CONTROL EN CASCADA

De realimentacin es la estrategia ms simple de control de proceso automtico

que compensa las alteraciones en el proceso. Sin embargo, la desventaja de
control de retroalimentacin es que reacciona slo despus de que el proceso ha
sido perturbado. Es decir, si una perturbacin entra en el proceso, que tiene que
propagarse a travs del proceso, hacer que la variable controlada se desvan del
punto de ajuste, y es entonces que la retroalimentacin toma accin correctiva.
Por lo tanto se necesita una desviacin de la variable controlada para iniciar una
accin correctiva.
Incluso con esta desventaja, probablemente el 80% de todas las estrategias de
control usadas en la prctica industrial son simples de control de realimentacin.
En estos casos, el rendimiento del control proporcionado por la retroalimentacin
es satisfactoria para la seguridad, la calidad del producto, y la tasa de produccin.
Como requisitos de proceso se tensan, o en procesos con dinmicas lentas, o en
procesos con demasiados o frecuente sorpresas, el rendimiento de control
proporcionado por el control de retroalimentacin puede ser inaceptable. Por lo
tanto, es necesario utilizar otras estrategias para proporcionar el rendimiento
requerido. Estas estrategias adicionales son el tema de este y algunos de los
captulos subsiguientes. Las estrategias presentadas complementar el control de
realimentacin, no reemplazarlo. El lector debe recordar que siempre es necesario
proporcionar alguna informacin de la variable controlada.
El control en cascada es una estrategia que en algunas aplicaciones mejora
significativamente el rendimiento proporcionado por el control de realimentacin.
Esta estrategia es bien conocido y ha sido utilizado durante mucho tiempo. Los
fundamentos y beneficios de la regulacin en cascada se explican en detalle en
este captulo.
4-1 EJEMPLO DE PROCEDIMIENTO
Considere el horno / precalentador y el proceso de reactor mostrado en la figura.
4-1.1. En este proceso una reaccin bien conocida, A___ B, se produce en el
reactor. El reactivo A es por lo general disponible a una temperatura baja, por lo
tanto, debe ser calentado antes de ser alimentado a la


