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SINTONA MANUAL

Concepto bsico
Sintonizar un controlador como es
sabido, es elegir adecuadamente sus
parmetros de control en funcin de
las caractersticas de un determinado
proceso. Para lograr este objetivo se
tiene en primer lugar los mtodos
tradicionales (manuales), dentro de
los cuales existen a su vez mtodos
matemticos y empricos.

Concepto bsico
Incluiremos
tan
solo
algunas
consideraciones que nos ayudarn a
manejar tanto situaciones conocidas
como como algunas especiales.
Finalmente
revisaremos
las
posibilidades de la sintona adaptiva
como alternativa a la sintona
manual.

Sintona manual
La mayora de los lazos de control son
sintonizados manualmente siguiendo una
tcnica experimental, siendo muy comn la
tcnica de sintona al tanteo. An aquellos
lazos en los cuales la sintona inicial es
determinada por una tcnica mas formal tal
como la de lazo abierto ( tambin conocida
como la de la curva de reaccin ) o la de la
zo cerrado ( sensibilidad lmite), un ajuste
fino se hace necesario finalmente.

Consideraciones para la sintona en


lazo abierto
El tamao del escaln en la salida del
controlador
depender
de
las
condiciones locales. Un escaln
grande digamos del 10 %, es
deseable para distinguir claramente
la curva de respuesta del ruido
producto de la medicin o de otros
disturbios. Por otro lado, se requiere
de un cambio menor 8 digamos del 5
% o menos) , debido a la necesidad

Consideraciones para la sintona en


lazo abierto
Con respecto a la tangente a la
curva, podramos tener dificultades
para trazarla en forma precisa, por lo
tanto podra haber alguna
incertidumbre en el valor del
aparente tiempo muerto. Si es as,
deberamos usar un valor grande en
lugar de uno pequeo.

Consideraciones para la sintona de


lazo abierto
Si examinamos la tabla de clculo de la curva
de reaccin, vemos que si usamos un valor
pequeo de tiempo muerto se obtendr un
valor mayor de la ganancia de proceso y un
tiempo integrativo mas corto, siendo tales los
efectos de ambos que tenderan a producir
oscilaciones o inestabilidad en el lazo de
control. El uso de tiempo muerto grande
resultar en una ganancia mas baja y un
tiempo integrativo mas largo, stos seran
ajustes mas conservadores para la sintona.

Consideraciones para la sintona en


lazo abierto
Otra consideracin prctica , tiene
que ver con con el clculo del 63.2 %
del valor total de la variable medida.
Podra no ser fcil calcularlo si se
registra en un equipo ordinario, sea
un registrador o en la pantalla de un
monitor de computadora. Por lo tanto
, es permisible la aproximacin de
2/3 en lugar del 63.2 %. La prdida
de precisin no es significativa.

Consideraciones para la sintona en


lazo abierto
Si se requiere aproximar algo ms al valor
preciso, se puede tomar el 90 % al valor
obtenido con la aproximacin de 2 /3.
El uso de la tabla de la curva de reaccin
debera estar limitado a situaciones en las
que la razn del aparente tiempo muerto
a la constante de tiempo aparente est
entre 0.1 y 1. Esto cubre la mayora de las
aplicaciones reales.

Consideraciones para la sintona en


lazo abierto
Si se usa un valor para el tiempo
muerto menor a un dcimo de la
constante de tiempo, las ecuaciones
de la tabla de la curva de reaccin
producirn
una
ganancia
del
controlador excesivamente alta. Por
lo tanto, se recomienda que la
relacin mnima entre estos 2
parmetros sea de 0.1.

Consideraciones para la sintona en


lazo cerrado
Tal como conocemos, ste mtodo permite
calcular los 3 trminos de ajuste del controlador
a partir de los datos obtenidos en una prueba
rpida de caractersticas de lazo cerrado del
control. El objetivo inicial es que el proceso oscile
de modo contnuo y con amplitud constante.
Una vez calculados los parmetros e introducidos
en el controlador, se deber comprobar sus
efectos sobre el proceso en particular. Lo mas
probable es que se requieran ajustes finos al
tanteo, a partir de los valores ya establecidos.

