótica?

La robótica es importante porque crea una variedad de robots o
máquinas que pueden hacer más fácil, rápido y seguro.
Los médicos en el campo de la salud utilizan la robótica para ayudar a

realizar cirugías que salvan vidas. La industria del automóvil utiliza robots para
construir automóviles de forma segura y rápida, que le tomaría mucho más
tiempo a los humanos.
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¿Quiénes crea los robots?

Ingenieros, informáticos y matemáticos crean robots. Algunos pueden
crear sus propios robots por su cuenta.
Sin embargo, estos expertos a menudo trabajan juntos para diseñar,
construir, programar y crear robots, así como las fuentes de energía eléctrica
o solar que permiten a los robots moverse y funcionar.
Los niños también pueden divertirse con la robótica! Puedes hacerlo

diseñando y construyendo robots durante experimentos científicos o
jugando con juguetes geniales de robótica.
Origen de la palabra robótica

¿Cómo surge la palabra robótica? La palabra se usa por primera vez en
un libro de ciencias ficción del escritor Isaac Asimov.
Isaac Asimov acuñó, usó por primera vez, la palabra robótica, el término
Robótica, razonando de la siguiente manera, si la ciencia y la tecnología de
los dispositivos eléctricos es la electrónica, asumió que la robótica es la
ciencia y la tecnología de que se refiere a la los robots.
Isaac Asimov, fue un brillante escritor y bioquímico

estadounidense de origen ruso. Es conocido en todo
el mundo por sus extraordinarias obras de ciencia
ficción y divulgación científica.
Isaac Asimov está considerado uno de los más

grandes escritores de ciencia ficción de todos los
tiempos.
Escribió varios libros que cuentan historias de robots.
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Capítulo 4
El cuerpo del robot
Las estructuras son los componentes que le
dan forma al robot. Es como el esqueleto de los
humanos.
El cuerpo de un robot tienen diferentes formas y
tamaños dependiendo de las tareas para la que
fue diseñado.
Está formada por diferentes piezas tales como,
barras, tornillos, alambres, ruedas, engranajes,
baterías, sensores, un microcontrolador (cerebro
del robot) y otros.
Una estructura puede ser tan sencilla como una

mesa y tan complicada como un avión. Las
estructuras están por todas partes y la vemos a
diario en nuestro entorno; sillas, mesas, casas,
edificios, puentes, automóviles, aviones, barcos,
etc. Fig()
Todos los robots tienen en común que poseen una estructura, su cuerpo. La
estructura está formada por diferentes piezas que se van uniendo hasta lograr
darle forma al robot.
Tipos de estructuras
Estructuras Rígidas y Flexibles.
Estructuras rígidas: son aquellas que no tienen partes que se muevan, por
ejemplo una mesa.
Estructuras flexibles: son la que tienen algunas parte que pueden moverse,
por ejemplo una silla plegable.
Las estructuras en forman de triángulo no se deforman, son rígidas.
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Robótica con bloques

El kit de robótica Lego Mindstorms está compuesto por una gran variedad
de piezas de construcción, además de motores, sensores y un
Microcontrolador.
Te menciono algunas de las piezas que vamos a utilizar para construir las
primeras estructuras.
1. Vigas rectas.
2. Vigas en ángulos.
3. Bloques.
4. Conectores con fricción.
5. Conectores sin fricción.
6. Ejes.
Todas estas piezas vienen en diferentes tamaños y formas. Esta gran

variedad de piezas permite construir estructuras sencillas y complejas.
Reconocer las piezas

Al igual que un ingeniero o un arquitecto debe conocer muy bien los
materiales que utilizará para construir un edificio. Es muy importante conocer
las piezas con la que vamos a construir nuestros robots.
Las piezas que utilizamos en nuestros robots educativos son muy variadas
en forma y tamaño. Estas piezas tienen la facilidad que se pueden combinar
de muchas formas diferentes, permiten construir una gran variedad de
modelos de robots con las mismas piezas.
Las vigas rectas o barras

Las vigas, barras o eslabones son elementos esenciales cuando se
construyen estructuras. La unión de los muchos eslabones permite construir
estructuras de todo tipos, como torres y puentes.
La viga recta es la pieza básica en las estructuras LEGO, lo que significa
que la usarás frecuentemente.
Medidas de las vigas

Nombramos las vigas de acuerdo a la cantidad MÓDULOS, está es una
unidad propia de LEGO TECHNIC básica que se abrevia M. También las
nombramos por la cantidad de huecos, que coincide con la cantidad de
módulos.
La viga que se muestra tiene 13 módulos y, también 13 huecos, por tanto

nos referimos a ella como “Una viga 13”.
14
Las viga del kit vienen en longitudes de módulos de 3, 5, 7, 9, 11, 13,15.
Las vigas en ángulo

Estas vigas tienen diferentes formas de acuerdo al ángulo que formen. La
más común es la viga parecida a la letra ele “L”, esa viga tiene un ángulo
de 90°.
Las vigas tipo L se nombran de acuerdo al número de hueco en la base y en
la altura.
Hay dos tipos de L, la 3x 5 a 90º y la 2x4 a 90º .
La viga 3x5, tiene en su base 3 huecos y hacia arriba 5 huecos.