reactor. La reaccin es exotrmica, y para eliminar el calor de reaccin, una
camisa de refrigeracin rodea el reactor. La variable controlada es importante la
temperatura en el reactor, TR. La estrategia de control original de llama para el
control de esta temperatura mediante la manipulacin del flujo de refrigerante a la
camisa. La temperatura de entrada de reactivo al reactor se control mediante la
manipulacin de la vlvula de combustible. Se observ durante el inicio de este
proceso que la camisa de refrigeracin no podra proporcionar la capacidad de
refrigeracin requerida. Por lo tanto se decidi para abrir la vlvula de refrigeracin
completamente y controlar la temperatura del reactor mediante la manipulacin del
combustible para el precalentador, como se muestra en la figura. 4-1.1. Esta
estrategia funcion bastante bien, que proporciona un control automtico durante
el arranque. Una vez que el proceso fue "llena-," el ingeniero de proceso se dio
cuenta de que de vez en cuando la temperatura del reactor se movera desde el
punto de ajuste lo suficiente para que fuera producto de especificaciones.
Despus de comprobar la realimentacin del regulador de sintonizacin para
asegurarse de que el rendimiento obtenido fue de la mejor manera posible, el
ingeniero comenz a buscar posibles perturbaciones del proceso. Varios
trastornos se encuentran en todo el reactor en s (la temperatura del fluido de
enfriamiento y las variaciones de flujo) y otros en todo el precalentador
(variaciones en la temperatura de entrada de reactivo A, en el poder calorfico del
combustible, de la temperatura de entrada de aire de combustin, y as
sucesivamente). Por otra parte, el ingeniero not que cada vez en cuando la
temperatura reactivo de entrada al calentador podra variar por tanto como 25 C,
sin duda un gran malestar.
Es bastante sencillo darse cuenta de que el efecto de un trastorno en el
precalentador se traduce primero en un cambio de la temperatura de salida
reactivo procedente del precalentador, TH, y que esto a su vez afecta la
temperatura del reactor, TR. Una vez que el controlador detecta el error en el TR,
se manipula la seal a la vlvula de combustible. Sin embargo, con tantos rezagos
en el proceso, adems de precalentador del reactor, que puede tomar una
cantidad considerable de tiempo para que la temperatura del reactor de nuevo al
punto de referencia. Debido a estos retardos, el control de realimentacin sencilla
se muestra en la figura resultar en el ciclismo, y en, el control lento en general.
Una estrategia de control superior puede ser diseado haciendo uso del hecho de
que los trastornos en el precalentador primera afectan TH. Por lo tanto, es lgico
empezar la manipulacin de la vlvula de combustible tan pronto como una
variacin en la TH es detectada, antes de TR empieza a cambiar. Es decir, la idea
es no esperar a que un error en TR para empezar a cambiar la variable
manipulada. Esta accin correctiva utiliza una variable intermedia, TH en este
caso, para reducir el efecto de algunas dinmicas en el proceso. Esta es la idea
detrs de control en cascada, y que se muestra en la figura. 4-1.2.
Esta estrategia consiste en dos sensores, dos transmisores, dos controladores, y
una vlvula de control. Un sensor mide la intermedia, o secundaria, TH variable en
este caso, y el otro sensor mide la variable controlada primaria, TR. As, esta
estrategia da como resultado dos lazos de control, un bucle de control de TR y la
otra TH control de bucle. Para repetir, la temperatura de salida del precalentador
se utiliza slo como una variable intermedia para mejorar el control de la
temperatura del reactor, que es la variable controlada importante.
La estrategia funciona de la siguiente manera: Controlador TC101 mira a la
temperatura del reactor y decide cmo manipular la temperatura de salida del
precalentador para satisfacer su punto de ajuste. Esta decisin se traslada a
TC102 en la forma de un punto de referencia. TC102, a su vez, manipula la seal
a la vlvula de combustible para mantener la TH en el punto de ajuste
determinado por TC101. Si uno de los trastornos mencionados anteriormente
entra en el precalentador, se desva TH desde el punto de ajuste y TC102 toma
medidas correctivas de inmediato, antes de que los cambios TR. As, los
elementos dinmicos del proceso han sido separados para compensar los
trastornos en el calentador antes de que afecten la variable controlada principal.
En general, el controlador que mantiene la variable primaria en el punto de ajuste
se conoce como el controlador maestro, el controlador externo, o controlador
primario.


El controlador se utiliza para mantener la variable secundaria en el punto de
referencia proporcionado por el controlador maestro que normalmente se conoce
como controlador esclavo, el controlador interno, o el controlador secundario. La
terminologa se prefiere comnmente primaria / secundaria, porque para los
sistemas con ms de dos bucles en cascada, que se extiende naturalmente.
Tenga en cuenta que el controlador secundario recibe una seal desde el
controlador primario y esta seal se utiliza como el punto de ajuste. Para
"escuchar" a esta seal, el controlador se debe establecer lo que se llama punto
de ajuste remoto o en cascada. Si se desea establecer el punto de ajuste de forma
manual, el controlador se debe ajustar en el punto de consigna local o auto. Figura
4-1.3 muestra la respuesta del proceso a un C cambio en la temperatura de
entrada de -25 reactivo, bajo sencilla de control de realimentacin, y bajo control
en cascada. La mejora es muy significativa y con toda probabilidad en este caso,
paga los gastos adicionales en poco tiempo.
El siguiente debe hacerse hincapi en: En el diseo de estrategias de control en
cascada, la consideracin ms importante es que la variable secundaria debe
responder ms rpido a los cambios en la perturbacin, y en la variable
manipulada, que la variable primaria hace ms rpida es la mejor. Este requisito
tiene sentido y que se extiende a cualquier nmero de bucles en cascada. En un
sistema con tres lazos en cascada, como se muestra en la Seccin 4-3.2, la
variable terciaria debe ser ms rpida que la variable secundaria, y esta variable a
su vez debe ser ms rpido que la variable primaria.
Tenga en cuenta que el controlador ms interior es el que enva sus respuestas a
la vlvula. Los resultados de todos los dems controladores se utilizan como
puntos fijos a otros controladores, porque estos controladores, el elemento de
control final es el punto de otro controlador de conjunto. Como se ha sealado en
este ejemplo, estamos empezando a desarrollar esquemas de control ms
complejas que simples comentarios.