Consideraciones para la sintona en


lazo cerrado
Podra no ser tan fcil implementar ste mtodo
en la practica por diversas razones:
Es difcil controlar la amplitud de la oscilacin.
Una amplitud grande no es requerida; en
efecto, debe ser solo lo suficientemente
grande para distinguir la oscilacin de control
de la banda ruidosa de la variable medida.
An as, un cambio pequeo del set point
podra ocasionar una amplitud de oscilacin
mas grande de la esperada.

Consideraciones para la sintona en


lazo cerrado
Para varias aplicaciones , una oscilacin
sostenida puede no ser tolerada.
Muchos instrumentistas pueden objetar una
oscilacin sostenida, aunque la prueba sea
realizada para obtener mejores ajustes de
sintona.
Se podran requerir varias pruebas para
obtener una oscilacin sostenida., requiriendo
para tal efecto perodos largos de prueba y por
lo tanto mayores tiempos de produccin fuera
de especificaciones.

Consideraciones para la sintona en


lazo cerrado
A pesar de las desventajas mencionadas, ste
mtodo tiene las siguientes ventajas sobre el de lazo
abierto:
El mtodo de lazo cerrado, no asume a priori
ninguna forma de modelo de proceso.
La informacin obtenida de la prueba en lazo
cerrado, son mucho mayores al utilizar este
mtodo que al utilizar el de lazo abierto. Esto se
debe a que la frecuencia ( o perodo) puede ser
medido mas precisamente, mientras que el tiempo
muerto y la constante de tiempo pueden ser
solamente aproximados.

Consideraciones para la sintona en


lazo cerrado
En un intento por obtener ventaja de ambos tipos de
sintona, podemos seguir el siguiente mtodo de
compromiso:
Inicie como si fuese a hacer una prueba en lazo
cerrado, es decir sin accin integrativa y derivativa,
baja ganancia y con el controlador en automtico.
Contine haciendo pruebas en escaln, con ganancias
cada vez mas altas, hasta conseguir el cuarto de
decaimiento. Debera lograrse una estabilizacin en un
nivel alrededor del punto medio de las oscilaciones, no
necesariamente en el set point, desde que no hay
accin integrativa y por lo tanto existir un offset.

Consideraciones para la sintona en


lazo cerrado
Anote el perodo durante el que se
logra el cuarto de decaimiento ( Pq) .
Si fusemos a continuar con la
prueba hasta alcanzar una oscilacin
sostenida, el perodo lmite podra no
ser apreciablemente mas corto que
Pq. De aqu de los datos que
tenemos, podemos estimar Pu como:
Pu ( est)= 0.9 Pq

Consideraciones para la sintona en


lazo cerrado
Anote la ganancia Kpq que produce el
cuarto de decaimiento. Si fusemos a
continuar con la prueba hasta alcanzar la
oscilacin sostenida, la ganancia lmite
sera considerablemente mayor que Kpq,
pero con una relacin predecible.
Usualmente , estara entre 1.6 y 1.75
veces Kpq. De aqu, podemos estimar Kpu
de la siguiente regla prctica:
Kpu ( est) = 1.67 Kpq

Consideraciones para la sintona en


lazo cerrado
Una vez que tenemos las
estimaciones de Kpu y Pu usamos la
tabla de clculo conocida del mtodo
para determinar los parmetros de
sintona para los modos de control
elegidos.los parmetros de sintona
del controlador, tendrn
probablemente un error no mayor al
5 % de los valores que podramos
determinar si hubisemos continuado

Optimizacin de los parmetros


existentes
Cuando el lazo est oscilando
inaceptablemente o existe una
lentitud en la respuesta del lazo para
regresar al set point, particularmente
despues de un cambio de carga. La
tarea del instrumentista es mejorar
la sintona encontrada tan
rpidamente como sea posible ( con
la mnima cantidad de pruebas) sin
utilizar los mtodos de lazo abierto o

Optimizacin de los parmetros


existentes
Si el lazo est oscilando inaceptablemente ,
sabemos que las oscilaciones pueden
deberse a una ganancia muy alta o a una
accin integrativa muy rpida o a ambas.
Ntese que podemos siempre reducir la
ganancia y desaparecer la oscilacin. Si el
lazo est yendo fuera de control( aumenta la
amplitud de oscilacin)probablemente sea
sta la accin correcta a realizar
inmediatamente pero podra no ser la
solucin para todo el rango.