La viga 2x4, tiene en su base 2 huecos y hacia arriba 4 huecos.
Vigas angulares
El kit de piezas Lego contiene otras vigas con diferentes ángulos y se le llama
vigas angulares.
 Viga angular 4x4
 Viga angular 3x7 a 45º
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Los Conectores
Los conectores son las piezas que permiten conectar (unir) las vigas, hay
conectores que unen las viga de forma que queden apretadas, eso son los
conectores con fricción.
Otros conectores permiten unir las piezas de forma que puedan girar con
facilidad, como el caso de una articulación entre dos vigas, parecido al
codo del brazo o la rodilla en los humanos, esos son los conectores con
poca fricción.
Los conectores de nuestro kits de piezas, vienen de diferentes tamaños;

cortos que permiten unir hasta dos vigas, largos que permiten unir hasta tres
vigas.
Los ejes
Los ejes son barras redondas, parecido a un
tubo, pero sólido no son huecos. Sirven para
montar las ruedas, los engranajes y también las
poleas.
Los ejes se miden longitudes pares e impares,
los de color negro tienen medida par y los de
color gris tienen medida impar.
Bushing, es una pieza de aspecto cilíndrico que se utiliza conjuntamente

con los ejes para lograr ajustar ruedas y engranes entre otras
piezas.
Los bushing vienen en dos presentaciones:
1) Normal, con una altura igual a una viga.
2) Medio bushing, con una altura igual a la mitad del
normal.
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La Rueda
Las ruedas, también forman parte de la estructuras, son las que le permiten
movilidad a los robots. Las ruedas tienen diferentes forma y tamaño,
depende del trabajo a realizar por el robot.
Las ruedas se conectan utilizando ejes. Y para asegurarla se utilizan los
bushing.
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Capítulo 5
Partes fundamentales de un robot
Ya aprendimos que un robot es una máquina que siente,
piensa y actúa. Ahora vamos a estudiar los diferentes sistemas
que forman un robot.
Los robots se diseñan y se construyen con diferentes
formas y tamaños, además para realizar diferentes
trabajos. Pero no importa la forma, el tamaño o el trabajo
que vayan a realizar, todos tienen en común varios
sistemas; una estructura o cuerpo, una fuente de energía o
sistema eléctrico, un conjunto de sensores o sistema sensorial,
un procesador de información o sistema de control.
Sistema Mecánico, el cuerpo del robot

Sabes que un robot es una máquina, por tanto tiene una estructura, es
decir un cuerpo formado de metal, plástico, tornillos, ruedas, barras,
articulaciones, entre otras partes.
La estructura física del robot es lo que se conoce como el Sistema
Mecánico.
El sistema mecánico está formado por mecanismos y estos a su

vez se forman de: barras, engranes, tornillos, ruedas, ejes, poleas,
cadenas, etc.
Con relación al cuerpo humano la

estructura del robot la podemos
comparar con los humanos con el
esqueleto, los músculos, las
articulaciones en los brazos y rodillas,
las articulaciones en las manos, etc.
Por ejemplo, un brazo robótico tiene
mucha similitud con un brazo
humano.
Los robots con forma humana se le
llama Humanoides.
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El sistema eléctrico, energía para el robot

Las máquinas necesitan energía para realizar cualquier tipo de trabajo, es
decir, ponerse en movimiento para actuar y realizar un trabajo.
Los robots son máquinas por tanto necesitan energía para funcionar.
En la mayoría de los casos los robots utilizan energía eléctrica para funcionar.
El sistema eléctrico está formado por las baterías, los cables, los
circuitos formados con resistencias, condensadores, bobinas,
luces, etc.
La energía eléctrica la reciben desde una batería instalada en su cuerpo

cuándo son robots móviles, o pueden utilizar la energía eléctrica que
ofrecen las compañías de servicio eléctrico cuando los robots no necesitan
moverse, es decir, son estacionarios.
Las pilas y baterías se utilizan para el funcionamiento de: radios, linternas,

relojes, cámaras fotográficas, calculadoras, juguetes, etc.
¿Qué es una Batería? Es un conjunto de

pilas.
¿Qué es una Pila? Es un dispositivo que

genera electricidad, es decir, convierte la
energía química en energía eléctrica. Sirve
para el funcionamiento de aparatos
sencillos y de poco consumo de energía.
El sistema sensorial, los sentidos del robot