Es de gran ayuda en el desarrollo de estos sistemas, y otros se muestra en los
siguientes captulos, recordar que cada seal debe tener un significado fsico. En
las Figs. 4-1.1 y 4-1.2 hemos etiquetado cada seal con su significado. Por
ejemplo, en la figura. 4-1.2 de la seal de salida del TT101 indica la temperatura
en el reactor, TR; la seal de salida de TT102 indica la temperatura de salida del
calentador, TH, y la seal de salida de TC101 indica la temperatura requerida del
calentador, conjunto TH. A pesar de lo que indica la importancia de las seales de
los diagramas de control no es una prctica habitual, vamos a seguir hacindolo.
Esta prctica ayuda en la comprensin de los esquemas de control, y se
recomienda que el lector haga lo mismo.

4-2 IMPLEMENTATION AND TUNING OF CONTROLLERS
Dos cuestiones importantes permanecen sin respuesta, como poner la estrategia
en cascada en funcionamiento completamente automtico y cmo sintonizar los
controladores. La respuesta a ambas preguntas es la misma: desde adentro hacia
afuera. Es decir, el controlador interno est sintonizado primero y configurado en
el modo de punto de ajuste remoto, mientras que los otros bucles estn en el
manual. Como el controlador interno est fijado en el punto de ajuste remoto, es
una buena prctica para comprobar cmo funciona antes de continuar con el
siguiente controlador. Este procedimiento contina hacia fuera hasta que todos los
controladores estn en funcionamiento. Para el proceso que se muestra en la
figura. 4-1.2, TC102 se sintoniza primero mientras TC101 est en manual.
El rendimiento de control de TC102 se comprueba antes de proceder a TC101.
Esta comprobacin se puede hacer generalmente muy simplemente variando el
punto de ajuste para TC102. Recuerde que se desea hacer TC102 lo ms rpido
posible, aunque oscila un poco, para minimizar el efecto de las turbulencias. Una
vez hecho esto, TC102 se establece en el punto de ajuste remoto, TC101 se
sintoniza y establece en automtico. Sistemas de control de sintonizacin en
cascada es ms complejo que los sistemas de retroalimentacin sencillas, si por
ninguna otra razn que simplemente porque hay ms de un controlador para
sintonizar. Sin embargo, esto no quiere decir que es difcil tampoco. En primer
lugar, presentamos los mtodos disponibles para sintonizar sistemas en cascada
de dos niveles y luego proceder con la discusin de los mtodos de sintonizacin
disponibles para sintonizar sistemas en cascada de tres niveles.