Optimizacin de los parmetros


existentes
Podra ser que la causa de la oscilacin sea que la
accin integrativa sea muy rpida.
Si la oscilacin aparenta ser aceptable( oscila a un
cuarto de decaimiento o menos), tendramos que
asegurarnos si el lazo ha sido bien sintonizado. Es
posible que la accin integral sea muy rpida( un
efecto
desestabilizador)
y
solamente
est
compensada por una ganancia muy baja ( un
efecto estabilizador). En sta situacin bajo el
efecto de un disturbio, la lentitud del lazo causar
que la variable de proceso permanezca fuera del
set point por mucho tiempo.

Cuarto de decaimiento

Optimizacin de los parmetros


existentes
Para un controlador PI, podemos
determinar si el valor de la accin
integrativa es correcto o no,
comparando el tiempo del
integrativo, en minutos por
repeticin, con el perodo de
oscilacin. Si el valor es
aproximadamente correcto, la
siguiente relacin debiera darse:
1.5 Ti <= P <= 2.0 Ti

Optimizacin de los parmetros


existentes
Este rango se basa en el tiempo del
integrativo existente. Si el perodo es
mayor que lo que el rango permite,
la indicacin es que el tiempo
existente
es
muy
rpido.
Reajustemos ste entre 1/2 y 2/3 del
valor actual. sta ser una accin
estabilizadora; as, la ganancia
puede incluso aumentarse, siempre y
cuando el lazo no sea oscilatorio en

Optimizacin de los parmetros


existentes
Si el perodo es ms corto que lo que
el rango permite, la indicacin es que
la accin integrativa podra ser ms
rpida. Durante un cambio de carga,
probablemente no desviaramos
mucho a un lado del set point.
Reajustemos el tiempo integrativo
entre y 2/3 del valor actual del
perodo, para all reevaluar la
respuesta.

Optimizacin de los parmetros


existentes
Si tambin se usa el modo derivativo,
es menos claro delimitar el rango.
Con poca accin derivativa, los
lmites no diferirn mucho de los
anteriores. Con una accin derivativa
( hasta del tiempo ) y con un
correspondiente aumento de la
ganancia
del
controlador
y
disminucin
de
su
tiempo
integrativo, el perodo disminuir

Optimizacin de los parmetros


existentes
Por lo tanto, los siguiente lmites
apareceran como razonables al usar
el derivativo:
2Ti <= P <= 3.33Ti
En ambas ecuaciones se debe tener en
cuenta que los lmites no son estrictos y que
stas son reglas prcticas que tienen alguna
base terica y que deberan trabajar en la
mayora de las situaciones. Sin lugar a
dudas habr casos en las que no se podr
aplicar.

SINTONA ADAPTIVA

Qu es Sintona Adaptiva?
La funcin bsica de un sistema realimentado de
control es mantener la variable de procesos al set
point, an en la presencia de cambios de carga o
por incertidumbres en las caractersticas del
proceso. Este control trabaja bien si los
parmetros
del
controlador
han
sido
adecuadamente elegidos y ajustados a las
caractersticas del proceso. Cuando los disturbios
sealados son grandes, la respuesta del
controlador
puede
ser
inaceptable
y
probablemente la situacin obligue a cambios
rpidos y frecuentes de sus parmetros.

Qu es Sintona Adaptiva?
Es aqu en donde cobra importancia
el empleo de un controlador cuyos
parmetros de sintona se adapten a
las nuevas situaciones sin la
intervencin directa del operador. Un
controlador adaptivo se puede definir
entonces como uno que posee un
mecanismo para implementar una
sintona automtica contnua de los
parmetros del mismo.