En la definición de robot explicamos que es una máquina que siente, eso
quiere decir que recibe información de
su entorno, del medio ambiente que le
rodea. Los robots reciben la información
a través de los sensores que tienen
instalados.
El sistema sensorial está formado por el conjunto de sensores

que le permite recibir información de su entorno.
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El sistema sensorial de los robots lo podemos

comparar con los sentidos de los humanos;
 En los humanos los ojos es la visión. El robot

utiliza un sensor de ultra sonido para medir la
distancia a la que se encuentra de un
objeto.
 Los oídos y la audición. El robot utiliza un
sensor de sonido que le permite detectar
(“escuchar”) ondas de sonidos.
 La nariz y el olfato. Este tipo de sensores para
robot aún está en desarrollo. Existen algunos
sensores para detectar escape de gases como el gas propano.
 La lengua y el gusto. Los sensores para simular el gusto aún no están muy
desarrollados.
 La piel y el tacto. Los robots pueden se dotados de varios sensores de
tacto que le permiten saber cuándo han chocado con algún objeto.
Sistema de control, el cerebro del robot

El sistema de control está formado varios circuitos electrónicos que reciben y
envían
información desde diferentes partes del robot, la pieza principal llamada
Procesador.
El sistema de control está formado varios circuitos electrónicos

que reciben y envían información desde diferentes partes del
robot, la pieza principal llamada Procesador.
El cerebro o la placa controladora es como una pequeña computadora.

Básicamente es un microcontrolador al que se le pueden conectar sensores
(sentidos), y actuadores (manos, piernas, músculos, voz, etc.).
El procesador recibe información desde los sensores, la analiza y toma una

decisión para indicarle al robot como actuar. El procesador funciona similar
al cerebro de los humanos controlando todas las partes del cuerpo.
20
Está formado por tadas las piezas que

se utiliza para construir el robot,
como las vigas, ejes, conectores,
bloques,ruedas, engranajes,etc.
Mecánico Está formado por las baterías y cables

que se utliza para suminstrar
electricidad al robot.
Eléctrico
Está formado por los sensores que le
permiten al robot recibir información
Sensorial de su entorno tales como,
temperatura, sonido, distancia,
tacto,etc.
De control
Está formado por un procesador que
se encarga de recibir la información y
analizarla para tomar decisiones.
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Capítulo 6
Máquinas simples y Mecanismos
Introducción
El ser humano construye objetos para satisfacer sus necesidades y las de la
sociedad en la que vive, así como para mejorar la calidad de vida. Si
observas a tu alrededor puedes comprobar en muchos de los objetos
cotidianos que te rodean que se produce algún tipo de movimiento (un reloj
de pared, un exprimidor, una bicicleta, un ascensor…).
El movimiento que observas en estos objetos es necesario para que
realicen correctamente su función: la lavadora gira para que la ropa se
lave, el exprimidor para poder extraer jugo, el reloj hace girar sus agujas
para variar su hora…
Máquinas simples
Las máquinas simples son elementos mecánicos que utilizamos para
realizar trabajos con un menor esfuerzo. Las máquinas simples son: el plano
inclinado, el tornillo, la rueda, la palanca y la polea.
La maquinaria simple es un implemento muy útil para una gran cantidad de
labores por su gran efectividad. Su objetivo ella es transmitir e incrementar el
efecto de una fuerza al mover un objeto y así disminuir el esfuerzo con que
se realiza.
22
Las seis máquinas simples fundamentales

1. Palanca: es una barra apoyada en un punto fijo que puede ayudar a
levantar un peso pesado con menos esfuerzo.
2. Polea: Utiliza ruedas y una cuerda para subir o bajar una carga.
3. Tornillo: Un plano inclinado envuelto en una espiral.
4. Rueda y eje: Se utiliza para transportar cargas fácilmente, para largas
distancias con menos esfuerzo.
5. Cuña: Hecho de dos planos inclinados y usado para empujar objetos.
6. Plano Inclinado: Cualquier rampa que facilite levantar algo.
La combinación de dos o más máquinas simples permite crear mecanismos.
¿Qué es un mecanismo?
Un mecanismo es un conjunto de piezas mecánicas, conectadas entre sí por
medio de articulaciones móviles.
Los mecanismo permiten:

 transformar una velocidad en otra velocidad
 transformar una fuerza en otra fuerza
 transformar una trayectoria en otra diferente o
 transformar un tipo de energía en otro tipo distinto.
Objetivo de los mecanismos

El objetivo de los mecanismos es realizar un trabajo con mayor comodidad y
menor esfuerzo.
Los mecanismos están formados por barras o eslabones, uniones,

conectores, ejes, engranes, ruedas, poleas, cadenas, etc.
Los mecanismos se utilizan para:

 Amentar o reducir la velocidad.
 Aumentar o reducir la fuerza.
 Transformar un movimiento circular en otro lineal y viceversa.
 Transformar energía mecánica en energía eléctrica.
23
Ejemplos de mecanismos
Una bicicleta tienes varias piezas como, tubos, cadena, ruedas, engranes,
cables, que forman mecanismos como el de los pedales.
Un reloj está formado por una gran cantidad de piezas como engranes,
ruedas y ejes que se unen con gran precisión de tal forma que muestren la
hora con exactitud.
El generador eléctrico está formado por varios mecanismos que permiten

transformar energía mecánica en energía eléctrica. También se le conoce
como Planta Eléctrica.
24
Brazo Robótico
Los robots están formados por diferentes mecanismos. Un brazo robótico está
formado varios mecanismos que le permiten moverse para realizar una
tarea. Estos robots reciben el nombre de robot industrial.
Tipos de mecanismos
 Engranajes
 Poleas
 Biela manivela.
 Piñón cremallera
 Engrane tornillo sin fin.
Los engranes
Un engrane es una rueda que tiene unos salientes a su alrededor en forma
“dientes”, a veces le llaman rueda dentada. Los engranes se utilizan para
transmitir fuerza y movimiento.
Diente
25
Los Engranajes
Cuando se combinan dos o más engranes se forma un engranajes. Los
engranajes se utilizan para reducir o aumentar la velocidad de rotación y
también para reducir o aumentar la fuerza.
Sentido de giro de los engranajes

Cuando se combinan dos engranes para formar un engranaje ambos
engranes giran en sentido opuesto.
Entre dos engranes A y B, si el engrane A gira con igual sentido al de las
manecillas del reloj el engrane B gira en sentido contrario, de igual modo si el
engrane A gira en sentido contrario a la manecillas del reloj el engranes B
girará en el mismo sentido a las manecillas del reloj.
A B
A B
Combinación de tres A, B y C engranes en línea:
A B C
En este sistema de engranaje los engranes A y C giran en el mismo sentido.

Observe como el engrane B gira en sentido contrario a los engranes A y C.
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Cambio de velocidad y de fuerza

En la relación de dos engranes de igual tamaño para formar un engranaje,
la velocidad de giro de ambos engranes en la misma, también la fuerza que
se transmite no cambia.
1. La velocidad de giro no cambia.
2. La fuerza que se transmite no cambia.
Si se forma un engranaje combinando dos engranes uno pequeño y otro

más grande, si el engrane pequeño es el que mueve al grande, sucede que:
1. Se reduce la velocidad del engrane grande.
V2 es menor que V2
2. Aumenta la fuerza del engrane grande.
F2 es mayor que F1
En un engranaje formado por dos engranes uno

pequeño y otro más grande, si engrane grande es el que mueve al
pequeño, sucede que:
1. Aumenta la velocidad de giro del engrane

pequeño.
V2 es mayor que V1
2. Se reduce la fuerza que se transmite al engrane
pequeño.
F2 es menor que F1
Tamaño de los engranes

No todos los engranes se pueden
combinar, depende de la cantidad de
dientes.
Los engranes también pueden ser
rectos y cónicos. Los cónicos se usan
cuando cambiar la dirección del
movimiento.
El kit de robótica educativa de Lego
Mindstorms contiene engranes de
diferentes tamaños. El tamaño de un
engrane depende del diámetro y del
número de dientes.
Ver figura.
27
La Polea
Una polea es una máquina simple, un dispositivo mecánico de tracción, que
sirve para levantar con mayor facilidad cargas muy pesadas.
“Los albañiles utilizan poleas para subir los materiales a la planta alta”
Polea para trasmitir movimiento

Está formado por dos pares de poleas situadas a cierta distancia, que giran
simultáneamente transmitiendo el movimiento mediante una correa.
Mecanismo Biela Manivela

Es un mecanismo que se puede formar con tres barras; la manivela, la biela,
y una barra conectada al final de la biela, que puede ser un botón o un
pistón. La manivela tiene un movimiento circular y la barra tendrá un
movimiento rectilíneo alternado.
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Piñón Cremallera
Es un mecanismo compuesto por un piñón o rueda dentada de dientes
rectos, que engrana con una barra dentada denominada cremallera de
forma que, cuando el piñón gira, la barra dentada se desplaza
longitudinalmente.
Este tipo de mecanismo se utiliza en algunas puertas de parqueos que se
mueven de forma automática.
El piñón es un
pequeño engrane que al girar en un sentido u otro mueve la
cremallera. La cremallera está fija a la puerta y cuando se mueve
la cremallera se mueve la puerta.
El tornillo sin fin

Tornillo sin fin. Se utiliza para transmitir la potencia entre ejes que se cruzan,
casi siempre perpendicularmente entre sí. La rosca del tornillo engrana con los
dientes de la rueda de modo que los ejes de transmisión de ambos son
perpendiculares.
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