4-2,1 DE DOS NIVELES EN CASCADA SISTEMAS

El sistema de control se muestra en la figura. 4-1.2 se conoce como un sistema de
cascada de dos niveles. Darse cuenta de que el bucle interno por s mismo es un
bucle de retroalimentacin simple. Por lo tanto, TC102 se puede ajustar mediante
cualquiera de las tcnicas descritas en el captulo 3. Como se mencion
anteriormente, la recomendacin es para sintonizar este controlador tan rpido
como sea posible, evitando la inestabilidad, por supuesto. El objetivo es hacer que
el bucle interno rpido y sensible, para reducir al mnimo el efecto de las
perturbaciones en la variable controlada primaria. Puesta a punto este sistema se
reduce luego a sintonizar el controlador primario.
Hay varias manera de obtener una primera conjetura en cuanto a la sintonizacin
del controlador primario. Ensayo y error se utiliza a menudo por personal
experimentado. Los otros mtodos disponibles siguen una "receta" para obtener
los primeros valores de ajuste. El primer mtodo disponible es la tcnica de
Ziegler-Nichols oscilatoria presentado en el captulo 3. Es decir, despus de la
eliminacin de cualquier accin integral o derivado presente en el controlador
primario, su ganancia se incrementa con cautela hasta que oscila la variable
controlada con oscilaciones sostenidas. La ganancia del controlador que
proporciona estas oscilaciones se llama la ganancia mxima, KCU, y el perodo de
las oscilaciones es el perodo final, TU. Se utilizan entonces las ecuaciones de
Ziegler-Nichols presentados en el captulo 3.
El segundo mtodo disponible es el presentado por Pressler [1]. El mtodo de
Pressler fue desarrollado suponiendo que el controlador secundario es un slo
proporcional y que el controlador primario es una integral proporcional; esta
combinacin P / PI es por lo general muy conveniente. El mtodo funciona bien,
sin embargo, se supone que el bucle interior no contiene el tiempo muerto, lo que
limita su aplicacin a los sistemas en cascada con flujo o bucles de presin de
lquido como el bucle interior. Para los procesos con tiempo muerto en el bucle
interior, tal como la que se muestra en la figura. 4-1.2, la aplicacin del mtodo de
Pressler dara una respuesta inestable si el controlador maestro alguna vez se
establece en el manual.
El tercer mtodo disponible es extender los mtodos fuera de lnea presentados
en el captulo 3 a los controladores tanto primarios como secundarios. Es decir,
con el controlador secundario en el manual, un cambio de paso en su salida se
introduce y la respuesta de la temperatura de la estufa (variable secundaria) se
registra. A partir de los datos de una ganancia, se obtiene la constante de tiempo,
y el tiempo muerto para el circuito secundario y el controlador sintonizado por
cualquier mtodo que se presenta en el captulo 3, los deseos ingeniero. Una vez
hecho esto, el controlador secundario se establece en el punto de ajuste remoto.
Con el controlador primario en el manual, un cambio de paso en su salida se
introduce a continuacin y se registra la respuesta de la temperatura del reactor
(variable primaria). A partir de los datos de una ganancia, constante, y el tiempo
para el circuito primario tiempo muerto se obtienen y el controlador sintonizado por
cualquier mtodo que se presenta en el captulo 3, los deseos ingeniero.
El tercer mtodo disponible es extender los mtodos fuera de lnea presentados
en el captulo 3 a los controladores tanto primarios como secundarios. Es decir,
con el controlador secundario en el manual, un cambio de paso en su salida se
introduce y la respuesta de la temperatura de la estufa (variable secundaria) se
registra. A partir de los datos de una ganancia, se obtiene la constante de tiempo,
y el tiempo muerto para el circuito secundario y el controlador sintonizado por
cualquier mtodo que se presenta en el captulo 3, los deseos ingeniero. Una vez
hecho esto, el controlador secundario se establece en el punto de ajuste remoto.
Con el controlador primario en el manual, un cambio de paso en su salida se
introduce a continuacin y se registra la respuesta de la temperatura del reactor
(variable primaria). A partir de los datos de una ganancia, constante, y el tiempo
para el circuito primario tiempo muerto se obtienen y el controlador sintonizado por
cualquier mtodo que se presenta en el captulo 3, los deseos ingeniero.
El cuarto mtodo disponible para sintonizar los sistemas en cascada es la
desarrollada por Austin [2]. El mtodo proporciona una manera de sintonizar tanto
la primaria y secundaria con una sola prueba de paso. Ecuaciones de afinacin se
