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Criterios de Estabilidad en El Control
Criterios de Estabilidad en El Control
ESTABILIDAD EN EL
CONTROL
ESTABILIDAD
La estabilidad en el control es la
caracterstica del sistema que hace
que la variable regrese al punto de
consigna, referencia o set point
despus de una perturbacin.
CRITERIO DE MNIMA
PERTURBACIN
Este
requiere
una
curva
de
recuperacin no cclica y se aplica
cuando por ejemplo, las correcciones
rpidas o cclicas de una vlvula de
control de vapor, pueden perturbar
seriamente
la
presin
de
alimentacin de vapor e influir en
otros procesos alimentados por la
misma fuente.
CRITERIO DE AMPLITUD
MNIMA
La amplitud de desviacin debe ser mnima,
lo cual se aplica especialmente a procesos
en que el producto o el equipo puede ser
daado por desviaciones momentneas
excesivas y en este caso la magnitud de la
desviacin es mas importante que su
duracin. Por ejemplo en el caso de fusin
de algunas aleaciones metlicas, el
sobrepasar temporalmente una determinada
temperatura puede destruir el metal.
ACOPLAMIENTO ENTRE LE
CONTROLADOR Y EL PROCESO
Existen varios sistemas para ajustar
los controladores al proceso, es decir
para que la banda proporcional, el
tiempo de accin integral y el tiempo
de accin derivada del controlador,
caso de que posea las tres acciones,
se acoplen adecuadamente con el
resto de los elementos del bucle de
control: proceso, transmisor y vlvula
de control.
ACOPLAMIENTO ENTRE EL
CONTROLADOR Y EL PROCESO
Este acoplamiento debe ser tal que ,
ante una perturbacin, se obtenga
una curva de recuperacin que
satisfaga cualquiera de los criterios
mencionados para que el control
sea estable, en particular, el de rea
mnima con una relacin de
amortiguacin de 0.25 entre crestas
sucesivas de la onda. Debido a sto
se
habla
del
Cuarto
de
ACOPLAMIENTO ENTRE EL
CONTROLADOR Y EL PROCESO
Para que ste acoplamiento entre el
controlador y el proceso sea
posible,
es
necesario
un
conocimiento
inicial
de
las
caractersticas
estticas
y
dinmicas del sistema controlado.
Existen 2 mtodos fundamentales
para
determinar
stas
caractersticas: el mtodo analtico
y el experimental.
ACOPLAMIENTO ENTRE EL
CONTROLADOR Y EL PROCESO
El mtodo Analtico se basa en
determinar la ecuacin relativa a la
dinmica del sistema, es decir su
evolucin en funcin del tiempo. Este
mtodo es por lo general difcil de
aplicar por la complejidad de los
procesos industriales y la dificultad
de obtener datos suficientemente
aproximados. Es un mtodo muy
laborioso que requiere normalmente
ACOPLAMIENTO ENTRE EL
CONTROLADOR Y EL PROCESO
En el Mtodo Experimental, las
caractersticas estticas y dinmicas del
proceso se obtienen a partir de una medida
o de una serie de medidas realizadas en el
proceso real. Estas respuestas del proceso
pueden efectuarse de 3 formas principales:
1. Mtodo de tanteo.
2. Mtodo de sensibilidad lmite.
3. Mtodo de curva de reaccin.
MTODO DE GANANCIA
LMITE
Permite calcular los tres trminos de ajuste del
controlador a partir de los datos obtenidos en
una prueba rpida de caractersticas del bucle
cerrado del control. El mtodo se basa en
aumentar
gradualmente
la
ganancia
o
equivalentemente reducir la banda proporcional
con los ajustes de integral y derivada en su valor
de menor influencia., mientras se crean
pequeos cambios en el punto de consigna o set
point, hasta que el proceso empieza a oscilar de
modo contnuo y con amplitud constante.
MTODO DE GANANCIA
LMITE
El valor de la ganancia as obtenida se de
nomina ganancia lmite Kcu. Equivalentemente
se habla de una Banda Proporcional lmite P bu.
Se anota entonces este valor y el perodo del
ciclo de las oscilaciones Pu en minutos. Los
ajustes de control que producirn
aproximadamente una respuesta con una
relacin de amplitudes 0.25 se calculan como
se muestra en la tabla siguiente, segn el
tipo de controlador que se quiere utilizar.
Tiempo
integrativo
Tiempo
derivativo
PI
0.5 KCU
0.45
KCU
PU/2
PID
0.6 KCU
PU/2
PU/8
MTODO DE LA CURVA DE
REACCIN
Consiste en abrir el lazo cerrado de
regulacin antes de la vlvula, es
decir operar directamente la vlvula
con el controlador en manual. Luego
se crea un pequeo y rpido cambio
en escaln en el proceso de entrada.
La respuesta obtenida se grafica con
la ayuda de un registrador de
precisin, con el mayor tamao
posible del grfico para obtener la
MTODO DE LA CURVA DE
REACCIN
En el punto de inflexin de la curva obtenida, se
traza una tangente lo ms aproximada posible y se
miden los valores mostrados en la figura en donde:
TD es el tiempo en kinutos que transcurre entre el
instante del cambio en escaln y el punto en que
la tangente anterior cruza el valor inicial de la
variable controlada o de proceso.
TD + t es el tiempo transcurrido entre el instante
del cambio en escaln y el momento en que la
variable de proceso alcanza el 63.2 % de su valor
final ( t es la constante de tiempo del proceso).
MTODO DE LA CURVA DE
REACCIN
t/(Kp TD)
0.9t/(Kp
TD)
1.2t/(Kp
TD)
Tiempo
integrativo
Tiempo
derivativo
3.33TD
2.0 TD
0.5 TD