¿Por qué Zieglar y Nichols Hace oscilar el sistema con acción de control Kp (ganancia

proporcional)?

Sintonización de controladores a lazo cerrado: Método Última Ganancia

Lazo cerrado refiere a la operación del sistema de control con sus dispositivos de control
en modo “automático”, donde el flujo de información desde el elemento sensor seguido
por el transmisor, controlador, elemento de control, proceso y regresando al sensor
representa un lazo realimentado continuo (“cerrado”).

Si la cantidad total de amplificación de la señal provista por los instrumentos es

demasiada (ganancia), el lazo de control empezará a auto-oscilar. Mientras que la
oscilación es casi siempre no deseada en los sistemas de control, esta puede ser usada
para un test exploratorio de la dinámica del proceso si el controlador actúa puramente
con acción proporcional (sin las acciones integrales y derivativas): proveyendo
información útil para calcular efectivamente los parámetros del controlador PID. Por
tanto, un procedimiento de sintonización a lazo cerrado se implica deshabilitar cualquier
acción integral o derivativa del controlador, entonces ir aumentando la ganancia del
controlador hasta que empiece la variable de proceso a oscilar. La cantidad de ganancia
necesaria para generar oscilaciones sostenidas (amplitud constante) es llamada “ultima
sensibilidad” o “ultima ganancia” (Su) del proceso, mientras que el tiempo (periodo)
entre cada pico de oscilación es llamado “último periodo” (Pu) del proceso.

Cuando realizamos las pruebas a lazo cerrado, es importante asegurarnos que los picos
de oscilación no sobrepasan los límites de la instrumentación, ni en la medida ni en el
elemento final de control. En otras palabras, para que la oscilación revele a exactitud la
última ganancia y periodo, las oscilaciones deben ser naturalmente limitadas y no
limitadas artificialmente por la instrumentación ya sea por el transmisor o la saturación
de la válvula de control. Por tanto, este fenómeno debemos evitar a toda costa, si
queremos tener los mejores valores de última ganancia y periodo. En la siguiente
gráfica, nos muestra oscilación de PV pero con saturación de la válvula de control, cosa
que debemos evitar:
Si el controlador tiene SOLAMENTE la acción proporcional configurada, las
recomendaciones de Ziegler y Nichols nos dicen que debemos configurar la ganancia
del controlador con un valor de la mitad de la última ganancia (Ku):

Kp = 0.5Ku.
Dónde:
Kp: ganancia del controlador

Ku: Ultima ganancia determinada incrementando la ganancia del controlador hasta

lograr oscilación auto-sostenibles.

Generalmente, una ganancia del controlador a la mitad de la “última ganancia”

determinada experimentalmente resulta una razonable respuesta rápida ante cambios
de setpoint y cambios de carga. Las oscilaciones de la variable de proceso seguido de
cambios de setpoint y de carga son típicamente atenuadas con cada pico de onda
siendo esta aproximadamente un cuarto de la amplitud del pico anterior. Esto es
conocido como quarter-wave damping o atenuación de cuarto de onda. Si bien es
cierto no es lo ideal, pero es un equilibrio entre una rápida respuesta y
estabilidad.

En la siguiente grafica de tendencia de un proceso muestra como la oscilación se va

atenuando en cada ciclo una cuarta parte de la amplitud anterior, luego de
realizar un cambio de setpoint (SP):

Algunos podrían criticar (incluyéndome) que dejar suceda la atenuación de un cuarto de

la amplitud de la onda ejercita la válvula de control innecesariamente, causando el
desgaste del vástago en el tiempo y consumir grandes cantidades de aire comprimido
para operar. Dado el hecho que todos los controladores modernos tienen capacidades
de acción integral (reset), a diferencia de los simples controladores neumáticos en los
días de Ziegler and Nichols, no es realmente necesario tolerar un offset prolongado y de
esta manera evitar deterioramiento de la válvula con cada oscilación.
Si el controlador en cuestión tiene acción integral (reset) en adición a la proporcional, la
recomendación de Ziegler y Nichols nos dice que debemos fijar la ganancia ligeramente
menos que la mitad del valor de la última ganancia, y setear la constante de tiempo
integral a un valor ligeramente menos que el último periodo.

Kp = 0.45 *Ku
Ti = Pu / 1.2
Dónde:
Kp = Ganancia del controlador
Ku = “Ultima ganancia” determinada incrementando el controlador hasta lograr la
oscilación.
Ti = tiempo integral del controlador (minutos por repetición)
Pu = “Ultimo” periodo obtenido de las oscilaciones (minutos)

Una importante advertencia con cualquier procedimiento de sintonización basado en la

última ganancia es el potencial de causar problemas en el proceso mientras se
determina experimentalmente el valor de la última ganancia. Recordemos que “ultima”
ganancia es la cantidad de ganancia en el controlador (acción proporcional) necesaria
para generar oscilaciones constantes (amplitud constante) en la variable de proceso.
Para determinar este valor de ganancia, uno debe pasar tiempo provocando en el
proceso con cambios repentinos de setpoint (para inducir oscilaciones) y experimentar
con ganancias cada vez más grandes hasta alcanzar oscilaciones de amplitud
constante. Cualquier otra ganancia mayor a la “última ganancia”, provocará oscilaciones
de amplitud creciente (descontrol) y solo podría ser puesto bajo control disminuyendo la
ganancia del controlador o cambiando a modo manual (y por tanto detener todo el
sistema realimentado). El problema con esto es que uno nunca sabe con certeza cuando
logramos la última ganancia hasta que este valor sea excedido (generando oscilaciones
crecientes). En otras palabras, el sistema debe ser puesto al borde de la total
inestabilidad para determinar su valor de última ganancia.

No solo es el tiempo que gastamos en lograrlo (especialmente en sistemas donde el

periodo natural de oscilación es largo) como es el caso de muchas aplicaciones de
control de temperatura y composiciones, sino el riesgo que uno toma de producir
potenciales daños al equipamiento y a la CALIDAD del proceso. Para comprobar cuan
impráctico puede ser esto, solo basta decirle a un supervisor de Operaciones o al
administrador de la operación de un proceso químico que deseas sobre-sintonizar el
controlador de temperatura del horno principal o el controlador de presión de una de las
más grandes columnas de destilación hasta provocar oscilaciones en la variable de
proceso, y que para hacer eso necesitas horas de operación inestable antes de tu
encuentres un valor perfecto de ganancia, considérate afortunado si cuando acabas de
mencionar lo que quieres hacer no hay un personal de seguridad para que escolte fuera
de sala de control. ¡De hecho, uno podría decir que cualquier proceso que tolere este
“abuso de oscilaciones” probablemente no necesite estar bien sintonizado!
Además de las limitaciones prácticas, las reglas dadas por Ziegler y Nichols nos dan
una “luz” de una relación real entre los parámetros de sintonización P, I y D y las
características operacionales del proceso. La ganancia del controlador debería ser
alguna fracción de la ganancia necesaria para que el proceso oscile constantemente.
La constante de tiempo integral debería ser proporcional a la constante de tiempo del
proceso; por ejemplo, los procesos “lentos” en respuesta deben tener una acción integral
más “lenta”. La constante de tiempo derivativa debería del mismo modo ser proporcional
a la constante de tiempo del proceso, a pesar de que esto tenga un significado opuesto
desde la perspectiva de la agresividad: un proceso “lento” amerita un valor alto de
tiempo derivativo.