proporcionan para el controlador primario, PI o PID, cuando el controlador
secundario es P o PI. El mtodo consiste en generar un cambio de paso en la
seal a la vlvula de control como se explica en el Captulo 3, y el registro de la
respuesta de las variables secundarias y primarias. La respuesta de la variable
secundaria se utiliza para calcular la ganancia, K2 = TT102% /% de CO, el tiempo
t2 constante, y to2 tiempo muerto del bucle interno. La respuesta de la variable
principal se utiliza para calcular la ganancia, K1 = TT101% /% de CO, constante
de tiempo T1, y a 1 tiempo muerto del lazo primario. Esta informacin y las
ecuaciones que se presentan en la Tabla 4-2.1 y 4-2.2 se utilizan para obtener las
afinaciones del controlador primario.
Tabla 4-2.1 presenta las ecuaciones de sintonizar el controlador primario cuando
su punto de ajuste es constante. Sin embargo, cuando el punto que el controlador
primario conjunto est cambiando continuamente con el tiempo, se utilizan
entonces las ecuaciones proporcionadas en la Tabla 4-2.2. Tenga en cuenta, sin
embargo, que si t2/t1> 0,38, Tabla 4-2.2 se debe utilizar incluso si el punto de
referencia para el controlador primario no cambia nunca. Bajo esta condicin de
relacin, las ecuaciones de la Tabla 4-2.2 ofrecen mejores afinaciones. La relacin
T2/T1 siempre se debe revisar primero. Tenga en cuenta que el trmino KC2 en
las tablas se refiere a la ganancia del controlador secundario.
La respuesta bajo control en cascada se muestra en la figura. 4-1.3 se obtuvo con
afinaciones controlador calculados usando el mtodo de Austin. Este mtodo
proporciona un procedimiento simple para obtener afinaciones casi ptimas para
el controlador primario. El hecho de que ambos controladores se pueden
sintonizar a partir de informacin obtenida a partir de la misma prueba hace que el
mtodo sea an ms til.
Figura 4-3.2a, presentado en la Seccin 4-3, se muestra un controlador de
temperatura en cascada a un controlador de flujo. Sistemas de cascada con
controladores de flujo en el bucle interior son muy comunes y por lo tanto digno de
discusin. Despus de la presentacin anterior, despus de un cambio en la salida
del controlador de flujo se introduce, y el flujo y la temperatura se registran, se
pueden obtener las respectivas ganancias, constantes de tiempo, y los tiempos
muertos. TABLA 4-2,1 ecuaciones de ajuste para sistema de cascada de dos
niveles: Cambios de perturbacin
Dado que los bucles de flujo son bastante rpido, la constante de tiempo ser del
orden de segundos y el tiempo muerto muy cerca de cero, to2 0min. Tal como se
presenta en la Seccin 3-4.2, controladores de flujo son generalmente sintonizan
con baja ganancia, KC 0,2 y tiempo de reposicin definitiva, tI 0.05min. Sin
embargo, en el proceso que se muestra en la figura. 4-3.2a, el controlador de flujo
es el controlador interno en un sistema de cascada, y porque se desea tener un
bucle interno de respuesta rpida, la recomendacin en este caso es aumentar la
ganancia del controlador cerca de 1, KC 1,0; para mantener la estabilidad, el
tiempo de reposicin tambin puede tener que ser aumentado [3]. Una vez que el
controlador de flujo ha sido adaptado para proporcionar una respuesta rpida y
estable, el controlador de temperatura se puede ajustar a las directrices de Austin.
Es importante darse cuenta de que to2 no es un factor en las ecuaciones y por lo
tanto no tendr un efecto en la sintonizacin de los controladores maestro
Otro mtodo para sintonizar el bucle en cascada de un controlador de temperatura
en cascada a un controlador de flujo, como en un intercambiador de calor, es
reducir el sistema de cascada de dos niveles a un bucle de retroalimentacin
sencilla por darse cuenta de que el bucle de flujo es muy rpido y por lo tanto slo
teniendo en cuenta como parte de la vlvula, y por lo tanto, como parte del
proceso. Esto se hace por primera sintonizacin del controlador de flujo como se
ha explicado anteriormente y se establece en el punto de ajuste remoto. Una vez
hecho esto, el controlador de flujo est recibiendo su punto de ajuste del
controlador de temperatura.
A continuacin, introducir un cambio radical desde el controlador de temperatura y
registrar la temperatura. A partir de la grabacin de calcular la ganancia, constante
de tiempo, y el tiempo muerto. Con esta informacin, sintonizar el controlador de
temperatura por cualquiera de los mtodos presentados en el captulo 3.
TABLE 4-2.2 Tuning Equations for Two-Level Cascade System: Set-Point
Changes