Qu es Sintona Adaptiva?
Actualmente muchos fabricantes de
controladores ofrecen algun tipo de
sintona adaptiva en sus equipos:
sintona programada, sintona por
demanda o auto-sintona y sintona
en lnea.

Sintona programada
A
menudo
conocida
como
ganancia
programada ( gain scheduling), cambia uno
o ms parmetros de control en la medida
que lo hacen las condiciones del proceso o
los puntos de operacin del mismo. El
algoritmo de control recibe una seal externa
que representa la ganancia del controlador,
siendo responsabilidad del usuario, ingresar
el valor correcto de la ganancia del
controlador, sea a travs de una tabla o un
programa escrito por l.

Sintona programada
Una extensin simple de ste
concepto permite definir los 3
parmetros de control ( ganancia,
tiempo del integrativo y tiempo del
derivativo) por accin de una seal
externa. En una tabla se tienen
juegos de valores de stos
parmetros, adecuados a diferentes
rangos o regioenes de operacin. El
usuario designa la variable que

Sintona programada
El usuario designa la variable que
define que juego de valores se va a
usar. Esta variable puede ser el set
point, la variable de proceso, el error,
la salida del controlador o alguna
otra
variable
no
directamente
relacionada con el proceso. Cuando
la variable est dentro de la regin
definida por lmites especificados, los
parmetros
relacionados
son

Ejemplo de una tabla para sintona


programada
Gananci
Derivati
Regin Rango
a
Reset
vo
1

0- 30%

G1

R1

D1

30 70%

G2

R2

D2

70 100%

G3

R3

D3

Auto- sintona
Esta forma de sintona adaptiva, automatiza
el uso del mtodo de la curva de reaccin
para la sintona de un controlador. En su
forma mas simple, el controlador utiliza los
parmetros de sintona existentes hasta que
se entrega una orden, tal como presionar un
botn etiquetado como tune, para
determinar los nuevos parmetros de
sintona. Entonces se lleva a cabo
automticamente el siguiente procedimiento:

Auto- sintona
El controlador se coloca en manual.
La salida del controlador es variada en una
cierta cantidad ( la cantidad no es
usualmente preprogramada, pero es
establecida por el usuario como un
parmetro de configuracin).
Se observa la respuesta al cambio en
escaln. Los datos sern muestreados y
almacenados hasta observar la respuesta
completa.

Auto- sintona
Algn tipo de anlisis numrico ser realizado en
los datos observados en la respuesta, para
determinar un modelo matemtico aproximado del
proceso; ste podra ser tan simple como un
retardo de primer orden mas tiempo muerto.
Una vez que los parmetros del proceso han sido
determinados, se utiliza algn tipo de ecuaciones
correlativas para determinar tentativamente
valores de los parmetros de sintona del
controlador.
Estas ecuaciones podran ser las de Ziegler Nichols.

Sintona en lnea
Mas conocida como self tuning,
es una tcnica en la cual un
programa auxiliar en el controlador,
evala automticamente el
comportamiento en lazo cerrado y
calcula y modifica los prmetros de
sintona cada vez que sea necesario.
En algunos casos, se usa para esto,
una tcnica de reconocimiento de
patrones, en otros, un procedimiento

Sintona en lnea
Las tcnicas utilizadas en controladores con sta
caracterstica distinguen 2 tipos: Sintona en
lnea directa y sintona en lnea indirecta.. En el
primer caso, el controlador mide el rendimiento
de control directamente de los datos de entrada
y salida . En el segundo, primero se identifica un
modelo del proceso por parte del bloque
estimacin de parmetros: ste modelo es luego
usado por el bloque de diseo para calcular los
parmetros del controlador que obtengan cierto
rendimiento previamente especificado.

Sintona en lnea
Un criterio importante que se asume
normalmente para lograr los algoritmos en
forma sencilla, es que el modelo del proceso
es lineal y sus parmetros son constantes
pero desconocidos. En la prctica esto es
vlido si las perturbaciones de entrada y de
salida de sus valores en el estado estable son
pequeas y la variacin de sus parmetros de
proceso es lenta en comparacin con el
tiempo de adaptacin o de estimacin de los
parmetros.

Controlador con sintona


adaptiva