4-2.2 THREE-LEVEL CASCADE SYSTEMS
Controlador TC102 en el sistema de cascada se muestra en la figura. 4-1.2
manipula la posicin de la vlvula para mantener la temperatura de salida del
precalentador en el punto establecido. El controlador manipula la posicin de la
vlvula, no el flujo de combustible. El flujo de combustible depende de la posicin
de la vlvula y en la cada de presin a travs de la vlvula. Un cambio en esta
cada de presin, un trastorno comn, da como resultado un cambio en el flujo de
combustible. El sistema de control, ya que es, va a reaccionar a este trastorno una
vez que la temperatura del precalentador de salida se desva del punto de ajuste.
Si es importante para reducir al mnimo el efecto de este trastorno, un control ms
estricto se puede obtener mediante la adicin de un nivel extra de cascada, como
se muestra en la figura. 4-2.1. El flujo de combustible se manipula a continuacin,
por TC102, y un cambio en el flujo, debido a los cambios de cada de presin,
entonces puede corregir inmediatamente por FC103. El efecto de la alteracin de
la temperatura de salida del precalentador sera mnimo.
En este nuevo sistema de cascada de tres niveles, el bucle ms interno, el bucle
de flujo, es el ms rpido. As se mantiene el requisito necesario para disminuir la
velocidad de lazo de "adentro hacia afuera". Para ajustar este sistema de cascada
de tres niveles, nota que los controladores de FC103 y TC102 constituyen un
subsistema de cascada de dos niveles en el que el controlador interno es muy
rpido. Adems, este es exactamente el caso que acabamos de describir, al final
de la seccin 4-2.1. Tras el debate, el controlador de flujo se ajusta primero y puso
en el punto de ajuste remoto.

Por lo tanto, el ajuste de este sistema de cascada de tres niveles se reduce a
afinar un sistema en cascada de dos niveles. El mtodo de Austin se aplica muy
fcilmente. Con TC101 y TC102 en el manual y FC103 en el punto de ajuste
remoto, introducir un cambio en la seal del TC102 a FC103, y registrar el horno y
la temperatura del reactor respuestas. A partir de la respuesta de temperatura del
horno, obtener la ganancia K2 (TT102% /% de CO), el tiempo t2 constante, y la
to2 tiempo muerto. Usando la respuesta de la temperatura del reactor, obtener la
ganancia K1 (TT101% / CO%), la constante de tiempo T1, y el tiempo muerto a 1.
Con K2, t2 y to2, sintonizar el controlador secundario usando las ecuaciones
presentadas en el captulo 3. A continuacin, utilice el cuadro 4 2.1 4-2.2 para
sintonizar el controlador primario.

4.3 OTROS EJEMPLOS DE PROCESOS
Considere el sistema de control de intercambiador de calor se muestra en la
figura. 4-3.1, en el que la temperatura de salida del fluido de proceso se controla
mediante la manipulacin de la posicin de la vlvula de vapor. En la Seccin 4.2
hemos dicho que el flujo a travs de cualquiera de las vlvulas depende de la
posicin de la vlvula y de la cada de presin en la vlvula. Si se produce un
aumento de presin en la tubera de vapor, el flujo de vapor va a cambiar. El bucle
de control de temperatura que se muestra puede compensar esta perturbacin
slo despus de la temperatura del proceso se ha desviado lejos del punto de
ajuste.
Dos esquemas de cascada que mejoran este control de la temperatura, cuando
los golpes de presin de vapor son trastornos importantes, se muestran en la
figura. 4-3.2. Figura 4-3.2a muestra un esquema en cascada en el que un bucle de
flujo se ha aadido, el controlador de temperatura se restablece el punto de
referencia del controlador de flujo. Cualquier cambio de flujo ahora se compensan
por el bucle de flujo.









El esquema en cascada se muestra en la figura. 4-3.2b logra el mismo control,
pero ahora la variable secundaria es la presin de vapor en el lado de la carcasa
del intercambiador. Cualquier cambio en el flujo de vapor afecta muy rpidamente
el cambio de presin pressure.Any de lado de envuelta es compensada entonces
por el bucle de presin. Este bucle de presin tambin compensa las
perturbaciones en el contenido de calor (sobrecalentamiento y el calor latente) del
vapor de agua, puesto que la presin en el lado de la carcasa est relacionada
con la temperatura de condensacin y por lo tanto a la tasa de transferencia de
calor en el intercambiador. Este ltimo sistema es generalmente menos caro en la
aplicacin, ya que no requiere de un orificio con bridas de su asociado, que puede
ser costoso. Ambos esquemas de cascada son comunes en las industrias de
proceso. Puede el lector cul de los dos esquemas da una mejor respuesta inicial
a las perturbaciones en el proceso de entrada de temperatura Ti (t)?
Los sistemas de control en cascada mostrados en la figura. 4-3.2a y b son muy
comunes en la prctica industrial. Una aplicacin tpica es en columnas de
destilacin en donde la temperatura se controla para mantener la separacin
deseada. El controlador de temperatura est a menudo en cascada para el flujo de
vapor a la caldera o el flujo de refrigerante al condensador. Por ltimo, otro
ejemplo muy simple de un sistema de control en cascada es que de un
posicionador en una vlvula de control. El posicionador acta como el controlador
interior del esquema en cascada.




4.4 COMENTARIOS FINALES

Hasta el momento no se han hecho comentarios sobre la accin de los
controladores en una estrategia de cascada. Esto es importante porque, como
aprendi en el Captulo 3, si las acciones no se eligen correctamente, los
controladores se somete a control. El procedimiento para elegir la accin es la
misma como se ha explicado en el captulo 3. Es decir, la accin es decidido por
los requisitos del proceso y de la posicin de seguridad del elemento de control
final. Como se seal anteriormente, para algunos de los controladores en la
estrategia de cascada, el elemento de control final es el punto de otro controlador
de conjunto.
Tenga en cuenta la estrategia de cascada de tres niveles se muestra en la figura.
4-3.1.El accin FC103 es inversa (Inc / Dec), ya que si los aumentos de medicin
de caudal por encima del punto de ajuste, lo que indica que ms de caudal que se
requiere que se entregan por la vlvula, la apertura de la vlvula debe ser
reducido, y por un la vlvula de cierre por falla esto se logra mediante la reduccin
de la seal a la misma. La accin de TC102 tambin se invierte porque si su
medicin aumenta por encima del punto de ajuste, lo que indica una temperatura
precalentador de salida mayor que el requerido, el flujo de combustible debe ser
reducido, y esto se logra mediante la reduccin del punto de ajuste a FC102.
Finalmente, la accin de TC101 tambin se invierte porque si su medicin
aumenta por encima del punto de ajuste, lo que indica una temperatura del reactor
ms alta de lo necesario, la forma de reducir es mediante la reduccin de la
temperatura de la sustancia reaccionante de entrada, lo cual se logra mediante la
reduccin del punto de ajuste para TC102 . La decisin con respecto a la accin
del controlador es simple y fcil, siempre y cuando entendemos el significado de lo
que est haciendo cada controlador.
Teniendo en cuenta la figura. 4-2.1, la salida de TC101 es una seal, es decir, 4 a
20 mA o 3 a 15PSIG o, en general, 0 a 100%. Luego de una seal de salida dada
de TC101, digamos 40%, cul es la temperatura, en grados, requiere de TC102?
Esta pregunta es fcil de responder al recordar que el trabajo del responsable del
tratamiento es hacer que su medicin igual al punto de ajuste. Por lo tanto, TC102
estar satisfecho cuando la seal del TT102 es de 40%. Por lo tanto la
temperatura requerida es 40% de la gama de TT102. Teniendo en cuenta la figura.
4-2.1 vez ms, es importante darse cuenta de lo que sucedera si TC102 fueron
llevados fuera de operacin de punto de ajuste remoto, dejando TC101 en
automtico. Si esto se hace, y si TC101 detecta un error, se le enviar una nueva
seal (set point) para TC102. Sin embargo, TC102 sera incapaz de responder a
las solicitudes de TC101. Si TC101 tiene accin de restablecimiento, se
terminara, ya que su produccin no tendra ningn efecto en su entrada. Es decir,
el efecto de tomar el control auxiliar para punto de ajuste remoto es "abrir" el bucle
de realimentacin del controlador primario.
Con su heredad flexibilidad, computadoras ofrecen las capacidades necesarias
para evitar esta posibilidad de cuerda y as establecer una estrategia en cascada
ms seguro. El ordenador puede ser programado o configurado, de modo que en
cualquier momento el controlador secundario se toma fuera de la operacin de
ajuste remoto, el controlador primario "automticamente" entra en el modo manual
si est en automtico. El controlador primario permanece en el manual siempre y
cuando el controlador secundario permanece apagado punto de ajuste remoto.
Cuando el controlador secundario se devuelve al punto de ajuste remoto, el
controlador primario podra entonces volver "automticamente" al modo
automtico si el diseador desea. Sin embargo, si mientras el controlador
secundario es punto de partida remota conjunto, los cambios de punto de ajuste,
entonces en el momento en que se devuelve a modo de punto de ajuste remoto,
su actual punto de ajuste puede no ser igual a la salida del controlador primario. Si
esto ocurre, el punto del controlador secundario conjunto saltar inmediatamente
para igualar la salida del controlador primario, generando as una "protuberancia"
en la operacin del proceso. Si una transferencia sin perturbaciones es se desea,
la mayora de los controladores basados en ordenador tambin pueden ser
programados para que, mientras que el controlador secundario est fuera de
punto de ajuste remoto, la salida del controlador primario se ve obligado a ser
igual a o bien la variable de proceso o el punto de configurar el controlador
secundario. Es decir, la salida del controlador primario "seguimiento", ya sea
variable del controlador secundario. Por lo tanto, cuando el controlador secundario
se devuelve a la operacin de punto de ajuste remoto, se obtiene una
transferencia suave. La opcin de seguimiento que acabamos de explicar, a
menudo referido como el seguimiento de la produccin, la retroalimentacin reset
(RFB), o retroalimentacin reset externo, es muy importante para el buen
funcionamiento y la seguridad de los sistemas de control en cascada.
Representamos a esta opcin por las lneas discontinuas en la figura. 4-2.1.

4-5 Resumen

En este captulo hemos presentado en detalle los fundamentos y beneficios de la
regulacin en cascada, que es una estrategia simple, en concepto y ejecucin,
que proporciona un rendimiento mejorado de control. El lector debe recordar que
la variable secundaria debe responder ms rpido a los cambios en la variable
manipulada de la variable primaria. Lazos en cascada de dos niveles tpicos son la
temperatura de flujo, concentracin de flujo, la presin a caudal, nivel de flujo, y la
temperatura a la presin.